JP2002356210A - 移動体の稼動状況を分析する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物流作業における問題点の発生場所または発
生原因を容易に認識できるようにする。 【解決手段】 位置情報データベース２２には、移動体
の位置情報が時系列に蓄積されている。ダイヤグラム作
成部２５は、蓄積されている位置情報に基づいて移動体
の走行ダイヤグラムを作成する。この走行ダイヤグラム
は、標準ダイヤグラムと比較されながら表示装置２８に
表示される。軌跡データ作成部２７は、蓄積されている
位置情報に基づいて移動体の走行軌跡を表す走行軌跡デ
ータを作成する。この走行軌跡データは、移動体の遅延
情報または渋滞情報と共に表示装置２８に表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、予め決められた経
由地点を経由して走行する移動体の稼動状況を分析する
装置およびその移動体の位置を管理する装置に係わる。

【０００２】

【従来の技術】従来より、物を生産する工場等におい
て、部品や完成品を搬送するための移動体が広く普及し
ている。この種の移動体としては、電動式の無人搬送車
やフォークリフトなど、様々な形態のものが知られてい
る。そして、工場内で移動体を利用して部品や完成品を
搬送する際、その移動体は、同じコースを走行すること
が多い。すなわち、移動体は、例えば、倉庫から部品を
積み出し、それを生産ラインの所定の部品置き場へ搬送
する際、通常、予め決められた走行コースに沿って走行
する。

【０００３】一方、工場全体の生産効率を上げるために
は、必要な部品を必要な場所へ的確なタイミングで搬送
することが重要である。このため、大規模な工場では、
しばしば、センタ装置が各移動体の位置情報を管理し、
その位置情報を利用して各移動体に搬送指示を与えるよ
うなシステムが開発されている。なお、各移動体の位置
または走行経路を検出する方法は、例えば、特開平１０
−２８９０１４号公報に記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、各移動体の位
置を把握するだけでは、必ずしも工場の生産性を高める
ことは出来ない。すなわち、工場の生産性を上げるため
には、移動体の稼動状況を分析しながら、好適な作業票
を作成することが重要である。

【０００５】本発明の課題は、生産性を向上するために
移動体の稼動状況を分析するシステムを提供することで
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の稼動状況分析装
置は、予め決められた経由地点を経由して走行する移動
体の稼動状況を分析する装置であって、移動体の位置を
表す位置情報を時系列に収集して蓄積する蓄積手段と、
上記蓄積手段に蓄積されている位置情報に基づいて上記
移動体の走行ダイヤグラムを作成する作成手段と、上記
作成手段により作成された走行ダイヤグラムを表示する
表示手段とを有する。

【０００７】上記装置によれば、移動体の位置情報を収
集することにより、その移動体の走行ダイヤグラムを作
成できる。なお、上記装置において、上記表示手段が予
め設定されている走行ダイヤグラムおよび上記作成手段
により作成された走行ダイヤグラムを互いに比較しなが
ら表示するようにしてもよい。この構成によれば、標準
作業に対する遅延が発生する場所または原因を認識でき
る。

【０００８】本発明の他の態様の稼動状況分析装置は、
移動体が上記経由地点を経由して複数回繰り返し走行し
た際にその都度その移動体の位置を表す位置情報を時系
列に収集して蓄積する蓄積手段と、上記蓄積手段に蓄積
されている位置情報に基づいて上記移動体が上記経由地
点を経由して走行するのに要した走行時間をそれぞれ検
出する検出手段と、上記検出手段により検出された各走
行時間または各走行時間の平均値を表示する表示手段と
を有する。

【０００９】上記装置によれば、移動体の位置情報を時
系列にモニタすることにより、移動体の走行時間および
そのばらつきを検出できる。このとき、移動体が上記経
由地点を経由して走行するための目標時間および上記検
出手段により検出された各走行時間を互いに比較しなが
ら表示するようにすれば、設定された目標時間が適切が
否かを検証できる。

【００１０】本発明のさらに他の態様の稼動状況分析装
置は、移動体の位置を表す位置情報を時系列に収集して
蓄積する蓄積手段と、上記蓄積手段に蓄積されている位
置情報に基づいて上記移動体の軌跡を表す軌跡データお
よび走行ダイヤグラムを作成する作成手段と、上記作成
手段により作成された軌跡データおよび予め設定されて
いる走行ダイヤグラムと上記作成手段により作成された
走行ダイヤグラムとの差異を表す情報を表示する表示手
段とを有する。

【００１１】上記装置によれば、移動体の走行軌跡を表
示する際、予め設定されている走行ダイヤグラムと実際
の走行ダイヤグラムとの差異を表す情報がいっしょに表
示されるので、標準作業に対する遅延の発生場所を認識
でき、また、標準作業自体を検証することができる。

【００１２】本発明のさらに他の態様の稼動状況分析装
置は、移動体の位置を表す位置情報を時系列に収集して
蓄積する蓄積手段と、上記経由地点を取り囲む目標位置
領域を設定する設定手段と、上記蓄積手段に蓄積されて
いる位置情報のなかで上記目標位置領域内の位置を表す
位置情報をその目標位置領域内の所定の基準位置を表す
位置情報に変換する変換手段と、上記変換手段により変
換された位置情報を利用して上記移動体の走行ダイヤグ
ラムを作成する作成手段とを有する。

【００１３】上記装置によれば、走行ダイヤグラムを作
成するための位置情報が上記経由地点ごとに修正される
ので、見やすい走行ダイヤグラムが得られる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態について図面を
参照しながら説明する。なお、以下では、物を生産する
工場において部品または完成品を搬送するための移動体
を例に採り上げる。

【００１５】図１は、本実施形態に係わる物流システム
を模式的に示す図である。図１において、移動体１は、
工場内で部品または完成品を搬送する車両であって、た
とえば、フォークリフト、電動台車などである。一方、
ハウスＰＣ２は、移動体１の稼動状況を分析するサーバ
コンピュータである。なお、図１では、移動体１が１台
だけ描かれているが、ハウスＰＣ２は、複数の移動体の
稼動状況を並列に分析することが出来る。

【００１６】移動体１は、所定時間間隔ごとに自分の位
置をハウスＰＣ２に通知する。この時間間隔は、例え
ば、０．１〜１秒程度である。また、移動体１からハウ
スＰＣ２へ通知される位置情報は、無線通信路を介して
伝送される。通信方式は、例えば、スペクトル拡散方式
である。一方、ハウスＰＣ２は、移動体１から送られて
くる位置情報を蓄積し、その蓄積した位置情報に基づい
て移動体１の稼動状況を分析する。

【００１７】なお、この実施例では、移動体１は、基本
的に、図２に示すように、予め決められた経由地点を経
由する走行コースに沿って走行するものとする。図２に
示す例では、２本の走行コースが設定されている。ここ
で、第１走行コースは、位置Ａから出発して第１生産ラ
インを回って位置Ｋ（位置Ａと同じ）に戻ってくる経路
であり、その経路上に複数の停止目標位置（位置Ｂ〜位
置Ｊ）が設定されている。一方、第２走行コースは、位
置ａから出発して第２生産ラインを回って位置ｉ（位置
ａと同じ）に戻ってくる経路であり、その経路上に複数
の停止目標位置（位置ｂ〜位置ｈ）が設定されている。
「停止目標位置」とは、移動体１が停止することが予定
されている位置であり、例えば、移動体１が搬送する部
品を収納するための部品棚が設けられている位置であ
る。なお、各走行コースの出発点（位置Ａ、位置ａ）お
よび終着点（位置Ｋ、位置ｉ）も停止目標位置として定
義されるものとする。

【００１８】図３は、ハウスＰＣ２の概略動作を示す図
である。ハウスＰＣ２は、各移動体１から位置情報を受
信すると、それを時系列に蓄積していく。そして、蓄積
された位置情報は、各移動体１の走行軌跡を表示するた
めに利用される。なお、ハウスＰＣ２は、移動体１の走
行軌跡をリアルタイムで表示することもできるし、過去
に蓄積した位置情報を取り出して加工することにより過
去の走行軌跡を表示することも出来る。また、走行軌跡
を表示する際には、予め用意されている地図ファイルが
参照される。

【００１９】ハウスＰＣ２は、受信した位置情報をスク
リーニングデータに変換する機能を備え、このスクリー
ニングデータを利用して移動体１の走行結果を表示す
る。ここで、この実施例における変換処理は、移動体１
が停止していると識別されたときに、受信した位置情報
が停止目標位置を含む所定範囲内であれば、その受信し
た位置情報を停止目標位置に変換する処理を含む。な
お、位置情報をスクリーニングデータに変換する方法に
ついては、後で詳しく説明する。そして、移動体１の走
行ダイヤグラムを作成して表示すると共に、移動体１に
係わる作業原単位データを作成して表示する。なお、走
行ダイヤグラムまたは作業原単位データを表示する際に
は、予め用意されている描画ファイルが利用される。

【００２０】このように、ハウスＰＣ２は、移動体１か
ら受信する位置情報を利用してその走行軌跡を表示する
と共に、移動体１の稼動状況を分析して走行ダイヤグラ
ムまたは作業原単位データとして表示する。

【００２１】図４は、移動体１のブロック図である。な
お、ここでは、本発明に直接的に係わる部分のみが描か
れている。位置センサ１１は、移動体１の位置を検出す
る。なお、位置センサ１１は、公知の技術で実現するこ
とができる。例えば、基準位置からの走行距離を検出す
る検出器および移動体１の走行方向を検出するジャイロ
を利用する方法、走行コースに沿って設置されている位
置情報発信器からの信号を受信する方法などにより実現
される。重量センサ１２は、移動体１が積載している積
載物の重量を検出する。

【００２２】コントローラ１３は、所定時間間隔ごとに
位置センサ１１および重量センサ１２の出力を取り込
み、それらをデータパケットに格納して通信インタフェ
ース１４に渡す。なお、この時間間隔は、ここでは、１
秒とする。通信インタフェース１４は、コントローラ１
３から受け取ったデータパケットをハウスＰＣ２へ送信
する。このとき、各データパケットには、移動体１を識
別する識別子が付与される。また、移動体１を運転する
作業員を識別する機能が移動体１に設けられている場合
には、移動体１は、その作業員を識別する情報をハウス
ＰＣ２に通知するようにしてもよい。

【００２３】図５は、ハウスＰＣ２のブロック図であ
る。通信インタフェース２１は、移動体１から送出され
るデータパケットを受信する。位置情報データベース２
２は、図６に示すように、移動体１から送出された情報
を時系列に蓄積する。具体的には、まず、移動体１から
データパケットを受信するごとにその受信時刻が検出さ
れる。そして、その受信時刻と対応づけて、移動体１が
走行している走行コースを表す走行コースＩＤ、移動体
１の位置を表す位置情報、および移動体１に積載されて
いる積載物の重量を表す重量情報が位置情報データベー
ス２２に記録される。なお、工場内を複数の移動体１が
走行する場合は、これらの情報は移動体ごとに蓄積され
る。

【００２４】走行コース情報ファイル２３は、予め設定
されている走行コースを特定する情報を格納する。この
実施例では、図７に示すように、走行コース毎にそれぞ
れ停止目標位置の位置情報が設定されている。この例で
は、図２に示した第１走行コースの各停止目標位置（位
置Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、．．．）の位置情報が設定されてい
る。

【００２５】標準作業票ファイル２４は、ユーザ（例え
ば、生産管理部門の従業員）により設計される標準作業
票を格納する。ここで、標準作業票は、図８に示すよう
に、移動体１を利用して行われる各作業に要するであろ
う標準時間を定義する。図８に示す標準作業票では、例
えば、位置Ａにおいて所定の部品を積み込むための作業
に要する時間として「１２０秒」が設定され、位置Ａか
ら位置Ｂへ移動するために要する時間として「６０秒」
が設定され、位置Ｂにおいて○○部品の荷下ろし作業に
要する時間として「６０秒」が設定されている。なお、
標準作業票は、対応する走行コースＩＤが付与されて標
準作業票ファイル２４に格納される。

【００２６】ダイヤグラム作成部２５は、位置情報デー
タベース２２に蓄積されている位置情報および走行コー
ス情報ファイル２３に設定されている情報に基づいて、
移動体１の走行ダイヤグラムを作成する。なお、走行ダ
イヤグラムについては後で説明する。

【００２７】作業原単位分析部２６は、位置情報データ
ベース２２に蓄積されている位置情報（場合によって
は、位置情報および重量情報）に基づいて、移動体１を
利用して行われる作業原単位を分析する。実施例では、
移動体１を利用して行われる各作業に要する時間が分析
される。このとき、作業原単位分析部２６は、必要に応
じて走行コース情報ファイル２３に格納されている情報
を参照する。なお、作業原単位分析については後で説明
する。

【００２８】軌跡データ作成部２７は、位置情報データ
ベース２２に蓄積されている位置情報および走行コース
情報ファイル２３に設定されている情報に基づいて、移
動体１の走行軌跡を表す走行軌跡データを作成する。こ
のとき、軌跡データ作成部２７は、標準作業票ファイル
２４を参照することにより、標準作業票に設定されてい
る標準時間に対して実際の作業が進んでいるのか遅れて
いるのかを判断することができる。なお、走行軌跡デー
タについては後で説明する。

【００２９】表示装置２８には、ダイヤグラム作成部２
５により作成される走行ダイヤグラム、作業原単位分析
部２６により分析される分析結果、および軌跡データ作
成部２７により作成される走行軌跡データが表示され
る。なお、表示装置２８にこれらのデータを表示する
際、必要に応じて描画ファイル２９が利用される。

【００３０】図９は、ハウスＰＣ２の表示装置２８に表
示される走行ダイヤグラムの例である。表示装置２８に
は、予め設定されている標準作業としての走行ダイヤグ
ラム（標準ダイヤグラム）、および移動体１の走行をモ
ニタすることにより得られる実際の走行ダイヤグラム
（実ダイヤグラム）が互いに比較されるように表示され
る。なお、この実施例の走行ダイヤグラムにおいては、
横軸を用いて時間が表され、縦軸を用いて移動体１の位
置が表される。このとき、縦軸上には、走行コース毎に
予め設定されている複数の停止目標位置（ここでは、第
１走行コースの位置Ａ〜Ｋ）が表示されている。そし
て、この走行ダイヤグラムでは、移動体１が停止してい
る期間は、移動体１の位置を表すグラフは時間の経過と
ともに横軸方向に伸びてゆき、走行している期間は、そ
のグラフは斜め方向に伸びてゆく。

【００３１】標準ダイヤグラムは、標準作業票ファイル
２４に格納されている標準作業票において定義されてい
る。一方、実ダイヤグラムは、ダイヤグラム作成部２５
により作成される。具体的には、ダイヤグラム作成部２
５は、まず、位置情報データベース２２から移動体１の
位置情報を時系列に抽出する。そして、移動体１が停止
しているのか或いは走行中なのか、停止しているとする
と何処に停止しているのか、走行中であるとすると何処
を走行しているのか等を検出し、それらに基づいて移動
体１の位置を表すグラフを作成する。なお、標準ダイヤ
グラムおよび実ダイヤグラムは、互いに異なる色で表示
される。

【００３２】表示装置２８には、走行ダイヤグラムを表
示する際、移動体１が走行する工場のレイアウトを表示
することもできる。このレイアウトには、移動体１の停
止目標位置（位置Ａ〜Ｋ）が書き込まれている。なお、
ユーザは、このレイアウト画面を表示しないように設定
することもできる。

【００３３】このように、本実施形態では、実ダイヤグ
ラムが標準ダイヤグラムと比較されながら表示されるの
で、物流作業の中のどの工程で問題が生じているのかが
明確になる。特に、レイアウト画面を併用することで、
工場内のどの場所で問題が発生しているのかを容易に知
ることが出来る。

【００３４】図１０は、表示装置２８に表示される作業
原単位分析の結果の例である。作業原単位の分析は、作
業原単位分析部２６により行われる。図１０(a) に示す
グラフは、ある作業日に移動体１が同じ走行コースでの
部品搬送を繰り返し行った場合における、各単位作業に
要した時間、および各停止目標位置間の走行に要した時
間を表している。この実施例では、位置Ａにおける作業
に要した時間、位置Ａから位置Ｂへの走行に要した時
間、位置Ｂにおける作業に要した時間がそれぞれ表示さ
れている。なお、ここでは、移動体１がある停止目標位
置に停止している時間を、その位置における作業に要し
た時間とみなしている。すなわち、各作業時間および走
行時間は、それぞれ位置情報データベース２２に格納さ
れている位置情報に基づいて検出できる。

【００３５】また、この実施例では、実際に検出された
作業時間および走行時間と共に、それらの標準時間も合
わせて表示される。ここで、標準時間は、図８に示した
標準作業票において定義されている。さらに、この実施
例では、当該作業日における各単位作業に要した時間お
よび各走行区間ごとの走行時間の平均値が算出されて表
示されている。

【００３６】図１０(b) に示すグラフは、各単位作業に
要した時間および各走行区間ごとの走行時間について、
曜日ごとの平均値を表している。このように、本実施形
態では、移動体１が同一の走行コースを繰り返し走行し
た際に、各単位作業ごとの作業時間および各走行区間ご
との走行時間がグラフ形式で表示されるので、問題が発
生している作業または走行区間を容易に認識することが
できる。

【００３７】図１１は、表示装置２８に表示される走行
軌跡の例である。移動体１の走行軌跡は、軌跡データ作
成部２７により作成される。なお、移動体１の走行軌跡
は、ここでは、リアルタイムで表示されている。また、
この実施例では、出発位置から現在位置までの軌跡が実
線で描かれており、これから走行する経路が破線で描か
れている。

【００３８】図１１に示す例では、移動体（１号車）が
位置Ｆと位置Ｇとの間に停止している状態が表示されて
いる。ここで、この位置は、予め設定されている停止目
標位置ではない。すなわち、移動体（１号車）がこの位
置に停止している状態は、標準作業から外れた予定外の
状態である。なお、このような状態は、例えば、第１走
行コースにおいて渋滞等が発生している場合、あるいは
第１生産ラインの作業が遅延している場合などが考えら
れる。そして、このような状態が発生した場合には、そ
の旨をハウスＰＣ２のユーザに通知するために、表示装
置２８において移動体（１号車）の表示色を変更する。
実施例では、移動体１は、通常状態においては緑色で表
示され、渋滞発生時にはオレンジ色で表示される。

【００３９】一方、移動体（２号車）は、現在、位置ｄ
に停止している。ただし、この移動体（２号車）は、標
準作業票から導き出される予定時刻に対して遅延して位
置ｄに到着したものとする。この場合、表示装置２８に
おいて移動体（２号車）の表示色を変更する。この実施
例では、移動体１は、遅延したときには赤色で表示され
ている。

【００４０】このように 本実施形態では、移動体１の
走行軌跡がリアルタイムで表示されると共に、遅延や渋
滞が発生した際には、その旨が合わせて表示される。し
たがって、走行コース上のどの場所で問題が発生してい
るのかを容易に認識することができる。なお、上述の例
では、移動体１の走行軌跡がリアルタイムで表示されて
いるが、位置情報データベース２２に蓄積されている位
置情報を利用して過去のデータを表示させることも可能
である。

【００４１】図１２は、軌跡データ作成部２７の動作を
説明するフローチャートである。このフローチャートの
処理は、例えば、移動体１の走行軌跡を表示すべき旨の
指示がユーザにより入力されたときに実行される。

【００４２】ステップＳ１では、標準作業票ファイル２
４から標準作業票を抽出する。具体的には、各停止目標
位置における標準作業時間、および各停止目標位置間を
走行するための標準走行時間を取得する。ステップＳ２
では、走行コース情報ファイル２３から走行コース情報
を取得する。走行コース情報は、この実施例では、図７
を参照しながら説明したように、走行コース上の各停止
目標位置の位置を表す位置情報である。すなわち、ステ
ップＳ２では、走行コース上の各停止目標位置の位置情
報が取得される。

【００４３】ステップＳ３では、位置情報データベース
２２内の指定されたレコードに格納されている位置情報
を抽出する。なお、このフローチャートの処理が起動さ
れた直後のステップＳ３が実行される場合は、位置情報
データベース２２の先頭レコードに格納されている位置
情報が抽出される。ここで、先頭レコードとは、移動体
１が指定された走行コースに沿って部品を搬送する作業
を開始した時刻に対応するレコードのことをいう。

【００４４】ステップＳ４では、移動体１が停止してい
るか否かを調べる。具体的には、ステップＳ３で抽出し
た位置情報が過去の位置情報と一致していた場合に、移
動体１が停止しているものとみなす。なお、移動体１の
位置情報が一定期間変化しなかったときに移動体１が停
止しているとみなすようにしてもよい。

【００４５】移動体１が停止していないと判断した場合
は、ステップＳ５において、移動体１が走行中であるこ
とを表示する。実施例では、位置情報の変化に対応する
実線を描画する。一方、移動体１が停止していると判断
した場合は、ステップＳ１１において、移動体１が予め
設定されている停止目標位置に停止しているか否かを調
べる。具体的には、ステップＳ３で抽出した位置情報
が、ステップＳ２で走行コース情報として取得した各停
止目標位置の位置情報のいすれか１つと一致するか否か
により判断する。

【００４６】移動体１が停止目標位置以外の場所に停止
している場合は、ステップＳ１２において、渋滞が発生
している旨を表す表示を行う。図１１に示す例では、移
動体１をオレンジ色で表示している。一方、移動体１が
停止目標位置に停止している場合は、ステップＳ１３に
おいて、移動体１の走行が標準作業と比較して遅延して
いるか否かを調べる。具体的には、移動体１が搬送作業
を開始した時刻から当該停止目標位置に到着した時刻ま
での時間が、標準作業票に設定されている対応する標準
時間よりも一定値以上長かったときに、遅延が発生して
いるものとみなす。なお、移動体１が搬送作業を開始し
た時刻、および移動体１が当該停止目標位置に到着した
時刻は、位置情報データベース２２から取得する。

【００４７】遅延が発生していた場合は、ステップＳ１
４において、その旨を表示する。実施例では、移動体１
を赤色で表示している。一方、遅延が発生していなけれ
ば、ステップＳ１５において、移動体１が当該停止目標
位置に予定時刻よりも早く到着していないかを調べる。
なお、ステップＳ１５の判断方法は、基本的に、ステッ
プＳ１３におけるそれと同じである。

【００４８】移動体１が予定時刻よりも早く当該停止目
標位置に到着した場合は、ステップＳ１６においてその
旨を表示する。この場合、例えば、移動体１を黄色で表
示する。一方、移動体１が当該停止目標位置に到着する
までに要した時間と標準作業票に設定されている標準時
間との誤差が許容範囲であれば、ステップＳ１７におい
て、移動体１が標準作業票の通り走行している旨を表示
する。実施例では、移動体１が緑色で表示されている。
そして、ステップＳ５、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６、また
はＳ１７の処理が実行されると、位置情報データベース
２２から次のレコードを抽出するためにステップＳ３に
戻る。なお、移動体１の走行軌跡をリアルタイムで表示
する場合には、ステップＳ５、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１
６、またはＳ１７の処理が実行された後、位置情報デー
タベース２２に新たな位置情報が書き込まれたときにス
テップＳ３に戻る。

【００４９】上述のように、本実施形態によれば、移動
体１の稼動状況が視覚的にわかりやすく表示されるの
で、工場内の物流作業の問題点を容易に認識できる。そ
して、問題点を解決することにより、物流作業を改善す
ることができる。

【００５０】図１３は、移動体の稼働状況についての分
析を利用して物流作業を改善する手順の例である。この
実施例では、まず、仮標準作業票が作成される。仮標準
作業票の例は、図８に示した通りである。続いて、図１
１に示すような走行軌跡データ、図９に示すような走行
ダイヤグラム、および図１０に示すような作業原単位デ
ータを作成することにより、物流作業の問題点を発見す
る。具体的には、仮標準作業票の設定に無理、無駄、ば
らつきが含まれてないか等を検証する。たとえば、ある
作業に要する時間が常に標準時間を越えている場合は、
標準作業票の設定に無理があるものと判断する。一方、
ある作業に要する時間が作業ごとにばらついている場合
には、作業の配置の問題と考えられる。尚、作業員を識
別する情報をハウスＰＣ２に通知している場合は、作業
員毎のばらつきを判断できる。

【００５１】標準作業票に問題が内在していた場合に
は、それを修正することにより新たな標準作業票を作成
し、その新たな標準作業票を上述の手法で検証する。一
方、他の要因が原因であった場合には、可能な限りそれ
を除去した後、再び標準作業票を検証する。そして、こ
の手順を繰り返すことにより、最適な標準作業票が作成
される。この結果、物流作業が大幅に改善することが期
待される。

【００５２】なお、上述の実施例では、移動体１の位置
情報を利用してその稼動状況を分析しているが、位置情
報と共に他の情報を利用するようにしてもよい。例え
ば、移動体１が積載している積載物の重量を表す情報
（重量情報）を利用することも出来る。

【００５３】図１４は、位置情報および重量情報を利用
して移動体１の稼動状況を分析した分析結果の例であ
る。この例では、３台のフォークリフト（１〜３号車）
の稼動状況が分析されている。なお、「停止／走行中」
は、位置情報データベース２２に蓄積されている位置情
報を時系列にサーチすることにより判断される。また、
「空車／積車」は、位置情報データベース２２に蓄積さ
れている重量情報に基づいて判断される。さらに、各フ
ォークリフトが「荷役」を行っているか否かの判断は、
たとえば、フォークリフトが停止しており且つ所定値以
上の重量を積載している場合を荷役状態とみなすように
してもよいし、各フォークリフトからハウスＰＣ２へ荷
役動作をしているか否かを表す情報を送信することで実
現してもよい。

【００５４】因みに、図１４に示す例では、１号車およ
び２号車の稼動率が高いのに対し、３号車の稼動率はか
なり低くなっている。したがって、この場合、使用すべ
きフォークリフトを１台減らすことが可能か否かを検討
すべきである。そして、可能と判断した場合には、２台
のフォークリフトを利用して部品搬送を行う標準作業票
を作成し、それを検証すればよい。

【００５５】なお、上述の実施例では、予め標準作業票
ファイル２４が設定されているが、標準作業票ファイル
が未設定の状態で、図９の走行ダイヤグラムおよび図１
０の作業原単位分析の結果を表示してもよい。このと
き、走行ダイヤグラムの表示においては標準ダイヤグラ
ム、作業原単位分析の結果の表示においては標準時間は
表示されない。この場合、予め標準作業票ファイルが設
定されていない状態で移動体１の試験作業を行い、その
結果および走行ダイヤグラムもしくは作業原単位分析の
結果の表示を参照しながら標準作業票が設計することが
可能である。

【００５６】また、上述の実施例では、図１１に示す走
行軌跡はこれから走行する経路を破線で示しているが、
これから経由する停止目標位置を破線などで示してもよ
い。また、移動体１の位置のみを表示すれば足りる場
合、これから走行する経路は表示しなくてもよい。

【００５７】さらに、上述の例では、走行コース情報フ
ァイル２３に走行コース上の停止目標位置の位置情報が
設定されているが、移動体１が走行中に通過すべき位置
情報を設定してもよい。この場合、停止目標位置に限定
されない稼動状況を表示、分析することができる。ま
た、停止目標位置および通過すべき位置を合わせて設定
してもよい。

【００５８】さらに、上述の実施例では、位置情報デー
タベース２２において移動体１の位置情報に走行コース
ＩＤを付して記録しているが、各走行コースに重複がな
く移動体１の位置によって走行コースを特定できる場合
は、走行コースＩＤは記録してくてもよい。また、移動
体が重量センサを具備しない場合、あるいは重量情報が
移動体の稼動状況の分析において不要な情報である場合
は、重量情報は記録しなくてもよい。

【００５９】さらに、上述の実施例では、本発明が工場
内の部品搬送システムに適用されているが、本発明はこ
れに限定されるものではない。次に、移動体１の走行ダ
イヤグラムを作成するために、移動体１の位置情報をス
クリーニングする処理について説明する。

【００６０】以下では、図１５に示すように、移動体１
が走行する走行コースには、予め複数の目標位置領域
（Ａ１〜Ａ４）が設定されているものとする。ここで、
移動体１は、目標位置領域を通過しながら、或いは目標
位置領域内に一時的に停車しながら、上記走行コース上
を走行する。そして、ハウスＰＣ２は、移動体１の位置
情報を時系列に蓄積し、その位置情報をトレースするこ
とにより図９に示すような走行ダイヤグラムを作成す
る。

【００６１】各目標位置領域は、図１６に示すように、
それぞれ、目標位置座標、停止エリア情報、および誤差
エリア情報により定義される。目標位置座標は、図１７
(a)または図１７(b) に示すように、目標位置領域の中
心座標を表し、基準位置として使用される。停止エリア
情報は、図１７(a) に示すように、目標位置座標を基準
として移動体１が停車すべき領域を定義する。なお、目
標位置領域が通過領域である場合は、停止エリア情報と
して「０」が設定される。誤差エリア情報は、目標位置
領域が停止領域である場合は、図１７(a) に示すよう
に、停止エリア情報により表される領域を基準とした誤
差範囲を定義し、目標位置領域が通過領域である場合
は、図１７(b) に示すように、目標位置座標を基準とし
た誤差範囲を定義する。なお、これらの情報は、例え
ば、走行コース情報ファイル２３に登録される。

【００６２】停止エリア情報および誤差エリア情報は、
この実施形態では、それぞれＸ成分およびＹ成分を用い
て定義されているが、本発明はこれに限定されるもので
はない。すなわち、例えば、図１７(c) に示すように、
停止エリア情報および誤差エリア情報により円形の目標
位置領域が定義されてもよい。

【００６３】上記システムにおいて、移動体１は、定期
的（実施形態では、１秒毎）に、自分の位置をハウスＰ
Ｃ２に通知する。ここでは、図１５に示すように、移動
体１は、上記走行コースを走行しながら、位置ａ〜位置
ｒにおいてそれぞれ自分の位置をハウスＰＣ２に通知し
たものとする。なお、移動体１は、位置ｊにおいて一時
的に停止したものとする。この結果、ハウスＰＣ２の位
置情報データベース２２には、図１８に示すように、移
動体１の位置情報が時系列に蓄積される。

【００６４】本実施形態のスクリーニング処理では、位
置情報データベース２２において、目標位置領域内の位
置情報が対応する目標位置座標に変換される。例えば、
位置ｂは目標位置領域Ａ１の範囲内にあるので、位置ｂ
の座標（Ｘb ，Ｙb ）は、図１８に示すように、目標位
置領域Ａ１の中心座標（Ｘ1 ，Ｙ1 ）に変換される。同
様に、位置ｆ、位置ｊ、位置ｋ、位置ｐの座標も、それ
ぞれ対応する目標位置座標に変換される。そして、ダイ
ヤグラム作成部２５は、スクリーニング処理が実行され
た位置情報に従って移動体１の走行ダイヤグラムを作成
する。

【００６５】図１９は、実施形態のスクリーニング処理
を示すフローチャートである。この処理は、例えば、ダ
イヤグラム作成部２５により実行されてもよい。ステッ
プＳ２１では、走行コース情報（例えば、図１６に示す
各目標位置領域を定義する情報）を読み込む。ステップ
Ｓ２２では、初期化処理を実行する。この初期化処理
は、走行状態フラグとして「Ｓ：停止」を設定する処
理、および位置番号として「０」を設定する処理を含
む。なお、「走行フラグ」は、移動体１の状態（走行中
／停止中）を表示する。また、「位置番号」は、移動体
１が通過または停止した目標位置領域を識別する番号で
ある。

【００６６】ステップＳ２３では、位置情報データベー
ス２２から１セットの位置情報を抽出する。ステップＳ
２４およびＳ２５では、各目標位置領域を定義する情報
をサーチする。そして、ステップＳ２３で抽出した位置
情報が、いずれかの目標位置領域の範囲に属するか否か
が調べられる。具体的には、下記条件式（１）および
（２）を満たす目標位置領域が存在するか否かを調べ
る。なお、「Ｘ，Ｙ」は、位置情報データベース２２か
ら取り出した１セットの位置情報である。「Ｘi ，Ｙi
」は、第ｉ番目の目標位置領域の中心座標である。
「Ｗxi ，Ｗyi 」は、第ｉ番目の目標位置領域の停止エ
リア情報である。「Ｅxi ，Ｅyi 」は、第ｉ番目の目標
位置領域の誤差エリア情報である。なお、移動体１が通
過すべき目標位置領域が通過領域である場合は、停止エ
リア情報は「０」である。

【００６７】 Ｘi −Ｗxi−Ｅxi ≦ Ｘ ≦ Ｘi ＋Ｗxi＋Ｅxi ・・・（１） Ｙi −Ｗyi−Ｅyi ≦ Ｙ ≦ Ｙi ＋Ｗyi＋Ｅyi ・・・（２） ステップＳ２３で抽出した位置情報が目標位置領域の範
囲内にあった場合は、ステップＳ３１において、当該目
標位置領域が前回検出された目標位置領域と同じである
か否かを調べる。そして、それらの目標位置領域が同一
であった場合には、ステップＳ３２において、移動体１
の走行状態が変化しているか否かを調べる。なお、移動
体１の走行状態は、位置情報が変化しているか否かによ
り判断される。

【００６８】移動体１の走行状態が変化していた場合に
は、ステップＳ３４において、走行状態フラグを更新す
る。そして、ステップＳ３５において、ステップＳ２３
で抽出した位置情報を、当該目標位置領域の基準位置に
対応する目標位置座標に変換する。なお、移動体１の走
行状態が変化していなかった場合は、ステップＳ３４は
スキップされる。

【００６９】一方、当該目標位置領域と前回検出された
目標位置領域とが互いに異なっていた場合（ステップＳ
３１：Ｎｏ）は、ステップＳ３３において、位置番号と
して「当該目標位置領域を識別する番号」が設定され
る。また、走行状態フラグとして「Ｒ（走行中）」が書
き込まれる。

【００７０】なお、ステップＳ２３で抽出した位置情報
がいずれの目標位置領域にも属さなかった場合（ステッ
プＳ２５：Ｎｏ）は、ステップＳ３６において、位置番
号として「０」が設定される。

【００７１】この後、ステップＳ３７において、すべて
の位置情報について上記ステップＳ２３〜３６の処理が
実行されたか否かを調べる。そして、未処理の位置情報
が残っていれば、ステップＳ２３に戻る。

【００７２】ここで、図１５に示す例を参照しながら、
上記フローチャートの処理の具体例を説明する。まず、
位置ａに対応する座標が読み込まれたときは、ステップ
Ｓ２５において「Ｎｏ」と判断されるので、その座標は
変換されない。続いて、位置ｂに対応する座標が読み込
まれると、ステップＳ２５において「Ｙｅｓ」と判断さ
れ、ステップＳ３５が実行される。この結果、位置ｂに
対応する座標は、目標位置領域Ａ１の目標位置座標に変
換される。以下、同様に、位置ｆ、ｊ、ｋ、ｐを表す座
標についてそれぞれステップＳ３５の処理が実行され、
対応する目標位置領域の目標位置座標に変換される。

【００７３】図２０は、スクリーニング処理が実行され
た位置情報に基づいて走行ダイヤグラムを作成する方法
を説明する図である。ここでは、図１９に示す位置情報
が使用されるものとする。

【００７４】ダイヤグラム作成部２５は、スクリーニン
グ処理の実行結果から、目標位置座標をサーチする。そ
して、検出された目標位置座標と時刻情報との対応関係
を、表示装置２８の画面上にプロットしていく。この例
では、例えば、移動体１が９時２４分１４秒に「Ｘ1 ，
Ｙ1 」に位置していた旨を表す点がプロットされてい
る。そして、プロットされた点を時系列に接続するよう
にラインを描画することにより、移動体１の走行ダイヤ
グラムが作成される。

【００７５】このように、本実施形態では、移動体１の
位置情報がスクリーニングされるので、それに基づいて
作成される走行ダイヤグラムは平滑化されており、ユー
ザにとって見やすいグラフとなる。また、走行ダイヤグ
ラムを作成する際、位置情報データベース２２に蓄積さ
れている全ての位置情報を使用する必要がないので、ハ
ウスＰＣ２の負荷が軽くなる。

【００７６】ところで、実施形態のシステムは、上述し
たように、移動体１が自分の位置を定期的にハウスＰＣ
２に通知し、ハウスＰＣ２が受信した位置情報に基づい
て移動体１の走行を管理するようになっている。しか
し、移動体１による位置の検出は、その方法にもよる
が、誤差が累積していくことがある。したがって、この
実施形態のシステムは、上記累積誤差を補正する機能が
設けられている。

【００７７】図２１に示すシステムでは、走行コースに
沿って補正装置が設けられている。そして、各補正装置
が生成する補正信号（基準位置信号）により移動体１の
位置検出の誤差がリセットされるようになっている。こ
のため、移動体１が補正信号を受信した直後は、移動体
１による位置検出の精度（信頼性）は高い。従って、走
行コース上に設けられる多数の目標位置領域のうち、補
正装置が設けられている位置の直後の目標位置領域は、
その誤差エリアを小さくすることができる。そして、補
正装置から離れるに従って、目標位置領域の誤差エリア
を順番に大きくしていく。このとき、誤差エリアは、図
１６に示すように、目標位置領域ごとに任意に設定でき
る。

【００７８】なお、上述の実施形態では、スクリーニン
グされた位置情報は、移動体１の走行ダイヤグラムを作
成するために使用されているが、作業分析のための処理
に広く使用可能である。

【００７９】

【発明の効果】本発明によれば、物流作業における問題
点の発生場所または発生原因を容易に認識でき、また、
標準作業票を容易に検証できる。したがって、物流作業
の改善が図れ、生産性の向上に寄与する。

【００８０】また、移動体の位置情報がスクリーニング
されるので、ユーザにとって見やすい走行ダイヤグラム
が作成される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態に係わる物流システムを模式的に示
す図である。

【図２】移動体の走行コースの例を示す図である。

【図３】ハウスＰＣの概略動作を示す図である。

【図４】移動体のブロック図である。

【図５】ハウスＰＣのブロック図である。

【図６】位置情報データベースの例である。

【図７】走行コース情報ファイルの例である。

【図８】標準作業票の例である。

【図９】走行ダイヤグラムの例である。

【図１０】作業原単位分析の結果の例である。

【図１１】走行軌跡の例である。

【図１２】軌跡データ作成部の動作を説明するフローチ
ャートである。

【図１３】移動体の稼働状況についての分析を利用して
物流作業を改善する手順の例である。

【図１４】位置情報および重量情報を利用して移動体の
稼動状況を分析した分析結果の例である。

【図１５】目標位置領域が設定されたコースを移動体が
走行する様子を示す図である。

【図１６】目標位置領域を定義する走行コース情報ファ
イルの例である。

【図１７】(a) 〜(c) は、目標位置領域の例である。

【図１８】蓄積されている位置情報を変換する処理の例
である。

【図１９】スクリーニング処理を示すフローチャートで
ある。

【図２０】スクリーニング処理が実行された位置情報に
基づいて走行ダイヤグラムを作成する方法を説明する図
である。

【図２１】補正装置の位置に応じて目標位置領域の大き
さを変化させたシステムを模式的に示す図である。

【符号の説明】

１ 移動体 ２ ハウスＰＣ １１ 位置センサ １２ 重量センサ ２２ 位置情報データベース ２３ 走行コース情報ファイル ２４ 標準作業票ファイル ２５ ダイヤグラム作成部 ２６ 作業原単位分析部 ２７ 軌跡データ作成部 ２８ 表示装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木村 富雄 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機内 (72)発明者 遠藤 恭 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機内 Ｆターム(参考） 3C100 AA48 BB23 CC14 3F022 LL00 MM07 MM11 MM21 MM42 MM47 PP03 PP06 QQ01 QQ11 5H301 AA02 AA09 BB05 BB07 CC03 CC06 CC10 DD01 DD17 EE13 FF01 FF23 GG11 GG17 KK02 KK03 KK06 KK08

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め決められた経由地点を経由して走行
   する移動体の稼動状況を分析する装置であって、 移動体の位置を表す位置情報を時系列に収集して蓄積す
   る蓄積手段と、 上記蓄積手段に蓄積されている位置情報に基づいて上記
   移動体の走行ダイヤグラムを作成する作成手段と、 上記作成手段により作成された走行ダイヤグラムを表示
   する表示手段と、 を有する稼動状況分析装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の装置であって、 上記表示手段は、予め設定されている走行ダイヤグラム
   および上記作成手段により作成された走行ダイヤグラム
   を互いに比較しながら表示する。
3. 【請求項３】 予め決められた経由地点を経由して走行
   する移動体の稼動状況を分析する装置であって、 移動体が上記経由地点を経由して複数回繰り返し走行し
   た際に、その都度その移動体の位置を表す位置情報を時
   系列に収集して蓄積する蓄積手段と、 上記蓄積手段に蓄積されている位置情報に基づいて、上
   記移動体が上記経由地点を経由して走行するのに要した
   走行時間をそれぞれ検出する検出手段と、 上記検出手段により検出された各走行時間または各走行
   時間の平均値を表示する表示手段と、 を有する稼動状況分析装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の装置であって、 上記表示手段は、上記移動体が上記経由地点を経由して
   走行するための予め設定された目標時間および上記検出
   手段により検出された各走行時間を互いに比較しながら
   表示する。
5. 【請求項５】 請求項３に記載の装置であって、 上記経由地点は、予め決められた複数の停止目標位置を
   含んでおり、 上記検出手段は、上記移動体が各停止目標位置に停止し
   た時間および上記移動体が各停止目標位置同士の間を走
   行するのに要した時間をそれぞれ検出し、 上記表示手段は、上記検出手段により検出された各時間
   またはその平均値を表示する。
6. 【請求項６】 予め決められた経由地点を経由して走行
   する移動体の稼動状況を分析する装置であって、 移動体の位置を表す位置情報を時系列に収集して蓄積す
   る蓄積手段と、 上記蓄積手段に蓄積されている位置情報に基づいて上記
   移動体の軌跡を表す軌跡データおよび走行ダイヤグラム
   を作成する作成手段と、 上記作成手段により作成された軌跡データ、および予め
   設定されている走行ダイヤグラムと上記作成手段により
   作成された走行ダイヤグラムとの差異を表す情報を表示
   する表示手段と、 を有する稼動状況分析装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の装置であって、 上記経由地点は、予め決められた複数の停止目標位置を
   含んでおり、 上記移動体が上記停止目標位置以外の位置に停止したこ
   とを検出する検出手段をさらに有し、 上記表示手段は、上記検出手段による検出結果を表示す
   る。
8. 【請求項８】 予め決められた停止目標位置を経由して
   走行する移動体の稼動状況を分析する装置であって、 上記移動体の位置を表す位置情報に基づいて上記移動体
   の軌跡を表す軌跡データおよび走行ダイヤグラムを作成
   する作成手段と、 上記移動体が上記停止目標位置以外の位置に停止したこ
   とを検出する検出手段と、 上記作成手段により作成された軌跡データ、予め決めら
   れた走行ダイヤグラムと上記作成手段により作成された
   走行ダイヤグラムとの差異を表す情報、および上記検出
   手段による検出結果を表示する表示手段と、 を有する稼動状況分析装置。
9. 【請求項９】 予め決められた経由地点を経由して走行
   する移動体の稼動状況を分析する装置であって、 移動体の位置を表す位置情報およびその移動体の状態を
   表す状態情報を時系列に収集して蓄積する蓄積手段と、 上記蓄積手段に蓄積されている位置情報および状態情報
   に基づいて上記移動体の稼動状況を検出する検出手段
   と、 上記検出手段により検出された上記移動体の稼動状況を
   表示する表示手段と、 を有する稼動状況分析装置。
10. 【請求項１０】 予め決められた経由地点を経由して走
    行する移動体の稼動状況を分析する装置であって、 移動体の位置を表す位置情報を時系列に収集して蓄積す
    る蓄積手段と、 上記経由地点を取り囲む目標位置領域を設定する設定手
    段と、 上記蓄積手段に蓄積されている位置情報のなかで、上記
    目標位置領域内の位置を表す位置情報をその目標位置領
    域内の所定の基準位置を表す位置情報に変換する変換手
    段と、 上記変換手段により変換された位置情報を利用して上記
    移動体の走行ダイヤグラムを作成する作成手段とを有す
    る稼動状況分析装置。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載の装置であって、 上記移動体が複数の経由地点を経由して走行する場合に
    は、上記設定手段は、各経由地点に対応する目標位置領
    域の形状を個別に設定する。
12. 【請求項１２】 予め決められた経由地点を経由して走
    行する移動体の位置を管理する装置であって、 移動体の位置を表す位置情報を時系列に収集して蓄積す
    る蓄積手段と、 上記経由地点を取り囲む目標位置領域を設定する設定手
    段と、 上記蓄積手段に蓄積されている位置情報のなかで、上記
    目標位置領域内の位置を表す位置情報をその目標位置領
    域内の所定の基準位置を表す位置情報に変換する変換手
    段と、 を有する位置管理装置。