JP6940118B2

JP6940118B2 - クレーンの運転支援システム

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Publication number: JP6940118B2
Application number: JP2019015695A
Authority: JP
Inventors: 高志伊東; 淳也宮田
Original assignee: Mitsui E&S Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsui E&S Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-01-31
Filing date: 2019-01-31
Publication date: 2021-09-22
Anticipated expiration: 2039-01-31
Also published as: JP2020121870A

Description

本発明は、クレーンの運転支援システムに関する。

クレーンには、運転手の死角となる位置や、運転手から遠方にある位置のように、運転手が目視し難い位置の映像を表示するため、該位置を撮像する撮像部をクレーンに設け、さらに撮像した映像を表示する表示部を運転室に設ける場合がある。
また、遠隔操作を行うクレーンは、クレーンから離れた場所に操縦席を設ける場合が多く、操縦席から荷役対象を目視し難いため、表示装置を操縦室に設ける必要がある。

このような表示装置には、運転手の作業負担の軽減や作業性の向上を目的として、撮像した映像に加えて、荷役作業を支援するための付加情報も表示する場合がある。
付加情報とは、例えば吊り具の位置、振れ、移動速度を表示する文字や図形の画像、撮像した映像の部分拡大図、あるいは撮像部が複数ある場合、他の撮像部が撮像した映像である。

特許文献１には、カメラ映像と、クレーンの作業状態を示す付加情報を並べて表示するタッチパネル式の表示部が記載されている。
この構成では、運転手が画面上の切り替えボタンを指でタッチすることで、付加情報の表示位置、大きさ又は表示の有無を変更できる。

付加情報は、撮像部が撮像した映像に重ねて表示する場合もある。特許文献２には、吊荷の底面形状に沿って枠状に囲った吊荷モデル、および吊荷と障害物間の距離を付加情報として映像に表示する技術が記載されている。

特開２０１８−３４９４５号公報特開２０１１−６３３５８号公報

クレーンは、荷役対象を鉛直方向に吊り上げて水平方向に移動させる３次元移動を行う装置であり、自走式のクレーンではクレーン自体も走行する。
一般に、３次元移動を行う装置を人間が片手で操作するのは困難であるため、クレーンを運転する際には、運転室に設けられた操縦卓のレバーやボタンを運転手が両手で操作する必要がある。

しかしながら特許文献１の構造では、付加情報の表示を変更する場合、タッチパネルを指で操作するために運転室のレバーやボタンから運転手が手を放す必要がある。
運転室のレバーやボタンから運転手が手を放している間は、クレーンを運転手が動かせずに荷役が中断するため、荷役効率が低下する恐れがあった。

特に、特許文献２のように、映像に付加情報を重ねて表示する技術では、付加情報の背後に映像が隠れた部分が必ず存在する。
隠れた映像を運転手が見たい場合には付加情報の表示を消去する等の表示変更が必要になり、表示を変更するために運転室のレバーやボタンから運転手が手を放すと、荷役が必ず中断する問題があった。
また、荷役操作中に運転室のレバーやボタンから運転手が手を離すと、トロリの横行や巻き上げ等が停止するので、スプレッダに振れが発生して荷役効率が悪化する恐れがあった。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、付加情報の表示を変更する際に荷役作業を継続でき、荷役効率を向上できるクレーンの運転支援システムの提供を目的とする。

上記の課題を解決するため、本発明のクレーンの運転支援システムは、クレーンの運転手が両手で操縦する操縦卓を有するクレーンの運転室に設けられる、クレーンの運転支援システムであって、前記クレーンの周囲を撮像する撮像部が撮像した映像を取得する映像取得部と、前記クレーンの荷役操作を支援する情報を含む付加情報を取得する付加情報取得部と、前記映像、および前記付加情報を表示する表示部と、前記表示部に表示する前記付加情報の情報量を変更する際に前記クレーンの運転手が脚で操作する表示変更フットスイッチと、前記表示変更フットスイッチおよび前記表示部に接続され、前記表示変更フットスイッチが操作されると、前記表示部に表示する前記付加情報の情報量を変更する制御部と、を備え、前記表示変更フットスイッチが前記付加情報を前記表示部から消去する操作をした場合、前記制御部は、所定の条件を満たす場合、前記付加情報を前記表示部から消去させないことを特徴とする。
上記の課題を解決するため、本発明のクレーンの運転支援システムは、クレーンの運転手が両手で操縦する操縦卓を有するクレーンの運転室に設けられる、クレーンの運転支援システムであって、前記クレーンの周囲を撮像する撮像部が撮像した映像を取得する映像取得部と、前記クレーンの荷役操作を支援する情報を含む付加情報を取得する付加情報取得部と、前記映像、および前記付加情報を表示する表示部と、前記表示部に表示する前記付加情報の情報量を変更する際に前記クレーンの運転手が脚で操作する表示変更フットスイッチと、前記表示変更フットスイッチおよび前記表示部に接続され、前記表示変更フットスイッチが操作されると、前記表示部に表示する前記付加情報の情報量を変更する制御部と、前記付加情報の情報量を変更する手段を複数、記憶する記憶部と、前記クレーンの運転手が操作して前記記憶部に記憶された複数の前記付加情報の情報量を変更する手段のうちの一つを選択する選択部と、を備え、前記制御部は、前記付加情報が前記表示部に表示された状態で前記表示変更フットスイッチが操作されると、前記記憶部に記憶された複数の前記付加情報の情報量を変更する手段のうち前記選択部により選択された手段に応じて前記付加情報の情報量を変更することを特徴とする。

本発明では、表示変更フットスイッチを運転手が足で操作すると、制御部が付加情報の情報量を変更することで、表示部の表示が変更される。
そのため、運転手の手による操作を必要とせずに付加情報の表示を変更でき、付加情報を変更する際でも運転手が両手でクレーンを操作して荷役作業を継続でき、荷役効率を向上できる。

本発明によれば、付加情報の表示を変更する際に荷役作業を継続でき、荷役効率を向上できるクレーンの運転支援システムを提供できる。

本実施形態に係るクレーンの運転支援システムの適用対象であるクレーンの概要を示す正面図である。図１の運転室の部分斜視図である。本実施形態に係るクレーンの運転支援システムの概要を示すブロック図である。表示部に表示される映像の例である。表示部に表示される画像の例であって、図４に示す映像に付加情報を重ねた状態を示す。本実施形態に係るクレーンの運転支援システムの動作の手順を示すフロー図である。

以下、図面に基づき本発明に好適な実施形態を詳細に説明する。
まず、図１および図２を参照して本実施形態に係るクレーンの運転支援システムの適用対象であるクレーンの概要を説明する。ここではクレーンの一例として、コンテナターミナルの蔵置レーンに跨設された門型クレーンを例示する。

図１に示すように、クレーン１は一対の脚部３、脚部３に跨設された桁部５、脚部３の下端に設けられ、蔵置レーンの延在方向である走行方向（Ｙ方向）にクレーン１を走行させる走行装置７を備える。クレーン１は、桁部５上を走行方向と直交する横行方向（Ｘ方向）に移動するトロリ９、トロリ９に保持されて上下方向（Ｚ方向）に移動してコンテナ１０を吊り上げる吊り具であるスプレッダ１１を備える。クレーン１は、クレーン１の周囲を撮像する撮像部１３、および運転手が入室する運転室１５をトロリ９に備える。

図２に示すように運転室１５は、運転手の座席１７、運転の際に運転手が両手で各々操作するレバー１９およびボタン２１を備えた一対の操縦卓２３、運転に必要な情報を表示する表示部２５を備える。
以上がクレーン１の概要の説明である。

次に、図１から図５を参照して、運転支援システム３１の構成を説明する。
運転支援システム３１は、ここではクレーン１の運転室１５に設けられる。
運転支援システム３１は、映像取得部３３、付加情報取得部３５、表示部２５、表示変更フットスイッチ３７、制御部３９、記憶部４１、および選択部４３を備える。
以下の説明では、運転支援システム３１として、表示変更フットスイッチ３７が接続された汎用のコンピュータを制御部３９として用いる場合を例に説明するが、汎用のコンピュータではなく組み込みコンピュータ等の専用コンピュータを用いてもよい。

図３に示すように、映像取得部３３は、クレーン１の周囲を撮像する撮像部１３が撮像した映像１４を取得する装置である。映像取得部３３の構成は特に限定しないが、表示変更フットスイッチ３７が接続された汎用のコンピュータを制御部３９として用いる場合、コンピュータの映像入出力用のインタフェース機器を用いる。

映像取得部３３が取得する映像１４は、荷役に必要な情報が得られる映像であれば、特に限定しない。本実施形態では図１に示すように、撮像部１３がトロリ９の側面に設けられているので、図４に示すように映像１４は、スプレッダ１１とスプレッダ１１の着床目標である着床目標面１０ａをトロリ９から鉛直方向に対して斜めに見下ろした画像となる。映像１４は、スプレッダ１１を用いて吊り上げたコンテナ１０を着床目標面１０ａに着床させる際に運転手が参照する。

付加情報取得部３５は付加情報４５を取得する装置である。表示変更フットスイッチ３７が接続された汎用のコンピュータを制御部３９として用いる場合、付加情報取得部３５として操作機器の入出力用インタフェース機器を用いる。映像取得部３３が付加情報取得部３５を兼ねてもよい。
ここでいう付加情報４５とは、荷役操作を支援するための情報である。
付加情報４５の例としては、スプレッダ１１の着床目標面１０ａからの距離、スプレッダ１１の振れ、スプレッダ１１の中心位置を示す情報が挙げられる。撮像部１３が撮像した映像１４の部分拡大図、スプレッダ１１の着床目標面１０ａの中心を示す情報、クレーン１の周囲に作業員や搬送車両が接近していることを示す情報も挙げられる。
ただし、付加情報４５は、荷役操作を支援するための情報であれば、これらの列挙した情報には限定されない。
また、付加情報４５は、荷役操作を支援するための情報を数値で直接示す情報であってもよいし、数値を基に、図形等の画像とした情報でもよい。
付加情報４５を画像として表示する場合は、付加情報４５を数値として付加情報取得部３５が取得して、取得した数値を基に制御部３９等で画像化してもよいし、あらかじめ画像化した付加情報４５を付加情報取得部３５が取得してもよい。以下の説明では、付加情報４５を画像として表示する場合を例に説明する。

スプレッダ１１の着床目標面１０ａからの距離は図示しないレーザ変位計等を用いて計測できる。この場合は変位計等が計測した距離を示す情報を付加情報４５として付加情報取得部３５が変位計から取得し、必要に応じて制御部３９で画像化する。
このような付加情報４５を示す画像の例として、着床目標面１０ａからスプレッダ１１までの水平方向の距離（横行距離）を示す横行距離画像４５ａを図５に示す。着床目標面１０ａからスプレッダ１１の着床面までの鉛直方向距離を示す主巻高さ画像４５ｂも図５に示す。

スプレッダ１１の振れ、着床面の中心位置は、レーザ変位計等の変位計でスプレッダ１１の位置を計測することで求められる。この場合は変位計等が計測したスプレッダ１１の位置を示す情報を付加情報４５として付加情報取得部３５が取得し、必要に応じて制御部３９で画像化する。図５にこのような付加情報４５を示す画像の一例として、水平方向の傾斜角を示す触れ角画像４５ｄ、スプレッダ１１の着床面の中心位置を示す着床面中心画像４５ｃを示す。

撮像部１３が撮像した映像１４の部分拡大図を付加情報４５とする場合、撮像部１３から映像取得部３３を介して映像１４の一部を付加情報取得部３５が取得し、必要に応じて制御部３９で拡大する。図５に、このような付加情報４５を示す画像の一例として、コンテナ１０の上面の４隅を各々拡大した４つの隅画像４５ｅを示す。
隅画像４５ｅを表示する理由は、スプレッダ１１が、コンテナ１０を掴む作業、あるいは掴んだコンテナ１０を離す作業（ロック／アンロック作業）中に、図示しないツイストロックを挿入する挿入孔が、コンテナ１０の４隅に設けられているためである。
ロック／アンロック作業は、コンテナ１０の４隅の挿入孔にツイストロックを挿抜する作業を伴うため、ロック／アンロック作業中はツイストロックの拡大映像も隅画像４５ｅに表示される。そのため、隅画像４５ｅを表示することで、コンテナ１０の固定時あるいは固定の解除時に運転手がコンテナ１０の４隅を参照して、ツイストロックの挿抜、固定あるいは固定の解除が運転手の意図した通りに行われたかを確認できる。

スプレッダ１１の着床目標面１０ａの中心は、荷役目標のコンテナ１０とその位置を示す情報を付加情報４５として付加情報取得部３５が取得することで得られ、必要に応じて制御部３９で画像化する。荷役目標のコンテナ１０とその位置を示す情報は、ＴＯＳ（Terminal Operating System）３６等の、コンテナターミナルの荷役を管理する装置から付加情報取得部３５が取得する。
図５に、このような付加情報４５を示す画像の一例として、スプレッダ１１の着床目標面１０ａの中心を示す着床目標面中心画像４５ｆを示す。

クレーン１の周囲に作業員や搬送車両が接近していることを示す情報は、搬送車両のＧＰＳ等から当該車両の位置情報を付加情報取得部３５が取得し、必要に応じて制御部３９で画像化する。図５に、このような付加情報４５を示す画像の一例として、クレーン１の周囲に作業員や搬送車両が接近していることを示す警告画像４５ｇを示す。

図５に示すように、付加情報４５は映像１４に重ねて表示部２５に表示している。これは、映像１４に付加情報４５を重ねて表示する場合、付加情報４５と映像１４を個別に表示するための領域を表示部２５に確保する必要がないため、表示部２５を小型化しやすいためである。
ただし、付加情報４５を映像１４に重ねずに、映像１４に並べて表示部２５に表示してもよい。この場合は付加情報４５が映像１４に重ならないため、映像１４の全体が常に表示される点で有利である。

表示部２５は映像１４および付加情報４５を表示する装置であり、図３では制御部３９を介して映像取得部３３に有線又は無線で電気的に接続される。表示部２５の構造は特に限定しない。液晶表示装置等の公知の装置が例えば用いられる。表示変更フットスイッチ３７が接続された汎用のコンピュータを制御部３９として用いる場合、表示部２５としてコンピュータのモニタを利用できる。

表示変更フットスイッチ３７は、表示部２５に表示される付加情報４５の情報量を変更する際に運転手が脚で操作するスイッチである。図２では、表示変更フットスイッチ３７は、運転室１５内の床面の、座席１７の前方に右足で操作できる位置に設けられる。図３に示すように、表示変更フットスイッチ３７は、図示しない入出力インタフェース等を介して有線又は無線で制御部３９に電気的に接続される。

表示変更フットスイッチ３７を運転手が足で操作すると、表示部２５に表示される付加情報４５の情報量が変更される。よって、付加情報４５の表示を変更する際に運転手の手や指による操作を必要としないので、付加情報４５の変更の際に運転手が両手でクレーン１を操作して荷役作業を継続でき、荷役効率を向上できる。また、荷役操作中に運転室１５のレバー１９やスイッチから運転手が手を離す必要がないので、レバー１９やボタン２１から運転手が手を離すことで、トロリ９の横行や巻き上げ等が停止してスプレッダ１１に振れが発生して荷役効率が悪化する恐れもない。

ここでいう付加情報４５の情報量の変更とは、付加情報４５よりも映像１４の方が運転手にとって見やすくなるように付加情報４５の表示を変更することを意味する。特に、付加情報４５を映像１４に重ねて表示している場合は、重ねた付加情報４５の背面に隠れた映像１４が表示されるように付加情報４５の表示を変更することを意味する。さらに、見やすくなるように付加情報４５の表示を変更した状態から、変更前の状態に付加情報４５の表示を戻すことも意味する。

付加情報４５よりも映像１４の方が見やすくなる変更の具体例としては、付加情報４５の消去、大きさの縮小、付加情報４５の表示位置の変更、付加情報４５の透明度の上昇等が例示できるが、これらには限定されない。
この中でも、付加情報４５を消去する変更が好ましい。映像１４に付加情報４５を重ねている場合、付加情報４５を消去することで、付加情報４５の背面に隠れていた映像１４の全てを運転手が明確に視認できるためである。

例えば、図５に示すように、映像１４に付加情報４５を重ねた画像が表示部２５に表示されている場合、表示変更フットスイッチ３７を運転手が足で操作すると、図４に示すように、付加情報４５が消去された画像が表示部２５に表示される。逆に、図４に示すように映像１４のみを示す画像が表示部２５に表示されている場合、表示変更フットスイッチ３７を運転手が足で操作すると、図５に示すように、映像１４に付加情報４５を重ねた画像が表示部２５に表示される。

表示変更フットスイッチ３７は、付加情報４５の変更を示す信号等の情報を制御部３９に送信可能な構造であれば、具体的な構造は特に限定しない。運転手の操作で接点同士の距離を物理的に移動させることで接点を接触／切断させて信号を送信する、機械式でもよい。運転手の操作を圧力センサ等で検出して、図示しない電子回路が制御部３９に信号を送信する電子式でもよい。

図２に示すように、運転室１５には表示変更フットスイッチ３７以外のフットスイッチが設けられる場合がある。図２ではこのようなフットスイッチとして、クレーン１を運転する前に、周囲に運転開始を知らせる警報を鳴らすために操作する警報フットスイッチ４７を例示している。

警報フットスイッチ４７が設けられる場合でも、図２に示すように、表示変更フットスイッチ３７は、警報フットスイッチ４７とは別のスイッチであるのが好ましい。
別のスイッチとすることで、運転手が表示変更フットスイッチ３７と警報フットスイッチ４７を取り違えて操作する可能性が、１つのスイッチが表示変更フットスイッチ３７と警報フットスイッチ４７の機能を兼ねる場合よりも低くなる。
そのため、運転室１５に警報フットスイッチ４７が設けられている場合でも、フットスイッチを取り違えて操作することによる作業の中断や混乱を防止できる。

表示変更フットスイッチ３７の動作方式は特に限定されず、オルタネート式でもモーメンタリ式でもよい。ここでいうオルタネート式とは、スイッチが押されると、付加情報４５の表示を変更し、再度スイッチが押されると変更を元に戻す操作を行う方式をいう。この方式では表示変更フットスイッチ３７から足を放しても付加情報４５の表示は変更されない。

付加情報４５の変更手段が画像の消去である場合、オルタネート式のスイッチを用いることで、操作後に運転手が表示変更フットスイッチ３７から足を放しても、直前の操作に対応した付加情報４５の表示／非表示の状態が維持される。よって、表示／非表示の状態を維持したい場合に運転手が表示変更フットスイッチ３７を操作し続ける必要がなく、表示変更フットスイッチ３７の操作に要する運転手の労力を低減できる。

一方、ここでいうモーメンタリ式とは、表示変更フットスイッチ３７が押し続けられている間のみ、付加情報４５の表示を変更し、表示変更フットスイッチ３７が押されなくなると、付加情報４５の表示を変更前の表示に戻す方式をいう。
モーメンタリ式のスイッチを用いる場合、運転手が表示変更フットスイッチ３７から足を放せば表示／非表示が操作前の状態に戻る。この構成では、付加情報４５の表示／非表示を操作前の状態に戻すために、表示変更フットスイッチ３７を再度操作する必要がないので、表示／非表示を一時的に切替える場合に有利である。

表示変更フットスイッチ３７は、スイッチを足で踏み込む深さや、踏み込む際にスイッチに加える圧力の差に応じて、付加情報４５の変更の程度を調整する構成でもよい。
例えば付加情報４５を変更する手段が、付加情報４５の透明度を高くする手段である場合、踏み込む深さが深くなるほど透明度が高くなる構成でもよい。このような構成は、多段式のフットスイッチや、感圧式のフットスイッチを用いることで実現できる。

図２では表示変更フットスイッチ３７が１つのみ設けられる場合を例示しているが、表示変更フットスイッチ３７は複数設けられてもよい。この構成では、付加情報４５が複数ある場合に、付加情報４５毎に、情報量を変更する際に操作する表示変更フットスイッチ３７を割り当てることができる。

制御部３９は、表示変更フットスイッチ３７が操作されると、表示部２５に表示する付加情報４５の情報量を変更させる装置である。また、付加情報取得部３５が取得した付加情報４５を基に、必要に応じて付加情報４５を画像化する装置でもある。
さらに、映像１４に付加情報４５を重ねた画像を表示部２５に表示する場合、制御部３９は映像１４に付加情報４５を重ねた画像を生成して表示部２５に表示させる機能を備えてもよい。映像１４と付加情報４５を別個に表示部２５に表示する場合、制御部３９は、映像１４と付加情報４５を表示する位置や大きさを設定して映像１４と付加情報４５を並べた画像を生成して表示部２５に表示させる機能を備えてもよい。
制御部３９は例えばコンピュータの中央演算装置等である。クレーン１の運転を制御する図示しない運転制御部が、運転支援システム３１の制御部３９を兼ねてもよい。

制御部３９は表示変更フットスイッチ３７が操作された場合、表示部２５に表示する全ての付加情報４５の情報量を変更してもよいし、一部の情報量のみを変更してもよい。
例えば付加情報４５が複数ある場合で、情報量の変更が付加情報４５の消去である場合、制御部３９は、表示変更フットスイッチ３７が操作されると、すべての付加情報４５を消去してもよい。
あるいは、表示変更フットスイッチ３７が操作されると制御部３９は、一部の付加情報４５のみを消去してもよい。このような構成とすることで、一部の付加情報４５に隠れた映像のみを表示したい一方で、他の付加情報４５は荷役作業に必要なので消去したくない場合に、消したい付加情報４５のみを消去できる。そのため、付加情報４５を消去しても、荷役効率を向上させられる。
この構成では、表示変更フットスイッチ３７の操作回数（１クリック、ダブルクリック等）あるいは、表示変更フットスイッチ３７を踏み続ける時間に応じて特定の付加情報４５を消去する構成とすれば、運転手が所望の付加情報４５を選択して消去できる。

表示変更フットスイッチ３７が付加情報４５を表示部２５から消去する操作をした場合に、制御部３９は、所定の条件を満たす場合、付加情報４５を表示部２５から消去させない構成でもよい。
このような構成とすることで、特定の荷役作業に必要な付加情報４５を運転手が誤って消去してしまい、荷役作業が中断するのを防止でき、荷役効率を向上させられる。

所定の条件は、以下の２通りの条件である。まず第１の条件は、スプレッダ１１がコンテナ１０との連結作業中であり、付加情報４５が当該作業のための情報を表示中である場合である、具体的にはスプレッダ１１が昇降中で、蔵置されたコンテナ１０に対して、スプレッダ１１が一定以内の鉛直距離にある場合、あるいはスプレッダ１１の着床のための位置合わせを行っている場合で、図５の隅画像４５ｅを表示中である場合である。この条件は、スプレッダ１１がロック／アンロック作業中、あるいは当該作業の前後であることを意味する条件である。

ロック／アンロック作業は、コンテナ１０の４隅の挿入孔に図示しないツイストロックを挿抜および回転させる作業を伴うため、ロック／アンロック作業中はツイストロックの拡大映像も隅画像４５ｅに表示される。
そのため、ロック／アンロック作業中又は作業前後に、隅画像４５ｅを運転手が消去すると、ツイストロックが運転手の操作通りに挿入孔に挿抜および回転されているか否かを表示部２５の表示で確認し難くなり、作業が中断する恐れがある。

よって、ロック／アンロック作業中、あるいは当該作業の前後は、隅画像４５ｅを消去できない構成とすることで、隅画像４５ｅを誤って運転手が消去してしまうことによる作業の中断を防止でき、荷役効率を向上させられる。

次に、第２の条件は、付加情報４５として、クレーン１の運転の安全に関わる情報を表示している場合である。より具体的には図５に示すように付加情報４５が、クレーン１の周囲に作業員や搬送車両が接近していることを示す警告画像４５ｇである場合が挙げられる。
この場合、付加情報４５としての警告画像４５ｇを運転手が消去すると、クレーン１の周囲に作業員や搬送車両が接近していることを見落とす恐れがある。
見落としたままで作業を続行すると、当該作業員や搬送車両の存在により、安全性の観点から運転手が行うべき作業、例えば該当する作業員や搬送車両への警告等の作業を行わずに荷役が続行される恐れがある。
このような状態が続くと、作業に支障が現れる距離まで作業員や搬送車両が接近することで、安全性の確保のために荷役作業が中断する恐れがある。
そのため、制御部３９は、クレーン１の運転の安全に関わる情報を表示している付加情報４５（警告画像４５ｇ）については、表示変更フットスイッチ３７が操作されても情報量を変更できないようにしてもよい。

記憶部４１および選択部４３は、付加情報４５の情報量を変更する手段を運転手に選択させる際に必要に応じて用いられる構成である。
例えば、付加情報４５にあまり依存せずに、撮像部１３が撮像した映像１４に基づき荷役作業を実施したい運転手にとっては、付加情報４５よりも映像１４を見やすくした画面を表示部２５に表示する方が荷役効率は向上する。この場合、付加情報４５の情報量を変更する手段として、付加情報４５を消去する手段を選択するのが好ましい。
一方で、付加情報４５を重視して荷役作業を行う運転手にとっては、付加情報４５の背後に隠れた映像１４を参照する場合でも、付加情報４５を消さないで荷役作業を行う方が、荷役効率は向上する。この場合、付加情報４５の情報量を変更する手段として、付加情報４５の位置を移動させる手段等を選択するのが好ましい。
このような場合に、付加情報４５の情報量を変更する手段を運転手が選択できる構成とすることで、運転手の好みに応じて情報量を変更する手段を変更でき、運転手の個人レベルでの荷役効率も向上させられる。

記憶部４１は、付加情報４５の情報量を変更する手段としての、複数の変更手段を記憶する装置であり、制御部３９に有線または無線で電気的に接続される。記憶部４１の記憶方式は特に限定されず、ハードディスク等の磁気記憶装置でもよいし、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置でもよい。

付加情報４５および付加情報４５の情報量を変更する手段が複数ある場合、記憶部４１は、これらの対応を示すデータベースとして、図３に示す対応テーブル４１ａを備えるのが好ましい。
対応テーブル４１ａは、付加情報４５の種類、情報量の変更手段、および変更のトリガーとなる運転手の操作（表示変更フットスイッチ３７を何回押すか等の条件）の対応を示すデータベースである。

選択部４３は、付加情報４５の情報量を変更する手段を運転手自身が選択する際に、表示部２５に表示される図示しないポインタやカーソルを操作する装置である。選択部４３は、表示変更フットスイッチ３７を用いてもよいが、レバー１９と併用してもよい。ただし、この変更手段を選択する操作は、クレーン１が荷役を行っている時に実施すると荷役の妨げとなるため、荷役中は変更手段を選択する設定ができないようにするのが好ましい。
以上が運転支援システム３１の構成の説明である。

次に、図６を参照して、本実施形態に係るクレーン１の運転支援システム３１の動作の手順を説明する。ここでは表示変更フットスイッチ３７としてオルタネート式を用いた場合を例に説明する。
まず、前提として、運転手がクレーン１の運転を行っている（図６のＳ０）。
この状態で制御部３９は、表示変更フットスイッチ３７が操作されたか否かを判断し、操作されたと判断された場合はＳ２に進み、操作されていないと判断した場合はＳ０に戻る（図６のＳ１）。

表示変更フットスイッチ３７が操作されたと判断した場合、制御部３９は、所定の条件を満たすか否かを判断する（図６のＳ２）。所定の条件を満たす場合はＳ３に進み、満たさない場合はＳ４に進む。
所定の条件を満たす場合、制御部３９は付加情報４５の表示を変更せずにＳ０に戻る（図６のＳ３）。
所定の条件を満たさない場合、制御部３９は付加情報４５の表示を変更してＳ０に戻る（図６のＳ４）。
以上が本実施形態に係るクレーン１の運転支援システム３１の動作の手順の説明である。

このように本実施形態ではクレーン１の運転支援システム３１は、映像取得部３３、付加情報取得部３５、表示部２５、表示変更フットスイッチ３７、制御部３９を備える。この構成では、表示変更フットスイッチ３７を運転手が足で操作すると付加情報４５の情報量が変更される。
よって、付加情報４５の表示を変更する際に運転手の手や指による操作を必要としないので、付加情報４５の変更の際に運転手が両手でクレーン１を操作して荷役作業を継続でき、荷役効率を向上できる。

以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は実施形態には限定されない。当業者であれば本発明の技術思想の範囲内において、各種変形例および改良例に到達するのは当然のことであり、これらも本発明に含まれる。

例えば、本実施形態ではクレーン１の運転支援システム３１の適用対象として門型クレーンを例示しているが、運転支援システム３１の適用対象は門型クレーンに限定されない。岸壁クレーン、ジブクレーン、アンローダ等の門型クレーン以外のクレーンでもよい。

また、本実施形態では、クレーン１の運転支援システム３１の適用対象として、運転室１５がトロリ９に設けられたクレーン１を例示しているが、本発明はこの構成に限定されない。例えば運転室１５がクレーン１から離れた位置に設けられる、いわゆる遠隔操作型のクレーンにも本発明は適用できる。

さらに、本実施形態では、付加情報４５の情報量を変更する構成として、運転手が足で操作する表示変更フットスイッチ３７を例示したが、運転手が両手で操縦卓２３を操作中に操作できるスイッチであれば、足で操作するスイッチには限定されない。例えば、操縦卓２３のレバー１９の上端に、レバー１９を握った状態で操作できるスイッチを設けた構成でもよい。あるいは、赤外線モーションセンサや音声センサ等を用いて、運転手の体や視線の動きや声等に応じてスイッチが操作される構成でもよい。

１クレーン
３脚部
５桁部
７走行装置
９トロリ
１０コンテナ
１０ａ着床目標面
１１スプレッダ
１３撮像部
１４映像
１５運転室
１７座席
１９レバー
２１ボタン
２３操縦卓
２５表示部
３１運転支援システム
３３映像取得部
３５付加情報取得部
３６ＴＯＳ
３７表示変更フットスイッチ
３９制御部
４１記憶部
４１ａ対応テーブル
４３選択部
４５付加情報
４５ａ横行距離画像
４５ｂ主巻高さ画像
４５ｃ着床面中心画像
４５ｄ振れ角画像
４５ｅ隅画像
４５ｆ着床目標面中心画像
４５ｇ警告画像
４７警報フットスイッチ

Claims

クレーンの運転手が両手で操縦する操縦卓を有するクレーンの運転室に設けられる、クレーンの運転支援システムであって、
前記クレーンの周囲を撮像する撮像部が撮像した映像を取得する映像取得部と、
前記クレーンの荷役操作を支援する情報を含む付加情報を取得する付加情報取得部と、
前記映像、および前記付加情報を表示する表示部と、
前記表示部に表示する前記付加情報の情報量を変更する際に前記クレーンの運転手が脚で操作する表示変更フットスイッチと、
前記表示変更フットスイッチおよび前記表示部に接続され、前記表示変更フットスイッチが操作されると、前記表示部に表示する前記付加情報の情報量を変更する制御部と、
を備え、
前記表示変更フットスイッチが前記付加情報を前記表示部から消去する操作をした場合、前記制御部は、所定の条件を満たす場合、前記付加情報を前記表示部から消去させないことを特徴とするクレーンの運転支援システム。
クレーンの運転手が両手で操縦する操縦卓を有するクレーンの運転室に設けられる、クレーンの運転支援システムであって、
前記クレーンの周囲を撮像する撮像部が撮像した映像を取得する映像取得部と、
前記クレーンの荷役操作を支援する情報を含む付加情報を取得する付加情報取得部と、
前記映像、および前記付加情報を表示する表示部と、
前記表示部に表示する前記付加情報の情報量を変更する際に前記クレーンの運転手が脚で操作する表示変更フットスイッチと、
前記表示変更フットスイッチおよび前記表示部に接続され、前記表示変更フットスイッチが操作されると、前記表示部に表示する前記付加情報の情報量を変更する制御部と、
前記付加情報の情報量を変更する手段を複数、記憶する記憶部と、
前記クレーンの運転手が操作して前記記憶部に記憶された複数の前記手段のうちの一つを選択する選択部と、
を備え、
前記制御部は、
前記付加情報が前記表示部に表示された状態で前記表示変更フットスイッチが操作されると、前記記憶部に記憶された複数の前記手段のうち前記選択部により選択された手段に応じて前記付加情報の情報量を変更することを特徴とするクレーンの運転支援システム。
前記表示変更フットスイッチは、
前記運転室に設けられ、前記運転手が脚で操作することで警報を鳴らす警報フットスイッチと別のスイッチである請求項１または２に記載のクレーンの運転支援システム。
前記制御部は、
前記映像に前記付加情報を重ねた画像を生成して前記表示部に表示させる装置であり、
かつ、
前記付加情報が前記表示部に表示された状態で前記表示変更フットスイッチが操作されると、前記付加情報の少なくとも一部を前記表示部から消去させることで前記付加情報の情報量を変更し、
前記付加情報が前記表示部から消去された状態で前記表示変更フットスイッチが操作されると、消去されている前記付加情報の少なくとも一部を前記表示部に表示させることで前記付加情報の情報量を変更する請求項１〜３のいずれか１項に記載のクレーンの運転支援システム。
複数の前記付加情報を有し、
前記制御部は、
複数の前記付加情報が前記表示部に表示された状態で前記表示変更フットスイッチが操作されると、複数の前記付加情報のうち前記表示変更フットスイッチの操作に応じて特定された特定の付加情報のみを前記表示部から消去させることで前記付加情報の情報量を変更する請求項１〜４のいずれか１項に記載のクレーンの運転支援システム。