JP6950266B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
特許文献1では、ワークを把持するチャック部が取り付けられたアームが、モータ軸を中心に回転することによってワークを搬送する1軸制御の搬送装置が開示されている。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ワークとアームとの接触を防止可能である搬送装置を提供することにある。
(一実施形態)
一実施形態による搬送装置を図1〜図4に基づいて説明する。
図1〜図3に示すように、搬送装置1は、固定部10と、アーム部30と、チャック部60と、を備え、モータ11による一軸搬送により、チャック部60に把持されるワーク80をピックアンドプレース方式にて搬送するものである。図4に示すように、搬送装置1は、アーム部30が180°回転することで、ワーク80を第1設備S1から第2設備S2に搬送する。図1〜図3は、チャック部60が第1設備S1側に向かう第1位置R1にあるときの搬送装置1を示している。
ベース13には、軸受16を保持する軸受保持部材17がボルト等で固定される。軸受16は、モータ軸12の径方向外側に嵌合する第1回転軸31を回転可能に支持する。
固定軸21とモータ軸12との間には、クリアランスが設けられている。すなわち、固定軸21とモータ軸12とは離間して対向しており、モータ11の回転は、固定軸21には伝達されない。したがって、第1歯車22は、モータ11が回転しても、回転しない。
第1回転軸31は、略筒状に形成され、モータ軸12の径方向外側に嵌合し、モータ軸12と一体に回転する。第1回転軸31の軸方向におけるモータ11と反対側の端面には、ねじ等により、第1旋回板32が固定される。
第1旋回板32は、歯車22、42、プーリ43、53およびベルト58の下側に配置され、基端側が第1回転軸31に固定される。
第2旋回板33は、歯車22、42、プーリ43、53およびベルト58の上側に配置され、支柱34に挿通されるスルーボルト35により第1旋回板32に固定される。これにより、旋回板32、33は、第1回転軸31と一体に回転する。本実施形態では、旋回板32、33は、第1設備S1側の第1位置R1から、第2設備S2側の第5位置R5に至るまでの、180°回転する(図4参照)。
旋回板32、33の間には、歯車22、42、プーリ43、53およびベルト58等を覆うカバー59が設けられる。
第3回転軸51には、チャック部60が固定される。
第1チャック61は、ジョイント63を介して、第3回転軸51の第1旋回板32側に固定される。第2チャック62は、ジョイント64を介して、第3回転軸51の第2旋回板33側に固定される。これにより、チャック部60は、第3回転軸51の回転に伴い、アーム部30に対して回転可能に、アーム部30の先端側に設けられる。
第1チャック61および第2チャック62は、ワーク80を把持可能である。第1チャック61が第3回転軸51の下側に設けられ、第2チャック62が第3回転軸51の上側に設けられているので、筒状の長尺物であるワーク80を把持可能である。
モータ11が回転すると、アーム部30は、全体として矢印A1の方向に旋回する。アーム部30が旋回すると、固定歯車である第1歯車22に噛み合う第2歯車42は、矢印A1と同方向である矢印A2の方向に回転する。これにより、第2回転軸41、第2歯車42および第1プーリ43は、矢印A2の方向に回転する。
そのため、第1位置R1から第2位置R2までアーム部30が45°回転すると、搬送装置1全体としてみたとき、チャック部60の向きは、90°回転する。
第1位置R1から第3位置R3までアーム部30が90°回転すると、搬送装置1全体としてみたとき、チャック部60の向きは、180°回転する。このとき、アーム部30とチャック部60とが同一直線上に配列される。
第1位置R1から第4位置R4までアーム部30が135°回転すると、搬送装置1全体としてみたとき、チャック部60の向きは、270°回転する。
本実施形態では、モータ11の回転により、旋回板32、33が旋回する。また、第1歯車22、第2歯車42、第1プーリ43、第2プーリ53およびベルト58により、モータ11の回転が第3回転軸51に伝達され、第3回転軸51は、旋回板32、33の旋回方向と同方向に、旋回板32、33に対して相対回転する。これにより、第3回転軸51に固定されるチャック61、62は、旋回板32、33の旋回に伴い、旋回板32、33の外側を旋回するので、旋回板32、33とワーク80との接触を防ぐことができる。
これにより、2つのチャック61、62により、長尺物であるワーク80を保持することができる。また、チャック部60は、旋回板31、32の外側を旋回するので、ワーク80が長尺物であっても、アーム部30と接触することなく、ワーク80を適切に搬送することができる。
上記実施形態では、旋回板は2枚であって、第2回転軸および第3回転軸の両側に配置される。他の実施形態では、旋回板は1枚であってもよいし、3枚以上であってもよい。上記実施形態では、アームは板状に形成される旋回板である。他の実施形態では、アームは、板状に限らず、どのような形状であってもよい。また、上記実施形態では、第2旋回板は、スルーボルトにより第1旋回板に固定される。他の実施形態では、第2旋回板の固定に用いられる固定部材は、スルーボルトに限らず、どのようなものを用いてもよい。
上記実施形態では、ワークは筒状の長尺物である。他の実施形態では、ワークは、筒状の長尺物に限らず、どのような形状のものであってもよい。また、チャックは、ワークの形状に応じて、適宜設計可能である。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
11・・・モータ 12・・・モータ軸
22・・・第1歯車
31・・・第1回転軸 32、33・・・旋回板(アーム)
41・・・第2回転軸 42・・・第2歯車
43・・・第1プーリ(第1回転輪)
51・・・第3回転軸 53・・・第2プーリ(第2回転輪)
58・・・ベルト(伝動部材)
61、62・・・チャック
80・・・ワーク
Claims (3)
- モータ(11)によりワーク(80)を搬送する搬送装置であって、
ベース(13)と、
前記ベースに回転不能に固定される第1歯車(22)と、
前記モータの回転軸(12)と一体に回転する第1回転軸(31)と、
基端側が前記第1回転軸に固定され、前記モータの回転に伴って旋回するアーム(32、33)と、
前記アームに回転可能に支持される第2回転軸(41)と、
前記第2回転軸に固定され、前記第1歯車に噛み合う第2歯車(42)と、
前記第2回転軸に固定される第1回転輪(43)と、
前記アームの先端側に回転可能に支持される第3回転軸(51)と、
前記第3回転軸に固定される第2回転輪(53)と、
前記第1回転輪および前記第2回転輪に巻きかけられる伝動部材(58)と、
前記ワークを保持可能であって、前記第3回転軸に固定されて前記第2回転輪の回転に伴い、前記アームに対して相対回転可能であるチャック(61、62)と、
を備え、
前記第1歯車は、クリアランスをもって前記モータの回転軸と同軸に配置され回転止め(23)により前記ベースに回転不能に固定される固定軸(21)の径方向外側に回転不能に固定される搬送装置。 - 前記第1回転輪および前記第2回転輪は、プーリであって、
前記第1歯車と第2歯車との歯車比は、1:1であり、
前記第1回転輪と前記第2回転輪とのプーリ比は、1:1である請求項1に記載の搬送装置。 - 前記アームは、前記第2回転軸および前記第3回転軸の軸方向の一方の側に設けられ前記第1回転軸に固定される第1旋回板(32)、ならびに、前記第2回転軸および前記第3回転軸の軸方向の他方の側に設けられ固定部材(35)により前記第1旋回板に固定される第2旋回板(32)を有し、
前記チャックは、前記第3回転軸の前記第1旋回板側に固定される第1チャック(61)、および、前記第3回転軸の前記第2旋回板側に固定される第2チャック(62)を有する請求項1または2に記載の搬送装置。
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