KR20210150921A

KR20210150921A - 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20210150921A
Application number: KR1020200067938A
Authority: KR
Inventors: 박지오
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2020-06-04
Filing date: 2020-06-04
Publication date: 2021-12-13
Also published as: CN113771844A; US20210380101A1

Abstract

본 발명에서는 주행중 자차를 향해 다가오는 타차량을 회피하여 충돌 사고를 방지하고, 타차량을 회피시 장애물과 충돌 또는 중앙선을 넘음에 따른 또 다른 사고가 회피되도록 하여 주행 안정성이 확보되는 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 방법이 소개된다.

Description

차량의 안전 주행 제어 시스템 및 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR SAFETY DRIVING CONTROL OF VEHICLE}

본 발명은 주행중 자차를 향해 다가오는 타차량을 회피하여 충돌 사고가 방지되도록 하는 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량의 오토크루즈는 운전자의 운행 편의성을 도모하기 위한 것으로서 별도의 가감속조작없이 운전자가 설정한 속도로 자동주행되도록 하는 것이다. 이러한, 오토크루즈는 점진적으로 개발됨에 따라 운전자의 편의성, 안정성 및 연비까지 고려할 수 있는 다양한 시스템으로 구현되고 있다.

종래의 오토크루즈는 차량이 자동으로 주행되도록 하되, 전방에 차량이 감지되는 경우 선행차량과의 충돌을 방지하기 위해 차량의 차간거리를 유지하도록 제어한다. 이로써, 선행차량과의 차간거리를 두어 앞차와의 충돌을 방지할 수 있었다.

하지만 차량의 주행시 선행차량과 거리를 두는 것만으로는 주행 안정성을 확보하지 못한다. 즉, 자차의 후방에서 진입하는 다른 타차량이 자차를 향해 과도하게 근접하여 충돌이 발생될 수 있고, 단순히 타차량을 회피할 경우 중앙선을 넘어 맞은편 차량과 충돌하거나 도로에서 벗어나 가드레일에 충돌하는 등 사고가 발생될 위험이 있다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 10-1533884 (2015.06.29.)

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 주행중 자차를 향해 다가오는 타차량을 회피하여 충돌 사고를 방지하고, 타차량 회피시 장애물과 충돌 또는 중앙선을 넘음에 따른 사고를 회피하여 주행 안정성이 확보되도록 하는 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명에 따른 차량의 안전 주행 제어 시스템은 자차의 주변으로 진입하는 타차량 확인하고, 타차량에 대한 정보를 수집하는 정보수집부; 정보수집부를 통해 타차량에 대한 거리 정보를 입력받고, 자차와 타차량의 거리에 따라 자차와 타차량 간의 충돌위험 정도를 판단하는 충돌판단부; 및 충돌판단부를 통해 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단될 경우, 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시키는 주행제어부;를 포함한다.

충돌판단부는 자차와 타차량의 거리에 따른 충돌위험 정도를 경고파트와 위험파트로 구분하며, 경고파트의 경우 자차와 타차량 간의 거리가 미리 저장된 설정거리 이내로 설정되고, 위험파트의 경우 설정거리보다 더 짧은 위험거리로 설정된 것을 특징으로 한다.

자차 내에 경고신호를 전달하는 경고신호부;를 포함하고, 경고신호부는 충돌판단부를 통해 충돌위험 정도가 경고파트인 것으로 확인되면 자차 내에 경고신호를 전달하는 것을 특징으로 한다.

주행제어부는 충돌판단부를 통해 충돌위험 정도가 위험파트인 것으로 확인되면, 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시키는 것을 특징으로 한다.

충돌판단부는 타차량에 대한 속도 정보를 더 입력받고, 타차량의 속도가 자차의 속도보다 빠를 경우 자차와 타차량의 속도 차이에 따라 자차와 타차량 간의 충돌위험 정도를 판단하는 것을 특징으로 한다.

충돌판단부는 자차와 타차량의 속도차이가 기설정된 설정속도 이상일 경우 충돌위험이 발생될 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

주행제어부는 충돌판단부를 통해 타차량의 속도가 자차의 속도보다 설정속도 이상 가속되는 것으로 확인될 경우, 자차를 가속시켜 자차와 타차량의 속도차이가 기설정된 안전속도 이상이 되도록 하는 것을 특징으로 한다.

정보수집부는 자차 주변의 장애물을 더 확인하고, 주행제어부는 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단되어 타차가 없는 방향으로 이동시 장애물을 향해 이동되는 경우, 자차와 장애물 간의 거리가 기설정된 안전거리 이상 이격되도록 하는 것을 특징으로 한다.

정보수집부는 자차 주변의 차선을 더 확인하고, 주행제어부는 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단되어 타차가 없는 방향으로 이동시 중앙선을 벗어나지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명에 따른 차량의 안전 주행 제어 방법은 자차의 주변으로 진입하는 타차량을 확인하는 센싱단계; 센싱단계를 통해 확인된 타차량에 대한 정보를 수집하는 정보수집단계; 정보수집단계에서 수집된 타차량에 대한 거리 정보를 입력받고, 자차와 타차량의 거리에 따라 자차와 타차량 간의 충돌위험 정도를 판단하는 충돌판단단계; 및 충돌판단단계를 통해 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단될 경우, 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시키는 주행제어단계;를 포함한다.

충돌판단단계는 자차와 타차량의 거리에 따른 충돌위험 정도를 경고단계와 위험단계로 구분하며, 경고단계의 경우 자차와 타차량 간의 거리가 미리 저장된 설정거리 이내로 설정되고, 위험단계의 경우 설정거리보다 더 짧은 위험거리로 설정된 것을 특징으로 한다.

충돌판단단계에서 충돌위험 정도가 경고단계일 경우, 자차 내에 경고신호를 전달하는 경고발생단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

주행제어단계는 충돌판단단계에서 충돌위험 정도가 위험단계인 것으로 확인되면, 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시키는 것을 특징으로 한다.

충돌판단단계는 타차량에 대한 속도 정보를 더 입력받고, 타차량의 속도가 자차의 속도보다 빠를 경우 자차와 타차량의 속도 차이에 따라 자차와 타차량 간의 충돌위험 정도를 판단하는 것을 특징으로 한다.

충돌판단단계는 자차와 타차량의 속도차이가 기설정된 설정속도 이상일 경우 충돌위험이 발생될 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

주행제어단계는 타차량의 속도가 자차의 속도보다 설정속도 이상 가속되는 것으로 확인될 경우, 자차를 가속시켜 자차와 타차량의 속도차이가 기설정된 안전속도 이상이 되도록 하는 것을 특징으로 한다.

정보수집단계는 자차 주변의 장애물을 더 확인하고, 주행제어단계는 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단되어 타차가 없는 방향으로 이동시 장애물을 향해 이동되는 경우, 자차와 장애물 간의 거리가 기설정된 안전거리 이상 이격되도록 하는 것을 특징으로 한다.

정보수집단계는 자차 주변의 차선을 더 확인하고, 주행제어단계는 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단되어 타차가 없는 방향으로 이동시 중앙선을 벗어나지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 방법은 주행중 자차를 향해 다가오는 타차량을 회피하여 충돌 사고를 방지하고, 타차량을 회피시 장애물과 충돌 또는 중앙선을 넘음에 따른 또 다른 사고가 회피되도록 하여 주행 안정성이 확보된다.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 안전 주행 제어 시스템의 구성도.
도 2 내지 6은 도 1에 도시된 차량의 안전 주행 제어 시스템을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명에 따른 차량의 안전 주행 제어 방법의 순서도.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 방법에 대하여 살펴본다.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 안전 주행 제어 시스템의 구성도이고, 도 2 내지 6은 도 1에 도시된 차량의 안전 주행 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이며, 도 7은 본 발명에 따른 차량의 안전 주행 제어 방법의 순서도이다.

본 발명은 운전자가 직접 운전을 통해 주행되는 차량에 적용될 수 있으며, 자동 운전되는 자율주행차량에 적용될 수 있다. 즉, 본 발명은 운전자가 인지하지 못하는 충돌 위험 상황을 탈출하기 위한 것으로, 주행 권한이 운전자뿐만 아니라 ECU의 제어에 의해서도 수행될 수 있다.

본 발명에 따른 차량의 안전 주행 제어 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 자차의 주변으로 진입하는 타차량 확인하고, 타차량에 대한 정보를 수집하는 정보 수집부(10); 정보수집부(10)를 통해 타차량에 대한 거리 정보를 입력받고, 자차와 타차량의 거리에 따라 자차와 타차량 간의 충돌위험 정도를 판단하는 충돌판단부(20); 및 충돌판단부(20)를 통해 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단될 경우, 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시키는 주행제어부(30);를 포함한다.

정보수집부(10)는 각종 센서로부터 자차 주변의 타차량에 대한 정보를 수집할 수 있다, 여기서, 센서는 LiDAR, 전방카메라, 전방레이더, 초음파센서, 후방카메라가 될 수 있으며, 타차량의 형태, 크기, 속도, 거리 등에 따른 정보를 취득할 수 있다.

이러한 정보수집부(10)를 통해 수집된 타차량에 대한 정보는 충돌판단부(20)에 제공되고, 충돌판단부(20)는 입력된 정보를 토대로 충돌위험 정도를 판단한다. 여기서, 충돌판단부(20)는 자차와 타차량의 거리를 우선으로 하여 충돌위험 정도를 판단할 수 있다. 주행중 자차와 타차량의 거리에 따른 충돌위험 정도는 타차의 형태, 크기, 속도, 거리 등을 고려하여 미리 데이터화되어 저장될 수 있다.

이렇게, 충돌판단부(20)를 통해 자차와 타차량의 충돌위험 여부가 판단되고 충돌위험이 발생될 것으로 판단시, 주행제어부(30)는 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시킨다. 즉, 주행제어부(30)는 자차의 주행을 제어하며, 타차가 자차를 향해 근접시 타차와의 충돌의 회피되도록 타차량을 제어한다. 이때, 주행제어부(30)는 정보수집부(10)를 통해 자차 주변의 타차의 유무 정보를 토대로, 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시킴으로써, 타차량을 회피시 다른 타차량과 충돌이 방지되도록 한다.

이로 인해, 차량 주행시 안전성이 향상됨에 따라, 탑승자에게 주행 신뢰성이 확보된다.

상술한 본 발명에 대해서 구체적으로 설명하면, 충돌판단부(20)는 자차와 타차량의 거리에 따른 충돌위험 정도를 경고파트와 위험파트로 구분하며, 경고파트의 경우 자차와 타차량 간의 거리가 미리 저장된 설정거리 이내로 설정되고, 위험파트의 경우 설정거리보다 더 짧은 위험거리로 설정될 수 있다.

이렇게, 충돌위험 정도를 경고파트와 위험파트로 구분함으로써, 자차가 근접하는 타차를 불필요한 상황에서 회피함에 따른 이질감을 제거하고, 충돌 위험이 높은 상황에서 타차를 확실히 회피하도록 한다.

상세하게, 경고파트는 자차와 타차량 간의 거리가 미리 저장된 설정거리 이내인 것으로 설정될 수 있다. 여기서, 설정거리는 미리 저장된 값으로서, 차량의 형태 및 크기에 따라 상이하게 설정될 수 있다.

위험파트는 설정거리보다 더 짧은 위험거리로 설정될 수 있다. 즉, 위험파트를 결정하는 거리는 설정거리보다 더 짧게 설정됨에 따라, 타차량을 경고파트에서 선감지 후 위험파트에서 타차량에 대한 대처가 수행되도록 한다.

일실시예로, 정보수집부(10)에 타차량에 대한 정보를 제공하는 센서가 후방카메라인 것으로 가정하였을 때, 후방카메라의 감지영역(A)에 타차량이 진입하는지 확인한다. 여기서, 도 2에 도시된 바와 같이, 후방카메라의 감지영역(A) 내에서 타차량이 설정거리까지 진입한 경우, 충돌판단부(20)는 충돌위험정도가 경고파트인 것으로 확인한다.

특히, 본 발명에서는 자차 내에 경고신호를 전달하는 경고신호부(40);가 포함될 수 있으며, 경고신호부(40)는 충돌판단부(20)를 통해 충돌위험 정도가 경고파트인 것으로 확인되면 자차 내에 경고신호를 전달한다. 여기서, 경고신호부(40)는 경고등 또는 경보음을 통해 탑승자에게 해당 상황을 안내할 수 있으며, 탑승자는 해당 상황을 인지하여 안전 사고에 대처할 수 있다.

이후, 도 3에 도시된 바와 같이, 후방카메라의 감지영역(A) 내에서 타차량이 위험거리까지 진입한 경우, 충돌판단부(20)는 충돌위험도가 위험파트인 것으로 확인한다. 이에 따라, 도 4에 도시된 바와 같이, 주행제어부(30)는 충돌판단부(20)를 통해 충돌위험 정도가 위험파트인 것으로 확인되면, 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시킴으로써 자차가 타차량으로부터 회피되도록 한다.

이렇게, 본 발명은 자차와 타차량의 거리에 따른 충돌위험 정도에 따라 경고메시지 전달 후 차량 제어를 수행함으로써, 탑승자가 해당 상황을 인지하여 안전성이 확보되고, 자차의 불필요한 주행 제어가 수행되지 않음에 따라 이질감이 발생되지 않는다.

한편, 충돌판단부(20)는 타차량에 대한 속도 정보를 더 입력받고, 타차량의 속도가 자차의 속도보다 빠를 경우 자차와 타차량의 속도 차이에 따라 자차와 타차량 간의 충돌위험 정도를 판단할 수 있다.

이렇게, 정보수집부(10)에서는 타차량에 대한 속도 정보가 수집되고, 충돌판단부(20)는 정보수집부(10)를 통해 타차량의 속도 정보를 입력받아 충돌위험 정도를 판단할 수 있다. 즉, 자차로 근접하는 타차량의 속도가 빠를 경우, 타차에 대한 자차의 반응이 늦어짐에 따라 충돌 위험성이 있다.

따라서, 충돌판단부(20)는 타차량의 속도 정보를 더 입력받고, 그에 따른 차량의 제어가 수행되도록 한다.

상세하게, 충돌판단부(20)는 자차와 타차량의 속도차이가 기설정된 설정속도 이상일 경우 충돌위험이 발생될 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 설정속도는 자차가 근접해오는 타차량에 반응하여 회피 가능한 속도를 미리 도출하여 저장된다. 즉, 자차와 타차량의 속도차이가 설정속도 이상일 경우, 자차가 타차를 회피시 충돌 위험성이 큰 것으로 충돌위험이 발생된 것으로 판단하여 차량의 제어를 수행한다.

이때, 주행제어부(30)는 충돌판단부(20)를 통해 타차량의 속도가 자차의 속도보다 설정속도 이상 가속되는 것으로 확인될 경우, 자차를 가속시켜 자차와 타차량의 속도차이가 기설정된 안전속도 이상이 되도록 한다. 여기서, 안전속도는 자차가 근접해오는 타차량에 반응하여 회피시 안전하게 회피될 수 있는 속도로서, 주행제어부(30)에 미리 설정될 수 있다.

즉, 주행제어부(30)는 자차와 타차량의 속도 차이가 설정속도 이상일 경우, 차량을 가속시켜 타차량과 충돌이 회피되도록 한다. 이때, 주행제어부(30)는 자차와 타차량의 속도 차이가 안전속도 이상 차이가 발생되도록 자차의 속도를 가속시킴으로써 자차가 타차량을 더욱 안전하게 회피할 수 있도록 한다. 이렇게, 자차와 타차량의 속도 차이가 안전속도 이상 차이가 발생됨으로써, 자차와 타차량 간의 거리가 서서히 좁혀짐에 따라 충돌위험 상황으로부터 탈출이 용이하다.

한편, 정보수집부(10)는 자차 주변의 장애물(B)을 더 확인할 수 있다. 이에 따라, 주행제어부(30)는 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단되어 타차가 없는 방향으로 이동시 장애물(B)을 향해 이동되는 경우, 자차와 장애물(B) 간의 거리가 기설정된 안전거리 이상 이격되도록 할 수 있다.

도 5 내지 6에 도시된 바와 같이, 도로에는 차량 외에 가드레일 등 다양한 장애물(B)이 위치될 수 있다. 따라서, 주행제어부(30)는 정보수집부(10)를 통해 주변 장애물(B)에 대한 정보를 입력받고, 차량의 이동을 제어시 장애물(B)이 없거나, 장애물(B) 간의 거리가 안전거리 이상 이격되게 주행되도록 할 수 있다. 여기서, 안전거리는 차량의 형태 및 크기에 따라 설정될 수 있으며, 장애물(B)과 충분히 이격되어 충돌이 회피되도록 설정될 수 있다.

이처럼, 자차 주변의 장애물(B)을 확인하고, 장애물(B)을 고려하여 타차량과 충돌을 회피함에 따라 주행 안정성이 더 확보된다.

한편, 정보수집부(10)는 자차 주변의 차선을 더 확인할 수 있다. 이에 따라, 주행제어부(30)는 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단되어 타차가 없는 방향으로 이동시 중앙선을 벗어나지 않도록 할 수 있다.

즉, 도 5 내지 6에 도시된 바와 같이, 도로의 차선은 동일 주행방향을 구획하는 차선(5)과 반대방향의 주행방향을 구획하는 차선(D)으로 구획된다. 특히, 반대방향의 주행방향을 구획하는 차선(6)은 중앙선으로서, 차량이 중앙선을 넘어가는 경우 사고위험성이 매우 크다.

따라서, 주행제어부(30)는 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단되어 차량을 이동시, 타차가 없는 방향으로 이동시킴과 더불어 중앙선을 벗어나지 않도록 제어함으로써, 맞은편 차량과 충돌이 회피되도록 한다.

한편, 본 발명의 따른 차량의 안전 주행 제어 방법은 도 7에 도시된 바와 같이, 자차의 주변으로 진입하는 타차량을 확인하는 센싱단계(S10); 센싱단계(S10)를 통해 확인된 타차량에 대한 정보를 수집하는 정보수집단계(S20); 정보수집단계(S20)에서 수집된 타차량에 대한 거리 정보를 입력받고, 자차와 타차량의 거리에 따라 자차와 타차량 간의 충돌위험 정도를 판단하는 충돌판단단계(S30); 및 충돌판단단계(S30)를 통해 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단될 경우, 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시키는 주행제어단계(S40);를 포함한다.

센싱단계(S10)에서는 LiDAR, 전방카메라, 전방레이더, 초음파센서, 후방카메라를 통해 타차량의 정보를 취득하며, 정보수집단계(S20)에서 타차량의 형태, 크기, 속도, 거리 등에 따른 정보를 수집한다.

충돌판단단계(S30)는 자차와 타차량의 거리를 우선으로 하여 충돌위험 정도를 판단할 수 있다. 주행중 자차와 타차량의 거리에 따른 충돌위험 정도는 타차의 형태, 크기, 속도, 거리 등을 고려하여 미리 데이터화되어 저장될 수 있다.

여기서, 충돌판단단계(S30)는 자차와 타차량의 거리에 따른 충돌위험 정도를 경고단계(S31)와 위험단계(S32)로 구분하며, 경고단계(S31)의 경우 자차와 타차량 간의 거리가 미리 저장된 설정거리 이내로 설정되고, 위험단계(S32)의 경우 설정거리보다 더 짧은 위험거리로 설정될 수 있다.

즉, 자차와 타차량의 거리가 설정거리 이내인지 판단(S30a)하고, 자차와 타차량 간의 거리가 미리 저장된 설정거리 이내일 경우 경고단계(S31)인 것으로 확인한다. 이렇게, 충돌위험 정도가 경고단계(S31)일 경우, 자차 내에 경고신호를 전달하는 경고발생단계(S33);를 수행하여 탑승자가 해당 상황을 인지하도록 한다.

이후, 타차량이 자차를 향해 더 이동되어 타차량이 위험거리까지 진입한지 판단(S30b)하고, 타차량이 위험거리까지 진입할 경우 충돌위험 정도가 위험단계(S32)인 것으로 확인한다.

이렇게, 충돌위험 정도가 위험단계(S32)일 경우, 주행제어단계(S40)를 수행하여 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시킴으로써, 자차와 타차량의 충돌이 회피되도록 한다.

한편, 충돌판단단계(S30)는 타차량에 대한 속도 정보를 더 입력받고, 타차량의 속도가 자차의 속도보다 빠를 경우 자차와 타차량의 속도 차이에 따라 자차와 타차량 간의 충돌위험 정도를 판단한다.

즉, 충돌판단단계(S30)는 자차와 타차량의 속도차이가 기설정된 설정속도 이상인지 판단(S40a)하고, 자차와 타차량의 속도차이가 설정속도 이상일 경우 충돌위험이 발생될 것으로 판단한다. 이에 따라, 주행제어단계(S40)는 타차량의 속도가 자차의 속도보다 설정속도 이상 가속되는 것으로 확인될 경우, 자차를 가속시켜 자차와 타차량의 속도차이가 기설정된 안전속도 이상이 되도록 하는 단계(S40b)를 수행할 수 있다.

한편, 정보수집단계(S20)는 자차 주변의 장애물(B)을 더 확인하고, 주행제어단계(S40)는 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단되어 타차가 없는 방향으로 이동시 장애물(B)을 향해 이동되는 경우, 자차와 장애물(B) 간의 거리가 기설정된 안전거리 이상 이격되도록 할 수 있다.

또한, 정보수집단계(S20)는 자차 주변의 차선을 더 확인하고, 주행제어단계(S40)는 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단되어 타차가 없는 방향으로 이동시 중앙선을 벗어나지 않도록 할 수 있다.

이렇게, 자차와 타차량의 충돌 회피시, 장애물(B)과의 충돌을 회피하거나 중앙선을 벗어나지 않도록 하는 단계(S40c)를 수행함으로써, 타차량과 충돌을 회피하고 중앙선을 벗어나지 않음에 따라 주행 안정성이 더 확보된다.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 방법은 주행중 자차를 향해 다가오는 타차량을 회피하여 충돌 사고를 방지하고, 타차량을 회피시 장애물(B)과 충돌 또는 중앙선을 넘음에 따른 또 다른 사고가 회피되도록 하여 주행 안정성이 확보된다.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

10:정보수집부
20:충돌판단부
30:주행제어부
40:경고신호부
S10:센싱단계
S20:정보수집단계
S30:충돌판단단계
S31:경고단계
S32:위험단계
S33:경고발생단계
S40:주행제어단계

Claims

자차의 주변으로 진입하는 타차량 확인하고, 타차량에 대한 정보를 수집하는 정보수집부;
정보수집부를 통해 타차량에 대한 거리 정보를 입력받고, 자차와 타차량의 거리에 따라 자차와 타차량 간의 충돌위험 정도를 판단하는 충돌판단부; 및
충돌판단부를 통해 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단될 경우, 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시키는 주행제어부;를 포함하는 차량의 안전 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
충돌판단부는 자차와 타차량의 거리에 따른 충돌위험 정도를 경고파트와 위험파트로 구분하며, 경고파트의 경우 자차와 타차량 간의 거리가 미리 저장된 설정거리 이내로 설정되고, 위험파트의 경우 설정거리보다 더 짧은 위험거리로 설정된 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 시스템.
청구항 2에 있어서,
자차 내에 경고신호를 전달하는 경고신호부;를 포함하고,
경고신호부는 충돌판단부를 통해 충돌위험 정도가 경고파트인 것으로 확인되면 자차 내에 경고신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 시스템.
청구항 2에 있어서,
주행제어부는 충돌판단부를 통해 충돌위험 정도가 위험파트인 것으로 확인되면, 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시키는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
충돌판단부는 타차량에 대한 속도 정보를 더 입력받고, 타차량의 속도가 자차의 속도보다 빠를 경우 자차와 타차량의 속도 차이에 따라 자차와 타차량 간의 충돌위험 정도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 시스템.
청구항 5에 있어서,
충돌판단부는 자차와 타차량의 속도차이가 기설정된 설정속도 이상일 경우 충돌위험이 발생될 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 시스템.
청구항 6에 있어서,
주행제어부는 충돌판단부를 통해 타차량의 속도가 자차의 속도보다 설정속도 이상 가속되는 것으로 확인될 경우, 자차를 가속시켜 자차와 타차량의 속도차이가 기설정된 안전속도 이상이 되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
정보수집부는 자차 주변의 장애물을 더 확인하고,
주행제어부는 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단되어 타차가 없는 방향으로 이동시 장애물을 향해 이동되는 경우, 자차와 장애물 간의 거리가 기설정된 안전거리 이상 이격되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
정보수집부는 자차 주변의 차선을 더 확인하고,
주행제어부는 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단되어 타차가 없는 방향으로 이동시 중앙선을 벗어나지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 시스템.
자차의 주변으로 진입하는 타차량을 확인하는 센싱단계;
센싱단계를 통해 확인된 타차량에 대한 정보를 수집하는 정보수집단계;
정보수집단계에서 수집된 타차량에 대한 거리 정보를 입력받고, 자차와 타차량의 거리에 따라 자차와 타차량 간의 충돌위험 정도를 판단하는 충돌판단단계; 및
충돌판단단계를 통해 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단될 경우, 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시키는 주행제어단계;를 포함하는 차량의 안전 주행 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
충돌판단단계는 자차와 타차량의 거리에 따른 충돌위험 정도를 경고단계와 위험단계로 구분하며, 경고단계의 경우 자차와 타차량 간의 거리가 미리 저장된 설정거리 이내로 설정되고, 위험단계의 경우 설정거리보다 더 짧은 위험거리로 설정된 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 방법.
청구항 11에 있어서,
충돌판단단계에서 충돌위험 정도가 경고단계일 경우, 자차 내에 경고신호를 전달하는 경고발생단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 방법.
청구항 11에 있어서,
주행제어단계는 충돌판단단계에서 충돌위험 정도가 위험단계인 것으로 확인되면, 자차 주변에서 타차량이 없는 방향으로 자차를 이동시키는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
충돌판단단계는 타차량에 대한 속도 정보를 더 입력받고, 자차와 타차량의 속도 차이에 따라 자차와 타차량 간의 충돌위험 정도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 방법.
청구항 14에 있어서,
충돌판단단계는 자차와 타차량의 속도차이가 기설정된 설정속도 이상일 경우 충돌위험이 발생될 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 방법.
청구항 15에 있어서,
주행제어단계는 타차량의 속도가 자차의 속도보다 설정속도 이상 가속되는 것으로 확인될 경우, 자차를 가속시켜 자차와 타차량의 속도차이가 기설정된 안전속도 이상이 되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
정보수집단계는 자차 주변의 장애물을 더 확인하고,
주행제어단계는 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단되어 타차가 없는 방향으로 이동시 장애물을 향해 이동되는 경우, 자차와 장애물 간의 거리가 기설정된 안전거리 이상 이격되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
정보수집단계는 자차 주변의 차선을 더 확인하고,
주행제어단계는 자차와 타차량의 거리가 충돌위험이 발생될 것으로 판단되어 타차가 없는 방향으로 이동시 중앙선을 벗어나지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 안전 주행 제어 방법.