JP6600529B2 - 機械装置動作制御装置、機械装置動作制御方法、及び、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、機械装置動作制御装置、機械装置制御方法、及び、プログラムに関する。

特許文献１に関連する技術が開示されている。特許文献１には、伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なクレーンが開示されている。オペレータは、操作部を操作し、旋回動作、伸縮動作、及び、起伏動作各々を個別に制御する。

特開２０１３−１９３８２５号公報

本発明者らは、ブームを備える機械装置を車両に設置し、そして、当該ブームの先端に打音検査装置を取り付け、橋梁、ビルディング等の建築物の欠陥検査を行う手段を検討した。打音検査装置は、検査対象箇所に打撃を加える打撃部と、打撃により発生した音を収集するマイクとを備える。

そして、検討の結果、ブームの旋回動作、伸縮動作、及び、起伏動作各々を個別に操作することで、打音検査装置の位置すなわちブームの先端の位置を制御する手段の場合、作業効率が悪くなり得るという新たな課題を見出した。以下、詳細に説明する。

欠陥検査では、建築物（検査対象）の露出面（検査対象面）に対して打撃及び集音処理を繰り返す。以下、検査対象面上における打撃及び集音処理を行う位置を検査位置という。検査対象面内における検査漏れ箇所の発生を防ぎ、かつ、効率的に作業を進める観点から、検査位置を所定間隔で規則正しく並べるのが好ましい。並べ方は、検査対象の建物の形状等に応じて定まる。

図１に一例を示す。図１に、検査対象面Ｆが示されている。図示する検査対象面Ｆは、橋梁（検査対象）の裏面の一部である。図では橋梁の裏面の一部のみを示し、その他の部分は省略している。また、図には、橋梁の下に停車しているトラックが示されている。トラックは、ブームの先端に打音検査装置を取り付けた機械装置（例えば、クレーン）を備える。

検査対象が橋梁の場合、図１に示すように、複数の検査位置Ｐを橋梁の延伸方向及び幅方向に並べるのが好ましい。例えば、図中矢印に示すように打音検査装置を移動させ、各位置で順次検査を行わせることで、効率的に作業を進めることができる。

しかしながら、ブームの伸縮動作、起伏動作及び旋回動作各々を個別に操作することでブームの先端の位置を制御し、図示するような好ましい検査位置Ｐの並べ方に併せて移動させるのは操作が複雑となり、容易でない。当該移動を実現するためには、ブームの伸縮動作、起伏動作及び旋回動作を適切に組み合わせる必要があるが、各動作の移動量を考慮すると操作は複雑になる。

そこで、本発明者らは、ブームの伸縮動作、起伏動作及び旋回動作各々を個別に操作することでブームの先端の位置を制御するのでなく、ブームの先端の位置を直交座標系（機械装置の位置及び向き等に応じて定まる座標系）で制御する手段を検討した。

例えば、図１に示すようにｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向を定めた直交座標系でブームの先端の位置を制御する。この例の場合、オペレータは、ブームの先端を図示するｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向に所定量移動させる操作により、ブームの先端の位置を制御することができる。

図１の矢印に示すように直線的に規則正しくブームの先端の位置を移動させる場合、ブームの先端の位置を直交座標系で制御する方が操作は容易になり得る。

しかし、図１に示すように、機械装置の設置状態（位置、方向等）によっては、ブームの先端の位置を制御する直交座標系の軸方向と、ブームの先端の位置を移動させたい方向とが平行にならない状態となり得る。なお、機械装置の向きを調整することで当該不都合を解決する手段も考えられるが、機械装置を設置したトラックを停車させる場所によっては、トラックの向きが制限され、所望の向きにできない場合がある。

このような場合、図１に示すｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向への移動により、図示するような好ましい検査位置Ｐの並べ方に併せてブームの先端を移動させるのは操作が複雑となり、容易でない。当該移動を実現するためには、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向への移動を適切に組み合わせる必要があるが、各軸方向への移動量を考慮すると操作は複雑になる。

なお、ブームの先端に打音検査装置以外の装置を設置し、機械装置を用いて当該装置を移動させ、移動位置で当該装置を動作させるその他の手段の場合にも同様の課題が発生し得る。例えば、ブームの先端に塗装装置を設置する例等が考えられる。

当該場合も、ブームの先端を検査対象の建物の形状等に応じた所望の軌道で移動させるのが好ましい。このようにすることで、作業漏れ（塗り漏れ）をなくし、かつ、効率的に作業を進めることができる。しかし、ブームの旋回動作、伸縮動作、及び、起伏動作各々を個別に操作することでブームの先端の位置を制御する手段の場合、所望の軌道（例：直線的な軌道）でブームの先端を移動させる操作が複雑となり、作業効率が悪くなり得る。また、機械装置の位置及び向き等に応じて定まる直交座標系でブームの先端の位置を制御する場合、機械装置の設置状態（位置、方向等）によっては、所望の軌道でブームの先端を移動させる操作が複雑となり、作業効率が悪くなり得る。

本発明は、ブームの先端の移動を制御するための新たな技術を提供することを課題とする。

本発明によれば、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを検出する検出部と、
前記機械装置のブームトップが第１基準位置、及び、第２基準位置各々に位置する時の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得部と、
前記基準位置情報を記憶する記憶部と、
前記第１基準位置及び前記第２基準位置に基づき定められた地面に平行な第１の軸と、前記第１の軸と直交しかつ地面に平行な第２の軸とで構成される直交座標系の軸方向に前記ブームトップの位置を所定量移動させる移動指示を受付ける入力受付部と、
前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを用いて特定される前記ブームトップの現在位置と、前記基準位置情報とに基づき、前記移動指示に従った移動後に前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φが取るべき値を算出する算出部と、
前記算出部による算出結果を制御信号として出力する出力部と、
を有する機械装置動作制御装置が提供される。

また、本発明によれば、
コンピュータが、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを検出する検出工程と、
前記機械装置のブームトップが第１基準位置、及び、第２基準位置各々に位置する時の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得工程と、
前記基準位置情報を記憶部に記憶させる記憶工程と、
前記第１基準位置及び前記第２基準位置に基づき定められた地面に平行な第１の軸と、前記第１の軸と直交しかつ地面に平行な第２の軸とで構成される直交座標系の軸方向に前記ブームトップの位置を所定量移動させる移動指示を受付ける入力受付工程と、
前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを用いて特定される前記ブームトップの現在位置と、前記基準位置情報とに基づき、前記移動指示に従った移動後に前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φが取るべき値を算出する算出工程と、
前記算出工程における算出結果を制御信号として出力する出力工程と、
を実行する機械装置動作制御方法が提供される。

また、本発明によれば、
コンピュータを、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを検出する検出手段、
前記機械装置のブームトップが第１基準位置、及び、第２基準位置各々に位置する時の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得手段、
前記基準位置情報を記憶する記憶手段、
前記第１基準位置及び前記第２基準位置に基づき定められた地面に平行な第１の軸と、前記第１の軸と直交しかつ地面に平行な第２の軸とで構成される直交座標系の軸方向に前記ブームトップの位置を所定量移動させる移動指示を受付ける入力受付手段、
前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを用いて特定される前記ブームトップの現在位置と、前記基準位置情報とに基づき、前記移動指示に従った移動後に前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φが取るべき値を算出する算出手段、
前記算出手段による算出結果を制御信号として出力する出力手段、
として機能させるプログラムが提供される。

本発明によれば、ブームの先端の移動を制御するための新たな技術が実現される。

ブームの先端の移動を制御する技術における課題を説明するための図である。 本実施形態の装置のハードウエア構成の一例を示す図である。 本実施形態の概要を説明するための図である。 本実施形態の機械装置動作制御装置の機能ブロック図の一例である。 本実施形態の機械装置の一例を示す図である。 本実施形態のブームの動作の一例を示す図である。 本実施形態のブームの動作の一例を示す図である。 ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φに基づきブームトップの位置を特定する一例を説明するための図である。 本実施形態の入力受付部の一例である遠隔操作端末を示す図である。 本実施形態の装置の回路図の一例を示す図である。

まず、本実施形態の装置（機械装置動作制御装置）のハードウエア構成の一例について説明する。図２は、本実施形態の装置のハードウエア構成を例示するブロック図である。図２に示すように、装置は、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、入出力インターフェイス３Ａ、周辺回路４Ａ、バス５Ａを有する。周辺回路には、様々なモジュールが含まれる。

バス５Ａは、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、周辺回路４Ａ及び入出力インターフェイス３Ａが相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。プロセッサ１Ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit） やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算処理装置である。メモリ２Ａは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリである。入出力インターフェイス３Ａは、センサや遠隔操作端末等の装置と情報の送受信を行うためのインターフェイスなどを含む。プロセッサ１Ａは、各モジュールに指令を出し、それらの演算結果をもとに演算を行う。

以下、本実施の形態について説明する。なお、以下の実施形態の説明において利用する機能ブロック図は、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。これらの図においては、各装置は１つの機器により実現されるよう記載されているが、その実現手段はこれに限定されない。すなわち、物理的に分かれた構成であっても、論理的に分かれた構成であっても構わない。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。

＜第１の実施形態＞
まず、本実施形態の概要を、図３を用いて、作業の流れと共に説明する。なお、本実施形態では、機械装置のブームの先端に打音検査装置を備え、橋梁の欠陥検査を行う場合を例にとり説明するが、その他の装置を用いる場合も同様である。

図３は、先に説明した図１と同様の図であり、Ａ地点、Ｂ地点及びＣ地点が追加されている点のみが異なる。図３に示す例の場合、トラックなどの車両に機械装置が設置されている。機械装置は、伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える。機械装置は、例えば、クレーンや、クレーンからフック及びフック吊り上げ機能を取り除いたもの、高所作業機、橋梁点検機等が考えられる。図３には、橋梁（検査対象）の裏面の一部である検査対象面Ｆが示されている。

トラックを所定位置に停止させた後、オペレータは、欠陥検査を開始する前の前準備を行う。

具体的には、オペレータは、機械装置を動作させ、ブームの先端に取り付けられた打音検査装置を検査対象面Ｆの任意の位置（第１基準位置Ａ）に接触させる。そして、その状態（第１基準状態）におけるブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを基準位置情報として機械装置動作制御装置に記憶させる。

例えば、オペレータは、ブームを第１基準状態としたまま、基準位置情報登録のための指示入力を機械装置動作制御装置に対して行ってもよい。機械装置動作制御装置は、当該指示入力に応じ、その時点のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを基準位置情報として登録してもよい。

その後、オペレータは、再び機械装置を動作させ、ブームの先端に取り付けられた打音検査装置を検査対象面Ｆの他の位置（第２基準位置Ｂ）に接触させる。そして、その状態（第２基準状態）におけるブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを基準位置情報として機械装置動作制御装置に記憶させる。

例えば、オペレータは、ブームを第２基準状態としたまま、基準位置情報登録のための指示入力を機械装置動作制御装置に対して行ってもよい。機械装置動作制御装置は、当該指示入力に応じ、その時点のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを基準位置情報として登録してもよい。

なお、オペレータは、第１基準位置Ａ及び第２基準位置Ｂを結ぶ直線ＡＢが、欠陥検査において打音検査装置を移動させたい方向（例：橋梁の延伸方向、幅方向等）と平行になるように第１基準位置Ａ及び第２基準位置Ｂを選び、検査対象面Ｆに接触させる必要がある。

上記前準備の後、機械装置動作制御装置は、打音検査装置（又はブームの先端）を、「第１基準位置Ａから第２基準位置Ｂへ向き、地面と平行なベクトル」又は「その反対方向のベクトル」と平行移動が出来る指示入力を受付けることが可能となる。また、それら２つのベクトルと直交する方向にも移動が出来る指示入力を受付けることが可能となる。

詳細は後述するが、機械装置動作制御装置は、打音検査装置（又はブームの先端）を上記ベクトルと平行して所定量移動させる指示入力を受付けると、前準備で登録された基準位置情報、打音検査装置（又はブームの先端）の現在位置等に基づき、移動後にブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φが取るべき値を算出する。そして、算出した状態となるようにブームを制御する。

なお、本実施形態では、「第１基準位置Ａから第２基準位置Ｂへ向き、地面と平行な単位方向ベクトル」は、以後「対象面Ｘ軸ベクトル」と定義する。また、「第１基準位置Ａを基準として、車両の略平面から見て９０度、対象面Ｘ軸ベクトルを反時計回りに回転させた単位方向ベクトル」は、以後「対象面Ｙ軸ベクトル」と定義する。また、上記ベクトルの示す方向をそれぞれ「対象面Ｘ軸方向」および「対象面Ｙ軸方向」と定義する。さらに、第１基準位置Ａを原点（０、０、０）とし、対象面Ｘ軸、対象面Ｙ軸および鉛直上向きＺ軸からなる座標系を「対象面座標系」と定義する。

オペレータは、機械装置と検査対象面との相対的な位置関係が変わると、その都度、上述した前準備を行う。例えば、トラックなどの機械装置を移動させる毎に、上述した前準備を行う。

次に、本実施形態の機械装置動作制御装置の構成について詳細に説明する。図４に、本実施形態の機械装置動作制御装置１００の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、機械装置動作制御装置１００は、検出部１０１と、基準位置情報取得部１０２と、入力受付部１０３と、算出部１０４と、記憶部１０５と、出力部１０６とを有する。

検出部１０１は、伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを検出する。機械装置動作制御装置１００の所定位置に、機械装置のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを測定するセンサが設置される。そして、検出部１０１は、当該センサから測定値を継続的に取得する。

図５に、ブームの先端に打音検査装置を備えた機械装置の一例を示す。図示するように、機械装置は、左右自在に回転する旋回体の上にコラム７１５を取り付けている。そして、そのコラム７１５にブーム７２０をブームフートピンと起伏シリンダ７０５で固定している。起伏シリンダ７０５の伸縮でブーム７２０の起伏動作を可能としている。また、ブーム７２０に内蔵されている伸縮シリンダ７１０を伸縮させることでブーム７２０を伸縮させることができる。

このような機械装置の動作を、機械装置本体に設置されている手動レバー７２５や遠隔操作端末（図９）等を用いて制御することができる。

図６に示すように、ブーム７２０の長さＬ及びブーム７２０の起伏角度θを変更することで、打音検査装置１０００（又はブーム７２０の先端）を水平方向にスライドさせることができる。また、図７に示すように、ブーム７２０の長さＬ及びブーム７２０の起伏角度θを変更することで、打音検査装置１０００（又はブーム７２０の先端）の位置を鉛直方向にスライドさせることができる。図示する機構の場合、姿勢調節ユニット７４０により、ブーム７２０の状態にかかわらず打音検査装置１０００の姿勢が一定に維持される。姿勢調節ユニット７４０の詳細は特段制限されないので、ここでの説明は省略する。

図４に戻り、基準位置情報取得部１０２は、機械装置のブームトップが第１基準位置Ａ、及び、第２基準位置Ｂ各々に位置する時のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを基準位置情報として取得し、記憶部１０５に記憶する。どの部分をブームトップと定義するかは設計的事項であるが、例えば、ブームの先端に取り付けられた装置の所定箇所をブームトップと定義してもよい。図６及び７に示す例の場合、打音検査装置１０００の先端（検査対象面と接する部分）をブームトップと定義してもよい。

図３を用いて説明したように、オペレータは、前準備において機械装置を動作させ、機械装置のブームトップを第１基準位置Ａ及び第２基準位置Ｂ各々に位置させる。そして、各位置におけるブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを基準位置情報として基準位置情報取得部１０２に取得させ、記憶部１０５に記憶させる。

なお、上述したが、オペレータは、機械装置のブームトップを第１基準位置Ａ及び第２基準位置Ｂに位置させる際、第１基準位置Ａ及び第２基準位置Ｂにより特定される対象面Ｘ軸ベクトルが、その後の欠陥検査等においてブームトップの位置を移動させたい方向（例：橋梁の延伸方向、幅方向等）の方位角と一致するように調整する。

入力受付部１０３は、ブームトップの位置を対象面Ｘ軸方向およびその反対方向に所定量移動させる移動指示を受付ける。また、対象面Ｙ軸方向およびその反対方向に所定量移動させる移動指示を受付ける。当該移動指示の入力は、機械装置本体に設置されている手動レバーや遠隔操作端末等を用いて、入力受付部１０３へ入力を受付ける。

ここで、上述したブームトップの位置を対象面Ｘ軸方向およびその反対方向に所定量移動させる移動指示を「対象面Ｘ軸方向移動指示」と定義づける。また、対象面Ｙ軸方向およびその反対方向に所定量移動させる移動指示を「対象面Ｙ軸方向移動指示」と定義づける。

対象面Ｘ軸方向および対象面Ｙ軸方向に所定量分だけ移動させる移動量（スカラ値）を、予め記憶部１０５に登録させておくと、入力受付部１０３へは、移動させる量（移動量）を含まない移動方向のみを移動指示として受付けることも可能である。そして、入力受付部１０３は、対象面Ｘ軸方向および対象面Ｙ軸方向に移動させる移動指示を受付けると、当該移動指示を、登録されている移動量だけ各軸方向に移動させる移動指示として扱うことも可能である。

算出部１０４は、ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを用いて特定されるブームトップの現在位置と、基準位置情報取得部１０２が取得した基準位置情報とに基づき、入力受付部１０３が受付けた移動指示に従った移動後にブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φが取るべき値を算出する。以下、算出方法の一例を説明する。

図８に示すように、ブームトップの位置は、ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを用いて所定の直交座標系で特定することができる。図示する例は、図３に示すようにトラックに設置された機械装置において、旋回中心軸（Ｚ軸）の直下の地面を原点（０、０、０）とし、トラックの幅方向をｘ軸方向、トラックの長さ方向をｙ軸方向、トラックの高さ方向をｚ軸方向とした直交座標系でブームトップの座標（ｘ、ｙ、ｚ）を示している。なお、図６及び図７に示すように、ブーム７２０の先端に姿勢調節ユニット７４０等を介して設置された打音検査装置１０００の先端位置（検査対象面と接する箇所）を、ブームトップとしている。図示する可変要素は値が可変な要素であり、固定要素は値が固定な要素である。予め、固定要素の値が算出部１０４に登録されている。なお、直交座標系の設定の仕方（原点位置、軸方向等）は設計的事項であり、ここで例示したものに限定されない。

算出部１０４は、例えば、基準位置情報（第１基準位置Ａ、及び、第２基準位置Ｂ各々に位置する時のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φ）を用いて、図８に示したような車両を基準とした直交座標系（以下、「車両座標系」という場合がある。）における第１基準位置Ａ及び第２基準位置Ｂの座標を算出する。そして、算出した第１基準位置Ａ及び第２基準位置ＢのＸＹ方向成分を用いて第１基準位置Ａから第２基準位置Ｂへ向かうベクトルを算出した後、当該ベクトルを第１基準位置Ａと第２基準位置Ｂ間のＸＹ平面上の距離で除することで、対象面Ｘ軸ベクトルを算出する。続いて、対象面Ｘ軸ベクトルをＺ軸周りに９０度回転させることで、対象面Ｙ軸ベクトルを算出する。

その後、算出部１０４は、現在のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを用いて、車両座標系における現在のブームトップの位置の座標（ｘ_０、ｙ_０、ｚ_０）を算出する。そして、算出部１０４は、算出した現在位置の座標に、対象面Ｘ軸ベクトル又は対象面Ｙ軸ベクトル（移動指示に対応する方）に移動指示で特定される移動量を乗じたベクトルを加えることにより、車両座標系における移動後のブームトップの座標（ｘ_１、ｙ_１、ｚ_１）を算出する。

その後、算出部１０４は、図８に示すような、車両座標系におけるブームトップの座標（ｘ、ｙ、ｚ）と、ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φとの関係式に基づき、移動後のブームトップの座標（ｘ_１、ｙ_１、ｚ_１）となるブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを算出する。

出力部１０６は、算出部１０４による算出結果（移動後のブームトップの座標（ｘ_１、ｙ_１、ｚ_１）となるブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φ）を制御信号として出力する。

ここで、参考までに、図１０に、本実施形態の機械装置動作制御装置１００の回路図の一例を示す。なお、本実施形態の機械装置動作制御装置１００は当該設計に限定されない。

機械装置動作制御装置１００は、入力受付部１０３が移動指示を受付けた後、算出部１０４が算出したブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φとなるように、図１０における各部の比例ソレノイドを作動させるよう出力部１０６から制御信号を出力して、ブームを制御する。結果、入力受付部１０３が受付けた移動指示に従ったブームトップの移動が実現される。なお、機械装置動作制御装置１００は、伸縮動作、起伏動作及び旋回動作を同時に動作させ、ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを算出部１０４による算出結果となるようにしてもよいし、伸縮動作、起伏動作及び旋回動作を任意の順で順次動作させてもよい。

以上説明した本実施形態の機械装置動作制御装置１００は、第１基準位置Ａ及び第２基準位置Ｂの登録を受け付けると、以降、動作開始位置（Ｐ）における、ブームトップ位置のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φの値を取得後、ブームトップを対象面Ｘ軸方向および対象面Ｙ軸方向に所定量移動させるべく、ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを算出し、算出した値となるようにブームを制御することが可能となる。

オペレータは、互いを結ぶ方向がブームトップの位置を移動させたい方向と平行になるように調整された第１基準位置Ａ及び第２基準位置Ｂを登録することで、以降、対象面Ｘ軸方向および対象面Ｙ軸方向に移動させる指示入力（操作）を簡単に行うことができる。

例えば、機械装置本体に設置されている手動レバー（操作部材）の１つ、及び遠隔操作端末に設置されている操作ボタンや操作レバー（操作部材）の１つが、ブームトップの位置を対象面Ｘ軸方向およびその反対方向に所定量移動させる移動指示を入力するための操作対象となる。そして、機械装置本体に設置されている手動レバー（操作部材）の他の１つ、及び遠隔操作端末に設置されている操作ボタンや操作レバー（操作部材）の他の１つが、ブームトップの位置を対象面Ｙ軸方向およびその反対方向に所定量移動させる移動指示を入力するための操作対象となる。オペレータは、１つの操作部材に対する操作という比較的簡単な操作により、ブームトップの位置を対象面座標系の各軸方向に所定量移動させる移動指示を入力することができる。

＜第２の実施形態＞
本実施形態の機械装置動作制御装置１００は、第１基準位置Ａ及び第２基準位置Ｂを結ぶ直線（例：図３の直線ＡＢ）上にない第３の基準位置Ｃの登録をさらに受付け、ブームトップの位置を、第１基準位置Ａ、第２基準位置Ｂ及び第３の基準位置Ｃを含む対象平面（地面と平行な面であってもよいし、地面から傾いた面であってもよい）を基準とした座標系（以下、「傾きを持ち得る対象面座標系」という場合がある。）内で、第１の実施形態で説明したブームトップの位置を、傾きを持ち得る対象面座標系のＸＹＺ各軸方向に所定量移動させる移動指示を受付ける点で、第１の実施形態と異なる。その他の構成は、第１の実施形態と同様である。

本実施形態の機械装置動作制御装置１００の機能ブロック図の一例は、第１の実施形態と同様に図４で示される。検出部１０１の構成は、第１の実施形態と同様である。

基準位置情報取得部１０２は、第１基準位置Ａ及び第２基準位置Ｂを結ぶ直線ＡＢ上にない第３の基準位置Ｃにブームトップが位置する時のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを基準位置情報としてさらに取得する。第１基準位置Ａ及び第２基準位置Ｂは第１の実施形態で説明した通りである。

オペレータは、前準備において機械装置を動作させ、機械装置のブームトップを例えば図３に示す第１乃至第３の基準位置Ａ乃至Ｃ各々に位置させる。そして、各位置におけるブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを基準位置情報として基準位置情報取得部１０２に取得させ、記憶部１０５に記憶させる。

なお、傾きを持ち得る対象面座標系の各軸方向に所定量分だけ移動させる移動量（スカラ値）を、予め記憶部１０５に登録させておくと、入力受付部１０３へは、移動させる量（移動量）を含まない移動方向のみを移動指示として受付けることも可能である。そして、入力受付部１０３は、傾きを持ち得る対象面座標系の各軸方向に移動させる移動指示を受付けると、当該移動指示を、登録されている移動量だけ各軸方向に移動させる移動指示として扱うことも可能である。

算出部１０４は、ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを用いて特定されるブームトップの現在位置と、基準位置情報取得部１０２が取得した基準位置情報とに基づき、入力受付部１０３が受付けた移動指示に従った移動後にブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φが取るべき値を算出する。

以下、算出方法の一例を説明する。例えば、算出部１０４は、基準位置情報（第１乃至第３の各々の基準位置Ａ乃至Ｃにおけるブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φ）を用いて、図８に示したような直交座標系における第１乃至第３の各々の基準位置の座標を算出する。そして、算出部１０４は、算出した第１基準位置Ａ及び第２基準位置ＢのＺ方向成分を含む座標を用いて第１基準位置Ａから第２基準位置Ｂへ向かうベクトルを算出した後、当該ベクトルを第１基準位置Ａと第２基準位置Ｂ間のＸＹ平面上の距離で除することで、直線ＡＢの方向ベクトルと平行な単位ベクトルを算出する。直線ＡＢの方向ベクトルと平行な単位ベクトルは、以後「水平面から傾きを持ち得る対象面Ｘ軸ベクトル」と定義する。

また、算出部１０４は、第１基準位置Ａ及び第２基準位置Ｂを結ぶ直線ＡＢ上にある点のうち、第３の基準位置Ｃと結んだ直線が直線ＡＢと直交する点をＤとし、この点Ｄの座標を特定する。その後、算出部１０４は、第３の基準位置Ｃ及び点Ｄの座標を用いて第３の基準位置Ｃから点Ｄへ向かうベクトルを算出した後、当該ベクトルを第３の基準位置Ｃと点Ｄ間の距離で除することで、直線ＤＣの方向ベクトルと平行な単位ベクトルを算出する。直線ＤＣの方向ベクトルと平行な単位ベクトルは、以後「水平面から傾きを持ち得る対象面Ｙ軸ベクトル」と定義する。

その後、算出部１０４は、現在のブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを用いて、直交座標系における現在のブームトップの位置の座標（ｘ_０、ｙ_０、ｚ_０）を算出する。そして、算出部１０４は、算出した現在位置の座標に、入力受付部１０３が受付けた移動指示で特定される方向（直線ＡＢ又は直線ＤＣと平行な方向）の単位ベクトルに移動指示で特定される移動量（スカラ値）を乗じたベクトルを加えることにより、直交座標系における移動後のブームトップの座標（ｘ_１、ｙ_１、ｚ_１）を算出する。

その後、算出部１０４は、図８に示すような、直交座標系におけるブームトップの座標（ｘ、ｙ、ｚ）と、ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φとの関係式に基づき、移動後のブームトップの座標（ｘ_１、ｙ_１、ｚ_１）となるブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを算出する。

機械装置動作制御装置１００は、入力受付部１０３が移動指示を受付けた後、算出部１０４が算出したブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φとなるように、図１０における各部の比例ソレノイドを作動させるよう出力部１０６から制御信号を出力して、ブームを制御する。結果、入力受付部１０３が受付けた移動指示に従ったブームトップの移動が実現される。なお、機械装置動作制御装置１００は、伸縮動作、起伏動作及び旋回動作を同時に動作させ、ブームの長さＬ、ブームの起伏角度θ及びブームの旋回角度φを算出部１０４による算出結果となるようにしてもよいし、伸縮動作、起伏動作及び旋回動作を任意の順で順次動作させてもよい。

以上説明した本実施形態によれば、第１の実施形態と同様な作用効果が実現される。また、本実施形態によれば、第１乃至第３の基準位置を登録することで、ブームトップを互いに直交する所望の直線と平行に移動を指示（操作）できるようになる。結果、作業効率の向上が期待される。

さらに、本実施形態の場合、第１乃至第３の基準位置を登録することで、ブームトップを移動させる平面を設定し、当該平面内でブームトップを上述した直線ＡＢ及び直線ＤＣと平行に移動させることができる。このため、例えば橋梁の裏面等のように、地面と平行になっていない面が検査対象であっても、オペレータは、ブームトップを当該面内で移動させる指示（操作）を容易に行うことができる。結果、作業効率の向上が期待される。

＜第３の実施形態＞
本実施形態は、入力受付部１０３の構成が第１及び第２の実施形態と異なる。その他の構成は、第１及び第２の実施形態と同様である。

本実施形態の機械装置動作制御装置１００の機能ブロック図の一例は、第１及び第２の実施形態と同様に図４で示される。検出部１０１、基準位置情報取得部１０２及び算出部１０４の構成は、第１及び第２実施形態と同様である。

入力受付部１０３は、第１モードと第２モードとを有する。第１モードでは、入力受付部１０３は、操作端末の個々の選択スイッチ毎に対応した、伸縮動作、起伏動作及び旋回動作各々の指示入力を受付ける。第２モードでは、入力受付部１０３は、第１の実施形態及び第２の実施形態で説明した入力を受付ける。すなわち、第１の実施形態の構成をとる場合、入力受付部１０３は、一の選択スイッチの操作によってブームトップを「対象面Ｘ軸ベクトル」と平行に移動させる入力を受付け、他の選択スイッチ操作によってブームトップを「対象面Ｙ軸ベクトル」と平行に移動させる入力を受付ける。また、第２の実施形態の構成をとる場合、入力受付部１０３は、一の選択スイッチの操作によってブームトップを「水平面から傾きを持ち得る対象面Ｘ軸ベクトル」と平行に移動させる入力を受付け、他の選択スイッチ操作によってブームトップを「水平面から傾きを持ち得る対象面Ｙ軸ベクトル」と平行に移動させる入力を受付ける。さらに、第２モードでは、上記以外の他の選択スイッチの操作によって、ブームトップをＺ軸方向等に移動させる入力を受付けてもよい。

また、入力受付部１０３は、第１モード時に、伸縮動作の指示入力の操作対象となる第１操作部材と、起伏動作の指示入力の操作対象となる第２操作部材と、旋回動作の指示入力の操作対象となる第３操作部材とを含む。

図９に、入力受付部１０３が指示入力を受付けるための遠隔操作端末の一例を模式的に示す。図９に示すように、遠隔操作端末は、モード切換のための押ボタンスイッチを有する。当該スイッチを押下することで、第１モード及び第２モードを切り換えることができる。

また、図示する遠隔操作端末は、伸縮動作、起伏動作、旋回動作の指示入力の操作対象となる選択スイッチを有する。さらに例示する機械装置はクレーンであるため、フック巻上下動作指示入力の選択スイッチをも有する。複数の選択スイッチは、各々、図中左から順に、旋回動作、伸縮動作、フック巻上下動作、起伏動作に対応付けられている。選択スイッチはタクトスイッチであり、図中上下方向に倒すことが可能となっている。当該タクトスイッチを所定方向に倒すことで、所定方向への旋回動作、所定方向への伸縮動作、所定方向への巻き上げ動作、所定方向への起伏動作の指示が入力される。

入力受付部１０３は、第２モード時における「対象面Ｘ軸ベクトル」又は「水平面から傾きを持ち得る対象面Ｘ軸ベクトル」と平行に移動させる指示入力、及び、「対象面Ｙ軸ベクトル」又は「水平面から傾きを持ち得る対象面Ｙ軸ベクトル」と平行に移動させる指示入力の操作対象となる操作部材として、第１操作部材（伸縮動作の指示入力の操作対象）、第２操作部材（起伏動作の指示入力の操作対象）、及び、第３操作部材（旋回動作の指示入力の操作対象）の中のいずれかを使用する。

このように、操作部材を２つのモードで併用することで、操作部材の数が多くなり、操作し難くなる不都合を軽減することができる。

なお、入力受付部１０３は、第２モード時の各ベクトル方向（「対象面Ｘ軸ベクトル」及び「対象面Ｙ軸ベクトル」、又は、「水平面から傾きを持ち得る対象面Ｘ軸ベクトル」及び「水平面から傾きを持ち得る対象面Ｙ軸ベクトル」）と平行に移動させる指示入力の操作対象となる操作部材（第１乃至第３操作部材のいずれか）を予め決定づけても良いし、その時の状況に応じて割り付けてもよい。例えば、伸縮動作・旋回動作など各ベクトルに近似した第１モードの３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）に対応する操作部材を自動的に選択し、選択した関係となるように制御してもよい。

例えば、算出部１０４は、「対象面Ｘ軸ベクトル」及び「対象面Ｙ軸ベクトル」のうち、ブーム旋回角度の初期状態におけるブームの長手方向とのなす角度が小さい方を、伸縮動作に近いベクトルとして特定する。更に、ブームの伸方向又は縮方向が、特定したベクトルの正方向ベクトルに該当するのか、反対向きの負方向ベクトルに該当するのかを特定する。そして、入力受付部１０３は、第２モード時に、「上記伸縮動作に近いベクトルとして特定された方」に移動させる指示入力の操作対象となる操作部材として、「第１操作部材（伸縮動作の指示入力の操作対象）」を選択することができる。ここでブーム旋回角度の初期状態とは図３に示すブームが車両の後方を向き、ブームの旋回角度φが０°の状態を表す。

なお、上述した処理において、ブームの旋回角度を初期状態とする構成に代えて、「現在のブームの旋回角度φ」とする構成にしてもよい。また、上記では、入力受付部１０３が、第２モード時に「対象面Ｘ軸ベクトル」及び「対象面Ｙ軸ベクトル」と平行に移動させる指示入力を受付ける場合を例にとり説明したが、入力受付部１０３が、第２モード時に「水平面から傾きを持ち得る対象面Ｘ軸ベクトル」及び「水平面から傾きを持ち得る対象面Ｙ軸ベクトル」と平行に移動させる指示入力を受付ける場合も、算出部１０４は、同様にして、第１操作部材に割り当てる指示入力を選択することができる。

このように、算出部１０４は、オペレータがブームトップを「対象面Ｘ軸ベクトル」又は「水平面から傾きを持ち得る対象面Ｘ軸ベクトル」と平行に移動させる指示入力、及び、「対象面Ｙ軸ベクトル」又は「水平面から傾きを持ち得る対象面Ｙ軸ベクトル」と平行に移動させる指示入力の操作対象となる操作部材を自動的に適宜選択することで、例えば前日の車両停止位置と異なった場所に停車させて作業開始するような、車両と検査対象などの位置関係が変化した場合でも、オペレータは直感的に、指示内容に対応する操作部材を容易に把握することができる。

以下、参考形態の例を付記する。
１． 伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを検出する検出部と、
前記機械装置のブームトップが第１基準位置、及び、第２基準位置各々に位置する時の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得部と、
前記基準位置情報を記憶する記憶部と、
前記ブームトップの位置を前記第１基準位置及び前記第２基準位置から定められたｘ軸、ｙ軸及びｚ軸で構成される直交座標系の軸方向に所定量移動させる移動指示を受付ける入力受付部と、
前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを用いて特定される前記ブームトップの現在位置と、前記基準位置情報とに基づき、前記移動指示に従った移動後に前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φが取るべき値を算出する算出部と、
前記算出部による算出結果を制御信号として出力する出力部と、
を有する機械装置動作制御装置。
２． １に記載の機械装置動作制御装置において、
前記基準位置情報取得部は、前記第１基準位置及び前記第２基準位置を結ぶ直線上にない第３基準位置に前記ブームトップが位置する時の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを前記基準位置情報としてさらに取得し、
前記入力受付部は、前記ブームトップの位置を、前記第１基準位置、前記第２基準位置及び前記第３基準位置から定められたｘ軸、ｙ軸及びｚ軸で構成される直交座標系の軸方向に所定量移動させる前記移動指示を受付ける機械装置動作制御装置。
３． ２に記載の機械装置動作制御装置において、
前記入力受付部は、
前記伸縮動作、前記起伏動作及び前記旋回動作各々の指示入力を受付ける第１モードと、前記ブームトップを前記直交座標系の軸方向に移動させる指示入力を受付ける第２モードとを有し、
前記第１モード時に、前記伸縮動作の指示入力の操作対象となる第１操作部材と、前記起伏動作の指示入力の操作対象となる第２操作部材と、前記旋回動作の指示入力の操作対象となる第３操作部材とを含み、
前記第２モード時に前記ブームトップを前記直交座標系の軸方向に移動させる指示入力の操作対象となる操作部材として、前記第１操作部材、前記第２操作部材及び前記第３操作部材の中のいずれかを使用する機械装置動作制御装置。
４． ３に記載の機械装置動作制御装置において、
前記算出部は、前記直交座標系の軸方向のうち、ブーム旋回角度φの初期状態におけるブーム長手方向とのなす角度が小さい軸方向を、伸縮動作に近い移動方向として特定し、
前記入力受付部は、第２モード時に、伸縮動作に近い移動方向として特定された方向に移動させる指示入力の操作対象となる操作部材として、前記第１操作部材を選択する機械装置動作制御装置。
５． １から４のいずれかに記載の機械装置動作制御装置において、
前記記憶部は、前記ブームトップの位置を所定量移動させる前記移動指示における移動量を予め記憶しており、
前記入力受付部は、移動方向を含み、移動量を含まない前記移動指示を、入力された移動方向に、前記記憶部が記憶する移動量だけ移動させる前記移動指示として受付ける機械装置動作制御装置。
６． ５に記載の機械装置動作制御装置において、
前記算出部は、
前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φに基づき、前記機械装置のブームトップの現在位置を、所定の座標系の座標で特定し、
前記移動指示で特定される前記移動方向の単位ベクトルに前記記憶部が記憶する前記移動量を乗じたベクトルを、現在位置を示す前記座標に加えることにより、移動後の前記機械装置のブームトップの位置を算出する機械装置動作制御装置。
７． コンピュータが、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを検出する検出工程と、
前記機械装置のブームトップが第１基準位置、及び、第２基準位置各々に位置する時の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得工程と、
前記基準位置情報を記憶部に記憶させる記憶工程と、
前記ブームトップの位置を前記第１基準位置及び前記第２基準位置から定められたｘ軸、ｙ軸及びｚ軸で構成される直交座標系の軸方向に所定量移動させる移動指示を受付ける入力受付工程と、
前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを用いて特定される前記ブームトップの現在位置と、前記基準位置情報とに基づき、前記移動指示に従った移動後に前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φが取るべき値を算出する算出工程と、
前記算出工程における算出結果を制御信号として出力する出力工程と、
を実行する機械装置動作制御方法。
８． コンピュータを、
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを検出する検出手段、
前記機械装置のブームトップが第１基準位置、及び、第２基準位置各々に位置する時の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得手段、
前記基準位置情報を記憶する記憶手段、
前記ブームトップの位置を前記第１基準位置及び前記第２基準位置から定められたｘ軸、ｙ軸及びｚ軸で構成される直交座標系の軸方向に所定量移動させる移動指示を受付ける入力受付手段、
前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを用いて特定される前記ブームトップの現在位置と、前記基準位置情報とに基づき、前記移動指示に従った移動後に前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φが取るべき値を算出する算出手段、
前記算出手段による算出結果を制御信号として出力する出力手段、
として機能させるプログラム。

１Ａ プロセッサ
２Ａ メモリ
３Ａ 入出力Ｉ／Ｆ
４Ａ 周辺回路
５Ａ バス
Ｐ 検査位置
Ｆ 検査対象面（橋梁の裏面）
Ａ ブームトップを当接させる位置
Ｂ ブームトップを当接させる位置
Ｃ ブームトップを当接させる位置
１００ 機械装置動作制御装置
１０１ 検出部
１０２ 基準位置情報取得部
１０３ 入力受付部
１０４ 算出部
１０５ 記憶部
１０６ 出力部
７０５ 起伏シリンダ
７１０ 伸縮シリンダ
７１５ コラム
７２０ ブーム
７２５ 手動レバー
７４０ 姿勢調節ユニット
１０００ 打音検査装置

Claims (10)

1. 伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを検出する検出部と、
   前記機械装置のブームトップが第１基準位置、及び、第２基準位置各々に位置する時の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得部と、
   前記基準位置情報を記憶する記憶部と、
   前記第１基準位置及び前記第２基準位置に基づき定められた地面に平行な第１の軸と、前記第１の軸と直交しかつ地面に平行な第２の軸とで構成される直交座標系の軸方向に前記ブームトップの位置を所定量移動させる移動指示を受付ける入力受付部と、
   前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを用いて特定される前記ブームトップの現在位置と、前記基準位置情報とに基づき、前記移動指示に従った移動後に前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φが取るべき値を算出する算出部と、
   前記算出部による算出結果を制御信号として出力する出力部と、
   を有する機械装置動作制御装置。
2. 伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを検出する検出部と、
   前記機械装置のブームトップが第１基準位置、第２基準位置、及び、前記第１基準位置及び前記第２基準位置を結ぶ直線上にない第３基準位置各々に位置する時の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得部と、
   前記基準位置情報を記憶する記憶部と、
   前記第１基準位置、前記第２基準位置及び前記第３基準位置を含む第１の面に平行であり、かつ、前記第１基準位置及び前記第２基準位置に基づき定められた第１の軸と、前記第１の軸と直交しかつ前記第１の面に平行な第２の軸とで構成される直交座標系の軸方向に前記ブームトップの位置を所定量移動させる移動指示を受付ける入力受付部と、
   前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを用いて特定される前記ブームトップの現在位置と、前記基準位置情報とに基づき、前記移動指示に従った移動後に前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φが取るべき値を算出する算出部と、
   前記算出部による算出結果を制御信号として出力する出力部と、
   を有する機械装置動作制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の機械装置動作制御装置において、
   前記入力受付部は、
   前記伸縮動作、前記起伏動作及び前記旋回動作各々の指示入力を受付ける第１モードと、前記ブームトップを前記直交座標系の軸方向に移動させる指示入力を受付ける第２モードとを有し、
   前記第１モード時に、前記伸縮動作の指示入力の操作対象となる第１操作部材と、前記起伏動作の指示入力の操作対象となる第２操作部材と、前記旋回動作の指示入力の操作対象となる第３操作部材とを含み、
   前記第２モード時に前記ブームトップを前記直交座標系の軸方向に移動させる指示入力の操作対象となる操作部材として、前記第１操作部材、前記第２操作部材及び前記第３操作部材の中のいずれかを使用する機械装置動作制御装置。
4. 請求項３に記載の機械装置動作制御装置において、
   前記算出部は、前記直交座標系の軸方向のうち、ブーム旋回角度φの初期状態におけるブーム長手方向とのなす角度が小さい軸方向を、伸縮動作に近い移動方向として特定し、
   前記入力受付部は、第２モード時に、伸縮動作に近い移動方向として特定された方向に移動させる指示入力の操作対象となる操作部材として、前記第１操作部材を選択する機械装置動作制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の機械装置動作制御装置において、
   前記記憶部は、前記ブームトップの位置を所定量移動させる前記移動指示における移動量を予め記憶しており、
   前記入力受付部は、移動方向を含み、移動量を含まない前記移動指示を、入力された移動方向に、前記記憶部が記憶する移動量だけ移動させる前記移動指示として受付ける機械装置動作制御装置。
6. 請求項５に記載の機械装置動作制御装置において、
   前記算出部は、
   前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φに基づき、前記機械装置のブームトップの現在位置を、所定の座標系の座標で特定し、
   前記移動指示で特定される前記移動方向の単位ベクトルに前記記憶部が記憶する前記移動量を乗じたベクトルを、現在位置を示す前記座標に加えることにより、移動後の前記機械装置のブームトップの位置を算出する機械装置動作制御装置。
7. コンピュータが、
   伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを検出する検出工程と、
   前記機械装置のブームトップが第１基準位置、及び、第２基準位置各々に位置する時の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得工程と、
   前記基準位置情報を記憶部に記憶させる記憶工程と、
   前記第１基準位置及び前記第２基準位置に基づき定められた地面に平行な第１の軸と、前記第１の軸と直交しかつ地面に平行な第２の軸とで構成される直交座標系の軸方向に前記ブームトップの位置を所定量移動させる移動指示を受付ける入力受付工程と、
   前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを用いて特定される前記ブームトップの現在位置と、前記基準位置情報とに基づき、前記移動指示に従った移動後に前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φが取るべき値を算出する算出工程と、
   前記算出工程における算出結果を制御信号として出力する出力工程と、
   を実行する機械装置動作制御方法。
8. コンピュータが、
   伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを検出する検出工程と、
   前記機械装置のブームトップが第１基準位置、第２基準位置、及び、前記第１基準位置及び前記第２基準位置を結ぶ直線上にない第３基準位置各々に位置する時の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得工程と、
   前記基準位置情報を記憶部に記憶させる記憶工程と、
   前記第１基準位置、前記第２基準位置及び前記第３基準位置を含む第１の面に平行であり、かつ、前記第１基準位置及び前記第２基準位置に基づき定められた第１の軸と、前記第１の軸と直交しかつ前記第１の面に平行な第２の軸とで構成される直交座標系の軸方向に前記ブームトップの位置を所定量移動させる移動指示を受付ける入力受付工程と、
   前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを用いて特定される前記ブームトップの現在位置と、前記基準位置情報とに基づき、前記移動指示に従った移動後に前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φが取るべき値を算出する算出工程と、
   前記算出工程における算出結果を制御信号として出力する出力工程と、
   を実行する機械装置動作制御方法。
9. コンピュータを、
   伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを検出する検出手段、
   前記機械装置のブームトップが第１基準位置、及び、第２基準位置各々に位置する時の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得手段、
   前記基準位置情報を記憶する記憶手段、
   前記第１基準位置及び前記第２基準位置に基づき定められた地面に平行な第１の軸と、前記第１の軸と直交しかつ地面に平行な第２の軸とで構成される直交座標系の軸方向に前記ブームトップの位置を所定量移動させる移動指示を受付ける入力受付手段、
   前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを用いて特定される前記ブームトップの現在位置と、前記基準位置情報とに基づき、前記移動指示に従った移動後に前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φが取るべき値を算出する算出手段、
   前記算出手段による算出結果を制御信号として出力する出力手段、
   として機能させるプログラム。
10. コンピュータを、
    伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを検出する検出手段、
    前記機械装置のブームトップが第１基準位置、第２基準位置、及び、前記第１基準位置及び前記第２基準位置を結ぶ直線上にない第３基準位置各々に位置する時の前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得手段
    前記基準位置情報を記憶する記憶手段、
    前記第１基準位置、前記第２基準位置及び前記第３基準位置を含む第１の面に平行であり、かつ、前記第１基準位置及び前記第２基準位置に基づき定められた第１の軸と、前記第１の軸と直交しかつ前記第１の面に平行な第２の軸とで構成される直交座標系の軸方向に前記ブームトップの位置を所定量移動させる移動指示を受付ける入力受付手段、
    前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φを用いて特定される前記ブームトップの現在位置と、前記基準位置情報とに基づき、前記移動指示に従った移動後に前記ブームの長さＬ、前記ブームの起伏角度θ及び前記ブームの旋回角度φが取るべき値を算出する算出手段、
    前記算出手段による算出結果を制御信号として出力する出力手段、
    として機能させるプログラム。

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