JP6967605B2 - 作業機、装着方法 - Google Patents

Description

本発明は、回路基材の接続部に線材を装着する作業機及び装着方法に関するものである。

従来、線材をプリント基板に取り付ける作業機がある（例えば、特許文献１など）。特許文献１に記載された作業機は、線材移送装置から線材搬送挿入装置に供給した線材を、プリント基板に取り付ける。線材搬送挿入装置には、一対のチャックが設けられている。一対のチャックの各々は、線材の両端部をそれぞれ挟持し、挟持した状態で上下方向に移動する。一対のチャックの各々は、線材の端部を順番にプリント基板の上方から挿入孔に挿入する。

実開昭６２−１１９３５２号公報（４２頁、図４３（ｂ））

上記した作業機では、線材搬送挿入装置の位置を固定し、ヘッドロータを回転させることで、一対のチャックの各々を上下動させる。一方のチャックによる挿入の作業が完了すると、他方のチャックを下降させ挿入を行う。線材の両端部の各々は、隣接した２つの挿入孔のそれぞれに挿入される。このため、上記した作業機では、単純に隣り合う挿入孔に線材を挿入することは可能であるが、複雑に配置された挿入孔に線材を挿入する作業に対応することが困難であった。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、様々な配置の接続部に対応して、線材の端部を装着できる作業機、及び装着方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本願は、第１接続部と、第２接続部とを有する回路基材を保持する基材保持装置と、第１端部と、第２端部とを有する線材を保持し、前記基材保持装置によって保持された前記回路基材に前記線材を装着する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを移動させる作業ヘッド移動装置と、制御装置と、を備え、前記作業ヘッドは、前記第１端部を挟持する第１挟持部と、前記第２端部を挟持する第２挟持部と、を有し、前記回路基材に対する部品の装着を実行し、前記制御装置は、前記作業ヘッドによって前記回路基材に前記部品を装着した後、前記第２挟持部で前記第２端部を挟持して保持した状態において、前記第１挟持部及び前記第２挟持部のうち前記第１挟持部のみを前記回路基材に向かって移動させ、移動させた後に前記第１挟持部で挟持した前記第１端部を、前記第１接続部に装着する第１装着部と、前記第１端部を前記第１接続部に装着した後、前記作業ヘッド移動装置を制御し、前記第２接続部の位置に応じて前記作業ヘッドを移動させる移動部と、前記第１挟持部及び前記第２挟持部のうち前記第２挟持部のみを前記回路基材に向かって移動させ、移動させた後に前記第２挟持部で挟持した前記第２端部を、前記第２接続部に装着する第２装着部と、を有し、前記移動部は、前記第１接続部と前記第２接続部との間に、前記回路基材に装着された部品が存在する場合に、前記部品の位置に応じて前記作業ヘッドを移動させ、前記部品を避けて前記線材を配置する、作業機を開示する。

また、本願は、第１接続部と、第２接続部とを有する回路基材を保持する基材保持装置と、第１端部と、第２端部とを有する線材を保持し、前記基材保持装置によって保持された前記回路基材に前記線材を装着する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを移動させる作業ヘッド移動装置と、を備える作業機において、前記線材を前記回路基材に装着する装着方法であって、前記作業ヘッドは、前記第１端部を挟持する第１挟持部と、前記第２端部を挟持する第２挟持部と、を有し、前記回路基材に対する部品の装着を実行し、前記装着方法が、前記作業ヘッドによって前記回路基材に前記部品を装着した後、前記第２挟持部で前記第２端部を挟持して保持した状態において、前記第１挟持部及び前記第２挟持部のうち前記第１挟持部のみを前記回路基材に向かって移動させ、移動させた後に前記第１挟持部で挟持した前記第１端部を、前記第１接続部に装着する第１装着工程と、前記第１端部を前記第１接続部に装着した後、前記作業ヘッド移動装置を制御し、前記第２接続部の位置に応じて前記作業ヘッドを移動させる移動工程と、前記第１挟持部及び前記第２挟持部のうち前記第２挟持部のみを前記回路基材に向かって移動させ、移動させた後に前記第２挟持部で挟持した前記第２端部を、前記第２接続部に装着する第２装着工程と、を含み、前記移動工程において、前記第１接続部と前記第２接続部との間に、前記回路基材に装着された部品が存在する場合に、前記部品の位置に応じて前記作業ヘッドを移動させ、前記部品を避けて前記線材を配置する、装着方法を開示する。

これによれば、第２挟持部で線材の第２端部を挟持して保持した状態において、第１端部を第１接続部に装着した後、作業ヘッドを移動させる。移動部が、第２接続部の位置に応じて作業ヘッドを移動させることで、第２挟持部の位置と第２接続部の位置、即ち、第２端部の位置と第２接続部の位置を合わすことができる。このため、第１及び第２接続部が複雑に配置された場合であっても、線材の第１及び第２端部を、回路基材の第１及び第２接続部に装着することができる。

実施形態の部品装着機を示す斜視図である。 部品装着機の部品装着装置を示す斜視図である。 作業ヘッドに取り付けるチャックを示す図である。 ジャンパー線を示す図である。 ジャンパー線の第１端部を拡大した拡大図である。 トレイ型部品供給装置のトレイに配置したジャンパー線の状態を示す図である。 カットアンドクリンチ装置を示す斜視図である。 スライド体の上端部を示す拡大図である。 部品装着機の制御装置を示すブロック図である。 部品装着機による部品の装着作動のフローチャートである。 チャックによってジャンパー線を取得する状態を示す模式図である。 チャックによってジャンパー線を取得する状態を示す模式図である。 チャックによってジャンパー線を取得する状態を示す模式図である。 ジャンパー線の第１端部を回路基材の貫通孔に装着する状態を示す模式図である。 ジャンパー線の第１端部を回路基材の貫通孔に装着する状態を示す模式図である。 回路基材の平面図である。 回路基材の断面図であって、ジャンパー線を配置する状態を示す模式図である。

以下、本願の作業機を部品装着機に具体化した一実施形態について、図を参照しつつ詳しく説明する。

（部品装着機の構成）
図１に、部品装着機１０を示す。部品装着機１０は、回路基材１２に対する部品の装着作業を実行するための装置である。部品装着機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、カットアンドクリンチ装置３３（図７参照）、制御装置３４（図９参照）を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とを備えている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、例えば、コンベアベルトを回転させて回路基材１２を搬送する装置である。クランプ装置５２は、回路基材１２を挟持して作業位置に固定的に保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向（横方向）と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向（前後方向）と称し、鉛直方向をＺ方向（上下方向）と称する。つまり、部品装着機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と、作業ヘッド移動装置６４と、開閉装置８６（図９参照）と、駆動装置９０（図９参照）とを有している。作業ヘッド６０は、２つのチャック６５，６６（図２、図３参照）を有している。同様に、作業ヘッド６２は、２つのチャック（図示略）を有している。チャック６５，６６は、部品を挟持して保持する。２つのチャック６５，６６は、同一の構成となっている。このため、以下の説明では、一方のチャック６５について主に説明し、他方のチャック６６についての説明を適宜省略する。

また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８と、Ｙ方向移動装置７０と、Ｚ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８及びＹ方向移動装置７０によって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されている。Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。なお、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向及びＹ方向へ、２台の作業ヘッド６０，６２を別々に移動させる構成でも良い。

チャック６５は、図３に示すように、本体部１０１と、１対のチャック爪１０３を有している。１対のチャック爪１０３は、本体部１０１の下面から下方に延び出すように配設されている。開閉装置８６及び駆動装置９０（図９参照）は、例えば、作業ヘッド６０，６２の各々に内蔵されている。開閉装置８６及び駆動装置９０は、例えば、駆動源として電磁モータを備える。１対のチャック爪１０３は、開閉装置８６の作動に応じて互いに接近又は離間する。これにより、チャック６５は、１対のチャック爪１０３を接近させることで、１対のチャック爪１０３によって部品を保持する。チャック６５は、例えば、図３に示すジャンパー線１１０をチャック爪１０３によって狭持する。また、チャック６５は、１対のチャック爪１０３を離間させることで、１対のチャック爪１０３の間からジャンパー線１１０を離脱することができる。チャック６５は、作業ヘッド６０，６２の各々の下端部に着脱可能に装着される。

図４は、本願の線材の一例であるジャンパー線１１０を示している。図５は、ジャンパー線１１０の第１端部１１３を拡大した拡大図であって、図４における第１端部１１３の背面図を示している。図４及び図５に示すように、ジャンパー線１１０は、芯線１１１（図５参照）と、芯線１１１を被覆する被覆部１１２と、第１端部１１３と、第２端部１１４とを有している。第１端部１１３は、ジャンパー線１１０の一方側の端部に設けられている。第１端部１１３は、一方の端部において、被覆部１１２を剥離して露出させた芯線１１１に、金属の端子を圧着させて構成されている。第１端部１１３には、回路基材１２に装着した際に、回路基材１２に係合する係合部１１３Ａが設けられている。第２端部１１４は、ジャンパー線１１０における第１端部１１３とは異なる他方側の端部に設けられている。第２端部１１４は、第１端部１１３と同様に、被覆部１１２を剥離して露出させた芯線１１１に、金属の端子を圧着させて構成されている。第２端部１１４には、回路基材１２に装着した際に、回路基材１２に係合する係合部１１４Ａが設けられている。なお、本願における線材は、ジャンパー線に限らず、リボン電線やエナメル線などでも良い。

ジャンパー線１１０は、例えば、作業ヘッド６０のチャック６５によって第１端部１１３を挟持され、作業ヘッド６０のチャック６６によって第２端部１１４を挟持され、作業ヘッド６０によって保持される。あるいは、ジャンパー線１１０は、例えば、作業ヘッド６０のチャック６５によって第１端部１１３を挟持され、作業ヘッド６２のチャック６５によって第２端部１１４を挟持される。即ち、２つの作業ヘッド６０，６２によってジャンパー線１１０を保持しても良い。図３及び図５に示すように、１対のチャック爪１０３は、例えば、第１端部１１３の圧着部１１３Ｂを挟持する。この圧着部１１３Ｂは、例えば、端子を圧着してかしめ、被覆部１１２及び芯線１１１を端子で固く締め付けた部分である。ジャンパー線１１０の固い圧着部１１３Ｂをチャック爪１０３で挟持することで、チャック６５は、安定的にジャンパー線１１０を搬送することができる。なお、チャック爪１０３は、被覆部１１２など、ジャンパー線１１０の他の部分を挟持しても良い。

また、作業ヘッド６０，６２は、駆動装置９０（図９参照）を駆動させて、チャック６５，６６をＺ方向（上下方向）に移動可能となっている。これにより、チャック爪１０３は、駆動装置９０の駆動に応じて、Ｚ方向に沿って移動する。また、作業ヘッド６０，６２は、駆動装置９０を駆動させて、チャック６５，６６を回転可能となっている。これにより、チャック爪１０３は、駆動装置９０の駆動に応じて、Ｚ方向に沿った回転軸Ｌ１（図３参照）を中心に回転する。なお、チャック６５，６６を回転させる回転軸Ｌ１は、Ｚ方向に沿った回転軸に限らず、Ｚ方向と所定角度をなす方向に沿った回転軸でも良い。

また、図２に示すように、作業ヘッド６０，６２の各々には、チャック６５，６６によって保持された部品（ジャンパー線１１０やリード部品など）を撮像するサイドカメラ６７が取り付けられている。サイドカメラ６７は、例えば、チャック６５に第１端部１１３を挟持された状態のジャンパー線１１０の全体を側方から撮像可能となっている。

また、図２に示すように、マークカメラ２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像でき、回路基材１２に装着された部品の状態や、回路基材１２の表面に設けられたマーク等を撮像できる。また、図１に示すように、パーツカメラ２８は、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態、即ち、撮像方向を上方に設定された状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２のチャック６５，６６に保持された部品（ジャンパー線１１０など）を撮像可能となっている。

図１に示すように、部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での前側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、例えば、トレイ型部品供給装置９７とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置９７は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品（リード部品など）を供給する装置である。

図６は、トレイ型部品供給装置９７のトレイ１１７に配置したジャンパー線１１０の状態を示している。なお、図６の第１端部１１３及び第２端部１１４は、図４に示した係合部１１３Ａを左右に突出させた状態を正面とした場合、第１端部１１３等を側方から見た状態を示している。ジャンパー線１１０は、例えば、第１端部１１３と第２端部１１４の先端部を、トレイ１１７上に配置した保持部材１１９に差し込んだ状態で配置される。保持部材１１９は、例えば、板状の発泡スチロールである。ジャンパー線１１０は、第１端部１１３と第２端部１１４とを間隔Ｗ１だけ離した状態で保持部材１１９に挿入される。このように、第１端部１１３と第２端部１１４とを間隔Ｗ１で配置する、即ち、一定の間隔Ｗ１ごとに配置する。これにより、作業ヘッド６０，６２は、ジャンパー線１１０を保持部材１１９から取得する際に、間隔Ｗ１に基づいてチャック６５，６６を移動、配置等することができる。従って、作業ヘッド６０，６２によるジャンパー線１１０の取得が容易となる。なお、部品装着機１０は、作業ヘッド６０，６２のマークカメラ２６によってジャンパー線１１０を撮像し、撮像データに基づいて第１端部１１３及び第２端部１１４の位置や間隔Ｗ１を検出する構成でも良い。そして、部品装着機１０は、検出した位置等に応じて、チャック６５，６６を自動で配置しても良い。この場合、複数のジャンパー線１１０を、異なる間隔Ｗ１で配置した場合であっても、部品装着機１０は、自動で間隔Ｗ１を検出し、チャック６５，６６によってジャンパー線１１０を取得できる。換言すれば、ジャンパー線１１０を保持部材１１９に配置する作業が容易となる。

また、ジャンパー線１１０を、保持部材１１９に配置する作業は、人が手作業で行っても良く、あるいはトレイ型部品供給装置９７が自動で行っても良い。自動で行う場合、トレイ型部品供給装置９７は、例えば、リールに巻回された長尺の線材を切断し、切断した両端のそれぞれに端子を圧着させてジャンパー線１１０を製造する製造装置を備えても良い。また、トレイ型部品供給装置９７は、製造したジャンパー線１１０の第１端部１１３と第２端部１１４とを挟持して、保持部材１１９に差し込む可動部を備えても良い。

また、図１に示すように、ばら部品供給装置３２は、Ｙ方向（前後方向）におけるフレーム部４０の後側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品（ジャンパー線１１０やリード部品など）を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。

なお、部品供給装置３０及びばら部品供給装置３２によって供給される部品としては、ジャンパー線１１０の他に、電子回路部品、太陽電池の構成部品、パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リード線を有するリード部品（ラジアル部品やアキシャル部品など）、あるいはリード線を有さない部品等が有る。

カットアンドクリンチ装置３３は、搬送装置５０の下方に配設されており、図７に示すように、カットアンドクリンチユニット１３０とユニット移動装置１３１とを有している。カットアンドクリンチ装置３３は、例えば、回路基材１２に形成された貫通孔に挿入されたリード線（リード部品のリード線など）を切断するとともに、屈曲させる装置である。図７に示すように、カットアンドクリンチユニット１３０は、ユニット本体１３３と、１対のスライド体１３４等を有している。１対のスライド体１３４は、図７に示す状態ではＸ方向において近接又は離間可能となっている。カットアンドクリンチ装置３３は、各装置や機構に対応した複数の電磁モータ１４０（図９参照）を有している。カットアンドクリンチ装置３３は、電磁モータ１４０の作動により、１対のスライド体１３４の間の距離を変更する。

また、図８は、一対のスライド体１３４のうち、一方のスライド体１３４における先端部の拡大図を示している。図８に示すように、１対のスライド体１３４の各々は、固定部１３８と、可動部１３９とを有する。カットアンドクリンチ装置３３は、電磁モータ１４０を作動させ、可動部１３９を固定部１３８に対してスライド移動させる。固定部１３８の上端部は、先細り形状とされている。また、可動部１３９の上端部も、先細り形状とされている。可動部１３９の上端部には、Ｌ字型に屈曲された屈曲部１４７が形成されている。屈曲部１４７は、固定部１３８の上端面の上方に延び出しており、屈曲部１４７と固定部１３８の上端面とは、Ｚ方向において僅かなクリアランスを介して対向している。

屈曲部１４７には、Ｚ方向に貫通した挿入穴１４９が形成されている。この挿入穴１４９は、固定部１３８をＺ方向に貫通した挿入穴（図示略）と連通している。部品の装着作業において、リード部品のリード線は、可動部１３９の挿入穴１４９及び固定部１３８の挿入穴に、上方から挿入される。可動部１３９の挿入穴１４９には、可動刃が設けられている。また、固定部１３８の挿入穴には、可動刃に対向して固定刃が設けられている。カットアンドクリンチ装置３３は、可動部１３９を固定部１３８に対してスライド移動させることで、挿入穴１４９に挿入されたリード線を切断する。

また、屈曲部１４７の上端面には、Ｘ方向、つまり、可動部１３９のスライド方向に延びるように、ガイド溝１５１が形成されている。ガイド溝１５１は、挿入穴１４９の開口をＸ方向で跨ぐように形成されている。ガイド溝１５１と挿入穴１４９とは繋がっている。ガイド溝１５１は、屈曲部１４７の両側面に開口している。カットアンドクリンチ装置３３は、リード線を切断した後も可動部１３９を固定部１３８に対してスライド移動させることで、切断後のリード線をガイド溝１５１に挿入しつつ屈曲させる。

また、図７に示すように、ユニット移動装置１３１は、Ｘ方向移動装置１５３と、Ｙ方向移動装置１５５と、Ｚ方向移動装置１５７と、自転装置１５９とを有している。Ｘ方向移動装置１５３は、スライドレール１６０と、Ｘスライダ１６２とを有している。スライドレール１６０は、Ｘ方向に延びるように配設されている。Ｘスライダ１６２は、スライドレール１６０にスライド可能に保持されている。そして、Ｘスライダ１６２は、電磁モータ１４０（図９参照）の駆動により、Ｘ方向に移動する。Ｙ方向移動装置１５５は、スライドレール１６６と、Ｙスライダ１６８とを有している。スライドレール１６６は、Ｙ方向に延びるようにＸスライダ１６２に配設されている。Ｙスライダ１６８は、スライドレール１６６にスライド可能に保持されている。そして、Ｙスライダ１６８は、電磁モータ１４０（図９参照）の駆動により、Ｙ方向に移動する。Ｚ方向移動装置１５７は、スライドレール１７２と、Ｚスライダ１７４とを有している。スライドレール１７２は、Ｚ方向に延びるようにＹスライダ１６８に配設されている。Ｚスライダ１７４は、スライドレール１７２にスライド可能に保持されている。そして、Ｚスライダ１７４は、電磁モータ１４０（図９参照）の駆動により、Ｚ方向に移動する。

また、自転装置１５９は、概して円盤状の回転テーブル１７８を有している。回転テーブル１７８は、それの軸心を中心に回転可能にＺスライダ１７４に支持されており、電磁モータ１４０（図９参照）の駆動により、回転する。そして、回転テーブル１７８の上には、上記したカットアンドクリンチユニット１３０が配設されている。このような構造により、カットアンドクリンチユニット１３０は、Ｘ方向移動装置１５３、Ｙ方向移動装置１５５、Ｚ方向移動装置１５７によって、任意の位置に移動するとともに、自転装置１５９によって、任意の角度に自転する。これにより、カットアンドクリンチユニット１３０を、クランプ装置５２（図１参照）によって保持された回路基材１２の下方において、任意の位置に位置決めすることが可能となる。

図９に示すように、制御装置３４は、コントローラ１９０と、複数の駆動回路１９２と、画像処理装置１９５，１９６と、記憶装置１９７とを備えている。複数の駆動回路１９２は、上記した搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド移動装置６４、開閉装置８６、駆動装置９０、トレイ型部品供給装置９７、ばら部品供給装置３２、電磁モータ１４０等に接続されている。

コントローラ１９０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１９２に接続されている。コントローラ１９０は、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等を制御し、部品装着機１０の動作を統括的に制御する。本実施形態のコントローラ１９０は、記憶装置１９７に保存された制御データＤ１を読み込んで、回路基材１２に対するジャンパー線１１０等の装着作業を実行する。記憶装置１９７は、例えば、ハードディスクやメモリ等を備えている。また、制御データＤ１は、例えば、部品装着機１０の作動を制御する制御プログラム、生産する回路基材１２の種類、装着する部品の種類、部品の装着位置等のデータが設定されている。また、本実施形態の制御データＤ１には、図６に示すジャンパー線１１０の間隔Ｗ１、ジャンパー線１１０を装着する際の設定値が保存されている。ここでいう設定値とは、例えば、ジャンパー線１１０を挟持したチャック６５，６６を回路基材１２上において配置する位置、チャック６５，６６を移動させる速度、チャック６５，６６を回転させる角度、チャック６５，６６を移動させる距離などを示す値である。また、設定値とは、例えば、チャック６５，６６により、第１端部１１３及び第２端部１１４を回路基材１２の貫通孔内へ押す際の目標荷重、上限荷重、下限荷重などを示す値である。

また、コントローラ１９０は、画像処理装置１９５に接続されている。画像処理装置１９５は、部品装着装置２４のサイドカメラ６７によって撮像された撮像データを処理する。コントローラ１９０は、画像処理装置１９５の処理によって、例えば、チャック６５に挟持されたジャンパー線１１０の第１端部１１３の位置などを検出する。

また、コントローラ１９０は、画像処理装置１９６に接続されている。画像処理装置１９６は、マークカメラ２６及びパーツカメラ２８によって撮像された撮像データを処理する。コントローラ１９０は、画像処理装置１９６の処理によって検出された各種情報を取得する。コントローラ１９０は、例えば、画像処理装置１９６によってマークカメラ２６の撮像データを処理することで、回路基材１２に装着されたジャンパー線１１０の状態や、回路基材１２に設けられた識別情報を検出する。また、コントローラ１９０は、例えば、画像処理装置１９６によってパーツカメラ２８の撮像データを処理することで、チャック６５，６６に挟持されたジャンパー線１１０の位置等を検出する。このため、コントローラ１９０は、パーツカメラ２８で撮像した撮像データに基づいて、ジャンパー線１１０の挟持状態等を検出してもよい。また、コントローラ１９０は、サイドカメラ６７とパーツカメラ２８の両方の撮像データを用いて、ジャンパー線１１０の挟持状態等を検出してもよい。

（ジャンパー線１１０の装着の作動）
部品装着機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対してジャンパー線１１０などの部品の装着作業を行う。図１０は、部品装着機１０による部品の装着作動のフローチャートを示している。なお、図１０に示す処理手順は一例であり、処理の順番等を変更可能である。また、図１０に示すフローチャートは、ジャンパー線１１０の装着作業に係わる部分を詳細に示しており、他の部分を簡略化して示している。

制御装置３４のコントローラ１９０は、例えば、制御データＤ１に含まれる制御プログラムを実行することで、図１０に示す処理を行う。制御プログラムは、例えば、部品装着機１０の生産ラインを管理する管理コンピュータ（図示略）においてユーザによって生成される。制御プログラムは、管理コンピュータから部品装着機１０へ送信され、コントローラ１９０の記憶装置１９７に記憶される。コントローラ１９０は、記憶装置１９７に記憶した制御プログラムに基づいて装着作業を実行する。なお、以下の説明では、コントローラ１９０による制御を、単に装置名で記載する場合がある。例えば、「基材搬送保持装置２２が回路基材１２を搬送する」という記載は、「コントローラ１９０が、制御プログラムを実行し、基材搬送保持装置２２を制御することで回路基材１２を搬送する」ということを意味する場合がある。

まず、図１０のステップ（以下、単に「Ｓ」と記載する）１において、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を、例えば、生産ラインの上流の装置から部品装着機１０に搬入し、作業位置まで搬送する。クランプ装置５２は、作業位置において、回路基材１２を固定的に保持する。また、コントローラ１９０は、作業ヘッド移動装置６４を駆動して作業ヘッド６０，６２を移動させる。マークカメラ２６は、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。コントローラ１９０は、マークカメラ２６の撮像データに基づいて、回路基材１２に設けられた識別情報を検出する。また、コントローラ１９０は、マークカメラ２６の撮像データに基づいて、回路基材１２の保持位置等に関する情報を演算する。

次に、Ｓ３において、コントローラ１９０は、リード部品等の各種部品（図１６の部品２１０など）の装着作業を実行する。部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、各種の部品を供給する。作業ヘッド６０，６２は、部品の供給位置の上方に移動し、一対のチャック爪１０３（図３参照）によって部品を挟持して保持する。また、作業ヘッド６０，６２は、サイドカメラ６７によって、チャック６５，６６で挟持した部品を撮像する。コントローラ１９０は、サイドカメラ６７の撮像データに基づいて、部品の保持位置等を検出する。なお、コントローラ１９０は、パーツカメラ２８の撮像データを用いて、部品の保持位置等を検出しても良い。コントローラ１９０は、作業ヘッド６０，６２を回路基材１２の上方に移動させ、部品を回路基材１２に装着する。コントローラ１９０は、例えば、作業ヘッド６０，６２を移動させる際に、部品の保持位置の誤差等を補正する。作業ヘッド６０，６２は、回路基材１２の上方まで移動すると、駆動装置９０を駆動してチャック６５やチャック６６を下降させる。例えば、チャック６５は、挟持したリード部品のリード線を、回路基材１２の貫通孔に挿入する。カットアンドクリンチ装置３３は、回路基材１２の貫通孔に挿入されたリード線の切断及び折り曲げを実行する。コントローラ１９０は、このような作業を繰り返すことで、回路基材１２に複数の部品を装着する。

次に、コントローラ１９０は、各種の部品を回路基材１２に装着した後、ジャンパー線１１０の装着作業を開始する。例えば、コントローラ１９０は、ジャンパー線１１０を用いて、回路基材１２の電源回路と、他の部品や配線パターンを接続する。以下の説明では、２つの作業ヘッド６０，６２のうち、作業ヘッド６０のチャック６５，６６によってジャンパー線１１０を回路基材１２に装着する場合について説明する。

まず、Ｓ５において、ジャンパー線１１０の供給を行う。部品供給装置３０のトレイ型部品供給装置９７は、ジャンパー線１１０を載置したトレイ１１７（図６参照）を、供給位置に移動させる（Ｓ５）。作業ヘッド６０は、ジャンパー線１１０の供給位置の上方に移動し、チャック６５，６６のチャック爪１０３によってジャンパー線１１０を挟持して保持する。

図１１〜図１３は、チャック６５，６６によってジャンパー線１１０を取得する状態を模式的に示している。作業ヘッド６０は、トレイ型部品供給装置９７の供給位置の上方まで移動すると、マークカメラ２６によってジャンパー線１１０を撮像する。コントローラ１９０は、マークカメラ２６の撮像データに基づいて、取得するジャンパー線１１０の位置等を検出する。コントローラ１９０は、検出した位置等に応じて作業ヘッド移動装置６４を制御し、作業ヘッド６０のチャック６５の位置を補正する。また、コントローラ１９０は、駆動装置９０（図９参照）を駆動してチャック６５を回転させ、チャック爪１０３の回転位置を補正する。チャック６５は、駆動装置９０を駆動して、チャック６５を下降させる。また、作業ヘッド６０は、開閉装置８６（図９参照）を駆動して、チャック６５の一対のチャック爪１０３を開いた状態にする。

図１１に示すように、作業ヘッド６０は、所定の位置までチャック６５を下降させると、開閉装置８６を駆動してチャック爪１０３を閉じさせる。一対のチャック爪１０３は、ジャンパー線１１０の第１端部１１３、例えば、圧着部１１３Ｂ（図３、図５参照）を挟持する。作業ヘッド６０は、チャック爪１０３によって第１端部１１３を挟持した後、駆動装置９０を駆動してチャック６５を上昇させる。第１端部１１３は、チャック６５の上昇にともなって、保持部材１１９から抜き出される。図１２に示すように、第１端部１１３は、保持部材１１９から取り外され、チャック６５によって保持された状態となる。なお、上記した説明では、駆動装置９０を駆動することで、チャック６５の上下方向における位置を調整したが、これに限らない。例えば、作業ヘッド移動装置６４のＺ方向移動装置７２を駆動して、チャック６５の上下方向における位置を調整しても良い。また、駆動装置９０とＺ方向移動装置７２との両方を用いて、チャック６５の上下方向における位置を調整しても良い。

同様に、作業ヘッド６０は、チャック６６を用いて第２端部１１４を挟持し、保持部材１１９から第２端部１１４を取得する。なお、以下の説明では、上記したチャック６５と同様の作動については、その説明を適宜省略する。図１２に示すように、作業ヘッド６０は、駆動装置９０を駆動してチャック６５を上昇させる。コントローラ１９０は、マークカメラ２６の撮像データや、ジャンパー線１１０の間隔Ｗ１（図６参照）に基づいて、作業ヘッド移動装置６４を制御し作業ヘッド６０を移動させ、チャック６６の位置を補正する。コントローラ１９０は、例えば、制御データＤ１から間隔Ｗ１を取得する。チャック６６は、間隔Ｗ１に応じた位置、即ち、第２端部１１４に応じた位置に配置される。また、コントローラ１９０は、駆動装置９０を駆動してチャック６５を回転させ、チャック爪１０３の回転位置を補正する。作業ヘッド６０は、駆動装置９０を駆動して、チャック６６を下降させる。作業ヘッド６０は、開閉装置８６を駆動し、チャック６６のチャック爪１０３によって第２端部１１４を挟持する。作業ヘッド６０は、チャック６６を上昇させ、第２端部１１４を保持部材１１９から取り外す。図１３に示すように、ジャンパー線１１０は、第１端部１１３及び第２端部１１４の両方を保持部材１１９から取り外され、チャック６５，６６によって保持された状態、即ち、作業ヘッド６０によって保持された状態となる（Ｓ５）。なお、上記した例では、作業ヘッド６０は、チャック６５，６６を順番に動かして、第１端部１１３と第２端部１１４とを順番に保持部材１１９から取り外したが、これに限らない。作業ヘッド６０は、チャック６５，６６を同時に動かして、第１端部１１３と第２端部１１４とを保持部材１１９から同時に取り外しても良い。これにより、ジャンパー線１１０をより迅速に保持部材１１９から取り外すことができる。

次に、コントローラ１９０は、作業ヘッド移動装置６４を駆動して、作業ヘッド６０を、回路基材１２の上方へ移動させる。コントローラ１９０は、作業ヘッド６０を移動させながら、パーツカメラ２８によって作業ヘッド６０を下方から撮像する（Ｓ７）。

次に、コントローラ１９０は、パーツカメラ２８の撮像データに基づいて、ジャンパー線１１０の挟持状態を判定する（Ｓ９）。コントローラ１９０は、パーツカメラ２８の撮像データに基づいて、チャック６５，６６によってジャンパー線１１０が正常に挟持されているか否かを判定する（Ｓ９）。コントローラ１９０は、正常に挟持できていない場合（Ｓ９：ＮＯ）、ジャンパー線１１０を破棄する処理を行う。ここでいう正常に挟持できていない場合とは、例えば、チャック爪１０３によって第１端部１１３を挟持する位置が、所望の位置（圧着部１１３Ｂなど）からずれている場合である。あるいは、正常に挟持できていない場合とは、チャック６５が第１端部１１３を挟持できていない場合である。また、正常に挟持できていない場合とは、作業ヘッド６０に保持されたジャンパー線１１０の一部が破損等している場合などである。

図１に示すように、本実施形態の部品装着機１０には、Ｙ方向における搬送装置５０と部品供給装置３０との間に廃棄ボックス１５が設けられている。コントローラ１９０は、Ｓ９において正常に挟持できていないと判定した場合（Ｓ９：ＮＯ）、作業ヘッド６０を廃棄ボックス１５の上方まで移動させ、チャック６５，６６で挟持したジャンパー線１１０を廃棄ボックス１５へ破棄する（Ｓ１１）。そして、コントローラ１９０は、Ｓ５からの処理を再度実行する。これにより、作業ヘッド６０は、再度、トレイ型部品供給装置９７からジャンパー線１１０を取得する処理を実行する（Ｓ５）。

なお、正常に挟持できていない場合の作動は、上記した廃棄ボックス１５への破棄に限らない。例えば、コントローラ１９０は、パーツカメラ２８の撮像データに基づいて、チャック６５，６６でジャンパー線１１０を挟持できていない、即ち、そもそもジャンパー線１１０の取得に失敗していたことを検出した場合（Ｓ９：ＮＯ）、Ｓ１１を実行せずに、Ｓ５からの処理を実行しても良い。この場合、チャック６５，６６によるジャンパー線１１０の取得を再度実行するため、チャック６５，６６を、廃棄ボックス１５ではなく、トレイ型部品供給装置９７の供給位置へ移動させる。また、コントローラ１９０は、パーツカメラ２８の撮像データに作業ヘッド６０が写っていない場合、即ち、作業ヘッド６０の撮像に失敗した場合、Ｓ７からの処理を実行しても良い。この場合、パーツカメラ２８による作業ヘッド６０の撮像を再度実行する。このように、本実施形態のコントローラ１９０は、パーツカメラ２８の撮像データに基づいて、ジャンパー線１１０の挟持状態に応じた適切な作動を実行できる。

一方で、コントローラ１９０は、Ｓ９において正常に挟持できていると判定した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、回路基材１２へのジャンパー線１１０の装着を実行する。図１４は、第１端部１１３を回路基材１２に装着する状態を模式的に示している。図１４に示すように、回路基材１２は、第１端部１１３を装着する貫通孔２０１が形成されている。貫通孔２０１は、回路基材１２を上下方向に貫通して形成されている。なお、本願における接続部は、貫通孔２０１に限らず、コネクタなどの他のジャンパー線１１０を接続可能な接続部材でも良い。

コントローラ１９０は、作業ヘッド６０を移動させ、貫通孔２０１の上方にチャック６５を配置させる（Ｓ１３）。コントローラ１９０は、作業ヘッド６０を移動させる際に、パーツカメラ２８の撮像データに基づいて駆動装置９０等を制御し、チャック６５に挟持された第１端部１１３の位置を補正する。また、図１４に示すように、回路基材１２の下面１２Ａ側には、カットアンドクリンチ装置３３が配置されている。詳述すると、カットアンドクリンチ装置３３の固定部１３８及び可動部１３９は、回路基材１２の下面１２Ａに接触するように配置される。例えば、一対のスライド体１３４（図７参照）の各々は、１つの貫通孔２０１を間に挟むように配置される。一対のスライド体１３４の各々は、固定部１３８及び可動部１３９を下面１２Ａに接触させた状態、又は固定部１３８及び可動部１３９を下面１２Ａから僅かに離間させた状態となる。固定部１３８の上面１３８Ａ（図８参照）と可動部１３９の屈曲部１４７とは、回路基材１２の下面１２Ａに接触した状態等となる。コントローラ１９０は、制御データＤ１の情報に基づいて、例えば、貫通孔２０１、下面１２Ａの配線パターン、下面１２Ａ側に装着された電子部品などを回避した位置を決定し、固定部１３８及び可動部１３９を配置する。従って、固定部１３８及び可動部１３９を配置する位置は、部品の実装位置や貫通孔２０１の位置に応じて適宜変更される。なお、固定部１３８の上面１３８Ａや屈曲部１４７に、回路基材１２を保護するための弾性部材（ゴムなど）を設けても良い。

コントローラ１９０は、チャック６５を下降させ、第１端部１１３を貫通孔２０１に挿入する（Ｓ１３）。コントローラ１９０は、駆動装置９０を駆動してチャック６５を下降させる。なお、コントローラ１９０は、作業ヘッド移動装置６４を駆動してチャック６５を下降させても良い。また、コントローラ１９０は、駆動装置９０と作業ヘッド移動装置６４の両方を駆動してチャック６５を下降させても良い。チャック６５は、回路基材１２の上面１２Ｂ側から貫通孔２０１内へ第１端部１１３を挿入する。チャック６５は、図１５に示すように、係合部１１３Ａが下面１２Ａ側に移動するまで第１端部１１３を貫通孔２０１内へ挿入させる。第１端部１１３は、係合部１１３Ａを下面１２Ａに係合させ、回路基材１２に装着された状態となる。

従って、本実施形態の回路基材１２は、平板状をなし、上面１２Ｂ（第１面の一例）と、上面１２Ｂと対向する下面１２Ａ（第２面の一例）とを有する。そして、カットアンドクリンチ装置３３は、上面１２Ｂ側に配置されたジャンパー線１１０の第１端部１１３を貫通孔２０１に装着する場合、回路基材１２を下面１２Ａ側から支持する。これによれば、回路基材１２を下面１２Ａ側から支持することで、第１端部１１３を貫通孔２０１内に押し込む際に、回路基材１２が下方へ膨らんで湾曲するのを抑制できる。従って、第１端部１１３を、貫通孔２０１により確実に装着できる。なお、回路基材１２を支持する基材支持装置は、カットアンドクリンチ装置３３に限らない。部品装着機１０は、例えば、回路基材１２を支持する基材支持装置として、柱状のピンを複数備えても良い。また、カットアンドクリンチ装置３３は、第１端部１１３の装着（Ｓ１３）、及び後述する第２端部１１４の装着（Ｓ１７）のうち、どちらか一方のみで回路基材１２を支持しても良い。

また、コントローラ１９０は、第１端部１１３を貫通孔２０１に挿入する際に、チャック爪１０３によって第１端部１１３を押す荷重を制御する。詳述すると、図１４に示すように、チャック６５は、例えば、下降速度Ｖ２で移動し、第１端部１１３の先端を、貫通孔２０１の開口に接触させる。チャック爪１０３は、押圧荷重Ｎ１で第１端部１１３を貫通孔２０１内へ押す。本実施形態のコントローラ１９０は、チャック爪１０３によって第１端部１１３を押圧する押圧荷重Ｎ１、あるいは、押圧荷重Ｎ１に応じた検出値を検出可能となっている。例えば、コントローラ１９０は、駆動装置９０を駆動する駆動回路１９２（図９参照）に発生する駆動電流の電流値に基づいて、押圧荷重Ｎ１に応じた制御を実行する。コントローラ１９０は、例えば、駆動回路１９２に発生する駆動電流の電流値の大きさと、制御データＤ１に設定された目標荷重に応じた電流値とが一致するように、駆動装置９０の作動をフィードバック制御する。これにより、押圧荷重Ｎ１を目標荷重に一致させることができる。また、押圧荷重Ｎ１を制御することで、回路基材１２や第１端部１１３の破損を抑制しつつ、第１端部１１３を貫通孔２０１に装着できる。また、本実施形態の部品装着機１０は、カットアンドクリンチ装置３３の固定部１３８及び可動部１３９によって、回路基材１２を下方から支持している。これにより、第１端部１１３を貫通孔２０１内に押圧した際に回路基材１２が下方へ湾曲するのを抑制し、押圧荷重Ｎ１の制御を精度良く実行できる。なお、コントローラ１９０は、駆動回路１９２に発生する駆動電流の電流値を押圧荷重Ｎ１の値に変換し、目標荷重と比較しても良い。即ち、コントローラ１９０は、電流値を荷重に変換して駆動装置９０の制御を実行しても良い。

次に、コントローラ１９０は、第１端部１１３を回路基材１２に装着すると、作業ヘッド６０を移動させる（Ｓ１５）。コントローラ１９０は、作業ヘッド６０を移動させ、第２端部１１４を装着する貫通孔の上方にチャック６６を配置させる（Ｓ１５）。コントローラ１９０は、貫通孔の位置に応じてチャック６６を移動させる。なお、作業ヘッド６０を移動させずに、駆動装置９０によってチャック６６の位置を貫通孔の上方に移動可能な場合、コントローラ１９０は、Ｓ１５を実行しなくとも良い。この場合、コントローラ１９０は、作業ヘッド６０を移動させず、チャック６５を下降させることでＳ１７の第２端部１１４の装着作業を開始しても良い。

Ｓ１５において、コントローラ１９０は、例えば、制御データＤ１に設定された第２端部１１４の装着位置（図１６に示す貫通孔２０３の位置）に基づいて作業ヘッド６０を移動させ、チャック６６を装着位置に配置する。これにより、第１端部１１３と第２端部１１４との装着位置が遠く離れている場合や、装着位置が複雑な位置関係の場合であっても、第１端部１１３の装着後に作業ヘッド６０を移動させることで、第２端部１１４を装着することができる。

また、Ｓ１５において、コントローラ１９０は、第１端部１１３を接続する貫通孔２０１と、第２端部１１４を接続する貫通孔２０３（図１６参照）との間に、Ｓ３で回路基材１２に装着した部品が存在する場合、部品の位置に応じて作業ヘッド６０を移動させる。これにより、部品を避けてジャンパー線１１０を配置できる。図１６は、部品を装着した回路基材１２の平面図を模式的に示している。図１７は、回路基材１２の断面図であって、ジャンパー線１１０を配置する状態を模式的に示している。

図１６及び図１７に示すように、回路基材１２には、Ｓ３において、各種の部品２１０，２１１，２１２，２１３が装着されている。既に回路基材１２に部品２１０〜２１３が装着されている場合、第１端部１１３を装着する貫通孔２０１と、第２端部１１４を装着する貫通孔２０３とを結ぶ最短距離でジャンパー線１１０を配置できない可能性がある。例えば、図１６及び図１７に示す場合では、貫通孔２０１と貫通孔２０３を最短距離で結ぶ経路２２１（図１７参照）には、既に装着された部品２１０が配置されている。このため、コントローラ１９０は、部品２１０を回避するため、部品２１０の上方を通る経路２２３や、部品２１０の側方を通る経路２２４を、ジャンパー線１１０を配置する経路として設定する。ここで部品２１０を回避した状態とは、例えば、ジャンパー線１１０と部品２１０とが接触しないようにジャンパー線１１０を湾曲等させ配置した状態、あるいはジャンパー線１１０を部品２１０に接触させ、部品２１０の外周面に沿ってジャンパー線１１０を配置した状態などをいう。即ち、部品２１０の位置、形状、大きさなどに応じて、部品２１０を迂回するようにジャンパー線１１０を配置する状態をいう。

コントローラ１９０は、例えば、制御データＤ１に基づいて、ジャンパー線１１０を配置する経路を設定し、設定した経路に基づいて、作業ヘッド６０を移動させる（Ｓ１５）。制御データＤ１には、例えば、部品２１０〜２１３を装着する位置、部品２１０〜２１３の形状や大きさ、ジャンパー線１１０の長さ、ジャンパー線１１０の許容される湾曲角度などの情報が設定されている。コントローラ１９０は、制御データＤ１のこれらの情報に基づいて、例えば、上記した経路２２３，２２４のそれぞれの距離や角度等を算出し、経路２２３，２２４の一方を選択する。例えば、コントローラ１９０は、経路２２３，２２４のうち、ジャンパー線１１０の長さに近い方を、ジャンパー線１１０を配置する経路、即ち、作業ヘッド６０のチャック６６を移動させる経路として設定する。あるいは、コントローラ１９０は、経路２２３，２２４のうち、経路の曲率の小さい方を、ジャンパー線１１０を配置する経路として設定する。なお、経路２２３，２２４は、部品２１０の外周面に沿った経路でもよく、部品２１０の外周面から所定の距離だけ離間した位置を通る経路でも良い。

また、コントローラ１９０は、経路２２３，２２４の距離や曲率だけでなく、他の情報、例えば、部品２１０〜２１３の間の隙間に基づいて、ジャンパー線１１０を配置する経路を設定しても良い。例えば、部品２１０の側方には、部品２１１と部品２１２とが装着されている。図１６に示すように、部品２１０と部品２１１との間の隙間２３１は、部品２１０と部品２１２との間の隙間２３２に比べて広くなっている。この場合、コントローラ１９０は、例えば、より広い隙間２３１を通る経路２２４を選択する。これにより、ジャンパー線１１０を配置する際に、ジャンパー線１１０が部品２１２等に引っかかるのを抑制できる。なお、コントローラ１９０は、ジャンパー線１１０を配置する経路の設定を、Ｓ１５の開始時に実行しても良く、あるいはＳ１５の前（Ｓ１の実行時など）に予め実行しても良い。

コントローラ１９０は、設定した経路に基づいて、作業ヘッド６０を移動させる（Ｓ１５）。コントローラ１９０は、作業ヘッド移動装置６４を制御して作業ヘッド６０を移動させ、第２端部１１４を挟持したチャック６６を経路に沿って移動させる。ジャンパー線１１０は、経路に応じて配置される（Ｓ１５）。

従って、本実施形態のコントローラ１９０は、貫通孔２０１（第１接続部の一例）と貫通孔２０３（第２接続部の一例）との間に、回路基材１２に装着された部品２１０〜２１２が存在する場合に、部品２１０〜２１２の位置に応じて作業ヘッド６０を移動させ、部品２１０〜２１２を避けてジャンパー線１１０を配置する。これにより、部品２１０〜２１２が装着されている場合であっても、部品２１０〜２１２を回避し迂回する経路２２３，２２４でジャンパー線１１０を配置することができる。

ここで、仮に回路基材１２が電源用の基板である場合、コンデンサ、トランス、ヒートシンクなどの大きな部品２１０〜２１３が、回路基材１２に装着される可能性が高い。そして、ジャンパー線１１０を最短の経路２２１で配置することは困難となる。従って、比較的大きな部品２１０〜２１３を装着する電源用の回路基材１２において、上記した部品２１０〜２１３を回避してジャンパー線１１０を配置する制御は極めて有効である。

また、部品２１０〜２１３を装着する際に、ジャンパー線１１０が既に装着されていると、部品２１０〜２１３の装着が困難となる。このため、本実施形態のように、ジャンパー線１１０の装着（Ｓ１３〜Ｓ１７）を、部品２１０〜２１３の装着（Ｓ３）の後に実行する手順となる。換言すれば、ジャンパー線１１０の装着を部品２１０〜２１３の装着の後に実行するため、ジャンパー線１１０の装着作業は、既に装着された部品２１０〜２１３の影響を受ける可能性が高くなる。従って、部品２１０〜２１３及びジャンパー線１１０を装着する回路基材１２の製造において、上記した部品２１０〜２１３を回避してジャンパー線１１０を配線する制御は極めて有効である。

図１０に戻り、コントローラ１９０は、Ｓ１５で作業ヘッド６０を移動させた後、第２端部１１４を貫通孔２０３（図１６参照）に装着する（Ｓ１７）。コントローラ１９０は、Ｓ１３と同様に作業ヘッド６０を制御し、チャック６６によって第２端部１１４を貫通孔２０３内に挿入する。これにより、回路基材１２にジャンパー線１１０を装着することができる。

次に、コントローラ１９０は、他に装着すべきジャンパー線１１０があるか否かを判定する（Ｓ１９）。コントローラ１９０は、例えば、制御データＤ１の情報に基づいて、次に装着すべきジャンパー線１１０があるか否かを判定する。コントローラ１９０は、装着すべきジャンパー線１１０がある場合（Ｓ１９：ＮＯ）、Ｓ５からの処理を再度実行し、次のジャンパー線１１０の装着を開始する。一方、コントローラ１９０は、次に装着するジャンパー線１１０が存在しない、即ち、全てのジャンパー線１１０の装着を完了した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、図１０に示す処理を終了する。コントローラ１９０は、部品２１０〜２１３やジャンパー線１１０の装着を完了させた回路基材１２を、生産ラインの下流の装置へ搬送する。このようにして、本実施形態の部品装着機１０は、チャック６５，６６によるジャンパー線１１０の装着作業を実行する。

（パラメータの設定）
また、本実施形態の部品装着機１０は、ジャンパー線１１０の装着作業における作業ヘッド６０の作動を詳細に設定可能となっている。例えば、図１１に示すジャンパー線１１０の取得処理において、第１端部１１３をチャック爪１０３で挟持した後にチャック６５を上昇させる速度を、上昇速度Ｖ１とする。この上昇速度Ｖ１は、制御データＤ１の設定値を変更することで、速度を変更可能となっている。例えば、コントローラ１９０は、図１に示す部品装着機１０の表示装置１３の入力情報に従って上昇速度Ｖ１の値を受け付け、受け付けた値を制御データＤ１に設定しても良い。表示装置１３は、情報を入力するためのタッチパネルを備えても良い。あるいは、ユーザは、例えば、生産ラインの管理コンピュータを操作して、部品装着機１０の制御データＤ１を変更し、上昇速度Ｖ１を変更しても良い。これにより、ユーザは、制御データＤ１を変更することで上昇速度Ｖ１を変更することができる。ユーザは、チャック６５による第１端部１１３の取得に失敗する場合など、上昇速度Ｖ１を調整して、第１端部１１３を取得する作動の改善を行うことができる。

なお、設定可能な設定値は、上昇速度Ｖ１に限らない。例えば、部品装着機１０は、チャック６５，６６を上昇させる加速度、減速度を設定可能な構成でも良い。また、部品装着機１０は、ジャンパー線１１０をトレイ型部品供給装置９７から取得する作動だけでなく、ジャンパー線１１０を回路基材１２に装着する際のチャック６５，６６の下降速度Ｖ２（図１４参照）等を設定可能な構成でも良い。また、部品装着機１０は、第１端部１１３をチャック爪１０３で挟持する位置、第１端部１１３をチャック爪１０３で挟持する荷重、第１端部１１３を貫通孔２０１，２０３に挿入する際の押圧荷重Ｎ１、第１端部１１３を貫通孔２０１，２０３に挿入する位置などを設定可能な構成でも良い。また、部品装着機１０は、Ｓ１５において作業ヘッド６０を移動させる経路２２３，２２４、移動方向、通過位置等を設定可能な構成でも良い。

因みに、上面１２Ｂは、第１面の一例である。下面１２Ａは、第２面の一例である。パーツカメラ２８、サイドカメラ６７は、撮像装置の一例である。カットアンドクリンチ装置３３は、基材支持装置の一例である。クランプ装置５２は、基材保持装置の一例である。チャック６５は、第１挟持部の一例である。チャック６６は、第２挟持部の一例である。ジャンパー線１１０は、線材の一例である。コントローラ１９０は、制御装置の一例である。貫通孔２０１は、第１接続部の一例である。貫通孔２０３は、第２接続部の一例である。トレイ型部品供給装置９７は、供給装置の一例である。

以上、上記した本実施形態では、以下の効果を奏する。
本実施形態のコントローラ１９０は、チャック６５のチャック爪１０３で挟持した第１端部１１３を、回路基材１２の貫通孔２０１に装着する（Ｓ１３）。コントローラ１９０は、第１端部１１３を貫通孔２０１に装着した後、作業ヘッド移動装置６４を制御し、貫通孔２０３の位置に応じて作業ヘッド６０を移動させる（Ｓ１５、図１６参照）。そして、コントローラ１９０は、チャック６６のチャック爪１０３で挟持した第２端部１１４を、回路基材１２の貫通孔２０３に装着する（Ｓ１７）。

これによれば、第１端部１１３を貫通孔２０１に装着した後、作業ヘッド６０を移動させる。貫通孔２０３の位置に応じて作業ヘッド６０を移動させることで、チャック６６の位置と貫通孔２０３の位置、即ち、第２端部１１４の位置と貫通孔２０３の位置を合わすことができる。このため、貫通孔２０１，２０３が複雑に配置された場合であっても、ジャンパー線１１０の第１端部１１３及び第２端部１１４を、回路基材１２の貫通孔２０１，２０３に装着することができる。ここでいう複雑に配置された場合とは、例えば、回路基材１２において貫通孔２０１，２０３を、離れた位置に配置した場合である。あるいは、複雑に配置された場合とは、例えば、貫通孔２０１と貫通孔２０３との間に、回路基材１２に装着された部品２１０が存在する場合である。

なお、コントローラ１９０は、図９に示すように、第１装着部２６１と、移動部２６３と、第２装着部２６５と、判定部２６７とを有している。第１装着部２６１等は、例えば、コントローラ１９０のＣＰＵで制御データＤ１の制御プログラムを実行することで実現される処理モジュールである。なお、第１装着部２６１等を、処理モジュールなどのソフトウェアで構成せず、処理回路などのハードウェアで構成しても良い。また、第１装着部２６１等を、ソフトウェアとハードウェアとを組み合わせて構成しても良い。第１装着部２６１は、チャック６６（第１挟持部の一例）で挟持した第１端部１１３を、貫通孔２０１（第１接続部の一例）に装着する制御を実行する。移動部２６３は、第１端部１１３を貫通孔２０１に装着した後、作業ヘッド移動装置６４を制御し、貫通孔２０３（第２接続部の一例）の位置に応じて作業ヘッド６０，６２を移動させる制御を実行する。第２装着部２６５は、チャック６６（第２挟持部の一例）で挟持した第２端部１１４を、貫通孔２０３に装着する制御を実行する。判定部２６７は、パーツカメラ２８（撮像装置の一例）により撮像された撮像データに基づいて、チャック６５，６６によってジャンパー線１１０が正常に挟持されているか否かを判定する。因みに、第１装着部２６１により実行される工程（Ｓ１３）は、第１装着工程の一例である。移動部２６３により実行される工程（Ｓ１５）は、移動工程の一例である。第２装着部２６５により実行される工程（Ｓ１７）は、第２装着工程の一例である。

なお、本願は、上記実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
例えば、本願の第１及び第２接続部は、貫通孔２０１，２０３に限らず、例えば、回路基材１２に設けたコネクタでも良い。この場合、ジャンパー線１１０の第１端部１１３及び第２端部１１４に、回路基材１２のコネクタに接続可能なコネクタを設けても良い。そして、コントローラ１９０は、ジャンパー線１１０のコネクタを、回路基材１２のコネクタに差し込む制御を実行しても良い。
また、上記実施形態では、コントローラ１９０は、ジャンパー線１１０の装着（Ｓ１３〜Ｓ１７）を、部品の装着（Ｓ３）の後に実施したが、先に実施しても良い。
また、コントローラ１９０は、第１端部１１３を装着した後、回路基材１２に装着された部品２１０〜２１２を回避する制御を実行したが、回避する制御を実行しない構成でも良い。
また、コントローラ１９０は、パーツカメラ２８の撮像データに基づいて、ジャンパー線１１０が正常に挟持されているか否かを判定（Ｓ９）したが、この判定処理を実行しない構成でも良い。
また、部品装着機１０は、ジャンパー線１１０の回路基材１２への装着時に、カットアンドクリンチ装置３３により回路基材１２を下面１２Ａから支持しなくとも良い。また、部品装着機１０は、カットアンドクリンチ装置３３を備えない構成でも良い。

また、コントローラ１９０は、押圧荷重Ｎ１に基づいた制御を実行しない構成でも良い。
また、本願の作業機は、部品を供給する部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２等を備えなくともよい。即ち、作業機は、クランプ装置５２（基板保持装置の一例）、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４（ヘッド移動装置の一例）、制御装置３４のみを備える構成でも良い。

１０ 部品装着機（作業機）、１２ 回路基材、１２Ｂ 上面（第１面）、１２Ａ 下面（第２面）、２８ パーツカメラ（撮像装置）、３３ カットアンドクリンチ装置（基材支持装置）、３４ 制御装置、５２ クランプ装置（基材保持装置）、６０，６２ 作業ヘッド、６４ 作業ヘッド移動装置、６５ チャック（第１挟持部）、６６ チャック（第２挟持部）、６７ サイドカメラ（撮像装置）、９７ トレイ型部品供給装置（供給装置）、１１０ ジャンパー線（線材）、１１３ 第１端部、１１４ 第２端部、１９０ コントローラ（制御装置）、２０１ 貫通孔（第１接続部）、２０３ 貫通孔（第２接続部）、２１０，２１１，２１２ 部品。

Claims (4)

1. 第１接続部と、第２接続部とを有する回路基材を保持する基材保持装置と、
   第１端部と、第２端部とを有する線材を保持し、前記基材保持装置によって保持された前記回路基材に前記線材を装着する作業ヘッドと、
   前記作業ヘッドを移動させる作業ヘッド移動装置と、
   制御装置と、を備え、
   前記作業ヘッドは、
   前記第１端部を挟持する第１挟持部と、
   前記第２端部を挟持する第２挟持部と、を有し、
   前記回路基材に対する部品の装着を実行し、
   前記制御装置は、
   前記作業ヘッドによって前記回路基材に前記部品を装着した後、前記第２挟持部で前記第２端部を挟持して保持した状態において、前記第１挟持部及び前記第２挟持部のうち前記第１挟持部のみを前記回路基材に向かって移動させ、移動させた後に前記第１挟持部で挟持した前記第１端部を、前記第１接続部に装着する第１装着部と、
   前記第１端部を前記第１接続部に装着した後、前記作業ヘッド移動装置を制御し、前記第２接続部の位置に応じて前記作業ヘッドを移動させる移動部と、
   前記第１挟持部及び前記第２挟持部のうち前記第２挟持部のみを前記回路基材に向かって移動させ、移動させた後に前記第２挟持部で挟持した前記第２端部を、前記第２接続部に装着する第２装着部と、
   を有し、
   前記移動部は、
   前記第１接続部と前記第２接続部との間に、前記回路基材に装着された部品が存在する場合に、前記部品の位置に応じて前記作業ヘッドを移動させ、前記部品を避けて前記線材を配置する、作業機。
2. 前記線材を前記作業ヘッドに供給する供給装置と、
   前記線材を保持する前記作業ヘッドを撮像する撮像装置と、を備え、
   前記撮像装置は、
   前記供給装置から前記線材が前記作業ヘッドに供給された後、前記作業ヘッドを撮像し、
   前記制御装置は、
   前記撮像装置により撮像された撮像データに基づいて、前記第１挟持部及び前記第２挟持部によって前記線材が正常に挟持されているか否かを判定する判定部を有する、請求項１に記載の作業機。
3. 前記回路基材は、
   平板状をなし、第１面と、前記第１面と対向する第２面とを有し、
   前記作業機は、
   前記第１面側に配置された前記線材の前記第１端部を前記第１接続部に装着する場合、及び前記第１面側に配置された前記線材の前記第２端部を前記第２接続部に装着する場合のうち、少なくとも一方の場合に前記回路基材を前記第２面側から支持する基材支持装置を備える、請求項１又は請求項２に記載の作業機。
4. 第１接続部と、第２接続部とを有する回路基材を保持する基材保持装置と、第１端部と、第２端部とを有する線材を保持し、前記基材保持装置によって保持された前記回路基材に前記線材を装着する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを移動させる作業ヘッド移動装置と、を備える作業機において、前記線材を前記回路基材に装着する装着方法であって、
   前記作業ヘッドは、
   前記第１端部を挟持する第１挟持部と、
   前記第２端部を挟持する第２挟持部と、を有し、
   前記回路基材に対する部品の装着を実行し、
   前記装着方法が、
   前記作業ヘッドによって前記回路基材に前記部品を装着した後、前記第２挟持部で前記第２端部を挟持して保持した状態において、前記第１挟持部及び前記第２挟持部のうち前記第１挟持部のみを前記回路基材に向かって移動させ、移動させた後に前記第１挟持部で挟持した前記第１端部を、前記第１接続部に装着する第１装着工程と、
   前記第１端部を前記第１接続部に装着した後、前記作業ヘッド移動装置を制御し、前記第２接続部の位置に応じて前記作業ヘッドを移動させる移動工程と、
   前記第１挟持部及び前記第２挟持部のうち前記第２挟持部のみを前記回路基材に向かって移動させ、移動させた後に前記第２挟持部で挟持した前記第２端部を、前記第２接続部に装着する第２装着工程と、
   を含み、
   前記移動工程において、
   前記第１接続部と前記第２接続部との間に、前記回路基材に装着された部品が存在する場合に、前記部品の位置に応じて前記作業ヘッドを移動させ、前記部品を避けて前記線材を配置する、装着方法。

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