JP5596321B2 - 高所作業車 - Google Patents

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本発明は、作業用移動体として伸縮式のはしご(先端屈折式のものも含む)を搭載したはしご付消防自動車、伸縮・屈折式の塔(ブーム)を搭載した屈折はしご付消防自動車、伸縮式や屈折式の放水塔を搭載した高所放水車、伸縮式のクレーン装置を搭載した救助工作車、高所での壁面塗装、架線、揚重等の作業を行うために伸縮式のブームを搭載した高所作業車、高所での移載物の搬入、搬出等の作業を行うために伸縮式のクレーン装置を搭載したクレーン車等の高所作業車に関するものである。
例えば、はしご付消防自動車は、高層ビル火災などの高所での火災現場で消火活動や救助活動を行うために活躍している。はしご付消防自動車には、作業用移動体として伸縮式のはしご(先端屈折式のものも含む)が搭載されており、はしごの先端に装着されたバスケットや、はしごの上面(背面)にスライド移動自在に設置されたリフタに消防士等が搭乗して消火活動や救助活動を行う。
はしご付消防自動車に搭載されたはしごは、伸縮、起伏及び旋回を含む動作により3次元で移動可能であり、通常、はしごの基部の側方位置に設置された操作席のシートに操作員が着座し、操作席に設けられた操作手段(伸縮・リフトレバー、起伏・旋回レバー等)を操作して、建築物、電柱、樹木といった周辺の障害物との干渉を回避しつつ、はしごが消火活動や救助活動に適した位置に安全かつ速やかに移動するようにはしごを作動させる。操作席のシートの前方には、はしごの姿勢を含む情報を表示する表示装置が配備されており、操作員はこの表示装置の表示画面に表示された各種情報を参照しながら、適切な移動経路ではしごを作動できるようになっている。
上記の表示装置として、下記の特許文献1、2には、はしごの伸縮及び起伏方向を含む2次元平面での姿勢と、はしごの旋回方向を含む2次元平面での姿勢とを表示画面上の異なる領域にそれぞれグラフィック表示する装置が記載されている。
また、下記の特許文献3〜6には、高所での壁面塗装や架線等の作業を行うために伸縮式ブームを搭載した高所作業車において、伸縮式ブームをティーチング・プレイバック制御により特定の2位置間で往復移動(再生作動)させることができるようにした制御装置が記載されている。
特開2006−26100号公報 特開平6−7471号公報 特開2001−130898号公報 特開2006−27857号公報 特開2004−352484号公報 特開2005−15113号公報
特許文献1、2に記載されている表示装置は、はしごの伸縮及び起伏方向を含む2次元平面での姿勢と、はしごの旋回方向を含む2次元平面での姿勢とを表示画面上の異なる領域にそれぞれ表示する構成であるため、3次元空間内で移動するはしごの現在姿勢を操作員が瞬時に認知することが難しい。
特に、はしご等の作業用移動体の作動を特許文献3〜6に記載されているようなティーチング・プレイバック制御で行う場合、3次元空間内での作業用移動体の現在姿勢を操作員が瞬時に認知し難いことに起因して、作業用移動体の再生作動の信頼性を制御装置にのみ依存せざるを得ないのが実状であった。
また、作業用移動体の再生作動の経路が複雑である場合、あるいは、プレイバック制御による再生作動を一旦停止し、手動操作に切換えて作動体を作動させた後、再生作動の経路に戻して再生作動を再開させる場合等では、作業用移動体の動作方向に関する操作員の認識がプレイバック制御により実行される再生動作と食い違うことがあり、より高い安全性を確保する観点から改善の余地があった。
本発明の課題は、ティーチング・プレイバック制御による作業用移動体の再生作動時の現在姿勢を操作員が瞬時に正しく認知できようにすることであり、それにより、作業用移動体の再生作動の信頼性を高めて、高所作業車での作業にとって最も重要な安全性を確保することである。
本発明の他の課題は、ティーチング・プレイバック制御による作業用移動体の再生作動時の動作方向を操作員が瞬時に正しく認識できるようにすることであり、それにより、誤操作の可能性をなくして、安全性を確保することである。
本発明の更なる課題は、ティーチング・プレイバック制御による作業用移動体の再生作動動作と、操作手段の操作による作業用移動体の手動作動動作とを操作員が瞬時に区別して認識できるようにし、それにより、誤操作の可能性をなくして、安全性を確保することである。
上記課題を解決するため、本発明は、車両本体と、車両本体に搭載され、伸縮、起伏及び旋回を含む動作により3次元で移動可能な作業用移動体と、作業用移動体の作動を操作する操作手段と、作業用移動体の作動を制御する制御装置と、作業用移動体の姿勢を含む情報を表示する表示装置とを備えた高所作業車において、制御装置は、操作手段の操作により作動させられた作業用移動体の移動経路を記憶する移動経路記憶手段と、移動経路記憶手段に記憶された移動経路に従って作業用移動体を再生作動させるプレイバック制御手段と、センサ部から入力される検出信号に基づいて、作動中の作業用移動体の姿勢に関するデータを算出するセンサ信号処理手段とを備え、表示装置は、車両本体を表示画面の所定領域に3次元でグラフィック表示すると共に、操作手段の操作により作動させられた作業用移動体の先端位置の移動軌跡を、移動経路記憶手段に記憶された移動経路のデータに基づいて、表示画面の前記所定領域に3次元でグラフィック表示し、かつ、プレイバック制御手段により再生作動中の作業用移動体の現在姿勢を、センサ信号処理手段から逐次入力される前記データに基づいて、表示画面の前記所定領域に3次元でグラフィック表示する構成を提供する。ここで、作業用移動体には、上述のように、伸縮式のはしご(先端屈折式のものも含む)、伸縮・屈折式や伸縮式のブーム、伸縮式や屈折式の放水塔、伸縮式のクレーン装置等が含まれる。また、高所作業車には、はしご付消防自動車、屈折はしご付消防自動車、高所放水車、救助工作車、高所での壁面塗装や揚重等の作業を行う作業車、クレーン車等が含まれる。
上記構成において、作業用移動体の先端位置の現在位置を境にして、上記移動軌跡を移動の始点側と移動の終点側とでグラフィック表示の態様を異ならせて表示するようにしても良い。
上記構成において、プレイバック制御手段による再生作動を一旦停止して、操作手段の操作により作業用移動体を作動させる場合において、作業用移動体が上記移動経路と異なる経路で移動するとき、該異なる経路で移動する作業用移動体の先端位置の移動軌跡を上記移動軌跡(再生作動の移動軌跡)と異なる態様で3次元でグラフィック表示するようにしても良い。
また、上記構成において、3次元のグラフィック表示の視点を可変にしても良い。
また、上記構成において、表示装置に、上記グラフィック表示の表示データを外部記録媒体に記録すると共に、外部記録媒体に記録された上記表示データを読み出して再生する記録再生部を具備させても良い。
本発明は、はしご付消防自動車(屈折はしご付消防自動車を含む)に好適である。
本発明によれば、車両本体を表示画面の所定領域に3次元でグラフィック表示すると共に、操作手段の操作により作動させられた作業用移動体の先端位置の移動軌跡を、移動経路記憶手段に記憶された移動経路のデータに基づいて、表示画面の上記所定領域に3次元でグラフィック表示し、かつ、プレイバック制御手段により再生作動中の作業用移動体の現在姿勢を、センサ信号処理手段から逐次入力される上記データに基づいて、表示画面の上記所定領域に3次元でグラフィック表示するので、操作員は、表示画面の3次元グラフィック表示により、作業用移動体の再生作動の適否を直感的に瞬時に正しく判断することができ、再生作動の信頼性を制御装置にのみ依存していた従来構成に比べて、再生作動の信頼性が高まり、高所作業車での作業安全性をより確実に確保することが可能となる。
また、作業用移動体の先端位置の現在位置を境にして、上記移動軌跡を移動の始点側と移動の終点側とで3次元グラフィック表示の態様を異ならせて表示することにより、操作員は、プレイバック制御手段により実行される作動用移動体の再生作動の動作方向を直感的に瞬時に判断できるので、誤操作をする可能性がなくなり、安全性が確保される。
さらに、プレイバック制御手段による再生作動を一旦停止して、操作手段の操作により作業用移動体を作動させる場合において、作業用移動体が上記移動経路と異なる経路で移動するとき、該異なる経路で移動する作業用移動体の先端位置の移動軌跡を上記移動軌跡と異なる態様で3次元グラフィック表示することにより、操作員は、作業用移動体の現在の動作が手動操作により実行されていることを直感的に瞬時に認識することができるので、誤操作をする可能性がなくなり、安全性が確保される。
また、表示画面の3次元グラフィック表示の視点を変更可能にすることにより、上記移動軌跡と作業用移動体の現在姿勢が直感的に見やすくなるように3次元グラフィック表示を調整して、作業用移動体の再生作動時の動作適否をより迅速に正しく判断することが可能となる。
また、3次元グラフィック表示の表示データを外部記録媒体に記録すると共に、外部記録媒体に記録された表示データを読み出して再生する記録再生部を表示装置に具備させることにより、作業用移動体の動作の詳細な記録を事後に解析又は再現等することができ、操作員の操作技能向上に資することができる。
実施例に係るはしご付消防自動車の側面図である。 はしご付消防自動車に設置される操作席の斜視図である。 表示装置と制御装置のブロック図である。 表示画面の一例を模式的に示す平面図である。 表示画面の一例を模式的に示す平面図である。 表示画面の一例を模式的に示す平面図である。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は、この実施形態に係る高所作業車としてのはしご付消防自動車を示している。このはしご付消防自動車は、車両本体1と、車両本体1に搭載された作業用移動体としての伸縮式のはしご2とを備えている。車両本体1に縦軸の旋回軸回りに旋回可能な旋回テーブル3が配設され、旋回テーブル3に支持フレーム4が取り付けられる。はしご2の基部は支持フレーム4に横軸の起伏軸を介して起伏移動自在に取り付けられている。また、支持フレーム4の側部に操作席5が取り付けられている。
周知のように、はしご2は、複数段のはしご部材を入れ子式に組み合わせて構成され、伸縮駆動手段としての伸縮シリンダ(例えば油圧シリンダ)6とワイヤ及びプーリを主体とする伸縮作動機構7とにより伸縮作動され、起伏駆動手段としての起伏シリンダ(例えば油圧シリンダ)8により起伏作動され、旋回駆動手段としての旋回モータ(例えば油圧モータ)9により旋回テーブル3と共に旋回作動される。また、はしご2の先端にバスケット10が移動自在に装着され、はしご2の上面(背面)にリフタ11がスライド移動自在に設置される。
車両本体1にはアウトリガー・ジャッキ装置12が装備されており、はしご付消防自動車が火災現場の近傍に到着すると、アウトリガー・ジャッキ装置12が作動され、車両本体1が地上に安定的に支持される。この状態で操作員が操作席5に搭乗して、はしご2の作動を操作することができる。
図2は、操作席5を示している。操作員は操作席5のシート13に着座し、シート13の両側(肘掛部分)に設けられた操作レバー(伸縮・リフトレバー14a、起伏・旋回レバー14b)等の操作手段を操作して、はしご2を作動させる。シート13の前方には、はしご2の姿勢を含む各種情報を表示する表示装置15が配備されており、操作員はこの表示装置15の表示画面に表示された各種情報を参照しながら、はしご2の作動操作を行うことができる。また、表示装置15にはインターホン16が装備されており、操作員は操作席5の床部に設置されたインターホンスイッチ17を操作して、バスケット10やリフタ11に搭乗した消防士等とインターホン16を通じて会話することができる。尚、操作席15の床部にはインターホンスイッチ17に加えて操作部主スイッチ18が設置されており、操作員が操作部主スイッチ18を踏んでいる間のみ、操作レバー14a、14bによる手動操作が可能になる。また、シート13の片側前方にはスイッチ盤19が設けられている。図示は省略するが、バスケット10にも操作部が設けられており、バスケット10に搭乗した消防士等がバスケット10の操作部の表示装置(はしご2の姿勢を含む情報を表示する表示装置)の表示画面に表示された各種情報を参照しながら、この操作部に設けられている操作手段を操作してはしごを作動させることもできる。
この実施形態に係るはしご付消防自動車は、例えば、はしご2の先端のバスケット10を火災現場と地上の特定位置との間で往復移動させて救助活動を行う場合等に、ティーチング・プレイバック制御によりはしご2を所定の移動経路で再生作動できるようになっている。このティーチング・プレイバック制御は、例えば操作席5の所定個所(この実施形態ではシート13の下部ボックス内)に設置された制御装置20によって行われる。図3は、表示装置15と制御装置20の一構成例を示している。
この実施形態において、表示装置15は、表示生成部21と、表示生成部21で生成された表示データの表示信号S8に基づいて各種情報を表示する表示画面22と、表示生成部21で生成された表示データをSDカード等の外部記録媒体に逐次記録すると共に、外部記録媒体に記録された表示データを読み出して再生する記録再生部21’とを備えている。また、制御装置20は、センサ信号処理部23と、移動経路記憶部24と、プレイバック制御部25と、操作信号処理部26とを備えている。
制御装置20のセンサ信号処理23には、はしご2の作動に関係する諸状態を検出する各種センサの検出信号S1がセンサ部27から入力される。センサ部27から入力される検出信号S1には、はしご2の伸縮長さ、起伏角度、旋回角度、先端位置といったはしご2の姿勢に関する検出信号、はしご2の先端位置周辺の障害物に関する検出信号、はしご2の背面荷重、過負荷、屈折状態及び屈折部開放状態、横桟一致に関する検出信号、バスケット10の装着やリフタ11の使用に関する検出信号、アウトリガー・ジャッキ装置12による車両本体1の支持状態に関する検出信号等が含まれる。センサ信号処理部23は、センサ部27から逐次入力される検出信号S1に基づいて、作動中のはしご2の姿勢に関するデータ、すなわち、はしご2の伸縮長さ、起伏角度、旋回角度、先端位置の座標を演算算出し、その算出結果を姿勢データ信号S2として表示装置15の表示生成部21と移動経路記憶部24(ティーチング時)に出力する。この実施形態では、はしご2の伸縮長さとして、はしご2の基部と支持フレーム4との連結部(起伏軸)からはしご2の長さ方向に沿って先端位置(この実施形態ではバケット10の位置)に至る距離、起伏角度として、起伏軸を含む水平面とはしご2とのなす角度、旋回角度として、旋回テーブル3の旋回軸と車両本体1の前後方向とを含む鉛直面とはしご2とのなす角度、先端位置の座標として、起伏軸(正確には起伏軸の軸方向中心)を原点とする3次元座標を用いている。尚、伸縮長さ、起伏角度、旋回角度、及び先端位置の座標の基準は上記のものに限られず、その他の基準を用いても良い。また、センサ信号処理部23は、センサ部27から逐次入力される検出信号S1に、はしご2の先端位置周辺の障害物やはしご2に作用する過大荷重等の非常状態に関する検出信号が含まれている場合は、その検出信号を警告信号として、姿勢データ信号S2と共に表示装置15の表示生成部21に出力する。
操作信号処理部26には、伸縮・リフトレバー14a、起伏・旋回レバー14b等の操作手段28から操作信号S3が入力される。操作信号処理部26は、操作手段28から入力される操作信号S3に基づいて作動信号S4を作成し、その作動信号S4を伸縮シリンダ6、起伏シリンダ8、旋回モータ9を含む駆動手段29に出力する。そして、駆動手段29は、操作信号処理部26から入力される作動信号S4に従ってはしご2を作動させる。
はしご2をティーチング・プレイバック制御により特定の2位置間で往復移動させる場合、はしご2の初回の往復作動を操作員が操作手段28の操作により行い、その往復作動時のはしご2の動作を移動経路記憶部24に記憶させる(ティーチング)。移動経路記憶部24には、はしご2の初回往復作動時の姿勢データ信号S2(伸縮長さ、起伏角度、旋回角度、先端位置の座標)がセンサ信号処理部23から逐次入力され、移動経路記憶部24は、この姿勢データ信号S2に基づいて、はしご2の姿勢(伸縮長さ、起伏角度、旋回角度、先端位置の座標)を時間の経過と関連付けて逐次記憶する。これにより、はしご2の初回往復作動時の移動経路が移動経路記憶部24に記憶される。移動経路記憶部24に記憶された移動経路のデータには、はしご2の先端位置の移動軌跡に関するデータも含まれており、移動経路記憶部24は、はしご2の移動経路データを移動経路信号S5としてプレイバック制御部25に出力すると共に、はしご2の先端位置の移動軌跡データを移動軌跡信号S6として表示装置15の表示生成部21に出力する。
プレイバック制御部25は、移動経路記憶部24から入力された移動経路信号S5に基づいて再生作動信号S7を作成し、その再生駆動信号S7を伸縮シリンダ6、起伏シリンダ8、旋回モータ9を含む駆動手段29に出力する。そして、駆動手段29は、プレイバック制御部25から入力される再生作動信号S7に従ってはしご2を所定の往復移動経路で繰り返し再生作動させる。
表示装置15の表示生成部21は、移動経路記憶部24から入力された移動軌跡信号S6に基づいて、はしご2の先端位置の移動軌跡に関する3次元表示データを作成すると共に、センサ信号処理部23から逐次入力される姿勢データ信号S2に基づいて、作動中のはしご2の現在姿勢に関する3次元表示データを作成し、これらの表示データを表示信号S8として表示画面22に出力する。また、センサ信号処理部23から入力される姿勢データ信号S2に上記の警告信号が含まれている場合、表示生成部21は、その警告信号を表示信号S8に含めて表示画面22に出力する。表示画面22は、表示生成部21から入力される表示信号S8に基づいて、はしご2の先端位置の移動軌跡を3次元でグラフィック表示すると共に、作動中のはしご2の現在姿勢を3次元でグラフィック表示する。さらに、表示画面22は、車両本体1も3次元でグラフィック表示するが、この車両本体1に関する3次元表示データは、例えば、センサ信号処理部23から入力される姿勢データ信号S2に基づいて表示生成部21で作成し、表示信号S8として表示画面22に出力する。また、表示生成部21から入力される表示信号S8に上記の警告信号が含まれている場合、表示画面22は、その警告信号に基づいて所定の警告表示を行う。
一方、表示生成部21で生成される表示データ(はしご2の先端位置の移動軌跡に関する3次元表示データ、作動中のはしご2の現在姿勢に関する3次元表示データ、車両本体1に関する3次元表示データ等)は、記録再生部21’にセットされたSDカード等の外部記録媒体に逐次記録される。この外部記録媒体に記録された表示データは、記録再生部21’で読み出して再生し、再生表示信号S9として表示画面22に出力することにより、表示画面22に表示することができる。あるいは、この外部記録媒体に記録された表示データを外部の記録再生装置で読み出して再生し、外部のディスプレイ装置で表示することもできる。これにより、はしご2の動作の詳細な記録を事後に解析又は再現等することができ、操作員の操作技能向上に資することができる。
図4は、表示画面22の一構成例を示している。表示画面22は、例えばタッチパネル式の液晶ディスプレイであり、はしご2の先端位置2aの移動軌跡T、作動中のはしご2の現在姿勢P、及び車両本体1を3次元でグラフィック表示する第1領域30と、はしご2の旋回方向を含む2次元平面での姿勢、作動半径及び車両本体1を2次元でグラフィック表示する第2領域31と、所定の警告表示を行う第3領域32と、作動中のはしご2の姿勢Pに関する数値データ及び模式絵(起伏角表示34、伸縮長さ表示35、作動半径表示36等)、外部情報(風速表示37等)、各種タッチボタン(ティーチング開始ボタン38、ティーチング終了ボタン39、再生作動ボタン40、表示モード切替ボタン41等)、その他情報を表示する第4領域33とを備えている。
第1領域30に表示される先端位置2aの移動軌跡Tは、移動経路記憶部24に記憶された移動経路データ、すなわち操作手段28の操作による初回往復作動時のはしご2の移動経路データに基づいて作成されたものであり、第1領域30に表示されるはしご2の現在姿勢Pは、センサ信号処理部23から逐次入力される姿勢データ信号S2に基づいて作成されたものである。プレイバック制御部25による再生作動時、はしご2の先端位置2aは、移動始点O1から移動軌跡Tに沿って移動終点O2に移動し(往動時:図4に示す状態)、また、移動始点O2から移動軌跡Tに沿って移動終点O1に移動する(復動時)。移動軌跡Tと現在姿勢Pが第1領域30に3次元でグラフィック表示されるので、操作員は第1領域30を参照することにより、はしご2の再生作動時の動作が初回往復作動時(ティーチング時)の動作を正しく再現したものであるか否かを直感的に瞬時に判断することができる。すなわち、はしご2の再生作動が正しく行われている場合、第1領域30の表示において、はしご2の先端位置2aは常に移動軌跡T上を移動するが、何らかの事状により再生作動が正しく行われず、はしご2の動作が初回往復作動時(ティーチング時)の動作とずれた場合、その動作のずれが伸縮方向、起伏方向、及び旋回方向のいずれの方向であっても、先端位置2aの現在位置と移動軌跡Tとのずれとして第1領域30にグラフィックで視覚的に表示される。従って、操作員は、第1領域30の3次元グラフィック表示により、はしご2の再生作動の適否を直感的に瞬時に正しく判断することができ、再生作動の信頼性を制御装置にのみ依存していた従来構成に比べて、再生作動の信頼性が高まり、作業の安全性をより確実に確保することが可能となる。
一方、はしご2の再生作動の移動経路が複雑である場合、あるいは、プレイバック制御部25による再生作動を一旦停止し、操作手段28による手動操作に切換えてはしご2を作動させた後、再生作動の移動経路に戻して再生作動を再開させる場合等では、はしご2の動作方向に関する操作員の認識がプレイバック制御部25により実行される再生動作と食い違うことがある。そこで、この実施形態では、第1領域30に表示される移動軌跡Tを、はしご2の先端位置2aの現在位置を境にして、移動始点側と移動終点側(図4に示す例では移動始点O1側と移動終点O2側)とでグラフィック表示の態様を異ならせて表示し、プレイバック制御部25により実行されるはしご2の再生作動の動作方向を操作員が直感的に瞬時に判断できるようにしている。尚、図4に示す例では、移動軌跡Tの移動始点O1側を太実線、移動軌跡Tの移動終点O2側を太点線で表示している。太実線で表示された移動始点O1側の移動軌跡Tは既実行、太点線で表示された移動終点O2側の移動軌跡Tは未実行である。移動軌跡Tの表示態様はこの例に限られず、移動軌跡Tの移動始点側と移動軌跡Tの移動終点側とを色を代えて表示する(例えば、移動軌跡Tの移動始点側を黄色の太実線、移動軌跡Tの移動終点側を赤色の太実線で表示する)等、その他の表示態様を採用しても良い。
さらに、この実施形態では、第1領域30に、視点変更ボタン(視点上方向移動ボタン42、視点左方向回り移動ボタン43、視点右回り方向移動ボタン44、視点下方向移動ボタン45)とズームボタン(拡大ボタン46、縮小ボタン47)を設けて、第1領域30に表示される3次元グラフィック表示のズーム拡大・縮小および任意の3次元位置への視点変更をボタンタッチで簡単に行えるようにしている。このような視点変更機能、さらにはズーム機能を利用して、移動軌跡Tとはしご2の現在姿勢Pが直感的に見やすくなるように第1領域30の3次元グラフィック表示を調整することにより、はしご2の再生作動時の動作適否をより迅速に正しく判断することが可能となる。例えば、図5は、第1領域30の3次元グラフィック表示の視点を図3の視点位置から左回りかつ上方向に移動させた状態を示しているが、このような視点変更を行ったことにより、3次元空間内での移動軌跡Tとはしご2の現在姿勢Pがより直感的に見やすくなっている。尚、図5の3次元グラフィック表示は、はしご2の先端位置2aが移動始点O2から移動軌跡Tに沿って移動終点O1に移動する時(復動時)の表示であり、図4(往動時)とは、はしご2の移動方向が反対になっている。また、第1領域30にはホームポジションボタン48も設けられており、視点変更機能やズーム機能により調整した3次元グラフィック表示を、予め設定された初期の表示に戻すことができるようになっている。
また、この実施形態では、図6に示すように、操作手段28による手動操作時に、はしご2を再生作動の移動経路と異なる経路で移動させた場合、該異なる経路で移動するはしご2の先端位置2aの移動軌跡T1を再生作動の移動軌跡Tと異なる態様で3次元グラフィック表示するようにしている。同図に示す例では、再生作動の移動軌跡Tの既実行分を太実線、未実行分を太点線、手動操作時の移動軌跡T1を細実線で表示しているが、移動軌跡T、T1の表示態様はこの例に限られず、移動軌跡Tと移動軌跡T1とを色を代えて表示する(例えば、移動軌跡Tの既実行分を黄色の太実線、未実行分を赤色の太実線、移動軌跡T1を灰色の太実線で表示する)等、その他の表示態様を採用しても良い。このように、手動操作時の先端位置2aの移動軌跡T1を再生作動の移動軌跡Tと異なる態様で3次元グラフィック表示することにより、操作員は、はしご2の現在の動作が手動操作により実行されていることを直感的に瞬時に認識することができるので、誤操作をする可能性がなくなり、安全性が確保される。また、手動操作時の先端位置2aを再生作動の移動軌跡Tに戻して、再生作動を再開する場合、先端位置2aの移動軌跡Tへの戻し操作が容易になる。尚、手動操作時の先端位置2aが再生作動の移動軌跡Tに戻ったときに、3次元グラフィック表示の表示態様を一時的に変えるようにすると(例えば、移動軌跡Tの線種、色、輝度等を一時的に変える、現在姿勢Pの線種、色、輝度等を一時的に変える)、先端位置2aの移動軌跡Tへの復帰を操作員が認識しやすくなるので好ましい。
尚、第1領域の3次元グラフィック表示は、第4領域33の表示モード切替ボタン41により、特開2006−26100号公報や特開平6−7471号公報に記載されているような、はしご2の伸縮及び起伏方向を含む2次元平面での2次元グラフィック表示に切替えることができる。また、この実施形態の表示装置15と同様の表示装置をバスケット10の操作部にも設けても良い。
1 車両本体
2 はしご(作業用移動体)
2a 先端位置
14a 伸縮・リフトレバー
14b 起伏・旋回レバー
15 表示装置
21’ 記録再生部
22 表示画面
24 移動経路記憶部
25 プレイバック制御部
28 操作手段
T 移動軌跡
T1 移動軌跡

Claims (6)

  1. 車両本体と、該車両本体に搭載され、伸縮、起伏及び旋回を含む動作により3次元で移動可能な作業用移動体と、該作業用移動体の作動を操作する操作手段と、該作業用移動体の作動を制御する制御装置と、該作業用移動体の姿勢を含む情報を表示する表示装置とを備えた高所作業車において、
    前記制御装置は、前記操作手段の操作により作動させられた前記作業用移動体の移動経路を記憶する移動経路記憶手段と、該移動経路記憶手段に記憶された前記移動経路に従って前記作業用移動体を再生作動させるプレイバック制御手段と、センサ部から入力される検出信号に基づいて、作動中の前記作業用移動体の姿勢に関するデータを算出するセンサ信号処理手段とを備え、
    前記表示装置は、前記車両本体を表示画面の所定領域に3次元でグラフィック表示すると共に、前記操作手段の操作により作動させられた前記作業用移動体の先端位置の移動軌跡を、前記移動経路記憶手段に記憶された前記移動経路のデータに基づいて、前記表示画面の前記所定領域に3次元でグラフィック表示し、かつ、前記プレイバック制御手段により再生作動中の前記作業用移動体の現在姿勢を、前記センサ信号処理手段から逐次入力される前記データに基づいて、前記表示画面の前記所定領域に3次元でグラフィック表示することを特徴とする高所作業車。
  2. 前記表示装置は、前記作業用移動体の先端位置の現在位置を境にして、前記移動軌跡を移動の始点側と移動の終点側とで前記グラフィック表示の態様を異ならせて表示することを特徴とする請求項1に記載の高所作業車。
  3. 前記プレイバック制御手段による再生作動を一旦停止して、前記操作手段の操作により前記作業用移動体を作動させる場合において、前記作業用移動体が前記移動経路と異なる経路で移動するとき、前記表示装置は、該異なる経路で移動する前記作業用移動体の先端位置の移動軌跡を前記移動軌跡と異なる態様で3次元でグラフィック表示することを特徴とする請求項1又は2に記載の高所作業車。
  4. 前記グラフィック表示の視点が変更可能であることを特徴とする請求項1から3の何れかに記載の高所作業車。
  5. 前記表示装置は、前記グラフィック表示の表示データを外部記録媒体に記録すると共に、該外部記録媒体に記録された前記表示データを読み出して再生する記録再生部を備えていることを特徴とする請求項1から4の何れかに記載の高所作業車。
  6. はしご付消防自動車であることを特徴とする請求項1から5の何れかに記載の高所作業車。
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