JP2004261758A - 自走式破砕機の原動機制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】定常性を確保しつつエネルギロスを低減することができる自走式破砕機の原動機制御装置を提供する。
【解決手段】エンジン６１の回転数を制御する燃料噴射制御装置１３９と、油圧ショベル３００の運転室内に設けたフットスイッチ３０３の操作信号を受信する受信器３０５と、この受信器３０５で受信した操作信号に基づき、少なくともエンジン６１の回転数が予め設定したアイドリング回転数から定常回転数に復帰するように、燃料噴射制御装置１３９を制御するコントローラ８４とを備える。
【選択図】 図９
【解決手段】エンジン６１の回転数を制御する燃料噴射制御装置１３９と、油圧ショベル３００の運転室内に設けたフットスイッチ３０３の操作信号を受信する受信器３０５と、この受信器３０５で受信した操作信号に基づき、少なくともエンジン６１の回転数が予め設定したアイドリング回転数から定常回転数に復帰するように、燃料噴射制御装置１３９を制御するコントローラ８４とを備える。
【選択図】 図９
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ジョークラッシャ、ロールクラッシャ、シュレッダ、木材破砕機等の自走式破砕機の原動機制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、自走式破砕機は、左・右の無限軌道履帯を備えた走行体と、被破砕物を所定の大きさに破砕する破砕装置と、ホッパから投入された被破砕物を上記破砕装置へ導くフィーダを含み、上記破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械と、これら破砕装置及び補助機械を含む複数の機器をそれぞれ駆動する油圧アクチュエータ（破砕装置用油圧モータ、フィーダ用油圧モータ等）と、これら油圧アクチュエータを駆動する圧油を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する原動機（エンジン）とを備えている。
【０００３】
このように構成される自走式破砕機において、従来より、上記複数の機器のうちの所定の機器が停止状態か、又はフィーダ及び破砕装置が空運転である場合に、エンジン回転数を定常回転数からアイドリング回転数に低下させるものがある（例えば、特許文献１参照）。これにより、例えば破砕作業において、実質破砕作業をしていないときにエンジン回転数を低下させることで、エネルギロスを低減することができるようになっている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−１３６７３９
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では以下のような課題が存在する。
すなわち、上記従来技術においては、フィーダ又は破砕装置に負荷が生じて初めてエンジン回転数がアイドリング回転数から定常回転数に復帰するようになっているため、フィーダや破砕装置はこれらフィーダや破砕装置に被破砕物が導入され負荷が生じて初めて定常駆動に復帰し始めることになる。このとき、例えば固定歯に対して動歯を揺動させこれらの間に被破砕物を導入して破砕を行うジョークラッシャや、破砕ビットを備えた破砕ロータを回転させて被破砕物である木材を破砕する木材破砕機等のように、破砕装置の慣性力が大きく定常運転に復帰するために時間がかかる自走式破砕機においては、復帰が完了していない状態の破砕装置に被破砕物が導入されることとなり、駆動力不足による破砕生産物の不均一、更には破砕装置の停止といった事態を招く恐れがあった。
【０００６】
本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、定常性を確保しつつエネルギロスを低減することができる自走式破砕機の原動機制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器と、これら複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する原動機とを備える自走式破砕機の原動機制御装置において、前記原動機の回転数を制御する回転数制御手段と、自走式破砕機外に設けた第１の遠隔操作手段の操作信号を受信する受信手段と、この受信手段で受信した操作信号に基づき、少なくとも前記原動機の回転数が予め設定したアイドリング回転数からそれ以上の回転数となるように、前記回転数制御手段を制御する第１の制御手段とを備えるものとする。
【０００８】
本発明の原動機制御装置を備える自走式破砕機においては、例えば、油圧ショベル等によりホッパに被破砕物が投入されると、投入された被破砕物はフィーダによって搬送され、破砕装置で所定の大きさに破砕される。破砕された破砕物は、排出コンベアで搬送されつつ、その途中で磁選機により鉄筋等の異物を吸着除去された上で、最終的に機外に排出される。
【０００９】
以上のようにして行われる一連の破砕作業は、通常、連続的に行われるが、例えば投入機である油圧ショベルが排出物を片付ける等の作業を行うことにより投入作業が一時中断する場合がある。このような投入作業中断時や上記破砕作業の開始時（操作者が自走式破砕機の各機器を起動してから被破砕物を投入するまでの間）には、破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器（上記フィーダ、排出コンベア、磁選機等）が、駆動されてはいるが被破砕物が導入されていない空運転状態となることがある。このとき、例えば、第１の制御手段で回転数制御手段を制御して、原動機の回転数を予め設定した定常回転数より低いアイドリング回転数にするものとする。
【００１０】
このアイドリング運転状態で、操作者は上記油圧ショベルを操作して被破砕物を自走式破砕機のホッパに投入する。このとき、前述の従来技術のようにフィーダ又は破砕装置に負荷が生じて初めて原動機回転数を定常回転数に復帰する構造においては、ホッパに投入された被破砕物がフィーダ又は破砕装置に導入されて初めて破砕装置が定常駆動し始めることとなるので、例えば固定歯に対して動歯を揺動させこれらの間に被破砕物を導入して破砕を行うジョークラッシャや、破砕ビットを備えた破砕ロータを回転させて被破砕物である木材を破砕する木材破砕機等のように、破砕装置の慣性力が大きく定常運転に復帰するために時間がかかる自走式破砕機の場合には、破砕装置が定常運転に復帰していない状態でこの破砕装置に被破砕物が導入されることとなり、駆動力不足による破砕生産物の不均一、更には破砕装置の停止といった事態を招く恐れがあった。
【００１１】
これに対し、本発明によれば、操作者が、油圧ショベルで被破砕物の投入を行う前に例えばその油圧ショベルの運転室から第１の遠隔操作手段を操作することで、その操作信号が受信手段で受信され、この操作信号に基づいて第１の制御手段が回転数制御手段を制御して、原動機の回転数をアイドリング回転数から例えば定常回転数に復帰することができる。このように、事前に原動機回転数を定常回転数に復帰し、破砕装置を定常運転とした上で、油圧ショベルで被破砕物をホッパに投入することが可能である。これにより、上記従来技術のように駆動力不足による破砕生産物の不均一及び破砕装置の停止を招くことなく、定常通り破砕作業を行うことができる。したがって、空運転時には自走式破砕機をアイドリング運転することでエネルギロスを低減し、且つ適宜に定常運転に復帰させて破砕作業を行うことができるので、定常性を確保しつつエネルギロスを低減することができる。
【００１２】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記第１の制御手段は、前記複数の機器のうち前記破砕装置を含む所定の機器が全て停止状態であるか、若しくは前記所定の機器のうち動作状態にあるものが全て被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っていない空運転状態である場合に、前記原動機の回転数が前記アイドリング回転数となるように、前記回転数制御手段を制御するものとする。
【００１３】
（３）上記（１）又は（２）において、また好ましくは、前記第１の遠隔操作手段は、油圧ショベルの運転室内に設けたフットスイッチであるものとする。
これにより、操作者は足でフットスイッチを操作することで、油圧ショベルの操作レバーを離さずに投入作業を継続しながら自走式破砕機を定常運転に復帰することができる。したがって、作業効率を向上することができる。
【００１４】
（４）上記目的を達成するために、また本発明は、破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器と、これら複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する原動機とを備える自走式破砕機の原動機制御装置において、前記原動機の回転数を制御する回転数制御手段と、自走式破砕機外に設けた第２の遠隔操作手段の操作信号を受信する受信手段と、この受信手段で受信した操作信号に基づき、前記原動機の回転数が予め設定したアイドリング回転数となるように前記回転数制御手段を制御し、また前記原動機の回転数が前記アイドリング回転数からそれ以上の回転数となるように、前記回転数制御手段を制御する第２の制御手段とを備えるものとする。
【００１５】
（５）上記（４）において、好ましくは、前記第２の遠隔操作手段は、油圧ショベルの運転室内に設けたフットスイッチであるものとする。
【００１６】
（６）上記目的を達成するために、また本発明は、破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器と、これら複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する原動機とを備える自走式破砕機の原動機制御装置において、前記原動機の回転数を制御する回転数制御手段と、前記複数の機器のうち前記破砕装置を含む所定の機器が全て停止状態であるか、若しくは前記所定の機器のうち動作状態にあるものが全て被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っていない空運転状態であることを検出する検出手段と、この検出手段の検出結果に基づき、前記原動機の回転数を復帰応答性を確保しつつ省エネルギを図るため予め設定したスタンバイ回転数にするように、前記回転数制御手段を制御する第３の制御手段とを備えるものとする。
【００１７】
本発明の原動機制御装置を備える自走式破砕機においては、例えば油圧ショベル等によりホッパに被破砕物が投入されると、投入された被破砕物はフィーダによって搬送され、破砕装置で所定の大きさに破砕される。破砕された破砕物は、排出コンベアで搬送されつつ、その途中で磁選機により鉄筋等の異物を吸着除去された上で、最終的に機外に排出される。
【００１８】
以上のようにして行われる一連の破砕作業は、通常、連続的に行われるが、例えば投入機である油圧ショベルが排出物を片付ける等の作業を行うことにより投入作業が一時中断する場合がある。このような投入作業中断時や、上記破砕作業の開始時（操作者が自走式破砕機の各機器を起動してから被破砕物を投入するまでの間）においては、破砕装置や補助機械等（フィーダ、排出コンベア、磁選機等）の複数の機器は動作状態のままそれら機器中に被破砕物が存在しない空運転状態となることがある。その場合、余分な動力を消費することとなる。
【００１９】
本発明によれば、検出手段で上記複数の機器の内動作状態の所定の機器全てが空運転状態であることを検出した場合に、第３の制御手段で回転数制御手段を制御することにより、原動機の回転数を予め設定したスタンバイ回転数に制御することで、原動機回転数を低く抑える。また、操作者によって所定の機器が全て停止状態とされた場合にも、検出手段でそれらの停止状態を検出し、同様に第３の制御手段で原動機回転数を低く抑える。
【００２０】
このとき、本発明によれば、上記予め設定したスタンバイ回転数を、定常回転数に比べて小さく上述したようにエネルギロスを低減することができる回転数でありながら、被破砕物がホッパに投入され破砕装置を含む所定の機器が破砕又はそれに関連する作業を行い始めた際には素早く定常回転数に復帰することができる回転数としている。これにより、例えば固定歯に対して動歯を揺動させこれらの間に被破砕物を導入して破砕を行うジョークラッシャや、破砕ビットを備えた破砕ロータを回転させて被破砕物である木材を破砕する木材破砕機等のように、破砕装置の慣性力が大きく定常駆動に復帰するために時間がかかる自走式破砕機である場合にも、破砕作業時には原動機回転数がスタンバイ回転数から定常回転数に素早く復帰して破砕装置を比較的早く定常運転に戻すことができる。したがって、前述の従来技術のように駆動力不足による破砕生産物の不均一及び破砕装置の停止を招くことなく、定常通り破砕作業を行うことができる。
【００２１】
以上のように、本発明によれば、空運転時にはスタンバイ運転とすることによりエネルギロスを低減し、且つ破砕作業を行う際には素早く定常運転に復帰することができるので、定常性を確保しつつエネルギロスを低減することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の自走式破砕機の原動機制御装置の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
まず、本発明の一実施の形態を図１乃至図１１を用いて説明する。図１は、本発明の自走式破砕機の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の全体構造を表す側面図、図２はその上面図、図３は図１中左側から見た正面図である。
【００２３】
これら図１乃至図３において、１は走行体で、この走行体１は、走行装置２と、この走行装置２の上部にほぼ水平に延設した本体フレーム３とで構成されている。また、４は走行装置２のトラックフレームで、このトラックフレーム４は、本体フレーム３の下部に連設している。５，６はそれぞれこのトラックフレーム４の両端に設けた従動輪（アイドラ）及び駆動輪、７はこれら従動輪５及び駆動輪６に巻回した履帯（無限軌道履帯）、８は駆動輪６に直結した走行用油圧モータであり、この走行用油圧モータ８は自走式破砕機の左側に配置された左走行用油圧モータ８Ｌ及び右側に配置された右走行用油圧モータ８Ｒで構成されている（後述の図４参照）。９，１０は本体フレーム３の長手方向一方側（図１中左側）に立設した支持ポスト、１１はこれら支持ポスト９，１０に支持された支持バーである。
【００２４】
１２は破砕対象となる被破砕物を受入れるホッパで、このホッパ１２は、下方に向かって縮径するよう形成されており、上記支持バー１１上に複数の支持部材１３を介して支持されている。なお、本実施の形態における自走式破砕機は、例えばビル解体時に搬出されるコンクリート塊や道路補修時に排出されるアスファルト塊等の建設現場で発生する大小様々な建設廃材、産業廃棄物、若しくは岩石採掘現場や切羽で採掘される岩石・自然石等を処理対象とし、これらを上記被破砕物として受け入れ破砕処理するものである。
【００２５】
１５はホッパ１２のほぼ直下に位置するフィーダ（グリズリフィーダ）で、このフィーダ１５は、ホッパ１２に受け入れた被破砕物を後述のジョークラッシャ２０に搬送し供給する役割を果たし、ホッパ１２とは独立して支持バー１１に支持されている。１６はフィーダ１５の本体で、このフィーダ本体１６内には、先端（図２中右側端部）が櫛歯状に形成された櫛歯プレート１７が複数（この例では２枚）階段状に固定されており、複数のばね１８を介して支持バー１１上に振動可能に支持されている。１９はフィーダ用油圧モータで、このフィーダ用油圧モータ１９は、投入された櫛歯プレート１７上の被破砕物が後方側（図１中右側）に送られるようフィーダ１５を加振するようになっている。なお、フィーダ用油圧モータ１９の構成は、特に限定されるものではないが、例えば偏芯軸を回転駆動させる振動モータ等が挙げられる。なお、１４は櫛歯プレート１７の櫛歯部分のほぼ直下に設けたシュートで、このシュート１４は、櫛歯プレート１７の櫛歯の隙間から落下する被破砕物中に含まれた細粒（いわゆるズリ）等を後述の排出コンベア４０上に導く役割を果たすものである。
【００２６】
２０は被破砕物を破砕する破砕装置としてのジョークラッシャで、このジョークラッシャ２０は、ホッパ１２及びフィーダ１５よりも後方側（図１中右側）に位置し、図１に示すように、本体フレーム３の長手方向（図１中左右方向）中央付近に搭載されている。また、ジョークラッシャ２０は、公知の構成のものであり、内部には、互いの間隙空間が下方に向かって縮径するよう対向した一対の動歯及び固定歯（共に図示せず）が設けられている。２１は破砕装置用油圧モータ（図２参照）で、この破砕装置用油圧モータ２１はフライホイール２２を回転駆動させ、更にこのフライホイール２２の回転運動は、公知の変換機構を介して動歯（図示せず）の揺動運動に変換されるようになっている。即ち、動歯は、静止した固定歯に対して概ね前後方向（図１中左右方向）に揺動するようになっている。なお、本実施の形態において、破砕装置用油圧モータ２１からフライホイール２２への駆動伝達構造は、ベルト（図示せず）を介した構成となっているが、これに限られるものではなく、例えばチェーンを介する構成等、他の構成であっても構わない。
【００２７】
２５は各作動装置の動力源を内蔵した動力装置（パワーユニット）で、この動力装置２５は、図１に示したように、ジョークラッシャ２０より更に後方側（図１中右側）に位置し、支持部材２６を介し本体フレーム３の長手方向他方側（図１中右側）端部に支持されている。また、動力装置２５内には、動力源となる後述のエンジン（原動機）６１やこのエンジン６１によって駆動される油圧ポンプ６２，６３等が備えられている（後述の図６参照）。３０，３１はそれぞれ動力装置２５に内蔵した燃料タンク及び作動油タンク（共に図示せず）の給油口で、これら給油口３０，３１は、動力装置２５の上部に設けられている。３２はプレクリーナで、このプレクリーナ３２は、エンジン６１への吸気中の塵埃を、動力装置２５内のエアクリーナ（図示せず）の上流側にて事前に捕集するものである。また、３５は操作者が搭乗する運転席で、この運転席３５は、動力装置２５の前方側（図１中左側）の区画に設けられている。３６ａ，３７ａは左・右走行用油圧モータ８Ｌ，８Ｒを操作するための左・右走行用操作レバーである。
【００２８】
４０は被破砕物を破砕した破砕物や前述のズリ等を機外に搬送し排出する排出コンベアで、この排出コンベア４０は、排出側（この場合、図１中右側）の部分が、斜めに立ち上がるよう、支持部材４１，４２を介し、動力装置２５に取りつけたアーム部材４３から懸架されている。また、この排出コンベア４０は、その排出側と反対側（図１中左側）の部分が本体フレーム３からほぼ水平な状態で吊り下げ支持されている。４５は排出コンベア４０のコンベアフレーム、４６，４７はこのコンベアフレーム４５の両端に設けた従動輪（アイドラ）及び駆動輪、４８は駆動輪４７に直結した排出コンベア用油圧モータ（図２参照）である。５０は従動輪４６及び駆動輪４７に巻回した搬送ベルトで、この搬送ベルト５０は、排出コンベア用油圧モータ４８によって駆動輪４７が回転駆動させられることにより循環駆動するようになっている。
【００２９】
５５は排出する破砕物中の鉄筋等といった異物（磁性物）を除去する磁選機で、この磁選機５５は、支持部材５６を介し上記アーム部材４３に吊り下げ支持されている。磁選機５５は、駆動輪５７及び従動輪５８に巻回した磁選機ベルト５９が、排出コンベア４０の搬送ベルト５０の搬送面に対しほぼ直交するよう近接配置してある。６０は駆動輪５７に直結した磁選機用油圧モータである。なお、磁選機ベルト５９の循環軌跡の内側には、図示しない磁力発生手段が設けられており、搬送ベルト５０上の鉄筋等の異物は、磁選機ベルト５９越しに作用する磁力発生手段からの磁力により磁選機ベルト５９に吸着され、排出コンベア４０の側方に搬送され落下させられるようになっている。
【００３０】
ここで、上記走行体１、フィーダ１５、ジョークラッシャ２０、排出コンベア４０、及び磁選機５５は、この自走式破砕機に備えられる油圧駆動装置によって駆動される被駆動部材を構成している。図４乃至図６は、本実施の形態の自走式破砕機に備えられる油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。
【００３１】
これら図４乃至図６において、油圧駆動装置は、エンジン６１と、このエンジン６１によって駆動される可変容量型の第１油圧ポンプ６２及び第２油圧ポンプ６３と、同様にエンジン６１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ６４と、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３から吐出される圧油がそれぞれ供給される左・右走行用油圧モータ８Ｌ，８Ｒ、フィーダ用油圧モータ１９、破砕装置用油圧モータ２１、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０と、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３からこれら油圧モータ８Ｌ，８Ｒ，１９，２１，４８，６０に供給される圧油の流れ（方向及び流量、若しくは流量のみ）を制御する６つのコントロールバルブ６５，６６，６７，６８，６９，７０と、前記の運転席３５に設けられ、左・右走行用コントロールバルブ６６，６７（後述）をそれぞれ切り換え操作するための左・右走行用操作レバー３６ａ，３７ａと、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２（後述の図８参照）を調整する制御手段、例えばレギュレータ装置７１，７２と、例えば運転席３５内に設けられ、ジョークラッシャ２０、フィーダ１５、排出コンベア４０、及び磁選機５５の始動・停止等を操作者が指示入力して操作するための操作盤７３とを有している。
【００３２】
上記６つのコントロールバルブ６５〜７０は、２位置切換弁又は３位置切換弁であり、破砕装置用油圧モータ２１に接続された破砕装置用コントロールバルブ６５と、左走行用油圧モータ８Ｌに接続された左走行用コントロールバルブ６６と、右走行用油圧モータ８Ｒに接続された右走行用コントロールバルブ６７と、フィーダ用油圧モータ１９に接続されたフィーダ用コントロールバルブ６８と、排出コンベア用油圧モータ４８に接続された排出コンベア用コントロールバルブ６９と、磁選機用油圧モータ６０に接続された磁選機用コントロールバルブ７０とから構成されている。
【００３３】
このとき、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３のうち、第１油圧ポンプ６２は、左走行用コントロールバルブ６６及び破砕装置用コントロールバルブ６５を介して左走行用油圧モータ８Ｌ及び破砕装置用油圧モータ２１へ供給するための圧油を吐出するようになっている。これらコントロールバルブ６５，６６はいずれも、対応する油圧モータ２１，８Ｌへの圧油の方向及び流量を制御可能な３位置切換弁となっており、第１油圧ポンプ６２の吐出管路７４に接続されたセンターバイパスライン７５において、上流側から、左走行用コントロールバルブ６６、破砕装置用コントロールバルブ６５の順序で配置されている。なお、センターバイパスライン７５の最下流側には、ポンプコントロールバルブ７６（詳細は後述）が設けられている。
【００３４】
一方、第２油圧ポンプ６３は、右走行用コントロールバルブ６７、フィーダ用コントロールバルブ６８、排出コンベア用コントロールバルブ６９、及び磁選機用コントロールバルブ７０を介し、右走行用油圧モータ８Ｒ、フィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０へ供給するための圧油を吐出するようになっている。これらのうち右走行用コントロールバルブ６７は対応する右走行用油圧モータ８Ｒへの圧油の流れを制御可能な３位置切換弁となっており、その他のコントロールバルブ６８，６９，７０は対応する油圧モータ１９，４８，６０への圧油の流量を制御可能な２位置切換弁となっており、第２油圧ポンプ６３の吐出管路７７に接続されたセンターバイパスライン７８ａ及びこれの下流側にさらに接続されたセンターライン７８ｂにおいて、上流側から、右走行用コントロールバルブ６７、磁選機用コントロールバルブ７０、排出コンベア用コントロールバルブ６９、及びフィーダ用コントロールバルブ６８の順序で配置されている。なお、センターライン７８ｂは、最下流側のフィーダ用コントロールバルブ６８の下流側で閉止されている。
【００３５】
上記コントロールバルブ６５〜７０のうち、左・右走行用コントロールバルブ６６，６７はそれぞれ、パイロットポンプ６４で発生されたパイロット圧を用いて操作されるセンターバイパス型のパイロット操作弁である。これら左・右走行用コントロールバルブ６６，６７は、パイロットポンプ６４で発生され前述の操作レバー３６ａ，３７ａを備えた操作レバー装置３６，３７で所定圧力に減圧されたパイロット圧により操作される。
【００３６】
すなわち、操作レバー装置３６，３７は、操作レバー３６ａ，３７ａとその操作量に応じたパイロット圧を出力する一対の減圧弁３６ｂ，３６ｂ及び３７ｂ，３７ｂとを備えている。操作レバー装置３６の操作レバー３６ａを図４中ａ方向（又はその反対方向、以下対応関係同じ）に操作すると、パイロット圧がパイロット管路７９（又はパイロット管路８０）を介して左走行用コントロールバルブ６６の駆動部６６ａ（又は駆動部６６ｂ）に導かれ、これによって左走行用コントロールバルブ６６が図４中上側の切換位置６６Ａ（又は下側の切換位置６６Ｂ）に切り換えられ、第１油圧ポンプ６２からの圧油が吐出管路７４、センターバイパスライン７５、及び左走行用コントロールバルブ６６の切換位置６６Ａ（又は下側の切換位置６６Ｂ）を介して左走行用油圧モータ８Ｌに供給され、左走行用油圧モータ８Ｌが順方向（又は逆方向）に駆動される。
【００３７】
なお、操作レバー３６ａを図４に示す中立位置にすると、左走行用コントロールバルブ６６はばね６６ｃ，６６ｄの付勢力で図４に示す中立位置に復帰し、左走行用油圧モータ８Ｌは停止する。
【００３８】
同様に、操作レバー装置３７の操作レバー３７ａを図４中ｂ方向（又はその反対方向）に操作すると、パイロット圧がパイロット管路８１（又はパイロット管路８２）を介し右走行用コントロールバルブ６７の駆動部６７ａ（又は駆動部６７ｂ）に導かれて図４中上側の切換位置６７Ａ（又は下側の切換位置６７Ｂ）に切り換えられ、右走行用油圧モータ８Ｒが順方向（又は逆方向）に駆動されるようになっている。操作レバー３７ａを中立位置にするとばね６７ｃ，６７ｄの付勢力で右走行用コントロールバルブ６７は中立位置に復帰し右走行用油圧モータ８Ｒは停止する。
【００３９】
ここで、パイロットポンプ６４からのパイロット圧を操作レバー装置３６，３７に導くパイロット導入管路８３ａ，８３ｂには、コントローラ８４（正確には後述する駆動制御部８４ａ、以下同様）からの駆動信号Ｓｔ（後述）で切り換えられるソレノイド制御弁８５が設けられている。このソレノイド制御弁８５は、ソレノイド８５ａに入力される駆動信号ＳｔがＯＮになると図６中左側の連通位置８５Ａに切り換えられ、パイロットポンプ６４からのパイロット圧を導入管路８３ａ，８３ｂを介し操作レバー装置３６，３７に導き、操作レバー３６ａ，３７ａによる左・右走行用コントロールバルブ６６，６７の上記操作を可能とする。
【００４０】
一方、駆動信号ＳｔがＯＦＦになると、ソレノイド制御弁８５はばね８５ｂの復元力で図６中右側の遮断位置８５Ｂに復帰し、導入管路８３ａと導入管路８３ｂとを遮断すると共に導入管路８３ｂをタンク８６へのタンクライン８６ａに連通させ、この導入管路８３ｂ内の圧力をタンク圧とし、操作レバー装置３６，３７による左・右走行用コントロールバルブ６６，６７の上記操作を不可能とするようになっている。
【００４１】
破砕装置用コントロールバルブ６５は、両端にソレノイド駆動部６５ａ，６５ｂを備えたセンターバイパス型の電磁比例弁である。ソレノイド駆動部６５ａ，６５ｂには、コントローラ８４からの駆動信号Ｓｃｒで駆動されるソレノイドがそれぞれ設けられており、破砕装置用コントロールバルブ６５はその駆動信号Ｓｃｒの入力に応じて切り換えられるようになっている。
【００４２】
すなわち、駆動信号Ｓｃｒがジョークラッシャ２０の正転（又は逆転、以下、対応関係同じ）に対応する信号、例えばソレノイド駆動部６５ａ及び６５ｂへの駆動信号ＳｃｒがそれぞれＯＮ及びＯＦＦ（又はソレノイド駆動部６５ａ及び６５ｂへの駆動信号ＳｃｒがそれぞれＯＦＦ及びＯＮ）になると、破砕装置用コントロールバルブ６５が図４中上側の切換位置６５Ａ（又は下側の切換位置６５Ｂ）に切り換えられる。これにより、第１油圧ポンプ６２からの圧油が吐出管路７４、センターバイパスライン７５、破砕装置用コントロールバルブ６５の切換位置６５Ａ（又は下側の切換位置６５Ｂ）、及び供給管路２０５ａ（又は供給管路２０５ｂ）を介して破砕装置用油圧モータ２１に供給され、破砕装置用油圧モータ２１が順方向（又は逆方向）に駆動される。
【００４３】
駆動信号Ｓｃｒがジョークラッシャ２０の停止に対応する信号、例えばソレノイド駆動部６５ａ及び６５ｂへの駆動信号ＳｃｒがともにＯＦＦになると、コントロールバルブ６５がばね６５ｃ，６５ｄの付勢力で図４に示す中立位置に復帰し、破砕装置用油圧モータ２１は停止する。
【００４４】
ポンプコントロールバルブ７６は、流量を圧力に変換する機能を備えるものであり、前記のセンターバイパスライン７５とタンクライン８６ｂとを絞り部分７６ａａを介して接続・遮断可能なピストン７６ａと、このピストン７６ａの両端部を付勢するばね７６ｂ，７６ｃと、前記のパイロットポンプ６４の吐出管路８７にパイロット導入管路８８ａ及びパイロット導入管路８８ｃを介して上流側が接続されてパイロット圧が導かれ、下流側がタンクライン８６ｃに接続され、かつ前記のばね７６ｂによってリリーフ圧が可変に設定される可変リリーフ弁７６ｄとを備えている。
【００４５】
このような構成により、ポンプコントロールバルブ７６は以下のように機能する。すなわち、上述したように左走行用コントロールバルブ６６及び破砕装置用コントロールバルブ６５はセンターバイパス型の弁となっており、センターバイパスライン７５を流れる流量は、各コントロールバルブ６６，６５の操作量（すなわちスプールの切換ストローク量）により変化する。各コントロールバルブ６６，６５の中立時、すなわち第１油圧ポンプ６２へ要求する各コントロールバルブ６６，６５の要求流量（言い換えれば左走行用油圧モータ８Ｌ及び破砕装置用油圧モータ２１の要求流量）が少ない場合には、第１油圧ポンプ６２から吐出される圧油のうちほとんどが余剰流量Ｑｔ１（後述の図７参照）としてセンターバイパスライン７５を介してポンプコントロールバルブ７６に導入され、比較的大きな流量の圧油がピストン７６ａの絞り部分７６ａａを介してタンクライン８６ｂへ導出される。これにより、ピストン７６ａは図４中右側に移動するので、ばね７６ｂによるリリーフ弁７６ｄの設定リリーフ圧が低くなり、管路８８ｃから分岐して設けられ後述のネガティブ傾転制御用の第１サーボ弁１３１へ至る管路９０に、比較的低い制御圧力（ネガコン圧）Ｐｃ１を発生する。
【００４６】
逆に、各コントロールバルブ６６，６５が操作されて開状態となった場合、すなわち第１油圧ポンプ６２へ要求する要求流量が多い場合には、センターバイパスライン７５に流れる前記余剰流量Ｑｔ１は、油圧モータ８Ｌ，２１側へ流れる流量分だけ減じられるため、ピストン絞り部分７６ａａを介しタンクライン８６ｂへ導出される圧油流量は比較的小さくなり、ピストン７６ａは図４中左側に移動してリリーフ弁７６ｄの設定リリーフ圧が高くなるので、管路９０の制御圧力Ｐｃ１は高くなる。
【００４７】
本実施の形態では、後述するように、この制御圧力（ネガコン圧）Ｐｃ１の変動に基づき、第１油圧ポンプ６２の斜板６２Ａの傾転角を制御するようになっている（詳細は後述）。
【００４８】
なお、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出管路７４，７７から分岐した管路９１，９２には、リリーフ弁９３及びリリーフ弁９４がそれぞれ設けられており、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２の最大値を制限するためのリリーフ圧の値を、それぞれに備えられたばね９３ａ，９４ａの付勢力で設定するようになっている。
【００４９】
フィーダ用コントロールバルブ６８は、ソレノイド駆動部６８ａを備えた電磁切換弁である。ソレノイド駆動部６８ａには、コントローラ８４からの駆動信号Ｓｆで駆動されるソレノイドが設けられており、フィーダ用コントロールバルブ６８はその駆動信号Ｓｆの入力に応じて切り換えられるようになっている。すなわち、駆動信号Ｓｆがフィーダ１５を動作させるＯＮ信号になると、フィーダ用コントロールバルブ６８が図５中上側の切換位置６８Ａに切り換えられる。
【００５０】
これにより、吐出管路７７、センターバイパスライン７８ａ、及びセンターライン７８ｂを介し導かれた第２油圧ポンプ６３からの圧油は、切換位置６８Ａに備えられた絞り手段６８Ａａから、これに接続する管路９５、この管路９５に設けられた圧力制御弁９６（詳細は後述）、切換位置６８Ａに備えられたポート６８Ａｂ、及びこのポート６８Ａｂに接続する供給管路９７を経て、フィーダ用油圧モータ１９に供給され、この油圧モータ１９が駆動される。駆動信号Ｓｆがフィーダ１５の停止に対応するＯＦＦ信号になると、フィーダ用コントロールバルブ６８はばね６８ｂの付勢力で図５に示す遮断位置６８Ｂに復帰し、フィーダ用油圧モータ１９は停止する。
【００５１】
排出コンベア用コントロールバルブ６９は、上記フィーダ用コントロールバルブ６８同様、そのソレノイド駆動部６９ａにコントローラ８４からの駆動信号Ｓｃｏｎで駆動されるソレノイドが設けられる。駆動信号Ｓｃｏｎが排出コンベア４０を動作させるＯＮ信号になると、排出コンベア用コントロールバルブ６９は図５中上側の連通位置６９Ａに切り換えられ、センターライン７８ｂからの圧油が、切換位置６９Ａの絞り手段６９Ａａから、管路９８、圧力制御弁９９（詳細は後述）、切換位置６９Ａのポート６９Ａｂ、及びこのポート６９Ａｂに接続する供給管路１００を介し排出コンベア用油圧モータ４８に供給されて駆動される。駆動信号Ｓｃｏｎが排出コンベア４０の停止に対応するＯＦＦ信号になると、排出コンベア用コントロールバルブ６９はばね６９ｂの付勢力で図５に示す遮断位置６９Ｂに復帰し、排出コンベア用油圧モータ４８は停止する。
【００５２】
磁選機用コントロールバルブ７０は、上記フィーダ用コントロールバルブ６８及び排出コンベア用コントロールバルブ６９同様、ソレノイド駆動部７０ａのソレノイドがコントローラ８４からの駆動信号Ｓｍで駆動される。駆動信号ＳｍがＯＮ信号になると、磁選機用コントロールバルブ７０は図５中上側の連通位置７０Ａに切り換えられ、圧油が絞り手段７０Ａａ、管路１０１、圧力制御弁１０２（詳細は後述）、ポート７０Ａｂ、供給管路１０３を介し磁選機用油圧モータ６０に供給されて駆動される。駆動信号ＳｍがＯＦＦ信号になると、磁選機用コントロールバルブ７０はばね７０ｂの付勢力で遮断位置７０Ｂに復帰する。
【００５３】
なお、上記したフィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０への圧油の供給に関し、回路保護等の観点から、供給管路９７，１００，１０３とタンクライン８６ｂとの間を接続する管路１０４，１０５，１０６に、それぞれリリーフ弁１０７，１０８，１０９が設けられている。
【００５４】
ここで、前述した管路９５，９８，１０１に設けた圧力制御弁９６，９９，１０２に係わる機能について説明する。
フィーダ用コントロールバルブ６８の切換位置６８Ａの前記ポート６８Ａｂ、排出コンベア用コントロールバルブ６９の切換位置６９Ａの前記ポート６９Ａｂ、及び磁選機用コントロールバルブ７０の切換位置７０Ａのポート７０Ａｂには、それぞれ、対応するフィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、磁選機用油圧モータ６０の負荷圧力をそれぞれ検出するための負荷検出ポート６８Ａｃ，６９Ａｃ，７０Ａｃが連通されている。このとき、負荷検出ポート６８Ａｃは負荷検出管路１１０に接続しており、負荷検出ポート６９Ａｃは負荷検出管路１１１に接続しており、負荷検出ポート７０Ａｃは負荷検出管路１１２に接続している。
【００５５】
ここで、フィーダ用油圧モータ１９の負荷圧力が導かれる前記負荷検出管路１１０と、排出コンベア用油圧モータ４８の負荷圧力が導かれる前記負荷検出管路１１１とは、さらにシャトル弁１１３を介して負荷検出管路１１４に接続され、シャトル弁１１３を介して選択された高圧側の負荷圧力はこの負荷検出管路１１４に導かれるようになっている。またこの負荷検出管路１１４と、磁選機用油圧モータ６０の負荷圧力が導かれる前記負荷検出管路１１２とは、シャトル弁１１５を介して最大負荷検出管路１１６に接続され、シャトル弁１１５で選択された高圧側の負荷圧力が最大負荷圧力として最大負荷検出管路１１６に導かれるようになっている。
【００５６】
そして、この最大負荷検出管路１１６に導かれた最大負荷圧力は、最大負荷検出管路１１６に接続する管路１１７，１１８，１１９，１２０を介して、対応する前記圧力制御弁９６，９９，１０２の一方側にそれぞれ伝達される。このとき、圧力制御弁９６，９９，１０２の他方側には前記の管路９５，９８，１０１内の圧力、すなわち絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力が導かれている。
【００５７】
以上により、圧力制御弁９６，９９，１０２は、コントロールバルブ６８，６９，７０の絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力と、フィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０のうちの最大負荷圧力との差圧に応答して作動し、各油圧モータ１９，４８，６０の負荷圧力の変化にかかわらず、前記の差圧を一定値に保持するようになっている。すなわち、絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力を、前記の最大負荷圧力よりもばね９６ａ，９９ａ，１０２ａによる設定圧分だけ高くするようになっている。
【００５８】
一方、第２油圧ポンプ６３の吐出管路７７に接続したセンターバイパスライン７８ａ及びセンターライン７８ｂから分岐したブリードオフ管路１２１には、ばね１２２ａを備えたリリーフ弁（アンロード弁）１２２が設けられている。このリリーフ弁１２２の一方側には、最大負荷検出管路１１６、これに接続する管路１２３を介し最大負荷圧力が導かれており、またリリーフ弁１２２の他方側にはポート１２２ｂを介しブリードオフ管路１２１内の圧力が導かれている。これにより、リリーフ弁１２２は、管路１２１及びセンターライン７８ｂ内の圧力を、前記の最大負荷圧力よりもばね１２２ａによる設定圧分だけ高くするようになっている。すなわち、リリーフ弁１２２は、管路１２１及びセンターライン７８ｂ内の圧力が、最大負荷圧が導かれる管路１２３内の圧力にばね１２２ａのばね力分が加算された圧力になったときに、管路１２１の圧油をポンプコントロールバルブ１２４を介してタンク８６へと導くようになっている。以上の結果、第２油圧ポンプ６３の吐出圧が最大負荷圧よりもばね１２２ａによる設定圧分だけ高くなるロードセンシング制御が実現される。
なお、このときばね１２２ａで設定されるリリーフ圧は、前述したリリーフ弁９３及びリリーフ弁９４の設定リリーフ圧よりも小さい値に設定されている。
【００５９】
そして、ブリードオフ管路１２１のリリーフ弁１２２より下流側には、前記のポンプコントロールバルブ７６と同様の流量−圧力変換機能をもつポンプコントロールバルブ１２４が設けられており、タンクライン８６ｄに接続されるタンクライン８６ｅと管路１２１とを絞り部分１２４ａａを介して接続・遮断可能なピストン１２４ａと、このピストン１２４ａの両端部を付勢するばね１２４ｂ，１２４ｃと、前記のパイロットポンプ６４の吐出管路８７にパイロット導入管路８８ａ及びパイロット導入管路８８ｂを介して上流側が接続されてパイロット圧が導かれ、下流側が上記タンクライン８６ｅに接続され、かつ前記のばね１２４ｂによってリリーフ圧が可変に設定される可変リリーフ弁１２４ｄとを備えている。
【００６０】
このような構成により、破砕作業時において、ポンプコントロールバルブ１２４は以下のように機能する。すなわち、上述したようにセンターライン７８ｂの最下流側端は閉止されており、また破砕作業時には後述のように右走行用コントロールバルブ６７は操作されないため、センターライン７８ｂを流れる圧油の圧力は、フィーダ用コントロールバルブ６８、排出コンベア用コントロールバルブ６９、磁選機用コントロールバルブ７０の操作量（すなわちスプールの切換ストローク量）により変化する。各コントロールバルブ６８，６９，７０の中立時、すなわち第２油圧ポンプ６３へ要求する各コントロールバルブ６８，６９，７０の要求流量（言い換えれば各油圧モータ１９，４８，６０の要求流量）が少ない場合には、第２油圧ポンプ６３から吐出される圧油はほとんど供給管路９７，１００，１０３に導入されないため、余剰流量Ｑｔ２（後述の図７参照）としてリリーフ弁１２２から下流側へ導出され、ポンプコントロールバルブ１２４に導入される。これにより、比較的大きな流量の圧油がピストン１２４ａの絞り部分１２４ａａを介してタンクライン８６ｅへ導出されるので、ピストン１２４ａは図５中右側に移動してばね１２４ｂによるリリーフ弁１２４ｄの設定リリーフ圧が低くなり、パイロット導入管路８８ｂから分岐して設けられ後述のネガティブ傾転制御用の第１サーボ弁１３２へ至る管路１２５に、比較的低い制御圧力（ネガコン圧）Ｐｃ２を発生する。
【００６１】
逆に、各コントロールバルブが操作されて開状態となった場合、すなわち第２油圧ポンプ６３への要求流量が多い場合には、ブリードオフ管路１２１に流れる前記余剰流量Ｑｔ２が油圧モータ１９，４８，６０側へ流れる流量分だけ減じられるため、ピストン絞り部分１２４ａａを介しタンクライン８６ｅへ導出される圧油流量は比較的小さくなり、ピストン１２４ａは図５中左側に移動してリリーフ弁１２４ｄの設定リリーフ圧が高くなるので、管路１２５の制御圧力Ｐｃ２は高くなる。本実施の形態では、後述するように、この制御圧力Ｐｃ２の変動に基づき、第２油圧ポンプ６３の斜板６３Ａの傾転角を制御するようになっている（詳細は後述）。
【００６２】
以上説明した、圧力制御弁９６，９９，１０２による絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力と最大負荷圧力との間の制御、及びリリーフ弁１２２によるブリードオフ管路１２１内の圧力と最大負荷圧力との間の制御により、絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの前後差圧を一定とする圧力補償機能を果たすこととなる。これにより、各油圧モータ１９，４８，６０の負荷圧力の変化にかかわらず、コントロールバルブ６８，６９，７０の開度に応じた流量の圧油を対応する油圧モータに供給できるようになっている。
そして、この圧力補償機能と、ポンプコントロールバルブ１２４からの制御圧力Ｐｃ２の出力に基づく後述の油圧ポンプ６３の斜板６３Ａの傾転角制御とにより、結果として、第２油圧ポンプ６３の吐出圧と絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力との差が一定に保持されるようになっている（詳細は後述）。
【００６３】
また、最大負荷圧が導かれる管路１２３とタンクライン８６ｅとの間にはリリーフ弁１２６が設けられ、管路１２３内の最大圧力をばね１２６ａの設定圧以下に制限し、回路保護を図るようになっている。すなわち、このリリーフ弁１２６と前記リリーフ弁１２２とでシステムリリーフ弁を構成しており、管路１２３内の圧力が、ばね１２６ａで設定された圧力より大きくなると、リリーフ弁１２６の作用により管路１２３内の圧力がタンク圧に下がり、これによって前述のリリーフ弁１２２が作動しリリーフ状態となるようになっている。
【００６４】
前記のレギュレータ装置７１，７２は、傾転アクチュエータ１２９，１３０と、第１サーボ弁１３１，１３２と第２サーボ弁１３３，１３４とを備え、これらのサーボ弁１３１〜１３４によりパイロットポンプ６４や第１及び第２油圧ポンプ６２，６３から傾転アクチュエータ１２９，１３０に作用する圧油の圧力を制御し、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の斜板６２Ａ，６３Ａの傾転（すなわち押しのけ容積）を制御するようになっている。
【００６５】
傾転アクチュエータ１２９，１３０は、両端に大径の受圧部１２９ａ，１３０ａ及び小径の受圧部１２９ｂ，１３０ｂを有する作動ピストン１２９ｃ，１３０ｃと、受圧部１２９ａ，１２９ｂ及び１３０ａ，１３０ｂがそれぞれ位置する受圧室１２９ｄ，１２９ｅ及び１３０ｄ，１３０ｅとを有する。そして、両受圧室１２９ｄ，１２９ｅ及び１３０ｄ，１３０ｅの圧力が互いに等しいときは、作動ピストン１２９ｃ，１３０ｃは受圧面積の差によって図６中右方向に移動し、これによって斜板６２Ａ，６３Ａの傾転は大きくなり、ポンプ吐出流量Ｑ１，Ｑ２が増大する。また、大径側の受圧室１２９ｄ，１３０ｄの圧力が低下すると、作動ピストン１２９ｃ，１３０ｃは図６中左方向に移動し、これによって斜板６２Ａ，６３Ａの傾転が小さくなりポンプ吐出流量Ｑ１，Ｑ２が減少するようになっている。なお、大径側の受圧室１２９ｄ，１３０ｄは第１及び第２サーボ弁１３１〜１３４を介して、パイロットポンプ６４の吐出管路８７に連通する管路１３５に接続されており、小径側の受圧室１２９ｅ，１３０ｅは直接管路１３５に接続されている。
【００６６】
第１サーボ弁１３１，１３２のうち、レギュレータ装置７１の第１サーボ弁１３１は前述したようにポンプコントロールバルブ７６からの制御圧力（ネガコン圧）Ｐｃ１により駆動されるネガティブ傾転制御用のサーボ弁であり、レギュレータ装置７２の第１サーボ弁１３２は、前述したようにポンプコントロールバルブ１２４からの制御圧力Ｐｃ２により駆動されるネガティブ傾転制御用のサーボ弁であり、これらは互いに同等の構造となっている。
【００６７】
すなわち、制御圧力Ｐｃ１，Ｐｃ２が高いときは弁体１３１ａ，１３２ａが図６中右方向に移動し、パイロットポンプ６４からのパイロット圧Ｐｐ１を減圧せずに傾転アクチュエータ１２９，１３０の受圧室１２９ｄ，１３０ｄに伝達し、これによって斜板６２Ａ，６３Ａの傾転が大きくなって第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２を増大させる。そして制御圧力Ｐｃ１，Ｐｃ２が低下するにしたがって弁体１３１ａ，１３２ａがばね１３１ｂ，１３２ｂの力で図６中左方向に移動し、パイロットポンプ６４からのパイロット圧Ｐｐ１を減圧して受圧室１２９ｄ，１３０ｄに伝達し、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２を減少させるようになっている。
【００６８】
以上により、レギュレータ装置７１の第１サーボ弁１３１では、前述したポンプコントロールバルブ７６の機能と併せてコントロールバルブ６５，６６の要求流量に応じた吐出流量Ｑ１が得られるよう、具体的にはセンターバイパスライン７５から流入しポンプコントロールバルブ７６を通過する流量が最小となるように第１油圧ポンプ６２の斜板６２Ａの傾転（吐出流量）を制御する、いわゆるネガティブコントロールが実現される。
【００６９】
また、レギュレータ装置７２の第１サーボ弁１３２では、前述したポンプコントロールバルブ１２４の機能と併せ、コントロールバルブ６７，６８，６９，７０の要求流量に応じた吐出流量Ｑ２が得られるよう、具体的にはセンターバイパスライン７８ａから流入しポンプコントロールバルブ１２４を通過する流量が最小となるように第２油圧ポンプ６３の斜板６３Ａの傾転（吐出流量）を制御する、いわゆるネガティブコントロールが実現される。
【００７０】
以上のような構成の結果実現される、前記ポンプコントロールバルブ７６，１２４及び前記レギュレータ装置７１，７２によるポンプ吐出流量の制御特性を図７及び図８を用いて説明する。
図７は、第１油圧ポンプ６２から吐出されセンターバイパスライン７５を介してポンプコントロールバルブ７６のピストン絞り部分７６ａａへ導かれる前記余剰流量Ｑｔ１、又は第２油圧ポンプ６３から吐出されリリーフ弁１２２を介してポンプコントロールバルブ１２４の前記ピストン絞り部分１２４ａａへ導かれる前記余剰流量Ｑｔ２と、このときポンプコントロールバルブ７６，１２４の前記可変リリーフ弁７６ｄ，１２４ｄの機能によって発生される前記制御圧力Ｐｃ１，Ｐｃ２との関係を表した図である。また、図８は、上記制御圧力Ｐｃ１，Ｐｃ２と第１及び第２油圧ポンプ６２，６３のポンプ吐出流量Ｑ１，Ｑ２との関係を示した図である。
【００７１】
これらの図７及び図８において、コントロールバルブ６５，６６（又はコントロールバルブ６７，７０，６９，６８、以下対応関係同じ）の要求流量が多く第１油圧ポンプ６２（又は第２油圧ポンプ６３）からポンプコントロールバルブ７６（又はポンプコントロールバルブ１２４）への余剰流量Ｑｔ１（又は余剰流量Ｑｔ２）が全くないと制御圧力Ｐｃ１（又は制御圧力Ｐｃ２）は最大値Ｐ１となり（図７中の点▲１▼）、この結果、図８中の点▲１▼′に示すように、ポンプ吐出流量Ｑ１（又はポンプ吐出流量Ｑ２）は最大値Ｑｍａｘとなる。
【００７２】
コントロールバルブ６５，６６（又はコントロールバルブ６７，７０，６９，６８）の要求流量が減少して第１油圧ポンプ６２（又は第２油圧ポンプ６３）からポンプコントロールバルブ７６（又はポンプコントロールバルブ１２４）への余剰流量Ｑｔ１（又はＱｔ２）が増加するにつれて、図７中実線Ａで示すように、制御圧力Ｐｃ１（又は制御圧力Ｐｃ２）は前記最大値Ｐ１からほぼ直線的に減少し、この結果、図８に示すように、ポンプ吐出流量Ｑ１（又はポンプ吐出流量Ｑ２）も前記最大値Ｑｍａｘからほぼ直線的に減少する。
【００７３】
そして、図７において、コントロールバルブ６５，６６（又はコントロールバルブ６７，７０，６９，６８）の要求流量がさらに減少し余剰流量Ｑｔ１（又はＱｔ２）がさらに増加して制御圧力Ｐｃ１（又はＰｃ２）がタンク圧ＰＴまで減少すると（図７中の点▲２▼）、図８中の点▲２▼′に示すようにポンプ吐出流量Ｑ１（又はポンプ吐出流量Ｑ２）は最小値Ｑｍｉｎとなるが、これ以降は、可変リリーフ弁７６ｄ，１２４ｄが全開状態となり、余剰流量Ｑｔ１（又はＱｔ２）が増加しても制御圧力Ｐｃ１（又はＰｃ２）はタンク圧ＰＴのままとなり、ポンプ吐出流量Ｑ１（又はＱ２）も最小値Ｑｍｉｎのままとなる（図８中の点▲２▼′）。
【００７４】
この結果、前述したように、コントロールバルブ６５，６６の要求流量に応じた吐出流量Ｑ１が得られるよう第１油圧ポンプ６２の斜板６２Ａの傾転を制御するネガティブコントロールや、コントロールバルブ６７，７０，６９，６８の要求流量に応じた吐出流量Ｑ２が得られるよう第２油圧ポンプ６３の斜板６３Ａの傾転を制御するネガティブコントロールを実現するようになっている。
【００７５】
図４乃至図６に戻り、第２サーボ弁１３３，１３４は、いずれも入力トルク制限制御用のサーボ弁で、互いに同一の構造となっている。すなわち、第２サーボ弁１３３，１３４は、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２により作動する弁であり、それら吐出圧Ｐ１，Ｐ２が、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出管路７４，７７から分岐して設けられた吐出圧検出管路１３６ａ〜ｃ，１３７ａ〜ｃを介し、操作駆動部１３３ａの受圧室１３３ｂ，１３３ｃ及び操作駆動部１３４ａの受圧室１３４ｃ，１３４ｂにそれぞれ導かれるようになっている。
【００７６】
すなわち、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧の和Ｐ１＋Ｐ２によって操作駆動部１３３ａ，１３４ａに作用する力がばね１３３ｄ，１３４ｄで設定されるばね力によって弁体１３３ｅ，１３４ｅに作用する力より小さいときは、弁体１３３ｅ，１３４ｅは図６中右方向に移動し、パイロットポンプ６４から第１サーボ弁１３１，１３２を介し導かれたパイロット圧Ｐｐ１を減圧せずに傾転アクチュエータ１２９，１３０の受圧室１２９ｄ，１３０ｄに伝達し、これによって第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の斜板６２Ａ，６３Ａの傾転を大きくして吐出流量を大きくする。
【００７７】
そして、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧の和Ｐ１＋Ｐ２による力がばね１３３ｄ，１３４ｄのばね力設定値による力よりも大きくなるにしたがって弁体１３３ｅ，１３４ｅが図６中左方向に移動し、パイロットポンプ６４から第１サーボ弁１３１，１３２を介し導かれたパイロット圧Ｐｐ１を減圧して受圧室１２９ｄ，１３０ｄに伝達し、これによって第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量を減少させるようになっている。
【００７８】
以上により、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２が上昇するに従って第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２の最大値Ｑ１ｍａｘ，Ｑ２ｍａｘが小さく制限され、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の入力トルクの合計をエンジン６１の出力トルク以下に制限するように第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の斜板６２Ａ，６３Ａの傾転が制御されるいわゆる入力トルク制限制御（馬力制御）が実現される。このとき、さらに詳細には、第１油圧ポンプ６２の吐出圧Ｐ１と第２油圧ポンプ６３の吐出圧Ｐ２との和に応じて、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の入力トルクの合計をエンジン６１の出力トルク以下に制限するいわゆる全馬力制御が実現されるようになっている。
【００７９】
本実施の形態では、第１油圧ポンプ６２及び第２油圧ポンプ６３の両方がほぼ同一の特性に制御される。すなわち、レギュレータ装置７１の第２サーボ弁１３３において第１油圧ポンプ６２を制御するときにおける第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧の和Ｐ１＋Ｐ２と第１油圧ポンプ６２の吐出流量Ｑ１の最大値Ｑ１ｍａｘとの関係と、レギュレータ装置７２の第２サーボ弁１３４において第２油圧ポンプ６３を制御するときにおける第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧の和Ｐ１＋Ｐ２と第２油圧ポンプ６３の吐出流量Ｑ２の最大値Ｑ２ｍａｘとの関係とが、互いに略同一の関係（例えば１０％程度の幅で）となるように、かつ、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２の最大値Ｑ１ｍａｘ，Ｑ２ｍａｘを互いに略同じ値（同）で制限するようになっている。
【００８０】
前記の操作盤７３は、ジョークラッシャ２０を起動・停止させるためのクラッシャ起動・停止スイッチ７３ａと、ジョークラッシャ２０の動作方向を正転又は逆転方向のいずれかに選択するためのクラッシャ正転・逆転選択ダイヤル７３ｂと、フィーダ１５を起動・停止させるためのフィーダ起動・停止スイッチ７３ｃと、排出コンベア４０を起動・停止させるための排出コンベア起動・停止スイッチ７３ｄと、磁選機５５を起動・停止させるための磁選機起動・停止スイッチ７３ｅと、走行操作を行う走行モード及び破砕作業を行う破砕モードのいずれか一方を選択するためのモード選択スイッチ７３ｆとを備えている。
【００８１】
操作者が上記操作盤７３の各種スイッチ及びダイヤルの操作を行うと、その操作信号が先に述べたコントローラ８４の駆動制御部８４ａに入力される（後述の図９参照）。この駆動制御部８４ａは、操作盤７３からの操作信号に基づき、前述した破砕装置用コントロールバルブ６５、フィーダ用コントロールバルブ６８、排出コンベア用コントロールバルブ６９、磁選機用コントロールバルブ７０、及びソレノイド制御弁８５のソレノイド駆動部６５ａ，６５ｂ、ソレノイド駆動部６８ａ、ソレノイド駆動部６９ａ、ソレノイド駆動部７０ａ、及びソレノイド８５ａへの前記の駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍ，Ｓｔを生成し、対応するソレノイドにそれらを出力するようになっている。
【００８２】
すなわち、操作盤７３のモード選択スイッチ７３ｆで「走行モード」が選択された場合には、ソレノイド制御弁８５への駆動信号ＳｔをＯＮにしてソレノイド制御弁８５を図６中左側の連通位置８５Ａに切り換え、操作レバー３６ａ，３７ａによる走行用コントロールバルブ６６，６７の操作を可能とする。操作盤７３のモード選択スイッチ７３ｆで「破砕モード」が選択された場合には、ソレノイド制御弁８５への駆動信号ＳｔをＯＦＦにして図６中右側の遮断位置８５Ｂに復帰させ、操作レバー３６ａ，３７ａによる走行用コントロールバルブ６６，６７の操作を不可能とする。
【００８３】
また、操作盤７３のクラッシャ正転・逆転選択ダイヤル７３ｂで「正転」（又は「逆転」、以下、対応関係同じ）が選択された状態でクラッシャ起動・停止スイッチ７３ａが「起動」側へ押された場合、破砕装置用コントロールバルブ６５のソレノイド駆動部６５ａ（又はソレノイド駆動部６５ｂ）への駆動信号ＳｃｒをＯＮにするとともにソレノイド駆動部６５ｂ（又はソレノイド駆動部６５ａ）への駆動信号ＳｃｒをＯＦＦにし、破砕装置用コントロールバルブ６５を図４中上側の切換位置６５Ａ（又は下側の切換位置６５Ｂ）に切り換え、第１油圧ポンプ６２からの圧油を破砕装置用油圧モータ２１に供給して駆動し、ジョークラッシャ２０を正転方向（又は逆転方向）に起動する。
【００８４】
その後、クラッシャ起動・停止スイッチ７３ａが「停止」側へ押された場合、破砕装置用コントロールバルブ６５のソレノイド駆動部６５ａ及びソレノイド駆動部６５ｂへの駆動信号ＳｃｒをともにＯＦＦにして図４に示す中立位置に復帰させ、破砕装置用油圧モータ２１を停止し、ジョークラッシャ２０を停止させる。
【００８５】
また、操作盤７３のフィーダ起動・停止スイッチ７３ｃが「起動」側へ押された場合、フィーダ用コントロールバルブ６８のソレノイド駆動部６８ａへの駆動信号ＳｆをＯＮにして図５中上側の切換位置６８Ａに切り換え、第２油圧ポンプ６３からの圧油をフィーダ用油圧モータ１９に供給して駆動し、フィーダ１５を起動する。その後、操作盤７３のフィーダ起動・停止スイッチ７３ｃが「停止」側へ押されると、フィーダ用コントロールバルブ６８のソレノイド駆動部６８ａへの駆動信号ＳｆをＯＦＦにして図５に示す中立位置に復帰させ、フィーダ用油圧モータ１９を停止し、フィーダ１５を停止させる。
【００８６】
同様に、排出コンベア起動・停止スイッチ７３ｄが「起動」側へ押された場合、排出コンベア用コントロールバルブ６９を図５中上側の切換位置６９Ａに切り換え、排出コンベア用油圧モータ４８を駆動して排出コンベア４０を起動し、排出コンベア起動・停止スイッチ７３ｄが「停止」側へ押されると、排出コンベア用コントロールバルブ６９を中立位置に復帰させ、排出コンベア４０を停止させる。
【００８７】
また、磁選機起動・停止スイッチ７３ｅが「起動」側へ押された場合、磁選機用コントロールバルブ７０を図５中上側の切換位置７０Ａに切り換え、磁選機用油圧モータ６０を駆動して磁選機５５を起動し、磁選機起動・停止スイッチ７３ｅが「停止」側へ押されると、磁選機用コントロールバルブ７０を中立位置に復帰させ、磁選機５５を停止させる。
【００８８】
このような構成の自走式破砕機において、本実施の形態の最大の特徴は、無負荷運転時に自走式破砕機のエンジン回転数を自動的にアイドリング回転数とし、破砕作業開始時には、操作者が手動による遠隔操作にて自走式破砕機の外部よりエンジン回転数をアイドリング回転数から定常回転数に戻すことができるようにしたことである。以下、この詳細について説明する。
【００８９】
前記の図４乃至図６において、２００はエンジン６１の回転数を操作者が手動で設定入力するスロットル装置、１３８はエンジン６１へ燃料を噴射する燃料噴射手段としての燃料噴射装置、１３９はこの燃料噴射装置１３８の燃料噴射量を制御する燃料噴射制御装置、１４０はエンジン６１の回転数を検出する回転数センサ、２０２は左走行用コントロールバルブ６６に係わるパイロット管路７９，８０に接続されたシャトル弁２０１を介しパイロット管路７９，８０の最大パイロット圧を検出する圧力センサ、２０４は右走行用コントロールバルブ６７に係わるパイロット管路８１，８２に接続されたシャトル弁２０３を介しパイロット管路８１，８２の最大パイロット圧を検出する圧力センサ、２０６，２０７は破砕装置用コントロールバルブ６５と破砕装置用油圧モータ２１との間の前記供給管路２０５ａ，２０５ｂ内の負荷圧力をそれぞれ検出する圧力センサ、２０８はフィーダ用コントロールバルブ６８とフィーダ用油圧モータ１９との間の供給管路９７内の負荷圧力を検出する圧力センサ、２０９はオートアイドル機能（ジョークラッシャ２０、フィーダ１５、排出コンベア４０、磁選機５５、及び走行体１のすべてが停止状態となるか、走行体１が停止状態でかつジョークラッシャ２０及びフィーダ１５が空運転状態となったときにエンジン回転数をアイドリング回転数に低下させる機能）を実行するかどうかを操作者が手動で選択する選択スイッチである。
【００９０】
上記スロットル装置２００からのエンジン回転数の設定信号、回転数センサ１４０からの回転数信号、圧力センサ２０２，２０４，２０６，２０７，２０８で検出された各圧力検出信号、及び選択スイッチ２０９からの選択信号は、コントローラ８４（正確には後述のエンジン制御部８４ｂ）に出力されるようになっている。図９はこのコントローラ８４の機能を示す機能ブロック図である。
【００９１】
この図９に示すように、コントローラ８４は、前記の駆動制御部８４ａと共にエンジン回転数を制御するエンジン制御部８４ｂを備えている。このエンジン制御部８４ｂには上記の各信号が入力されるようになっており、またこのエンジン制御部８４ｂは駆動制御部８４ａから駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍをそれぞれ読み出すようになっている。
【００９２】
またこの図９において、３００は被破砕物をホッパ１２に投入するための油圧ショベル、３０１はこの油圧ショベル３００の例えば運転室に配置された送信器、３０２はこの送信機と接続された増幅器、３０３はこの増幅器にケーブル３０４を介して接続されたフットスイッチ、３０５は自走式破砕機の例えば前記の操作盤７３に併設された受信器である。図１０は、上記油圧ショベル３００の運転室内に設けたフットスイッチ３０３の配置状態を示した図であり、この図１０に示すようにフットスイッチ３０３は油圧ショベル３００の運転シート３０７の足元に配置されている。これにより、操作者がフットスイッチ３０３を足で押すと、このフットスイッチ３０３から入力され増幅器３０２で増幅された復帰信号Ｓｒｅが送信機３０１で所定の変換処理を施され、電波信号として受信器３０５に送信され、受信器３０５はこの電波信号に送信機３０１と逆の変換処理を施して復帰信号Ｓｒｅに復元した後、上記エンジン制御部８４ｂに出力するようになっている。これにより、操作者は油圧ショベル３００の操作レバー３０６を離さずに油圧ショベル３００の操作を継続しながら復帰信号Ｓｒｅを自走式破砕機に送信できるようになっている。なお、上記フットスイッチ３０３はケーブル３０４の長さ範囲内において任意に移動可能に設けてあり、操作者が適宜自分の足位置に合わせることができるようになっている。また、このフットスイッチ３０３は例えば内蔵された電池により電源供給されている（又は運転室内に設けられたシガーライター等を用いて油圧ショベル３００側から電源供給するようにしてもよい）。
【００９３】
上記エンジン制御部８４ｂは、入力された選択信号、エンジン回転数の設定信号、圧力検出信号、及び復帰信号Ｓｒｅと、駆動制御部８４ａから読み出した駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍに基づいて、各機器（ジョークラッシャ２０、フィーダ１５、排出コンベア４０、磁選機５５、及び走行体１）の動作状態及びジョークラッシャ２０及びフィーダ１５の運転状態の判断を行い、上記燃料噴射制御装置１３９に制御信号Ｓｅｎを出力する。燃料噴射制御装置１３９は、この制御信号Ｓｅｎに基づき、燃料噴射装置１３８に備えられた例えば公知の燃料噴射ポンプの燃料噴射量を制御する。この燃料噴射量に応じてエンジン６１の回転数が決まり、この回転数は上記回転数センサ１４０で検出されてエンジン制御部８４ｂにフィードバックされる。このようにして、エンジン６１の回転数は、エンジン制御部８４ｂによって制御されるようになっている。図１１は、このエンジン制御部８４ｂの制御内容を表すフローチャートである。なお、コントローラ８４は例えば電源が投入された時点からこの図１１に示すフローを開始し、電源が投入されている間はこのフローを繰り返すようになっている。
【００９４】
この図１１において、まず、ステップ１００で、選択スイッチ２０９での選択が、オートアイドル機能を行うＯＮ位置となっているかどうかを判定する。選択スイッチ２０９での選択がオートアイドル機能を行わないＯＦＦ位置である場合には、判定が満たされずにステップ１４０に移り、エンジン６１の回転数がスロットル装置２００で設定した回転数となるように、燃料噴射装置１３８からの燃料噴射量を制御する制御信号Ｓｅｎを燃料噴射制御装置１３９に出力し、最初に戻る。一方、選択スイッチ２０９がＯＮ位置である場合は、判定が満たされて次のステップ１１０に移る。
【００９５】
ステップ１１０では、圧力センサ２０２，２０４（図４参照）の検出信号に基づき、自走式破砕機が走行状態であるか非走行状態であるかを判定する。具体的には、例えば圧力センサ２０２，２０４での検出圧力がいずれも０近傍の所定のしきい値未満であれば、操作レバー装置３６，３７の操作レバー３６ａ，３７ａがいずれも操作されていないこととなるため、自走式破砕機が非走行状態であると判定し、検出圧力の少なくとも一方がそのしきい値以上であれば、自走式破砕機が走行状態であると判定する。これにより、自走式破砕機が走行状態であると判定した場合には、ステップ１４０に移ってエンジン回転数を設定回転数とする。一方、自走式破砕機が非走行状態であると判定した場合には、次のステップ１１５に移る。
【００９６】
ステップ１１５では、前記の受信器３０５から復帰信号Ｓｒｅが入力されたかどうかどうかを判定する。復帰信号Ｓｒｅが入力されていれば、判定が満たされてステップ１４０に移り、エンジン回転数を設定回転数とする。復帰信号Ｓｒｅが入力されていなければ、判定が満たされずに次のステップ１２０に移る。
【００９７】
ステップ１２０では、フィーダ１５、ジョークラッシャ２０、排出コンベア４０、及び磁選機５５のうち少なくとも１つの機器が動作状態であるかどうかを判定する。具体的には、駆動制御部８４ａから読み出した駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍ（の例えば電流値）が０近傍の所定のしきい値以上であるかどうかを判定する。すなわち、駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍが全て所定のしきい値より小さければ全機器が停止状態であると判定し、いずれかの駆動信号が所定のしきい値以上であれば少なくとも１つの機器が動作状態であると判定する。これにより、少なくとも１つの機器が動作状態であると判定した場合には、次のステップ１２１に移る。
【００９８】
ステップ１２１では、フィーダ１５が動作状態であるかどうかを判定する。すなわち、駆動信号Ｓｆが０近傍の所定のしきい値以上であるかどうかを判定する。動作状態である場合には、判定が満たされて次のステップ１２２に移る。
【００９９】
ステップ１２２では、フィーダ１５が実運転状態（＝フィーダ１５が被破砕物をジョークラッシャ２０へ送り込んでいる状態）であるか空運転状態（＝フィーダ１５に被破砕物が存在せず無負荷運転をしている状態）であるかを判定する。
具体的には、圧力センサ２０８（図５参照）での検出圧力が所定のしきい値以上であるかどうかを基準にする。実運転状態であった場合には判定が満たされてステップ１４０へ移り、エンジン回転数を設定回転数とする。
【０１００】
上記ステップ１２１又はステップ１２２の判定が満たされなかった場合には、ステップ１２３へ移る。ステップ１２３では、ジョークラッシャ２０が動作状態であるかどうかを判定する。これも上記フィーダと同様に、駆動信号Ｓｃｒが０近傍の所定のしきい値以上であるかどうかを判定する。動作状態である場合には判定が満たされて次のステップ１２４に移る。
【０１０１】
ステップ１２４では、ジョークラッシャ２０が実運転状態（＝ジョークラッシャ２０が被破砕物を破砕している状態）であるか空運転状態（＝ジョークラッシャ２０に被破砕物が存在せず無負荷運転をしている状態）であるかを判定する。
これは、圧力センサ２０６，２０７（図４参照）のうちいずれか一方の検出圧力が所定のしきい値以上であるかどうかを基準にする。実運転状態である場合には判定が満たされてステップ１４０へ移り、エンジン回転数を設定回転数とする。
【０１０２】
先のステップ１２０で全機器が停止状態である場合、ステップ１２３でジョークラッシャ２０が停止状態である場合、又はステップ１２４でジョークラッシャ２０が空運転状態である場合には、いずれも判定が満たされず、ステップ１３０に移る。このステップ１３０では、スロットル装置２００での設定回転数に関係なく、エンジン６１の回転数をアイドリング回転数（＝予め定められた回転数、例えばスロットル装置２００で設定し得る最も低い回転数より低い回転数）に制限するための制御信号Ｓｅｎを燃料噴射制御装置１３９に出力し、最初に戻る。
【０１０３】
以上において、フィーダ１５、排出コンベア４０、及び磁選機５５は特許請求の範囲各項記載の破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を構成し、これらフィーダ１５、排出コンベア４０、及び磁選機５５とジョークラッシャ２０及び走行装置２とが破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器を構成し、左・右走行用油圧モータ８Ｌ，８Ｒ、破砕装置用油圧モータ２１、フィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０は複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータを構成する。また、フィーダ１５とジョークラッシャ２０とは、破砕装置を含む所定の機器をも構成する。
【０１０４】
また、燃料噴射制御装置１３９は原動機の回転数を制御する回転数制御手段を構成し、フットスイッチ３０３は自走式破砕機外に設けた第１の遠隔操作手段を構成し、受信器３０５は第１の遠隔操作手段の操作信号を受信する受信手段を構成し、コントローラ８４（詳細にはエンジン制御部８４ｂ）は第１の制御手段を構成する。
【０１０５】
次に、上記構成の本発明の自走式破砕機の原動機制御装置の一実施の形態の動作及び作用を以下に説明する。
破砕作業時には、まず、操作者は、スロットル装置２００のダイヤル（図示せず）を操作し、エンジン６１の回転数を適宜設定する。この回転数は、例えば、破砕作業中に破砕用油圧モータ２１に加わる最大負荷に応じた圧油を第１油圧ポンプ６２が吐出できるような比較的高めの回転数とする。そして、オートアイドル機能を実行させる場合には、操作者は選択スイッチ２０９をオートアイドル機能を行うＯＮ位置とする。
【０１０６】
次に、操作者は、操作盤７３のモード選択スイッチ７３ｆで「破砕モード」を選択して走行操作を不可能にした後、磁選機起動・停止スイッチ７３ｅ、排出コンベア起動・停止スイッチ７３ｄ、クラッシャ起動・停止スイッチ７３ａ、及びフィーダ起動・停止スイッチ７３ｃを順次「起動」側へ押す。
【０１０７】
上記の操作により、コントローラ８４から磁選機用コントロールバルブ７０のソレノイド駆動部７０ａへの駆動信号ＳｍがＯＮになって磁選機用コントロールバルブ７０が図５中上側の切換位置７０Ａに切り換えられ、またコントローラ８４から排出コンベア用コントロールバルブ６９のソレノイド駆動部６９ａへの駆動信号ＳｃｏｎがＯＮになって排出コンベア用コントロールバルブ６９が図５中上側の切換位置６９Ａに切り換えられる。さらに、コントローラ８４から破砕装置用コントロールバルブ６５のソレノイド駆動部６５ａへの駆動信号ＳｃｒがＯＮになるとともにソレノイド駆動部６５ｂへの駆動信号ＳｃｒがＯＦＦになり、破砕用コントロールバルブ６５が図４中上側の切換位置６５Ａに切り換えられ、またフィーダ用コントロールバルブ６８のソレノイド駆動部６８ａへの駆動信号ＳｆがＯＮになってフィーダ用コントロールバルブ６８が図５中上側の切換位置６８Ａに切り換えられる。
【０１０８】
これにより、第２油圧ポンプ６３からの圧油がセンターバイパスライン７８ａ及びセンタライン７８ｂへ導入され、さらに磁選機用油圧モータ６０、排出コンベア用油圧モータ４８、及びフィーダ用油圧モータ１９に供給され、磁選機５５、排出コンベア４０、及びフィーダ１５が起動される。一方、第１油圧ポンプ６２からの圧油が破砕装置用油圧モータ６５に供給されてジョークラッシャ２０が正転方向に起動される。
【０１０９】
このようにして各機器を駆動した後、油圧ショベル３００によりホッパ１２に被破砕物を投入すると、ホッパ１２で受け入れられた被破砕物は、フィーダ１５によって搬送される。このとき、櫛歯プレート１７の櫛歯間の間隙よりも小さなもの（ズリ等）は、櫛歯間の隙間からシュート１４を介して排出コンベア４０上に導かれ、それより大きなものはジョークラッシャ２０へと搬送される。ジョークラッシャ２０に搬送された被破砕物は、固定歯及び動歯により所定の粒度に砕かれ、下方の排出コンベア４０上に落下する。排出コンベア４０上に導かれた破砕物やズリ等は、後方（図１中右側）に向かって搬送され、その途中で磁選機５５により鉄筋等の異物を吸着除去された上で、最終的に機外に排出される。
【０１１０】
このようにして行われる一連の破砕作業は、通常、連続的に行われるが、例えば油圧ショベル３００が排出物を片付ける等の作業を行うことにより投入作業が一時中断する場合がある。このような投入作業中断時は、各機器は駆動を維持しつつ被破砕物がほとんど存在しない無負荷状態（すなわち空運転状態）となる。
また、破砕作業の開始時においても、操作者が自走式破砕機の各機器を起動した後、油圧ショベル３００に乗り込み被破砕物の投入作業を行うまでの間は同様に空運転状態となる。このとき、フィーダ１５及びジョークラッシャ２０が無負荷の空運転状態であることが圧力センサ２０６，２０７，２０８を介して検出され、また走行停止状態であることがシャトル弁２０１，２０３及び圧力センサ２０２，２０４を介して検出される。そして、操作者がフットスイッチ３０３を押していない場合、コントローラ８４のエンジン制御部８４ｂの制御フローにおいては、図１１中ステップ１００、ステップ１１０、及びステップ１１５を介してステップ１２０での判定が満たされ、その先のステップ１２２及びステップ１２４の判定が満たされなくなる。これにより、次のステップ１３０で、エンジン制御部８４ｂからの制御信号Ｓｅｎに基づいて燃料噴射制御装置１３９が燃料噴射装置１３８を制御し、エンジン６１の回転数が低速のアイドリング回転数に制限される。
【０１１１】
次に、破砕作業を開始する際には、操作者は油圧ショベル３００に乗り込み、この油圧ショベル３００を操作して被破砕物を自走式破砕機のホッパ１２に投入する。このとき、前述の従来技術のように、事前にエンジン回転数をアイドリング回転数から定常回転数に復帰する手段がない構造においては、上記ホッパ１２に投入された被破砕物がフィーダ１５及びジョークラッシャ２０に導入されると、これらフィーダ１５及びジョークラッシャ２０が実運転状態に復帰したことが圧力センサ２０６，２０７，２０８を介して検出され、図１１に示すエンジン制御部８４ｂの制御フローにおいては、ステップ１２２の判定が満たされて、ステップ１４０でエンジン６１の回転数がスロットル装置２００で設定した回転数（定常回転数）に復帰される状態となる。このように、ホッパ１２に投入された被破砕物がフィーダ１５又はジョークラッシャ２０に導入されて初めて、エンジン回転数が定常回転数に復帰し、その結果ジョークラッシャ２０が定常駆動し始めることとなるが、通常、ジョークラッシャのような破砕装置は慣性力が大きいため定常駆動に復帰するまでに時間がかかるので、ジョークラッシャ２０が完全に定常駆動に復帰していない状態で被破砕物がこのジョークラッシャ２０導入されることとなり、駆動力不足による破砕生産物の不均一、更にはジョークラッシャ２０の停止といった事態を招く恐れがあった。
【０１１２】
これに対し、本実施の形態によれば、油圧ショベル３００で被破砕物の投入を行う前に操作者がその油圧ショベル３００の運転室内でフットスイッチ３０３を足で押すことで、油圧ショベル３００に設けられた送信器３０１から自走式破砕機に設けられた受信器３０５にその復帰信号Ｓｒｅが送信され、この受信器３０５からエンジン制御部８４ｂにその復帰信号Ｓｒｅが入力される。これにより、図１１に示すエンジン制御部８４ｂの制御フローにおいては、ステップ１１５の判定が満たされてステップ１４０に進み、エンジン６１の回転数がアイドリング回転数から定常回転数に復帰される状態となる。このようにして、操作者は被破砕物の投入を行う前に、事前にエンジン回転数を定常回転数に復帰してジョークラッシャ２０を定常駆動とした上で、油圧ショベル３００で被破砕物をホッパ１２に投入することが可能となる。これにより、上記駆動力不足による破砕生産物の不均一及びジョークラッシャ２０の停止を招くことなく、定常通り破砕作業を行うことができる。したがって、本実施の形態によれば、空運転時には自走式破砕機をアイドリング運転することでエネルギロスを低減し、且つ適宜に定常運転に復帰させて破砕作業を行うことができるので、定常性を確保しつつエネルギロスを低減することができる。さらに本実施の形態によれば、フットスイッチ３０３を用いることで油圧ショベル３００の操作レバー３０６を離さずにこの油圧ショベルの操作（例えば走行操作等）を継続しながら自走式破砕機を定常運転に復帰することができるので、作業効率を向上することができる。
【０１１３】
なお、上記本発明の一実施の形態においては、フットスイッチ３０３を用いてアイドリング運転から定常運転への復帰のみを行うようにしたが、これに限らず、定常運転からアイドリング運転への切り換えについても遠隔操作で任意に変更できるようにしてもよい。この場合、特に図示はしないが、例えば足で押す度に定常→アイドリング→定常→アイドリングといったように運転を切り換え可能であるフットスイッチ３０３′を設けてもよいし、また、例えばフットスイッチ３０３とは別に定常運転からアイドリング運転への切換用のフットスイッチ３１０を設けてもよく、それと共にこれらのフットスイッチの操作信号に応じて燃料噴射制御装置１３９に制御信号Ｓｅｎ′を出力してエンジン回転数を制御する機能を備えたコントローラ８４′を設けるようにすればよい。なお、本変形例においては、フットスイッチ３０３，３１０又はフットスイッチ３０３′は請求項４及び８記載の第２の遠隔操作手段を構成し、コントローラ８４′は第２の制御手段を構成する。
【０１１４】
また、上記本発明の一実施の形態においては、遠隔操作手段としてフットスイッチを用いたが、これに限らない。すなわち、例えば操作レバー３０６に一体的又は別付けで設けたスイッチを遠隔操作手段として用いてもよい。この場合も上記一実施の形態のフットスイッチを用いる場合と同様に、操作者は油圧ショベルの操作を継続しながら同時に自走式破砕機を定常運転に復帰することが可能である。また、例えば運転シート３０７の側方側に位置するコンソールボックス等に設けられたスイッチを用いてもよい。なお、これらのスイッチは、例えば運転室内に設けられたシガーライター等より適宜のケーブルを介して油圧ショベル３００本体から電源を供給されるようにすれば足りる（又は電池を内蔵するようにしてもよい）。
【０１１５】
次に、本発明の自走式破砕機の原動機制御装置の他の実施の形態を図１２及び図１３を用いて説明する。本実施の形態は、自走式破砕機が無負荷運転状態のときにエンジン回転数を自動的にスタンバイ回転数に制御するものである。
本実施の形態の自走式破砕機の構成と前述の一実施の形態の自走式破砕機の構成とにおいて相違する点は、前述の一実施の形態で設けた遠隔操作手段及び送受信手段であるフットスイッチ３０３、増幅器３０２、送信機３０１、受信器３０５を設けないようにしたことと、エンジン６１の回転数を自動的にスタンバイ回転数にするかどうかを選択する選択スイッチを設けたことと、コントローラの制御内容のみである。その他の構成はほぼ同等であるので説明を省略する。
【０１１６】
図１２は、本実施の形態のコントローラの機能を示す機能ブロック図である。
この図１２において、コントローラ８４″は、駆動制御部８４″ａとエンジン制御部８４″ｂとを備えている。上記駆動制御部８４″ａは前述の一実施の形態における駆動制御部８４ａと同等の機能を有しており、操作盤７３からの操作信号に基づき、各コントロールバルブ（破砕装置用コントロールバルブ６５、フィーダ用コントロールバルブ６８、排出コンベア用コントロールバルブ６９、磁選機用コントロールバルブ７０、及びソレノイド制御弁８５）に対し駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍ，Ｓｔをそれぞれ出力するようになっている。
【０１１７】
また、２０９′は、オートスタンバイ機能（ジョークラッシャ２０、フィーダ１５、排出コンベア４０、磁選機５５、及び走行体１のすべてが停止状態となるか、走行体１が停止状態でかつジョークラッシャ２０及びフィーダ１５が空運転状態となったときにエンジン回転数をスタンバイ回転数に低下させる機能）を実行するかどうかを操作者が手動で選択する選択スイッチである。
【０１１８】
エンジン制御部８４″ｂは、選択スイッチ２０９′から入力された選択信号、スロットル装置２００から入力されたエンジン回転数の設定信号、及び圧力センサ２０２，２０４，２０６，２０７，２０８からそれぞれ入力された圧力検出信号と、上記駆動制御部８４″ａから読み出した駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍに基づいて、各機器（ジョークラッシャ２０、フィーダ１５、排出コンベア４０、磁選機５５、及び走行体１）の動作状態及びジョークラッシャ２０及びフィーダ１５の運転状態の判断を行い、燃料噴射制御装置１３９に制御信号Ｓｅｎ″を出力する。燃料噴射制御装置１３９は、この制御信号Ｓｅｎ″に基づき、燃料噴射装置１３８を制御してエンジン６１の回転数を制御するようになっている。
【０１１９】
図１３は、上記エンジン制御部８４″ｂの制御内容を表すフローチャートである。なお、コントローラ８４″は例えば電源が投入された時点からこの図１３に示すフローを開始し、電源が投入されている間はこのフローを繰り返すようになっている。
この図１３において、まず、ステップ２００で、選択スイッチ２０９′での選択が、オートスタンバイ機能を行うＯＮ位置となっているかどうかを判定する。
選択スイッチ２０９′での選択がオートスタンバイ機能を行わないＯＦＦ位置となっていた場合には、判定が満たされずにステップ２４０に移り、エンジン６１の回転数がスロットル装置２００での設定回転数となる。一方、選択スイッチ２０９′がＯＮ位置である場合は、判定が満たされて次のステップ２１０に移る。
【０１２０】
ステップ２１０では、前述の一実施の形態における図１１中ステップ１１０と同様に、圧力センサ２０２，２０４（図４参照）の検出信号に基づいて自走式破砕機が走行状態であるか非走行状態であるかを判定する。自走式破砕機が走行状態である場合には、判定が満たされてステップ２４０に移り、エンジン回転数を設定回転数とする。一方、自走式破砕機が非走行状態である場合には、次のステップ２２０に移る。
【０１２１】
ステップ２２０では、フィーダ１５、ジョークラッシャ２０、排出コンベア４０、及び磁選機５５のうち少なくとも１つの機器が動作状態であるかどうかを、駆動制御部８４″ａから読み出した駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍに基づいて判定する。少なくとも１つの機器が動作状態である場合には、次のステップ２２１に移る。
【０１２２】
ステップ２２１では、フィーダ１５が動作状態であるかどうかを、駆動信号Ｓｆに基づいて判定する。動作状態である場合には判定が満たされて次のステップ２２２に移る。
【０１２３】
ステップ２２２では、フィーダ１５が実運転状態であるか空運転状態であるかを圧力センサ２０８（図５参照）の検出圧力に基づいて判定する。実運転状態である場合には判定が満たされてステップ２４０へ移り、エンジン回転数を設定回転数とする。
【０１２４】
上記ステップ２２１又はステップ２２２の判定が満たされない場合は、ステップ２２３へ移る。ステップ２２３では、ジョークラッシャ２０が動作状態であるかどうかを駆動信号Ｓｃｒに基づいて判定する。動作状態である場合には判定が満たされて次のステップ２２４に移る。
【０１２５】
ステップ２２４では、ジョークラッシャ２０が実運転状態であるか空運転状態であるかを圧力センサ２０６，２０７（図４参照）のうちいずれか一方の検出圧力に基づいて判定する。実運転状態である場合には判定が満たされてステップ２４０へ移り、エンジン回転数を設定回転数とする。
【０１２６】
先のステップ２２０で全機器が停止状態である場合、ステップ２２３でジョークラッシャ２０が停止状態である場合、又はステップ２２４でジョークラッシャ２０が空運転状態である場合は、いずれも判定が満たされず、ステップ２３０に移る。このステップ２３０では、スロットル装置２００での設定回転数に関係なく、エンジン６１の回転数を予め定められたスタンバイ回転数に制限するための制御信号Ｓｅｎ″を燃料噴射制御装置１３９に出力し、最初に戻る。
【０１２７】
以上において、コントローラ８４″（詳細にはエンジン制御部８４″ｂ）は第３の制御手段を構成し、このコントローラ８４″と圧力センサ２０２，２０４，２０６，２０７，２０８とが空運転状態であることを検出する検出手段を構成する。
【０１２８】
以上のような構成の本発明の他の実施の形態の動作及び作用を以下に説明する。
本実施の形態の自走式破砕機においては、無負荷運転時等に、コントローラ８４″のエンジン制御部８４″ｂが、各圧力センサ２０２，２０４，２０６，２０７，２０８で検出した圧力検出値と駆動制御部８４″ａから読み出した駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍとに基づいて、走行体１が停止且つフィーダ１５とジョークラッシャ２０とが空運転状態であることを検出した場合に、このエンジン制御部８４″ｂが制御信号Ｓｅｎ″を燃料噴射制御装置１３９に出力して燃料噴射装置１３８を制御することで、エンジン６１の回転数が低速のスタンバイ回転数に制限される。
【０１２９】
このとき、本実施の形態によれば、スタンバイ回転数を、スロットル装置２００で設定した回転数（定常回転数）よりも小さく、前述の一実施の形態におけるアイドリング回転数よりも大きな回転数として予め設定している。これにより、空運転時のエネルギロスを低減することができ、且つ破砕作業時には素早く定常回転数に復帰することができるようになっており、その結果、本実施の形態のように破砕装置が慣性力が大きく定常駆動に復帰するために時間がかかるジョークラッシャである場合でも、破砕作業時にはエンジン回転数がスタンバイ回転数から定常回転数に素早く復帰してジョークラッシャ２０を比較的早く定常運転に戻すことができる。したがって、前述の従来技術のように駆動力不足による破砕生産物の不均一及び破砕装置の停止を招くことなく、定常通り破砕作業を行うことができる。
【０１３０】
以上のように、本実施の形態によれば、フィーダ１５やジョークラッシャ２０が空運転状態であるときにはスタンバイ運転とすることで余分な動力消費を抑えてエネルギロスを低減することができ、且つ、破砕作業を行う際には素早く定常運転に復帰することができる。したがって、定常性を確保しつつエネルギロスを低減することができる。
【０１３１】
なお、上記本発明の一実施の形態及び他の実施の形態においては本発明の原動機制御装置をジョークラッシャについて適用した例を説明したが、これに限らず、他の破砕装置、例えば被破砕物をせん断して所定の大きさに破砕するせん断式の破砕装置（いわゆる２軸シュレッダ等）や、ロール状の回転体に破砕用の刃を取り付けたものを一対としてそれら一対を互いに逆方向へ回転させる回転式破砕装置（いわゆるロールクラッシャを含む６軸破砕機等）や、複数個の刃物を備えた打撃板を高速回転させ、この打撃板からの打撃及び反発板との衝突を用いて被破砕物を衝撃的に破砕する破砕装置（いわゆるインパクトクラッシャ）や、木材を破砕ビットを備えた破砕ロータに投入することにより細片にする木材破砕装置を備えた自走式破砕機にも適用可能である。
【０１３２】
【発明の効果】
本発明によれば、油圧ショベルから遠隔操作にて自走式破砕機の原動機の回転数をアイドリング回転数から定常回転数に復帰させて破砕装置を通常駆動とした上で、被破砕物をホッパに投入することが可能である。これにより、駆動力不足による破砕生産物の不均一及び破砕装置の停止を招くことなく、定常通り破砕作業を行うことができる。したがって、空運転時には自走式破砕機をアイドリング運転することでエネルギロスを低減し、且つ適宜に定常運転に復帰させて破砕作業を行うことができるので、定常性を確保しつつエネルギロスを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の全体構造を表す側面図である。
【図２】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の全体構造を表す上面図である。
【図３】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の全体構造を表す図１中左側から見た正面図である。
【図４】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。
【図５】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。
【図６】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。
【図７】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機における、第１油圧ポンプから吐出されセンターバイパスラインを介してポンプコントロールバルブのピストン絞り部分へ導かれる余剰流量、及び第２油圧ポンプから吐出されリリーフ弁を介してポンプコントロールバルブのピストン絞り部分へ導かれる余剰流量と、このときポンプコントロールバルブの可変リリーフ弁の機能によって発生される制御圧力との関係を表す図である。
【図８】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機における、制御圧力と第１及び第２油圧ポンプのポンプ吐出流量との関係を示す図である。
【図９】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を構成するコントローラの機能を示す機能ブロック図である。
【図１０】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を構成するフットスイッチの、被破砕物を投入する油圧ショベルの運転室内での配置状態を表す図である。
【図１１】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を構成するコントローラの機能のうち、オートアイドル機能に係わる制御内容を表すフローチャートである。
【図１２】本発明の原動機制御装置の他の実施の形態を構成するコントローラの機能を示す機能ブロック図である。
【図１３】本発明の原動機制御装置の他の実施の形態を構成するコントローラの機能のうち、オートスタンバイ機能に係わる制御内容を表すフローチャートである。
【符号の説明】
２ 走行装置（複数の機器）
８Ｌ，８Ｒ 左・右走行用油圧モータ（複数の油圧アクチュエータ）
１５ フィーダ（補助機械；複数の機器；所定の機器）
１９ フィーダ用油圧モータ（複数の油圧アクチュエータ）
２０ ジョークラッシャ（破砕装置；複数の機器；所定の機器）
２１ 破砕装置用油圧モータ（複数の油圧アクチュエータ）
４０ 排出コンベア（補助機械；複数の機器）
４８ 排出コンベア用油圧モータ（複数の油圧アクチュエータ）
５５ 磁選機（補助機械；複数の機器）
６０ 磁選機用油圧モータ（複数の油圧アクチュエータ）
６１ エンジン（原動機）
６２ 第１油圧ポンプ
６３ 第２油圧ポンプ
８４ コントローラ（第１の制御手段）
８４′ コントローラ（第２の制御手段）
８４″ コントローラ（第３の制御手段；検出手段）
１３９ 燃料噴射制御装置（回転数制御手段）
２０２ 圧力センサ（検出手段）
２０４ 圧力センサ（検出手段）
２０６ 圧力センサ（検出手段）
２０７ 圧力センサ（検出手段）
２０８ 圧力センサ（検出手段）
３００ 油圧ショベル
３０３ フットスイッチ（第１の遠隔操作手段；第２の遠隔操作手段）
３０３′ フットスイッチ（第２の遠隔操作手段）
３０５ 受信器（受信手段）
３１０ フットスイッチ（第２の遠隔操作手段）
【発明の属する技術分野】
本発明は、ジョークラッシャ、ロールクラッシャ、シュレッダ、木材破砕機等の自走式破砕機の原動機制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、自走式破砕機は、左・右の無限軌道履帯を備えた走行体と、被破砕物を所定の大きさに破砕する破砕装置と、ホッパから投入された被破砕物を上記破砕装置へ導くフィーダを含み、上記破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械と、これら破砕装置及び補助機械を含む複数の機器をそれぞれ駆動する油圧アクチュエータ（破砕装置用油圧モータ、フィーダ用油圧モータ等）と、これら油圧アクチュエータを駆動する圧油を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する原動機（エンジン）とを備えている。
【０００３】
このように構成される自走式破砕機において、従来より、上記複数の機器のうちの所定の機器が停止状態か、又はフィーダ及び破砕装置が空運転である場合に、エンジン回転数を定常回転数からアイドリング回転数に低下させるものがある（例えば、特許文献１参照）。これにより、例えば破砕作業において、実質破砕作業をしていないときにエンジン回転数を低下させることで、エネルギロスを低減することができるようになっている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−１３６７３９
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では以下のような課題が存在する。
すなわち、上記従来技術においては、フィーダ又は破砕装置に負荷が生じて初めてエンジン回転数がアイドリング回転数から定常回転数に復帰するようになっているため、フィーダや破砕装置はこれらフィーダや破砕装置に被破砕物が導入され負荷が生じて初めて定常駆動に復帰し始めることになる。このとき、例えば固定歯に対して動歯を揺動させこれらの間に被破砕物を導入して破砕を行うジョークラッシャや、破砕ビットを備えた破砕ロータを回転させて被破砕物である木材を破砕する木材破砕機等のように、破砕装置の慣性力が大きく定常運転に復帰するために時間がかかる自走式破砕機においては、復帰が完了していない状態の破砕装置に被破砕物が導入されることとなり、駆動力不足による破砕生産物の不均一、更には破砕装置の停止といった事態を招く恐れがあった。
【０００６】
本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、定常性を確保しつつエネルギロスを低減することができる自走式破砕機の原動機制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器と、これら複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する原動機とを備える自走式破砕機の原動機制御装置において、前記原動機の回転数を制御する回転数制御手段と、自走式破砕機外に設けた第１の遠隔操作手段の操作信号を受信する受信手段と、この受信手段で受信した操作信号に基づき、少なくとも前記原動機の回転数が予め設定したアイドリング回転数からそれ以上の回転数となるように、前記回転数制御手段を制御する第１の制御手段とを備えるものとする。
【０００８】
本発明の原動機制御装置を備える自走式破砕機においては、例えば、油圧ショベル等によりホッパに被破砕物が投入されると、投入された被破砕物はフィーダによって搬送され、破砕装置で所定の大きさに破砕される。破砕された破砕物は、排出コンベアで搬送されつつ、その途中で磁選機により鉄筋等の異物を吸着除去された上で、最終的に機外に排出される。
【０００９】
以上のようにして行われる一連の破砕作業は、通常、連続的に行われるが、例えば投入機である油圧ショベルが排出物を片付ける等の作業を行うことにより投入作業が一時中断する場合がある。このような投入作業中断時や上記破砕作業の開始時（操作者が自走式破砕機の各機器を起動してから被破砕物を投入するまでの間）には、破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器（上記フィーダ、排出コンベア、磁選機等）が、駆動されてはいるが被破砕物が導入されていない空運転状態となることがある。このとき、例えば、第１の制御手段で回転数制御手段を制御して、原動機の回転数を予め設定した定常回転数より低いアイドリング回転数にするものとする。
【００１０】
このアイドリング運転状態で、操作者は上記油圧ショベルを操作して被破砕物を自走式破砕機のホッパに投入する。このとき、前述の従来技術のようにフィーダ又は破砕装置に負荷が生じて初めて原動機回転数を定常回転数に復帰する構造においては、ホッパに投入された被破砕物がフィーダ又は破砕装置に導入されて初めて破砕装置が定常駆動し始めることとなるので、例えば固定歯に対して動歯を揺動させこれらの間に被破砕物を導入して破砕を行うジョークラッシャや、破砕ビットを備えた破砕ロータを回転させて被破砕物である木材を破砕する木材破砕機等のように、破砕装置の慣性力が大きく定常運転に復帰するために時間がかかる自走式破砕機の場合には、破砕装置が定常運転に復帰していない状態でこの破砕装置に被破砕物が導入されることとなり、駆動力不足による破砕生産物の不均一、更には破砕装置の停止といった事態を招く恐れがあった。
【００１１】
これに対し、本発明によれば、操作者が、油圧ショベルで被破砕物の投入を行う前に例えばその油圧ショベルの運転室から第１の遠隔操作手段を操作することで、その操作信号が受信手段で受信され、この操作信号に基づいて第１の制御手段が回転数制御手段を制御して、原動機の回転数をアイドリング回転数から例えば定常回転数に復帰することができる。このように、事前に原動機回転数を定常回転数に復帰し、破砕装置を定常運転とした上で、油圧ショベルで被破砕物をホッパに投入することが可能である。これにより、上記従来技術のように駆動力不足による破砕生産物の不均一及び破砕装置の停止を招くことなく、定常通り破砕作業を行うことができる。したがって、空運転時には自走式破砕機をアイドリング運転することでエネルギロスを低減し、且つ適宜に定常運転に復帰させて破砕作業を行うことができるので、定常性を確保しつつエネルギロスを低減することができる。
【００１２】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記第１の制御手段は、前記複数の機器のうち前記破砕装置を含む所定の機器が全て停止状態であるか、若しくは前記所定の機器のうち動作状態にあるものが全て被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っていない空運転状態である場合に、前記原動機の回転数が前記アイドリング回転数となるように、前記回転数制御手段を制御するものとする。
【００１３】
（３）上記（１）又は（２）において、また好ましくは、前記第１の遠隔操作手段は、油圧ショベルの運転室内に設けたフットスイッチであるものとする。
これにより、操作者は足でフットスイッチを操作することで、油圧ショベルの操作レバーを離さずに投入作業を継続しながら自走式破砕機を定常運転に復帰することができる。したがって、作業効率を向上することができる。
【００１４】
（４）上記目的を達成するために、また本発明は、破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器と、これら複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する原動機とを備える自走式破砕機の原動機制御装置において、前記原動機の回転数を制御する回転数制御手段と、自走式破砕機外に設けた第２の遠隔操作手段の操作信号を受信する受信手段と、この受信手段で受信した操作信号に基づき、前記原動機の回転数が予め設定したアイドリング回転数となるように前記回転数制御手段を制御し、また前記原動機の回転数が前記アイドリング回転数からそれ以上の回転数となるように、前記回転数制御手段を制御する第２の制御手段とを備えるものとする。
【００１５】
（５）上記（４）において、好ましくは、前記第２の遠隔操作手段は、油圧ショベルの運転室内に設けたフットスイッチであるものとする。
【００１６】
（６）上記目的を達成するために、また本発明は、破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器と、これら複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する原動機とを備える自走式破砕機の原動機制御装置において、前記原動機の回転数を制御する回転数制御手段と、前記複数の機器のうち前記破砕装置を含む所定の機器が全て停止状態であるか、若しくは前記所定の機器のうち動作状態にあるものが全て被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っていない空運転状態であることを検出する検出手段と、この検出手段の検出結果に基づき、前記原動機の回転数を復帰応答性を確保しつつ省エネルギを図るため予め設定したスタンバイ回転数にするように、前記回転数制御手段を制御する第３の制御手段とを備えるものとする。
【００１７】
本発明の原動機制御装置を備える自走式破砕機においては、例えば油圧ショベル等によりホッパに被破砕物が投入されると、投入された被破砕物はフィーダによって搬送され、破砕装置で所定の大きさに破砕される。破砕された破砕物は、排出コンベアで搬送されつつ、その途中で磁選機により鉄筋等の異物を吸着除去された上で、最終的に機外に排出される。
【００１８】
以上のようにして行われる一連の破砕作業は、通常、連続的に行われるが、例えば投入機である油圧ショベルが排出物を片付ける等の作業を行うことにより投入作業が一時中断する場合がある。このような投入作業中断時や、上記破砕作業の開始時（操作者が自走式破砕機の各機器を起動してから被破砕物を投入するまでの間）においては、破砕装置や補助機械等（フィーダ、排出コンベア、磁選機等）の複数の機器は動作状態のままそれら機器中に被破砕物が存在しない空運転状態となることがある。その場合、余分な動力を消費することとなる。
【００１９】
本発明によれば、検出手段で上記複数の機器の内動作状態の所定の機器全てが空運転状態であることを検出した場合に、第３の制御手段で回転数制御手段を制御することにより、原動機の回転数を予め設定したスタンバイ回転数に制御することで、原動機回転数を低く抑える。また、操作者によって所定の機器が全て停止状態とされた場合にも、検出手段でそれらの停止状態を検出し、同様に第３の制御手段で原動機回転数を低く抑える。
【００２０】
このとき、本発明によれば、上記予め設定したスタンバイ回転数を、定常回転数に比べて小さく上述したようにエネルギロスを低減することができる回転数でありながら、被破砕物がホッパに投入され破砕装置を含む所定の機器が破砕又はそれに関連する作業を行い始めた際には素早く定常回転数に復帰することができる回転数としている。これにより、例えば固定歯に対して動歯を揺動させこれらの間に被破砕物を導入して破砕を行うジョークラッシャや、破砕ビットを備えた破砕ロータを回転させて被破砕物である木材を破砕する木材破砕機等のように、破砕装置の慣性力が大きく定常駆動に復帰するために時間がかかる自走式破砕機である場合にも、破砕作業時には原動機回転数がスタンバイ回転数から定常回転数に素早く復帰して破砕装置を比較的早く定常運転に戻すことができる。したがって、前述の従来技術のように駆動力不足による破砕生産物の不均一及び破砕装置の停止を招くことなく、定常通り破砕作業を行うことができる。
【００２１】
以上のように、本発明によれば、空運転時にはスタンバイ運転とすることによりエネルギロスを低減し、且つ破砕作業を行う際には素早く定常運転に復帰することができるので、定常性を確保しつつエネルギロスを低減することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の自走式破砕機の原動機制御装置の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
まず、本発明の一実施の形態を図１乃至図１１を用いて説明する。図１は、本発明の自走式破砕機の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の全体構造を表す側面図、図２はその上面図、図３は図１中左側から見た正面図である。
【００２３】
これら図１乃至図３において、１は走行体で、この走行体１は、走行装置２と、この走行装置２の上部にほぼ水平に延設した本体フレーム３とで構成されている。また、４は走行装置２のトラックフレームで、このトラックフレーム４は、本体フレーム３の下部に連設している。５，６はそれぞれこのトラックフレーム４の両端に設けた従動輪（アイドラ）及び駆動輪、７はこれら従動輪５及び駆動輪６に巻回した履帯（無限軌道履帯）、８は駆動輪６に直結した走行用油圧モータであり、この走行用油圧モータ８は自走式破砕機の左側に配置された左走行用油圧モータ８Ｌ及び右側に配置された右走行用油圧モータ８Ｒで構成されている（後述の図４参照）。９，１０は本体フレーム３の長手方向一方側（図１中左側）に立設した支持ポスト、１１はこれら支持ポスト９，１０に支持された支持バーである。
【００２４】
１２は破砕対象となる被破砕物を受入れるホッパで、このホッパ１２は、下方に向かって縮径するよう形成されており、上記支持バー１１上に複数の支持部材１３を介して支持されている。なお、本実施の形態における自走式破砕機は、例えばビル解体時に搬出されるコンクリート塊や道路補修時に排出されるアスファルト塊等の建設現場で発生する大小様々な建設廃材、産業廃棄物、若しくは岩石採掘現場や切羽で採掘される岩石・自然石等を処理対象とし、これらを上記被破砕物として受け入れ破砕処理するものである。
【００２５】
１５はホッパ１２のほぼ直下に位置するフィーダ（グリズリフィーダ）で、このフィーダ１５は、ホッパ１２に受け入れた被破砕物を後述のジョークラッシャ２０に搬送し供給する役割を果たし、ホッパ１２とは独立して支持バー１１に支持されている。１６はフィーダ１５の本体で、このフィーダ本体１６内には、先端（図２中右側端部）が櫛歯状に形成された櫛歯プレート１７が複数（この例では２枚）階段状に固定されており、複数のばね１８を介して支持バー１１上に振動可能に支持されている。１９はフィーダ用油圧モータで、このフィーダ用油圧モータ１９は、投入された櫛歯プレート１７上の被破砕物が後方側（図１中右側）に送られるようフィーダ１５を加振するようになっている。なお、フィーダ用油圧モータ１９の構成は、特に限定されるものではないが、例えば偏芯軸を回転駆動させる振動モータ等が挙げられる。なお、１４は櫛歯プレート１７の櫛歯部分のほぼ直下に設けたシュートで、このシュート１４は、櫛歯プレート１７の櫛歯の隙間から落下する被破砕物中に含まれた細粒（いわゆるズリ）等を後述の排出コンベア４０上に導く役割を果たすものである。
【００２６】
２０は被破砕物を破砕する破砕装置としてのジョークラッシャで、このジョークラッシャ２０は、ホッパ１２及びフィーダ１５よりも後方側（図１中右側）に位置し、図１に示すように、本体フレーム３の長手方向（図１中左右方向）中央付近に搭載されている。また、ジョークラッシャ２０は、公知の構成のものであり、内部には、互いの間隙空間が下方に向かって縮径するよう対向した一対の動歯及び固定歯（共に図示せず）が設けられている。２１は破砕装置用油圧モータ（図２参照）で、この破砕装置用油圧モータ２１はフライホイール２２を回転駆動させ、更にこのフライホイール２２の回転運動は、公知の変換機構を介して動歯（図示せず）の揺動運動に変換されるようになっている。即ち、動歯は、静止した固定歯に対して概ね前後方向（図１中左右方向）に揺動するようになっている。なお、本実施の形態において、破砕装置用油圧モータ２１からフライホイール２２への駆動伝達構造は、ベルト（図示せず）を介した構成となっているが、これに限られるものではなく、例えばチェーンを介する構成等、他の構成であっても構わない。
【００２７】
２５は各作動装置の動力源を内蔵した動力装置（パワーユニット）で、この動力装置２５は、図１に示したように、ジョークラッシャ２０より更に後方側（図１中右側）に位置し、支持部材２６を介し本体フレーム３の長手方向他方側（図１中右側）端部に支持されている。また、動力装置２５内には、動力源となる後述のエンジン（原動機）６１やこのエンジン６１によって駆動される油圧ポンプ６２，６３等が備えられている（後述の図６参照）。３０，３１はそれぞれ動力装置２５に内蔵した燃料タンク及び作動油タンク（共に図示せず）の給油口で、これら給油口３０，３１は、動力装置２５の上部に設けられている。３２はプレクリーナで、このプレクリーナ３２は、エンジン６１への吸気中の塵埃を、動力装置２５内のエアクリーナ（図示せず）の上流側にて事前に捕集するものである。また、３５は操作者が搭乗する運転席で、この運転席３５は、動力装置２５の前方側（図１中左側）の区画に設けられている。３６ａ，３７ａは左・右走行用油圧モータ８Ｌ，８Ｒを操作するための左・右走行用操作レバーである。
【００２８】
４０は被破砕物を破砕した破砕物や前述のズリ等を機外に搬送し排出する排出コンベアで、この排出コンベア４０は、排出側（この場合、図１中右側）の部分が、斜めに立ち上がるよう、支持部材４１，４２を介し、動力装置２５に取りつけたアーム部材４３から懸架されている。また、この排出コンベア４０は、その排出側と反対側（図１中左側）の部分が本体フレーム３からほぼ水平な状態で吊り下げ支持されている。４５は排出コンベア４０のコンベアフレーム、４６，４７はこのコンベアフレーム４５の両端に設けた従動輪（アイドラ）及び駆動輪、４８は駆動輪４７に直結した排出コンベア用油圧モータ（図２参照）である。５０は従動輪４６及び駆動輪４７に巻回した搬送ベルトで、この搬送ベルト５０は、排出コンベア用油圧モータ４８によって駆動輪４７が回転駆動させられることにより循環駆動するようになっている。
【００２９】
５５は排出する破砕物中の鉄筋等といった異物（磁性物）を除去する磁選機で、この磁選機５５は、支持部材５６を介し上記アーム部材４３に吊り下げ支持されている。磁選機５５は、駆動輪５７及び従動輪５８に巻回した磁選機ベルト５９が、排出コンベア４０の搬送ベルト５０の搬送面に対しほぼ直交するよう近接配置してある。６０は駆動輪５７に直結した磁選機用油圧モータである。なお、磁選機ベルト５９の循環軌跡の内側には、図示しない磁力発生手段が設けられており、搬送ベルト５０上の鉄筋等の異物は、磁選機ベルト５９越しに作用する磁力発生手段からの磁力により磁選機ベルト５９に吸着され、排出コンベア４０の側方に搬送され落下させられるようになっている。
【００３０】
ここで、上記走行体１、フィーダ１５、ジョークラッシャ２０、排出コンベア４０、及び磁選機５５は、この自走式破砕機に備えられる油圧駆動装置によって駆動される被駆動部材を構成している。図４乃至図６は、本実施の形態の自走式破砕機に備えられる油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。
【００３１】
これら図４乃至図６において、油圧駆動装置は、エンジン６１と、このエンジン６１によって駆動される可変容量型の第１油圧ポンプ６２及び第２油圧ポンプ６３と、同様にエンジン６１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ６４と、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３から吐出される圧油がそれぞれ供給される左・右走行用油圧モータ８Ｌ，８Ｒ、フィーダ用油圧モータ１９、破砕装置用油圧モータ２１、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０と、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３からこれら油圧モータ８Ｌ，８Ｒ，１９，２１，４８，６０に供給される圧油の流れ（方向及び流量、若しくは流量のみ）を制御する６つのコントロールバルブ６５，６６，６７，６８，６９，７０と、前記の運転席３５に設けられ、左・右走行用コントロールバルブ６６，６７（後述）をそれぞれ切り換え操作するための左・右走行用操作レバー３６ａ，３７ａと、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２（後述の図８参照）を調整する制御手段、例えばレギュレータ装置７１，７２と、例えば運転席３５内に設けられ、ジョークラッシャ２０、フィーダ１５、排出コンベア４０、及び磁選機５５の始動・停止等を操作者が指示入力して操作するための操作盤７３とを有している。
【００３２】
上記６つのコントロールバルブ６５〜７０は、２位置切換弁又は３位置切換弁であり、破砕装置用油圧モータ２１に接続された破砕装置用コントロールバルブ６５と、左走行用油圧モータ８Ｌに接続された左走行用コントロールバルブ６６と、右走行用油圧モータ８Ｒに接続された右走行用コントロールバルブ６７と、フィーダ用油圧モータ１９に接続されたフィーダ用コントロールバルブ６８と、排出コンベア用油圧モータ４８に接続された排出コンベア用コントロールバルブ６９と、磁選機用油圧モータ６０に接続された磁選機用コントロールバルブ７０とから構成されている。
【００３３】
このとき、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３のうち、第１油圧ポンプ６２は、左走行用コントロールバルブ６６及び破砕装置用コントロールバルブ６５を介して左走行用油圧モータ８Ｌ及び破砕装置用油圧モータ２１へ供給するための圧油を吐出するようになっている。これらコントロールバルブ６５，６６はいずれも、対応する油圧モータ２１，８Ｌへの圧油の方向及び流量を制御可能な３位置切換弁となっており、第１油圧ポンプ６２の吐出管路７４に接続されたセンターバイパスライン７５において、上流側から、左走行用コントロールバルブ６６、破砕装置用コントロールバルブ６５の順序で配置されている。なお、センターバイパスライン７５の最下流側には、ポンプコントロールバルブ７６（詳細は後述）が設けられている。
【００３４】
一方、第２油圧ポンプ６３は、右走行用コントロールバルブ６７、フィーダ用コントロールバルブ６８、排出コンベア用コントロールバルブ６９、及び磁選機用コントロールバルブ７０を介し、右走行用油圧モータ８Ｒ、フィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０へ供給するための圧油を吐出するようになっている。これらのうち右走行用コントロールバルブ６７は対応する右走行用油圧モータ８Ｒへの圧油の流れを制御可能な３位置切換弁となっており、その他のコントロールバルブ６８，６９，７０は対応する油圧モータ１９，４８，６０への圧油の流量を制御可能な２位置切換弁となっており、第２油圧ポンプ６３の吐出管路７７に接続されたセンターバイパスライン７８ａ及びこれの下流側にさらに接続されたセンターライン７８ｂにおいて、上流側から、右走行用コントロールバルブ６７、磁選機用コントロールバルブ７０、排出コンベア用コントロールバルブ６９、及びフィーダ用コントロールバルブ６８の順序で配置されている。なお、センターライン７８ｂは、最下流側のフィーダ用コントロールバルブ６８の下流側で閉止されている。
【００３５】
上記コントロールバルブ６５〜７０のうち、左・右走行用コントロールバルブ６６，６７はそれぞれ、パイロットポンプ６４で発生されたパイロット圧を用いて操作されるセンターバイパス型のパイロット操作弁である。これら左・右走行用コントロールバルブ６６，６７は、パイロットポンプ６４で発生され前述の操作レバー３６ａ，３７ａを備えた操作レバー装置３６，３７で所定圧力に減圧されたパイロット圧により操作される。
【００３６】
すなわち、操作レバー装置３６，３７は、操作レバー３６ａ，３７ａとその操作量に応じたパイロット圧を出力する一対の減圧弁３６ｂ，３６ｂ及び３７ｂ，３７ｂとを備えている。操作レバー装置３６の操作レバー３６ａを図４中ａ方向（又はその反対方向、以下対応関係同じ）に操作すると、パイロット圧がパイロット管路７９（又はパイロット管路８０）を介して左走行用コントロールバルブ６６の駆動部６６ａ（又は駆動部６６ｂ）に導かれ、これによって左走行用コントロールバルブ６６が図４中上側の切換位置６６Ａ（又は下側の切換位置６６Ｂ）に切り換えられ、第１油圧ポンプ６２からの圧油が吐出管路７４、センターバイパスライン７５、及び左走行用コントロールバルブ６６の切換位置６６Ａ（又は下側の切換位置６６Ｂ）を介して左走行用油圧モータ８Ｌに供給され、左走行用油圧モータ８Ｌが順方向（又は逆方向）に駆動される。
【００３７】
なお、操作レバー３６ａを図４に示す中立位置にすると、左走行用コントロールバルブ６６はばね６６ｃ，６６ｄの付勢力で図４に示す中立位置に復帰し、左走行用油圧モータ８Ｌは停止する。
【００３８】
同様に、操作レバー装置３７の操作レバー３７ａを図４中ｂ方向（又はその反対方向）に操作すると、パイロット圧がパイロット管路８１（又はパイロット管路８２）を介し右走行用コントロールバルブ６７の駆動部６７ａ（又は駆動部６７ｂ）に導かれて図４中上側の切換位置６７Ａ（又は下側の切換位置６７Ｂ）に切り換えられ、右走行用油圧モータ８Ｒが順方向（又は逆方向）に駆動されるようになっている。操作レバー３７ａを中立位置にするとばね６７ｃ，６７ｄの付勢力で右走行用コントロールバルブ６７は中立位置に復帰し右走行用油圧モータ８Ｒは停止する。
【００３９】
ここで、パイロットポンプ６４からのパイロット圧を操作レバー装置３６，３７に導くパイロット導入管路８３ａ，８３ｂには、コントローラ８４（正確には後述する駆動制御部８４ａ、以下同様）からの駆動信号Ｓｔ（後述）で切り換えられるソレノイド制御弁８５が設けられている。このソレノイド制御弁８５は、ソレノイド８５ａに入力される駆動信号ＳｔがＯＮになると図６中左側の連通位置８５Ａに切り換えられ、パイロットポンプ６４からのパイロット圧を導入管路８３ａ，８３ｂを介し操作レバー装置３６，３７に導き、操作レバー３６ａ，３７ａによる左・右走行用コントロールバルブ６６，６７の上記操作を可能とする。
【００４０】
一方、駆動信号ＳｔがＯＦＦになると、ソレノイド制御弁８５はばね８５ｂの復元力で図６中右側の遮断位置８５Ｂに復帰し、導入管路８３ａと導入管路８３ｂとを遮断すると共に導入管路８３ｂをタンク８６へのタンクライン８６ａに連通させ、この導入管路８３ｂ内の圧力をタンク圧とし、操作レバー装置３６，３７による左・右走行用コントロールバルブ６６，６７の上記操作を不可能とするようになっている。
【００４１】
破砕装置用コントロールバルブ６５は、両端にソレノイド駆動部６５ａ，６５ｂを備えたセンターバイパス型の電磁比例弁である。ソレノイド駆動部６５ａ，６５ｂには、コントローラ８４からの駆動信号Ｓｃｒで駆動されるソレノイドがそれぞれ設けられており、破砕装置用コントロールバルブ６５はその駆動信号Ｓｃｒの入力に応じて切り換えられるようになっている。
【００４２】
すなわち、駆動信号Ｓｃｒがジョークラッシャ２０の正転（又は逆転、以下、対応関係同じ）に対応する信号、例えばソレノイド駆動部６５ａ及び６５ｂへの駆動信号ＳｃｒがそれぞれＯＮ及びＯＦＦ（又はソレノイド駆動部６５ａ及び６５ｂへの駆動信号ＳｃｒがそれぞれＯＦＦ及びＯＮ）になると、破砕装置用コントロールバルブ６５が図４中上側の切換位置６５Ａ（又は下側の切換位置６５Ｂ）に切り換えられる。これにより、第１油圧ポンプ６２からの圧油が吐出管路７４、センターバイパスライン７５、破砕装置用コントロールバルブ６５の切換位置６５Ａ（又は下側の切換位置６５Ｂ）、及び供給管路２０５ａ（又は供給管路２０５ｂ）を介して破砕装置用油圧モータ２１に供給され、破砕装置用油圧モータ２１が順方向（又は逆方向）に駆動される。
【００４３】
駆動信号Ｓｃｒがジョークラッシャ２０の停止に対応する信号、例えばソレノイド駆動部６５ａ及び６５ｂへの駆動信号ＳｃｒがともにＯＦＦになると、コントロールバルブ６５がばね６５ｃ，６５ｄの付勢力で図４に示す中立位置に復帰し、破砕装置用油圧モータ２１は停止する。
【００４４】
ポンプコントロールバルブ７６は、流量を圧力に変換する機能を備えるものであり、前記のセンターバイパスライン７５とタンクライン８６ｂとを絞り部分７６ａａを介して接続・遮断可能なピストン７６ａと、このピストン７６ａの両端部を付勢するばね７６ｂ，７６ｃと、前記のパイロットポンプ６４の吐出管路８７にパイロット導入管路８８ａ及びパイロット導入管路８８ｃを介して上流側が接続されてパイロット圧が導かれ、下流側がタンクライン８６ｃに接続され、かつ前記のばね７６ｂによってリリーフ圧が可変に設定される可変リリーフ弁７６ｄとを備えている。
【００４５】
このような構成により、ポンプコントロールバルブ７６は以下のように機能する。すなわち、上述したように左走行用コントロールバルブ６６及び破砕装置用コントロールバルブ６５はセンターバイパス型の弁となっており、センターバイパスライン７５を流れる流量は、各コントロールバルブ６６，６５の操作量（すなわちスプールの切換ストローク量）により変化する。各コントロールバルブ６６，６５の中立時、すなわち第１油圧ポンプ６２へ要求する各コントロールバルブ６６，６５の要求流量（言い換えれば左走行用油圧モータ８Ｌ及び破砕装置用油圧モータ２１の要求流量）が少ない場合には、第１油圧ポンプ６２から吐出される圧油のうちほとんどが余剰流量Ｑｔ１（後述の図７参照）としてセンターバイパスライン７５を介してポンプコントロールバルブ７６に導入され、比較的大きな流量の圧油がピストン７６ａの絞り部分７６ａａを介してタンクライン８６ｂへ導出される。これにより、ピストン７６ａは図４中右側に移動するので、ばね７６ｂによるリリーフ弁７６ｄの設定リリーフ圧が低くなり、管路８８ｃから分岐して設けられ後述のネガティブ傾転制御用の第１サーボ弁１３１へ至る管路９０に、比較的低い制御圧力（ネガコン圧）Ｐｃ１を発生する。
【００４６】
逆に、各コントロールバルブ６６，６５が操作されて開状態となった場合、すなわち第１油圧ポンプ６２へ要求する要求流量が多い場合には、センターバイパスライン７５に流れる前記余剰流量Ｑｔ１は、油圧モータ８Ｌ，２１側へ流れる流量分だけ減じられるため、ピストン絞り部分７６ａａを介しタンクライン８６ｂへ導出される圧油流量は比較的小さくなり、ピストン７６ａは図４中左側に移動してリリーフ弁７６ｄの設定リリーフ圧が高くなるので、管路９０の制御圧力Ｐｃ１は高くなる。
【００４７】
本実施の形態では、後述するように、この制御圧力（ネガコン圧）Ｐｃ１の変動に基づき、第１油圧ポンプ６２の斜板６２Ａの傾転角を制御するようになっている（詳細は後述）。
【００４８】
なお、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出管路７４，７７から分岐した管路９１，９２には、リリーフ弁９３及びリリーフ弁９４がそれぞれ設けられており、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２の最大値を制限するためのリリーフ圧の値を、それぞれに備えられたばね９３ａ，９４ａの付勢力で設定するようになっている。
【００４９】
フィーダ用コントロールバルブ６８は、ソレノイド駆動部６８ａを備えた電磁切換弁である。ソレノイド駆動部６８ａには、コントローラ８４からの駆動信号Ｓｆで駆動されるソレノイドが設けられており、フィーダ用コントロールバルブ６８はその駆動信号Ｓｆの入力に応じて切り換えられるようになっている。すなわち、駆動信号Ｓｆがフィーダ１５を動作させるＯＮ信号になると、フィーダ用コントロールバルブ６８が図５中上側の切換位置６８Ａに切り換えられる。
【００５０】
これにより、吐出管路７７、センターバイパスライン７８ａ、及びセンターライン７８ｂを介し導かれた第２油圧ポンプ６３からの圧油は、切換位置６８Ａに備えられた絞り手段６８Ａａから、これに接続する管路９５、この管路９５に設けられた圧力制御弁９６（詳細は後述）、切換位置６８Ａに備えられたポート６８Ａｂ、及びこのポート６８Ａｂに接続する供給管路９７を経て、フィーダ用油圧モータ１９に供給され、この油圧モータ１９が駆動される。駆動信号Ｓｆがフィーダ１５の停止に対応するＯＦＦ信号になると、フィーダ用コントロールバルブ６８はばね６８ｂの付勢力で図５に示す遮断位置６８Ｂに復帰し、フィーダ用油圧モータ１９は停止する。
【００５１】
排出コンベア用コントロールバルブ６９は、上記フィーダ用コントロールバルブ６８同様、そのソレノイド駆動部６９ａにコントローラ８４からの駆動信号Ｓｃｏｎで駆動されるソレノイドが設けられる。駆動信号Ｓｃｏｎが排出コンベア４０を動作させるＯＮ信号になると、排出コンベア用コントロールバルブ６９は図５中上側の連通位置６９Ａに切り換えられ、センターライン７８ｂからの圧油が、切換位置６９Ａの絞り手段６９Ａａから、管路９８、圧力制御弁９９（詳細は後述）、切換位置６９Ａのポート６９Ａｂ、及びこのポート６９Ａｂに接続する供給管路１００を介し排出コンベア用油圧モータ４８に供給されて駆動される。駆動信号Ｓｃｏｎが排出コンベア４０の停止に対応するＯＦＦ信号になると、排出コンベア用コントロールバルブ６９はばね６９ｂの付勢力で図５に示す遮断位置６９Ｂに復帰し、排出コンベア用油圧モータ４８は停止する。
【００５２】
磁選機用コントロールバルブ７０は、上記フィーダ用コントロールバルブ６８及び排出コンベア用コントロールバルブ６９同様、ソレノイド駆動部７０ａのソレノイドがコントローラ８４からの駆動信号Ｓｍで駆動される。駆動信号ＳｍがＯＮ信号になると、磁選機用コントロールバルブ７０は図５中上側の連通位置７０Ａに切り換えられ、圧油が絞り手段７０Ａａ、管路１０１、圧力制御弁１０２（詳細は後述）、ポート７０Ａｂ、供給管路１０３を介し磁選機用油圧モータ６０に供給されて駆動される。駆動信号ＳｍがＯＦＦ信号になると、磁選機用コントロールバルブ７０はばね７０ｂの付勢力で遮断位置７０Ｂに復帰する。
【００５３】
なお、上記したフィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０への圧油の供給に関し、回路保護等の観点から、供給管路９７，１００，１０３とタンクライン８６ｂとの間を接続する管路１０４，１０５，１０６に、それぞれリリーフ弁１０７，１０８，１０９が設けられている。
【００５４】
ここで、前述した管路９５，９８，１０１に設けた圧力制御弁９６，９９，１０２に係わる機能について説明する。
フィーダ用コントロールバルブ６８の切換位置６８Ａの前記ポート６８Ａｂ、排出コンベア用コントロールバルブ６９の切換位置６９Ａの前記ポート６９Ａｂ、及び磁選機用コントロールバルブ７０の切換位置７０Ａのポート７０Ａｂには、それぞれ、対応するフィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、磁選機用油圧モータ６０の負荷圧力をそれぞれ検出するための負荷検出ポート６８Ａｃ，６９Ａｃ，７０Ａｃが連通されている。このとき、負荷検出ポート６８Ａｃは負荷検出管路１１０に接続しており、負荷検出ポート６９Ａｃは負荷検出管路１１１に接続しており、負荷検出ポート７０Ａｃは負荷検出管路１１２に接続している。
【００５５】
ここで、フィーダ用油圧モータ１９の負荷圧力が導かれる前記負荷検出管路１１０と、排出コンベア用油圧モータ４８の負荷圧力が導かれる前記負荷検出管路１１１とは、さらにシャトル弁１１３を介して負荷検出管路１１４に接続され、シャトル弁１１３を介して選択された高圧側の負荷圧力はこの負荷検出管路１１４に導かれるようになっている。またこの負荷検出管路１１４と、磁選機用油圧モータ６０の負荷圧力が導かれる前記負荷検出管路１１２とは、シャトル弁１１５を介して最大負荷検出管路１１６に接続され、シャトル弁１１５で選択された高圧側の負荷圧力が最大負荷圧力として最大負荷検出管路１１６に導かれるようになっている。
【００５６】
そして、この最大負荷検出管路１１６に導かれた最大負荷圧力は、最大負荷検出管路１１６に接続する管路１１７，１１８，１１９，１２０を介して、対応する前記圧力制御弁９６，９９，１０２の一方側にそれぞれ伝達される。このとき、圧力制御弁９６，９９，１０２の他方側には前記の管路９５，９８，１０１内の圧力、すなわち絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力が導かれている。
【００５７】
以上により、圧力制御弁９６，９９，１０２は、コントロールバルブ６８，６９，７０の絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力と、フィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０のうちの最大負荷圧力との差圧に応答して作動し、各油圧モータ１９，４８，６０の負荷圧力の変化にかかわらず、前記の差圧を一定値に保持するようになっている。すなわち、絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力を、前記の最大負荷圧力よりもばね９６ａ，９９ａ，１０２ａによる設定圧分だけ高くするようになっている。
【００５８】
一方、第２油圧ポンプ６３の吐出管路７７に接続したセンターバイパスライン７８ａ及びセンターライン７８ｂから分岐したブリードオフ管路１２１には、ばね１２２ａを備えたリリーフ弁（アンロード弁）１２２が設けられている。このリリーフ弁１２２の一方側には、最大負荷検出管路１１６、これに接続する管路１２３を介し最大負荷圧力が導かれており、またリリーフ弁１２２の他方側にはポート１２２ｂを介しブリードオフ管路１２１内の圧力が導かれている。これにより、リリーフ弁１２２は、管路１２１及びセンターライン７８ｂ内の圧力を、前記の最大負荷圧力よりもばね１２２ａによる設定圧分だけ高くするようになっている。すなわち、リリーフ弁１２２は、管路１２１及びセンターライン７８ｂ内の圧力が、最大負荷圧が導かれる管路１２３内の圧力にばね１２２ａのばね力分が加算された圧力になったときに、管路１２１の圧油をポンプコントロールバルブ１２４を介してタンク８６へと導くようになっている。以上の結果、第２油圧ポンプ６３の吐出圧が最大負荷圧よりもばね１２２ａによる設定圧分だけ高くなるロードセンシング制御が実現される。
なお、このときばね１２２ａで設定されるリリーフ圧は、前述したリリーフ弁９３及びリリーフ弁９４の設定リリーフ圧よりも小さい値に設定されている。
【００５９】
そして、ブリードオフ管路１２１のリリーフ弁１２２より下流側には、前記のポンプコントロールバルブ７６と同様の流量−圧力変換機能をもつポンプコントロールバルブ１２４が設けられており、タンクライン８６ｄに接続されるタンクライン８６ｅと管路１２１とを絞り部分１２４ａａを介して接続・遮断可能なピストン１２４ａと、このピストン１２４ａの両端部を付勢するばね１２４ｂ，１２４ｃと、前記のパイロットポンプ６４の吐出管路８７にパイロット導入管路８８ａ及びパイロット導入管路８８ｂを介して上流側が接続されてパイロット圧が導かれ、下流側が上記タンクライン８６ｅに接続され、かつ前記のばね１２４ｂによってリリーフ圧が可変に設定される可変リリーフ弁１２４ｄとを備えている。
【００６０】
このような構成により、破砕作業時において、ポンプコントロールバルブ１２４は以下のように機能する。すなわち、上述したようにセンターライン７８ｂの最下流側端は閉止されており、また破砕作業時には後述のように右走行用コントロールバルブ６７は操作されないため、センターライン７８ｂを流れる圧油の圧力は、フィーダ用コントロールバルブ６８、排出コンベア用コントロールバルブ６９、磁選機用コントロールバルブ７０の操作量（すなわちスプールの切換ストローク量）により変化する。各コントロールバルブ６８，６９，７０の中立時、すなわち第２油圧ポンプ６３へ要求する各コントロールバルブ６８，６９，７０の要求流量（言い換えれば各油圧モータ１９，４８，６０の要求流量）が少ない場合には、第２油圧ポンプ６３から吐出される圧油はほとんど供給管路９７，１００，１０３に導入されないため、余剰流量Ｑｔ２（後述の図７参照）としてリリーフ弁１２２から下流側へ導出され、ポンプコントロールバルブ１２４に導入される。これにより、比較的大きな流量の圧油がピストン１２４ａの絞り部分１２４ａａを介してタンクライン８６ｅへ導出されるので、ピストン１２４ａは図５中右側に移動してばね１２４ｂによるリリーフ弁１２４ｄの設定リリーフ圧が低くなり、パイロット導入管路８８ｂから分岐して設けられ後述のネガティブ傾転制御用の第１サーボ弁１３２へ至る管路１２５に、比較的低い制御圧力（ネガコン圧）Ｐｃ２を発生する。
【００６１】
逆に、各コントロールバルブが操作されて開状態となった場合、すなわち第２油圧ポンプ６３への要求流量が多い場合には、ブリードオフ管路１２１に流れる前記余剰流量Ｑｔ２が油圧モータ１９，４８，６０側へ流れる流量分だけ減じられるため、ピストン絞り部分１２４ａａを介しタンクライン８６ｅへ導出される圧油流量は比較的小さくなり、ピストン１２４ａは図５中左側に移動してリリーフ弁１２４ｄの設定リリーフ圧が高くなるので、管路１２５の制御圧力Ｐｃ２は高くなる。本実施の形態では、後述するように、この制御圧力Ｐｃ２の変動に基づき、第２油圧ポンプ６３の斜板６３Ａの傾転角を制御するようになっている（詳細は後述）。
【００６２】
以上説明した、圧力制御弁９６，９９，１０２による絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力と最大負荷圧力との間の制御、及びリリーフ弁１２２によるブリードオフ管路１２１内の圧力と最大負荷圧力との間の制御により、絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの前後差圧を一定とする圧力補償機能を果たすこととなる。これにより、各油圧モータ１９，４８，６０の負荷圧力の変化にかかわらず、コントロールバルブ６８，６９，７０の開度に応じた流量の圧油を対応する油圧モータに供給できるようになっている。
そして、この圧力補償機能と、ポンプコントロールバルブ１２４からの制御圧力Ｐｃ２の出力に基づく後述の油圧ポンプ６３の斜板６３Ａの傾転角制御とにより、結果として、第２油圧ポンプ６３の吐出圧と絞り手段６８Ａａ，６９Ａａ，７０Ａａの下流側圧力との差が一定に保持されるようになっている（詳細は後述）。
【００６３】
また、最大負荷圧が導かれる管路１２３とタンクライン８６ｅとの間にはリリーフ弁１２６が設けられ、管路１２３内の最大圧力をばね１２６ａの設定圧以下に制限し、回路保護を図るようになっている。すなわち、このリリーフ弁１２６と前記リリーフ弁１２２とでシステムリリーフ弁を構成しており、管路１２３内の圧力が、ばね１２６ａで設定された圧力より大きくなると、リリーフ弁１２６の作用により管路１２３内の圧力がタンク圧に下がり、これによって前述のリリーフ弁１２２が作動しリリーフ状態となるようになっている。
【００６４】
前記のレギュレータ装置７１，７２は、傾転アクチュエータ１２９，１３０と、第１サーボ弁１３１，１３２と第２サーボ弁１３３，１３４とを備え、これらのサーボ弁１３１〜１３４によりパイロットポンプ６４や第１及び第２油圧ポンプ６２，６３から傾転アクチュエータ１２９，１３０に作用する圧油の圧力を制御し、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の斜板６２Ａ，６３Ａの傾転（すなわち押しのけ容積）を制御するようになっている。
【００６５】
傾転アクチュエータ１２９，１３０は、両端に大径の受圧部１２９ａ，１３０ａ及び小径の受圧部１２９ｂ，１３０ｂを有する作動ピストン１２９ｃ，１３０ｃと、受圧部１２９ａ，１２９ｂ及び１３０ａ，１３０ｂがそれぞれ位置する受圧室１２９ｄ，１２９ｅ及び１３０ｄ，１３０ｅとを有する。そして、両受圧室１２９ｄ，１２９ｅ及び１３０ｄ，１３０ｅの圧力が互いに等しいときは、作動ピストン１２９ｃ，１３０ｃは受圧面積の差によって図６中右方向に移動し、これによって斜板６２Ａ，６３Ａの傾転は大きくなり、ポンプ吐出流量Ｑ１，Ｑ２が増大する。また、大径側の受圧室１２９ｄ，１３０ｄの圧力が低下すると、作動ピストン１２９ｃ，１３０ｃは図６中左方向に移動し、これによって斜板６２Ａ，６３Ａの傾転が小さくなりポンプ吐出流量Ｑ１，Ｑ２が減少するようになっている。なお、大径側の受圧室１２９ｄ，１３０ｄは第１及び第２サーボ弁１３１〜１３４を介して、パイロットポンプ６４の吐出管路８７に連通する管路１３５に接続されており、小径側の受圧室１２９ｅ，１３０ｅは直接管路１３５に接続されている。
【００６６】
第１サーボ弁１３１，１３２のうち、レギュレータ装置７１の第１サーボ弁１３１は前述したようにポンプコントロールバルブ７６からの制御圧力（ネガコン圧）Ｐｃ１により駆動されるネガティブ傾転制御用のサーボ弁であり、レギュレータ装置７２の第１サーボ弁１３２は、前述したようにポンプコントロールバルブ１２４からの制御圧力Ｐｃ２により駆動されるネガティブ傾転制御用のサーボ弁であり、これらは互いに同等の構造となっている。
【００６７】
すなわち、制御圧力Ｐｃ１，Ｐｃ２が高いときは弁体１３１ａ，１３２ａが図６中右方向に移動し、パイロットポンプ６４からのパイロット圧Ｐｐ１を減圧せずに傾転アクチュエータ１２９，１３０の受圧室１２９ｄ，１３０ｄに伝達し、これによって斜板６２Ａ，６３Ａの傾転が大きくなって第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２を増大させる。そして制御圧力Ｐｃ１，Ｐｃ２が低下するにしたがって弁体１３１ａ，１３２ａがばね１３１ｂ，１３２ｂの力で図６中左方向に移動し、パイロットポンプ６４からのパイロット圧Ｐｐ１を減圧して受圧室１２９ｄ，１３０ｄに伝達し、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２を減少させるようになっている。
【００６８】
以上により、レギュレータ装置７１の第１サーボ弁１３１では、前述したポンプコントロールバルブ７６の機能と併せてコントロールバルブ６５，６６の要求流量に応じた吐出流量Ｑ１が得られるよう、具体的にはセンターバイパスライン７５から流入しポンプコントロールバルブ７６を通過する流量が最小となるように第１油圧ポンプ６２の斜板６２Ａの傾転（吐出流量）を制御する、いわゆるネガティブコントロールが実現される。
【００６９】
また、レギュレータ装置７２の第１サーボ弁１３２では、前述したポンプコントロールバルブ１２４の機能と併せ、コントロールバルブ６７，６８，６９，７０の要求流量に応じた吐出流量Ｑ２が得られるよう、具体的にはセンターバイパスライン７８ａから流入しポンプコントロールバルブ１２４を通過する流量が最小となるように第２油圧ポンプ６３の斜板６３Ａの傾転（吐出流量）を制御する、いわゆるネガティブコントロールが実現される。
【００７０】
以上のような構成の結果実現される、前記ポンプコントロールバルブ７６，１２４及び前記レギュレータ装置７１，７２によるポンプ吐出流量の制御特性を図７及び図８を用いて説明する。
図７は、第１油圧ポンプ６２から吐出されセンターバイパスライン７５を介してポンプコントロールバルブ７６のピストン絞り部分７６ａａへ導かれる前記余剰流量Ｑｔ１、又は第２油圧ポンプ６３から吐出されリリーフ弁１２２を介してポンプコントロールバルブ１２４の前記ピストン絞り部分１２４ａａへ導かれる前記余剰流量Ｑｔ２と、このときポンプコントロールバルブ７６，１２４の前記可変リリーフ弁７６ｄ，１２４ｄの機能によって発生される前記制御圧力Ｐｃ１，Ｐｃ２との関係を表した図である。また、図８は、上記制御圧力Ｐｃ１，Ｐｃ２と第１及び第２油圧ポンプ６２，６３のポンプ吐出流量Ｑ１，Ｑ２との関係を示した図である。
【００７１】
これらの図７及び図８において、コントロールバルブ６５，６６（又はコントロールバルブ６７，７０，６９，６８、以下対応関係同じ）の要求流量が多く第１油圧ポンプ６２（又は第２油圧ポンプ６３）からポンプコントロールバルブ７６（又はポンプコントロールバルブ１２４）への余剰流量Ｑｔ１（又は余剰流量Ｑｔ２）が全くないと制御圧力Ｐｃ１（又は制御圧力Ｐｃ２）は最大値Ｐ１となり（図７中の点▲１▼）、この結果、図８中の点▲１▼′に示すように、ポンプ吐出流量Ｑ１（又はポンプ吐出流量Ｑ２）は最大値Ｑｍａｘとなる。
【００７２】
コントロールバルブ６５，６６（又はコントロールバルブ６７，７０，６９，６８）の要求流量が減少して第１油圧ポンプ６２（又は第２油圧ポンプ６３）からポンプコントロールバルブ７６（又はポンプコントロールバルブ１２４）への余剰流量Ｑｔ１（又はＱｔ２）が増加するにつれて、図７中実線Ａで示すように、制御圧力Ｐｃ１（又は制御圧力Ｐｃ２）は前記最大値Ｐ１からほぼ直線的に減少し、この結果、図８に示すように、ポンプ吐出流量Ｑ１（又はポンプ吐出流量Ｑ２）も前記最大値Ｑｍａｘからほぼ直線的に減少する。
【００７３】
そして、図７において、コントロールバルブ６５，６６（又はコントロールバルブ６７，７０，６９，６８）の要求流量がさらに減少し余剰流量Ｑｔ１（又はＱｔ２）がさらに増加して制御圧力Ｐｃ１（又はＰｃ２）がタンク圧ＰＴまで減少すると（図７中の点▲２▼）、図８中の点▲２▼′に示すようにポンプ吐出流量Ｑ１（又はポンプ吐出流量Ｑ２）は最小値Ｑｍｉｎとなるが、これ以降は、可変リリーフ弁７６ｄ，１２４ｄが全開状態となり、余剰流量Ｑｔ１（又はＱｔ２）が増加しても制御圧力Ｐｃ１（又はＰｃ２）はタンク圧ＰＴのままとなり、ポンプ吐出流量Ｑ１（又はＱ２）も最小値Ｑｍｉｎのままとなる（図８中の点▲２▼′）。
【００７４】
この結果、前述したように、コントロールバルブ６５，６６の要求流量に応じた吐出流量Ｑ１が得られるよう第１油圧ポンプ６２の斜板６２Ａの傾転を制御するネガティブコントロールや、コントロールバルブ６７，７０，６９，６８の要求流量に応じた吐出流量Ｑ２が得られるよう第２油圧ポンプ６３の斜板６３Ａの傾転を制御するネガティブコントロールを実現するようになっている。
【００７５】
図４乃至図６に戻り、第２サーボ弁１３３，１３４は、いずれも入力トルク制限制御用のサーボ弁で、互いに同一の構造となっている。すなわち、第２サーボ弁１３３，１３４は、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２により作動する弁であり、それら吐出圧Ｐ１，Ｐ２が、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出管路７４，７７から分岐して設けられた吐出圧検出管路１３６ａ〜ｃ，１３７ａ〜ｃを介し、操作駆動部１３３ａの受圧室１３３ｂ，１３３ｃ及び操作駆動部１３４ａの受圧室１３４ｃ，１３４ｂにそれぞれ導かれるようになっている。
【００７６】
すなわち、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧の和Ｐ１＋Ｐ２によって操作駆動部１３３ａ，１３４ａに作用する力がばね１３３ｄ，１３４ｄで設定されるばね力によって弁体１３３ｅ，１３４ｅに作用する力より小さいときは、弁体１３３ｅ，１３４ｅは図６中右方向に移動し、パイロットポンプ６４から第１サーボ弁１３１，１３２を介し導かれたパイロット圧Ｐｐ１を減圧せずに傾転アクチュエータ１２９，１３０の受圧室１２９ｄ，１３０ｄに伝達し、これによって第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の斜板６２Ａ，６３Ａの傾転を大きくして吐出流量を大きくする。
【００７７】
そして、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧の和Ｐ１＋Ｐ２による力がばね１３３ｄ，１３４ｄのばね力設定値による力よりも大きくなるにしたがって弁体１３３ｅ，１３４ｅが図６中左方向に移動し、パイロットポンプ６４から第１サーボ弁１３１，１３２を介し導かれたパイロット圧Ｐｐ１を減圧して受圧室１２９ｄ，１３０ｄに伝達し、これによって第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量を減少させるようになっている。
【００７８】
以上により、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧Ｐ１，Ｐ２が上昇するに従って第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２の最大値Ｑ１ｍａｘ，Ｑ２ｍａｘが小さく制限され、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の入力トルクの合計をエンジン６１の出力トルク以下に制限するように第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の斜板６２Ａ，６３Ａの傾転が制御されるいわゆる入力トルク制限制御（馬力制御）が実現される。このとき、さらに詳細には、第１油圧ポンプ６２の吐出圧Ｐ１と第２油圧ポンプ６３の吐出圧Ｐ２との和に応じて、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の入力トルクの合計をエンジン６１の出力トルク以下に制限するいわゆる全馬力制御が実現されるようになっている。
【００７９】
本実施の形態では、第１油圧ポンプ６２及び第２油圧ポンプ６３の両方がほぼ同一の特性に制御される。すなわち、レギュレータ装置７１の第２サーボ弁１３３において第１油圧ポンプ６２を制御するときにおける第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧の和Ｐ１＋Ｐ２と第１油圧ポンプ６２の吐出流量Ｑ１の最大値Ｑ１ｍａｘとの関係と、レギュレータ装置７２の第２サーボ弁１３４において第２油圧ポンプ６３を制御するときにおける第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出圧の和Ｐ１＋Ｐ２と第２油圧ポンプ６３の吐出流量Ｑ２の最大値Ｑ２ｍａｘとの関係とが、互いに略同一の関係（例えば１０％程度の幅で）となるように、かつ、第１及び第２油圧ポンプ６２，６３の吐出流量Ｑ１，Ｑ２の最大値Ｑ１ｍａｘ，Ｑ２ｍａｘを互いに略同じ値（同）で制限するようになっている。
【００８０】
前記の操作盤７３は、ジョークラッシャ２０を起動・停止させるためのクラッシャ起動・停止スイッチ７３ａと、ジョークラッシャ２０の動作方向を正転又は逆転方向のいずれかに選択するためのクラッシャ正転・逆転選択ダイヤル７３ｂと、フィーダ１５を起動・停止させるためのフィーダ起動・停止スイッチ７３ｃと、排出コンベア４０を起動・停止させるための排出コンベア起動・停止スイッチ７３ｄと、磁選機５５を起動・停止させるための磁選機起動・停止スイッチ７３ｅと、走行操作を行う走行モード及び破砕作業を行う破砕モードのいずれか一方を選択するためのモード選択スイッチ７３ｆとを備えている。
【００８１】
操作者が上記操作盤７３の各種スイッチ及びダイヤルの操作を行うと、その操作信号が先に述べたコントローラ８４の駆動制御部８４ａに入力される（後述の図９参照）。この駆動制御部８４ａは、操作盤７３からの操作信号に基づき、前述した破砕装置用コントロールバルブ６５、フィーダ用コントロールバルブ６８、排出コンベア用コントロールバルブ６９、磁選機用コントロールバルブ７０、及びソレノイド制御弁８５のソレノイド駆動部６５ａ，６５ｂ、ソレノイド駆動部６８ａ、ソレノイド駆動部６９ａ、ソレノイド駆動部７０ａ、及びソレノイド８５ａへの前記の駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍ，Ｓｔを生成し、対応するソレノイドにそれらを出力するようになっている。
【００８２】
すなわち、操作盤７３のモード選択スイッチ７３ｆで「走行モード」が選択された場合には、ソレノイド制御弁８５への駆動信号ＳｔをＯＮにしてソレノイド制御弁８５を図６中左側の連通位置８５Ａに切り換え、操作レバー３６ａ，３７ａによる走行用コントロールバルブ６６，６７の操作を可能とする。操作盤７３のモード選択スイッチ７３ｆで「破砕モード」が選択された場合には、ソレノイド制御弁８５への駆動信号ＳｔをＯＦＦにして図６中右側の遮断位置８５Ｂに復帰させ、操作レバー３６ａ，３７ａによる走行用コントロールバルブ６６，６７の操作を不可能とする。
【００８３】
また、操作盤７３のクラッシャ正転・逆転選択ダイヤル７３ｂで「正転」（又は「逆転」、以下、対応関係同じ）が選択された状態でクラッシャ起動・停止スイッチ７３ａが「起動」側へ押された場合、破砕装置用コントロールバルブ６５のソレノイド駆動部６５ａ（又はソレノイド駆動部６５ｂ）への駆動信号ＳｃｒをＯＮにするとともにソレノイド駆動部６５ｂ（又はソレノイド駆動部６５ａ）への駆動信号ＳｃｒをＯＦＦにし、破砕装置用コントロールバルブ６５を図４中上側の切換位置６５Ａ（又は下側の切換位置６５Ｂ）に切り換え、第１油圧ポンプ６２からの圧油を破砕装置用油圧モータ２１に供給して駆動し、ジョークラッシャ２０を正転方向（又は逆転方向）に起動する。
【００８４】
その後、クラッシャ起動・停止スイッチ７３ａが「停止」側へ押された場合、破砕装置用コントロールバルブ６５のソレノイド駆動部６５ａ及びソレノイド駆動部６５ｂへの駆動信号ＳｃｒをともにＯＦＦにして図４に示す中立位置に復帰させ、破砕装置用油圧モータ２１を停止し、ジョークラッシャ２０を停止させる。
【００８５】
また、操作盤７３のフィーダ起動・停止スイッチ７３ｃが「起動」側へ押された場合、フィーダ用コントロールバルブ６８のソレノイド駆動部６８ａへの駆動信号ＳｆをＯＮにして図５中上側の切換位置６８Ａに切り換え、第２油圧ポンプ６３からの圧油をフィーダ用油圧モータ１９に供給して駆動し、フィーダ１５を起動する。その後、操作盤７３のフィーダ起動・停止スイッチ７３ｃが「停止」側へ押されると、フィーダ用コントロールバルブ６８のソレノイド駆動部６８ａへの駆動信号ＳｆをＯＦＦにして図５に示す中立位置に復帰させ、フィーダ用油圧モータ１９を停止し、フィーダ１５を停止させる。
【００８６】
同様に、排出コンベア起動・停止スイッチ７３ｄが「起動」側へ押された場合、排出コンベア用コントロールバルブ６９を図５中上側の切換位置６９Ａに切り換え、排出コンベア用油圧モータ４８を駆動して排出コンベア４０を起動し、排出コンベア起動・停止スイッチ７３ｄが「停止」側へ押されると、排出コンベア用コントロールバルブ６９を中立位置に復帰させ、排出コンベア４０を停止させる。
【００８７】
また、磁選機起動・停止スイッチ７３ｅが「起動」側へ押された場合、磁選機用コントロールバルブ７０を図５中上側の切換位置７０Ａに切り換え、磁選機用油圧モータ６０を駆動して磁選機５５を起動し、磁選機起動・停止スイッチ７３ｅが「停止」側へ押されると、磁選機用コントロールバルブ７０を中立位置に復帰させ、磁選機５５を停止させる。
【００８８】
このような構成の自走式破砕機において、本実施の形態の最大の特徴は、無負荷運転時に自走式破砕機のエンジン回転数を自動的にアイドリング回転数とし、破砕作業開始時には、操作者が手動による遠隔操作にて自走式破砕機の外部よりエンジン回転数をアイドリング回転数から定常回転数に戻すことができるようにしたことである。以下、この詳細について説明する。
【００８９】
前記の図４乃至図６において、２００はエンジン６１の回転数を操作者が手動で設定入力するスロットル装置、１３８はエンジン６１へ燃料を噴射する燃料噴射手段としての燃料噴射装置、１３９はこの燃料噴射装置１３８の燃料噴射量を制御する燃料噴射制御装置、１４０はエンジン６１の回転数を検出する回転数センサ、２０２は左走行用コントロールバルブ６６に係わるパイロット管路７９，８０に接続されたシャトル弁２０１を介しパイロット管路７９，８０の最大パイロット圧を検出する圧力センサ、２０４は右走行用コントロールバルブ６７に係わるパイロット管路８１，８２に接続されたシャトル弁２０３を介しパイロット管路８１，８２の最大パイロット圧を検出する圧力センサ、２０６，２０７は破砕装置用コントロールバルブ６５と破砕装置用油圧モータ２１との間の前記供給管路２０５ａ，２０５ｂ内の負荷圧力をそれぞれ検出する圧力センサ、２０８はフィーダ用コントロールバルブ６８とフィーダ用油圧モータ１９との間の供給管路９７内の負荷圧力を検出する圧力センサ、２０９はオートアイドル機能（ジョークラッシャ２０、フィーダ１５、排出コンベア４０、磁選機５５、及び走行体１のすべてが停止状態となるか、走行体１が停止状態でかつジョークラッシャ２０及びフィーダ１５が空運転状態となったときにエンジン回転数をアイドリング回転数に低下させる機能）を実行するかどうかを操作者が手動で選択する選択スイッチである。
【００９０】
上記スロットル装置２００からのエンジン回転数の設定信号、回転数センサ１４０からの回転数信号、圧力センサ２０２，２０４，２０６，２０７，２０８で検出された各圧力検出信号、及び選択スイッチ２０９からの選択信号は、コントローラ８４（正確には後述のエンジン制御部８４ｂ）に出力されるようになっている。図９はこのコントローラ８４の機能を示す機能ブロック図である。
【００９１】
この図９に示すように、コントローラ８４は、前記の駆動制御部８４ａと共にエンジン回転数を制御するエンジン制御部８４ｂを備えている。このエンジン制御部８４ｂには上記の各信号が入力されるようになっており、またこのエンジン制御部８４ｂは駆動制御部８４ａから駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍをそれぞれ読み出すようになっている。
【００９２】
またこの図９において、３００は被破砕物をホッパ１２に投入するための油圧ショベル、３０１はこの油圧ショベル３００の例えば運転室に配置された送信器、３０２はこの送信機と接続された増幅器、３０３はこの増幅器にケーブル３０４を介して接続されたフットスイッチ、３０５は自走式破砕機の例えば前記の操作盤７３に併設された受信器である。図１０は、上記油圧ショベル３００の運転室内に設けたフットスイッチ３０３の配置状態を示した図であり、この図１０に示すようにフットスイッチ３０３は油圧ショベル３００の運転シート３０７の足元に配置されている。これにより、操作者がフットスイッチ３０３を足で押すと、このフットスイッチ３０３から入力され増幅器３０２で増幅された復帰信号Ｓｒｅが送信機３０１で所定の変換処理を施され、電波信号として受信器３０５に送信され、受信器３０５はこの電波信号に送信機３０１と逆の変換処理を施して復帰信号Ｓｒｅに復元した後、上記エンジン制御部８４ｂに出力するようになっている。これにより、操作者は油圧ショベル３００の操作レバー３０６を離さずに油圧ショベル３００の操作を継続しながら復帰信号Ｓｒｅを自走式破砕機に送信できるようになっている。なお、上記フットスイッチ３０３はケーブル３０４の長さ範囲内において任意に移動可能に設けてあり、操作者が適宜自分の足位置に合わせることができるようになっている。また、このフットスイッチ３０３は例えば内蔵された電池により電源供給されている（又は運転室内に設けられたシガーライター等を用いて油圧ショベル３００側から電源供給するようにしてもよい）。
【００９３】
上記エンジン制御部８４ｂは、入力された選択信号、エンジン回転数の設定信号、圧力検出信号、及び復帰信号Ｓｒｅと、駆動制御部８４ａから読み出した駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍに基づいて、各機器（ジョークラッシャ２０、フィーダ１５、排出コンベア４０、磁選機５５、及び走行体１）の動作状態及びジョークラッシャ２０及びフィーダ１５の運転状態の判断を行い、上記燃料噴射制御装置１３９に制御信号Ｓｅｎを出力する。燃料噴射制御装置１３９は、この制御信号Ｓｅｎに基づき、燃料噴射装置１３８に備えられた例えば公知の燃料噴射ポンプの燃料噴射量を制御する。この燃料噴射量に応じてエンジン６１の回転数が決まり、この回転数は上記回転数センサ１４０で検出されてエンジン制御部８４ｂにフィードバックされる。このようにして、エンジン６１の回転数は、エンジン制御部８４ｂによって制御されるようになっている。図１１は、このエンジン制御部８４ｂの制御内容を表すフローチャートである。なお、コントローラ８４は例えば電源が投入された時点からこの図１１に示すフローを開始し、電源が投入されている間はこのフローを繰り返すようになっている。
【００９４】
この図１１において、まず、ステップ１００で、選択スイッチ２０９での選択が、オートアイドル機能を行うＯＮ位置となっているかどうかを判定する。選択スイッチ２０９での選択がオートアイドル機能を行わないＯＦＦ位置である場合には、判定が満たされずにステップ１４０に移り、エンジン６１の回転数がスロットル装置２００で設定した回転数となるように、燃料噴射装置１３８からの燃料噴射量を制御する制御信号Ｓｅｎを燃料噴射制御装置１３９に出力し、最初に戻る。一方、選択スイッチ２０９がＯＮ位置である場合は、判定が満たされて次のステップ１１０に移る。
【００９５】
ステップ１１０では、圧力センサ２０２，２０４（図４参照）の検出信号に基づき、自走式破砕機が走行状態であるか非走行状態であるかを判定する。具体的には、例えば圧力センサ２０２，２０４での検出圧力がいずれも０近傍の所定のしきい値未満であれば、操作レバー装置３６，３７の操作レバー３６ａ，３７ａがいずれも操作されていないこととなるため、自走式破砕機が非走行状態であると判定し、検出圧力の少なくとも一方がそのしきい値以上であれば、自走式破砕機が走行状態であると判定する。これにより、自走式破砕機が走行状態であると判定した場合には、ステップ１４０に移ってエンジン回転数を設定回転数とする。一方、自走式破砕機が非走行状態であると判定した場合には、次のステップ１１５に移る。
【００９６】
ステップ１１５では、前記の受信器３０５から復帰信号Ｓｒｅが入力されたかどうかどうかを判定する。復帰信号Ｓｒｅが入力されていれば、判定が満たされてステップ１４０に移り、エンジン回転数を設定回転数とする。復帰信号Ｓｒｅが入力されていなければ、判定が満たされずに次のステップ１２０に移る。
【００９７】
ステップ１２０では、フィーダ１５、ジョークラッシャ２０、排出コンベア４０、及び磁選機５５のうち少なくとも１つの機器が動作状態であるかどうかを判定する。具体的には、駆動制御部８４ａから読み出した駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍ（の例えば電流値）が０近傍の所定のしきい値以上であるかどうかを判定する。すなわち、駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍが全て所定のしきい値より小さければ全機器が停止状態であると判定し、いずれかの駆動信号が所定のしきい値以上であれば少なくとも１つの機器が動作状態であると判定する。これにより、少なくとも１つの機器が動作状態であると判定した場合には、次のステップ１２１に移る。
【００９８】
ステップ１２１では、フィーダ１５が動作状態であるかどうかを判定する。すなわち、駆動信号Ｓｆが０近傍の所定のしきい値以上であるかどうかを判定する。動作状態である場合には、判定が満たされて次のステップ１２２に移る。
【００９９】
ステップ１２２では、フィーダ１５が実運転状態（＝フィーダ１５が被破砕物をジョークラッシャ２０へ送り込んでいる状態）であるか空運転状態（＝フィーダ１５に被破砕物が存在せず無負荷運転をしている状態）であるかを判定する。
具体的には、圧力センサ２０８（図５参照）での検出圧力が所定のしきい値以上であるかどうかを基準にする。実運転状態であった場合には判定が満たされてステップ１４０へ移り、エンジン回転数を設定回転数とする。
【０１００】
上記ステップ１２１又はステップ１２２の判定が満たされなかった場合には、ステップ１２３へ移る。ステップ１２３では、ジョークラッシャ２０が動作状態であるかどうかを判定する。これも上記フィーダと同様に、駆動信号Ｓｃｒが０近傍の所定のしきい値以上であるかどうかを判定する。動作状態である場合には判定が満たされて次のステップ１２４に移る。
【０１０１】
ステップ１２４では、ジョークラッシャ２０が実運転状態（＝ジョークラッシャ２０が被破砕物を破砕している状態）であるか空運転状態（＝ジョークラッシャ２０に被破砕物が存在せず無負荷運転をしている状態）であるかを判定する。
これは、圧力センサ２０６，２０７（図４参照）のうちいずれか一方の検出圧力が所定のしきい値以上であるかどうかを基準にする。実運転状態である場合には判定が満たされてステップ１４０へ移り、エンジン回転数を設定回転数とする。
【０１０２】
先のステップ１２０で全機器が停止状態である場合、ステップ１２３でジョークラッシャ２０が停止状態である場合、又はステップ１２４でジョークラッシャ２０が空運転状態である場合には、いずれも判定が満たされず、ステップ１３０に移る。このステップ１３０では、スロットル装置２００での設定回転数に関係なく、エンジン６１の回転数をアイドリング回転数（＝予め定められた回転数、例えばスロットル装置２００で設定し得る最も低い回転数より低い回転数）に制限するための制御信号Ｓｅｎを燃料噴射制御装置１３９に出力し、最初に戻る。
【０１０３】
以上において、フィーダ１５、排出コンベア４０、及び磁選機５５は特許請求の範囲各項記載の破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を構成し、これらフィーダ１５、排出コンベア４０、及び磁選機５５とジョークラッシャ２０及び走行装置２とが破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器を構成し、左・右走行用油圧モータ８Ｌ，８Ｒ、破砕装置用油圧モータ２１、フィーダ用油圧モータ１９、排出コンベア用油圧モータ４８、及び磁選機用油圧モータ６０は複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータを構成する。また、フィーダ１５とジョークラッシャ２０とは、破砕装置を含む所定の機器をも構成する。
【０１０４】
また、燃料噴射制御装置１３９は原動機の回転数を制御する回転数制御手段を構成し、フットスイッチ３０３は自走式破砕機外に設けた第１の遠隔操作手段を構成し、受信器３０５は第１の遠隔操作手段の操作信号を受信する受信手段を構成し、コントローラ８４（詳細にはエンジン制御部８４ｂ）は第１の制御手段を構成する。
【０１０５】
次に、上記構成の本発明の自走式破砕機の原動機制御装置の一実施の形態の動作及び作用を以下に説明する。
破砕作業時には、まず、操作者は、スロットル装置２００のダイヤル（図示せず）を操作し、エンジン６１の回転数を適宜設定する。この回転数は、例えば、破砕作業中に破砕用油圧モータ２１に加わる最大負荷に応じた圧油を第１油圧ポンプ６２が吐出できるような比較的高めの回転数とする。そして、オートアイドル機能を実行させる場合には、操作者は選択スイッチ２０９をオートアイドル機能を行うＯＮ位置とする。
【０１０６】
次に、操作者は、操作盤７３のモード選択スイッチ７３ｆで「破砕モード」を選択して走行操作を不可能にした後、磁選機起動・停止スイッチ７３ｅ、排出コンベア起動・停止スイッチ７３ｄ、クラッシャ起動・停止スイッチ７３ａ、及びフィーダ起動・停止スイッチ７３ｃを順次「起動」側へ押す。
【０１０７】
上記の操作により、コントローラ８４から磁選機用コントロールバルブ７０のソレノイド駆動部７０ａへの駆動信号ＳｍがＯＮになって磁選機用コントロールバルブ７０が図５中上側の切換位置７０Ａに切り換えられ、またコントローラ８４から排出コンベア用コントロールバルブ６９のソレノイド駆動部６９ａへの駆動信号ＳｃｏｎがＯＮになって排出コンベア用コントロールバルブ６９が図５中上側の切換位置６９Ａに切り換えられる。さらに、コントローラ８４から破砕装置用コントロールバルブ６５のソレノイド駆動部６５ａへの駆動信号ＳｃｒがＯＮになるとともにソレノイド駆動部６５ｂへの駆動信号ＳｃｒがＯＦＦになり、破砕用コントロールバルブ６５が図４中上側の切換位置６５Ａに切り換えられ、またフィーダ用コントロールバルブ６８のソレノイド駆動部６８ａへの駆動信号ＳｆがＯＮになってフィーダ用コントロールバルブ６８が図５中上側の切換位置６８Ａに切り換えられる。
【０１０８】
これにより、第２油圧ポンプ６３からの圧油がセンターバイパスライン７８ａ及びセンタライン７８ｂへ導入され、さらに磁選機用油圧モータ６０、排出コンベア用油圧モータ４８、及びフィーダ用油圧モータ１９に供給され、磁選機５５、排出コンベア４０、及びフィーダ１５が起動される。一方、第１油圧ポンプ６２からの圧油が破砕装置用油圧モータ６５に供給されてジョークラッシャ２０が正転方向に起動される。
【０１０９】
このようにして各機器を駆動した後、油圧ショベル３００によりホッパ１２に被破砕物を投入すると、ホッパ１２で受け入れられた被破砕物は、フィーダ１５によって搬送される。このとき、櫛歯プレート１７の櫛歯間の間隙よりも小さなもの（ズリ等）は、櫛歯間の隙間からシュート１４を介して排出コンベア４０上に導かれ、それより大きなものはジョークラッシャ２０へと搬送される。ジョークラッシャ２０に搬送された被破砕物は、固定歯及び動歯により所定の粒度に砕かれ、下方の排出コンベア４０上に落下する。排出コンベア４０上に導かれた破砕物やズリ等は、後方（図１中右側）に向かって搬送され、その途中で磁選機５５により鉄筋等の異物を吸着除去された上で、最終的に機外に排出される。
【０１１０】
このようにして行われる一連の破砕作業は、通常、連続的に行われるが、例えば油圧ショベル３００が排出物を片付ける等の作業を行うことにより投入作業が一時中断する場合がある。このような投入作業中断時は、各機器は駆動を維持しつつ被破砕物がほとんど存在しない無負荷状態（すなわち空運転状態）となる。
また、破砕作業の開始時においても、操作者が自走式破砕機の各機器を起動した後、油圧ショベル３００に乗り込み被破砕物の投入作業を行うまでの間は同様に空運転状態となる。このとき、フィーダ１５及びジョークラッシャ２０が無負荷の空運転状態であることが圧力センサ２０６，２０７，２０８を介して検出され、また走行停止状態であることがシャトル弁２０１，２０３及び圧力センサ２０２，２０４を介して検出される。そして、操作者がフットスイッチ３０３を押していない場合、コントローラ８４のエンジン制御部８４ｂの制御フローにおいては、図１１中ステップ１００、ステップ１１０、及びステップ１１５を介してステップ１２０での判定が満たされ、その先のステップ１２２及びステップ１２４の判定が満たされなくなる。これにより、次のステップ１３０で、エンジン制御部８４ｂからの制御信号Ｓｅｎに基づいて燃料噴射制御装置１３９が燃料噴射装置１３８を制御し、エンジン６１の回転数が低速のアイドリング回転数に制限される。
【０１１１】
次に、破砕作業を開始する際には、操作者は油圧ショベル３００に乗り込み、この油圧ショベル３００を操作して被破砕物を自走式破砕機のホッパ１２に投入する。このとき、前述の従来技術のように、事前にエンジン回転数をアイドリング回転数から定常回転数に復帰する手段がない構造においては、上記ホッパ１２に投入された被破砕物がフィーダ１５及びジョークラッシャ２０に導入されると、これらフィーダ１５及びジョークラッシャ２０が実運転状態に復帰したことが圧力センサ２０６，２０７，２０８を介して検出され、図１１に示すエンジン制御部８４ｂの制御フローにおいては、ステップ１２２の判定が満たされて、ステップ１４０でエンジン６１の回転数がスロットル装置２００で設定した回転数（定常回転数）に復帰される状態となる。このように、ホッパ１２に投入された被破砕物がフィーダ１５又はジョークラッシャ２０に導入されて初めて、エンジン回転数が定常回転数に復帰し、その結果ジョークラッシャ２０が定常駆動し始めることとなるが、通常、ジョークラッシャのような破砕装置は慣性力が大きいため定常駆動に復帰するまでに時間がかかるので、ジョークラッシャ２０が完全に定常駆動に復帰していない状態で被破砕物がこのジョークラッシャ２０導入されることとなり、駆動力不足による破砕生産物の不均一、更にはジョークラッシャ２０の停止といった事態を招く恐れがあった。
【０１１２】
これに対し、本実施の形態によれば、油圧ショベル３００で被破砕物の投入を行う前に操作者がその油圧ショベル３００の運転室内でフットスイッチ３０３を足で押すことで、油圧ショベル３００に設けられた送信器３０１から自走式破砕機に設けられた受信器３０５にその復帰信号Ｓｒｅが送信され、この受信器３０５からエンジン制御部８４ｂにその復帰信号Ｓｒｅが入力される。これにより、図１１に示すエンジン制御部８４ｂの制御フローにおいては、ステップ１１５の判定が満たされてステップ１４０に進み、エンジン６１の回転数がアイドリング回転数から定常回転数に復帰される状態となる。このようにして、操作者は被破砕物の投入を行う前に、事前にエンジン回転数を定常回転数に復帰してジョークラッシャ２０を定常駆動とした上で、油圧ショベル３００で被破砕物をホッパ１２に投入することが可能となる。これにより、上記駆動力不足による破砕生産物の不均一及びジョークラッシャ２０の停止を招くことなく、定常通り破砕作業を行うことができる。したがって、本実施の形態によれば、空運転時には自走式破砕機をアイドリング運転することでエネルギロスを低減し、且つ適宜に定常運転に復帰させて破砕作業を行うことができるので、定常性を確保しつつエネルギロスを低減することができる。さらに本実施の形態によれば、フットスイッチ３０３を用いることで油圧ショベル３００の操作レバー３０６を離さずにこの油圧ショベルの操作（例えば走行操作等）を継続しながら自走式破砕機を定常運転に復帰することができるので、作業効率を向上することができる。
【０１１３】
なお、上記本発明の一実施の形態においては、フットスイッチ３０３を用いてアイドリング運転から定常運転への復帰のみを行うようにしたが、これに限らず、定常運転からアイドリング運転への切り換えについても遠隔操作で任意に変更できるようにしてもよい。この場合、特に図示はしないが、例えば足で押す度に定常→アイドリング→定常→アイドリングといったように運転を切り換え可能であるフットスイッチ３０３′を設けてもよいし、また、例えばフットスイッチ３０３とは別に定常運転からアイドリング運転への切換用のフットスイッチ３１０を設けてもよく、それと共にこれらのフットスイッチの操作信号に応じて燃料噴射制御装置１３９に制御信号Ｓｅｎ′を出力してエンジン回転数を制御する機能を備えたコントローラ８４′を設けるようにすればよい。なお、本変形例においては、フットスイッチ３０３，３１０又はフットスイッチ３０３′は請求項４及び８記載の第２の遠隔操作手段を構成し、コントローラ８４′は第２の制御手段を構成する。
【０１１４】
また、上記本発明の一実施の形態においては、遠隔操作手段としてフットスイッチを用いたが、これに限らない。すなわち、例えば操作レバー３０６に一体的又は別付けで設けたスイッチを遠隔操作手段として用いてもよい。この場合も上記一実施の形態のフットスイッチを用いる場合と同様に、操作者は油圧ショベルの操作を継続しながら同時に自走式破砕機を定常運転に復帰することが可能である。また、例えば運転シート３０７の側方側に位置するコンソールボックス等に設けられたスイッチを用いてもよい。なお、これらのスイッチは、例えば運転室内に設けられたシガーライター等より適宜のケーブルを介して油圧ショベル３００本体から電源を供給されるようにすれば足りる（又は電池を内蔵するようにしてもよい）。
【０１１５】
次に、本発明の自走式破砕機の原動機制御装置の他の実施の形態を図１２及び図１３を用いて説明する。本実施の形態は、自走式破砕機が無負荷運転状態のときにエンジン回転数を自動的にスタンバイ回転数に制御するものである。
本実施の形態の自走式破砕機の構成と前述の一実施の形態の自走式破砕機の構成とにおいて相違する点は、前述の一実施の形態で設けた遠隔操作手段及び送受信手段であるフットスイッチ３０３、増幅器３０２、送信機３０１、受信器３０５を設けないようにしたことと、エンジン６１の回転数を自動的にスタンバイ回転数にするかどうかを選択する選択スイッチを設けたことと、コントローラの制御内容のみである。その他の構成はほぼ同等であるので説明を省略する。
【０１１６】
図１２は、本実施の形態のコントローラの機能を示す機能ブロック図である。
この図１２において、コントローラ８４″は、駆動制御部８４″ａとエンジン制御部８４″ｂとを備えている。上記駆動制御部８４″ａは前述の一実施の形態における駆動制御部８４ａと同等の機能を有しており、操作盤７３からの操作信号に基づき、各コントロールバルブ（破砕装置用コントロールバルブ６５、フィーダ用コントロールバルブ６８、排出コンベア用コントロールバルブ６９、磁選機用コントロールバルブ７０、及びソレノイド制御弁８５）に対し駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍ，Ｓｔをそれぞれ出力するようになっている。
【０１１７】
また、２０９′は、オートスタンバイ機能（ジョークラッシャ２０、フィーダ１５、排出コンベア４０、磁選機５５、及び走行体１のすべてが停止状態となるか、走行体１が停止状態でかつジョークラッシャ２０及びフィーダ１５が空運転状態となったときにエンジン回転数をスタンバイ回転数に低下させる機能）を実行するかどうかを操作者が手動で選択する選択スイッチである。
【０１１８】
エンジン制御部８４″ｂは、選択スイッチ２０９′から入力された選択信号、スロットル装置２００から入力されたエンジン回転数の設定信号、及び圧力センサ２０２，２０４，２０６，２０７，２０８からそれぞれ入力された圧力検出信号と、上記駆動制御部８４″ａから読み出した駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍに基づいて、各機器（ジョークラッシャ２０、フィーダ１５、排出コンベア４０、磁選機５５、及び走行体１）の動作状態及びジョークラッシャ２０及びフィーダ１５の運転状態の判断を行い、燃料噴射制御装置１３９に制御信号Ｓｅｎ″を出力する。燃料噴射制御装置１３９は、この制御信号Ｓｅｎ″に基づき、燃料噴射装置１３８を制御してエンジン６１の回転数を制御するようになっている。
【０１１９】
図１３は、上記エンジン制御部８４″ｂの制御内容を表すフローチャートである。なお、コントローラ８４″は例えば電源が投入された時点からこの図１３に示すフローを開始し、電源が投入されている間はこのフローを繰り返すようになっている。
この図１３において、まず、ステップ２００で、選択スイッチ２０９′での選択が、オートスタンバイ機能を行うＯＮ位置となっているかどうかを判定する。
選択スイッチ２０９′での選択がオートスタンバイ機能を行わないＯＦＦ位置となっていた場合には、判定が満たされずにステップ２４０に移り、エンジン６１の回転数がスロットル装置２００での設定回転数となる。一方、選択スイッチ２０９′がＯＮ位置である場合は、判定が満たされて次のステップ２１０に移る。
【０１２０】
ステップ２１０では、前述の一実施の形態における図１１中ステップ１１０と同様に、圧力センサ２０２，２０４（図４参照）の検出信号に基づいて自走式破砕機が走行状態であるか非走行状態であるかを判定する。自走式破砕機が走行状態である場合には、判定が満たされてステップ２４０に移り、エンジン回転数を設定回転数とする。一方、自走式破砕機が非走行状態である場合には、次のステップ２２０に移る。
【０１２１】
ステップ２２０では、フィーダ１５、ジョークラッシャ２０、排出コンベア４０、及び磁選機５５のうち少なくとも１つの機器が動作状態であるかどうかを、駆動制御部８４″ａから読み出した駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍに基づいて判定する。少なくとも１つの機器が動作状態である場合には、次のステップ２２１に移る。
【０１２２】
ステップ２２１では、フィーダ１５が動作状態であるかどうかを、駆動信号Ｓｆに基づいて判定する。動作状態である場合には判定が満たされて次のステップ２２２に移る。
【０１２３】
ステップ２２２では、フィーダ１５が実運転状態であるか空運転状態であるかを圧力センサ２０８（図５参照）の検出圧力に基づいて判定する。実運転状態である場合には判定が満たされてステップ２４０へ移り、エンジン回転数を設定回転数とする。
【０１２４】
上記ステップ２２１又はステップ２２２の判定が満たされない場合は、ステップ２２３へ移る。ステップ２２３では、ジョークラッシャ２０が動作状態であるかどうかを駆動信号Ｓｃｒに基づいて判定する。動作状態である場合には判定が満たされて次のステップ２２４に移る。
【０１２５】
ステップ２２４では、ジョークラッシャ２０が実運転状態であるか空運転状態であるかを圧力センサ２０６，２０７（図４参照）のうちいずれか一方の検出圧力に基づいて判定する。実運転状態である場合には判定が満たされてステップ２４０へ移り、エンジン回転数を設定回転数とする。
【０１２６】
先のステップ２２０で全機器が停止状態である場合、ステップ２２３でジョークラッシャ２０が停止状態である場合、又はステップ２２４でジョークラッシャ２０が空運転状態である場合は、いずれも判定が満たされず、ステップ２３０に移る。このステップ２３０では、スロットル装置２００での設定回転数に関係なく、エンジン６１の回転数を予め定められたスタンバイ回転数に制限するための制御信号Ｓｅｎ″を燃料噴射制御装置１３９に出力し、最初に戻る。
【０１２７】
以上において、コントローラ８４″（詳細にはエンジン制御部８４″ｂ）は第３の制御手段を構成し、このコントローラ８４″と圧力センサ２０２，２０４，２０６，２０７，２０８とが空運転状態であることを検出する検出手段を構成する。
【０１２８】
以上のような構成の本発明の他の実施の形態の動作及び作用を以下に説明する。
本実施の形態の自走式破砕機においては、無負荷運転時等に、コントローラ８４″のエンジン制御部８４″ｂが、各圧力センサ２０２，２０４，２０６，２０７，２０８で検出した圧力検出値と駆動制御部８４″ａから読み出した駆動信号Ｓｃｒ，Ｓｆ，Ｓｃｏｎ，Ｓｍとに基づいて、走行体１が停止且つフィーダ１５とジョークラッシャ２０とが空運転状態であることを検出した場合に、このエンジン制御部８４″ｂが制御信号Ｓｅｎ″を燃料噴射制御装置１３９に出力して燃料噴射装置１３８を制御することで、エンジン６１の回転数が低速のスタンバイ回転数に制限される。
【０１２９】
このとき、本実施の形態によれば、スタンバイ回転数を、スロットル装置２００で設定した回転数（定常回転数）よりも小さく、前述の一実施の形態におけるアイドリング回転数よりも大きな回転数として予め設定している。これにより、空運転時のエネルギロスを低減することができ、且つ破砕作業時には素早く定常回転数に復帰することができるようになっており、その結果、本実施の形態のように破砕装置が慣性力が大きく定常駆動に復帰するために時間がかかるジョークラッシャである場合でも、破砕作業時にはエンジン回転数がスタンバイ回転数から定常回転数に素早く復帰してジョークラッシャ２０を比較的早く定常運転に戻すことができる。したがって、前述の従来技術のように駆動力不足による破砕生産物の不均一及び破砕装置の停止を招くことなく、定常通り破砕作業を行うことができる。
【０１３０】
以上のように、本実施の形態によれば、フィーダ１５やジョークラッシャ２０が空運転状態であるときにはスタンバイ運転とすることで余分な動力消費を抑えてエネルギロスを低減することができ、且つ、破砕作業を行う際には素早く定常運転に復帰することができる。したがって、定常性を確保しつつエネルギロスを低減することができる。
【０１３１】
なお、上記本発明の一実施の形態及び他の実施の形態においては本発明の原動機制御装置をジョークラッシャについて適用した例を説明したが、これに限らず、他の破砕装置、例えば被破砕物をせん断して所定の大きさに破砕するせん断式の破砕装置（いわゆる２軸シュレッダ等）や、ロール状の回転体に破砕用の刃を取り付けたものを一対としてそれら一対を互いに逆方向へ回転させる回転式破砕装置（いわゆるロールクラッシャを含む６軸破砕機等）や、複数個の刃物を備えた打撃板を高速回転させ、この打撃板からの打撃及び反発板との衝突を用いて被破砕物を衝撃的に破砕する破砕装置（いわゆるインパクトクラッシャ）や、木材を破砕ビットを備えた破砕ロータに投入することにより細片にする木材破砕装置を備えた自走式破砕機にも適用可能である。
【０１３２】
【発明の効果】
本発明によれば、油圧ショベルから遠隔操作にて自走式破砕機の原動機の回転数をアイドリング回転数から定常回転数に復帰させて破砕装置を通常駆動とした上で、被破砕物をホッパに投入することが可能である。これにより、駆動力不足による破砕生産物の不均一及び破砕装置の停止を招くことなく、定常通り破砕作業を行うことができる。したがって、空運転時には自走式破砕機をアイドリング運転することでエネルギロスを低減し、且つ適宜に定常運転に復帰させて破砕作業を行うことができるので、定常性を確保しつつエネルギロスを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の全体構造を表す側面図である。
【図２】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の全体構造を表す上面図である。
【図３】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の全体構造を表す図１中左側から見た正面図である。
【図４】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。
【図５】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。
【図６】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機の油圧駆動装置の全体構成を表す油圧回路図である。
【図７】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機における、第１油圧ポンプから吐出されセンターバイパスラインを介してポンプコントロールバルブのピストン絞り部分へ導かれる余剰流量、及び第２油圧ポンプから吐出されリリーフ弁を介してポンプコントロールバルブのピストン絞り部分へ導かれる余剰流量と、このときポンプコントロールバルブの可変リリーフ弁の機能によって発生される制御圧力との関係を表す図である。
【図８】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を備える自走式破砕機における、制御圧力と第１及び第２油圧ポンプのポンプ吐出流量との関係を示す図である。
【図９】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を構成するコントローラの機能を示す機能ブロック図である。
【図１０】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を構成するフットスイッチの、被破砕物を投入する油圧ショベルの運転室内での配置状態を表す図である。
【図１１】本発明の原動機制御装置の一実施の形態を構成するコントローラの機能のうち、オートアイドル機能に係わる制御内容を表すフローチャートである。
【図１２】本発明の原動機制御装置の他の実施の形態を構成するコントローラの機能を示す機能ブロック図である。
【図１３】本発明の原動機制御装置の他の実施の形態を構成するコントローラの機能のうち、オートスタンバイ機能に係わる制御内容を表すフローチャートである。
【符号の説明】
２ 走行装置（複数の機器）
８Ｌ，８Ｒ 左・右走行用油圧モータ（複数の油圧アクチュエータ）
１５ フィーダ（補助機械；複数の機器；所定の機器）
１９ フィーダ用油圧モータ（複数の油圧アクチュエータ）
２０ ジョークラッシャ（破砕装置；複数の機器；所定の機器）
２１ 破砕装置用油圧モータ（複数の油圧アクチュエータ）
４０ 排出コンベア（補助機械；複数の機器）
４８ 排出コンベア用油圧モータ（複数の油圧アクチュエータ）
５５ 磁選機（補助機械；複数の機器）
６０ 磁選機用油圧モータ（複数の油圧アクチュエータ）
６１ エンジン（原動機）
６２ 第１油圧ポンプ
６３ 第２油圧ポンプ
８４ コントローラ（第１の制御手段）
８４′ コントローラ（第２の制御手段）
８４″ コントローラ（第３の制御手段；検出手段）
１３９ 燃料噴射制御装置（回転数制御手段）
２０２ 圧力センサ（検出手段）
２０４ 圧力センサ（検出手段）
２０６ 圧力センサ（検出手段）
２０７ 圧力センサ（検出手段）
２０８ 圧力センサ（検出手段）
３００ 油圧ショベル
３０３ フットスイッチ（第１の遠隔操作手段；第２の遠隔操作手段）
３０３′ フットスイッチ（第２の遠隔操作手段）
３０５ 受信器（受信手段）
３１０ フットスイッチ（第２の遠隔操作手段）
Claims (6)
- 破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器と、これら複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する原動機とを備える自走式破砕機の原動機制御装置において、
前記原動機の回転数を制御する回転数制御手段と、
自走式破砕機外に設けた第１の遠隔操作手段の操作信号を受信する受信手段と、
この受信手段で受信した操作信号に基づき、少なくとも前記原動機の回転数が予め設定したアイドリング回転数からそれ以上の回転数となるように前記回転数制御手段を制御する第１の制御手段とを備えたことを特徴とする自走式破砕機の原動機制御装置。 - 請求項１記載の自走式破砕機の原動機制御装置において、前記第１の制御手段は、前記複数の機器のうち前記破砕装置を含む所定の機器が全て停止状態であるか、若しくは前記所定の機器のうち動作状態にあるものが全て被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っていない空運転状態である場合に、前記原動機の回転数が前記アイドリング回転数となるように、前記回転数制御手段を制御することを特徴とする自走式破砕機の原動機制御装置。
- 請求項１又は２記載の自走式破砕機の原動機制御装置において、前記第１の遠隔操作手段は、油圧ショベルの運転室内に設けたフットスイッチであることを特徴とする自走式破砕機の原動機制御装置。
- 破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器と、これら複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する原動機とを備える自走式破砕機の原動機制御装置において、
前記原動機の回転数を制御する回転数制御手段と、
自走式破砕機外に設けた第２の遠隔操作手段の操作信号を受信する受信手段と、
この受信手段で受信した操作信号に基づき、前記原動機の回転数が予め設定したアイドリング回転数となるように前記回転数制御手段を制御し、また前記原動機の回転数が前記アイドリング回転数からそれ以上の回転数となるように前記回転数制御手段を制御する第２の制御手段とを備えたことを特徴とする自走式破砕機の原動機制御装置。 - 請求項４記載の自走式破砕機の原動機制御装置において、前記第２の遠隔操作手段は、油圧ショベルの運転室内に設けたフットスイッチであることを特徴とする自走式破砕機の原動機制御装置。
- 破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器と、これら複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する原動機とを備える自走式破砕機の原動機制御装置において、
前記原動機の回転数を制御する回転数制御手段と、
前記複数の機器のうち前記破砕装置を含む所定の機器が全て停止状態であるか、若しくは前記所定の機器のうち動作状態にあるものが全て被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っていない空運転状態であることを検出する検出手段と、
この検出手段の検出結果に基づき、前記原動機の回転数を復帰応答性を確保しつつ省エネルギを図るため予め設定したスタンバイ回転数にするように、前記回転数制御手段を制御する第３の制御手段とを備えたことを特徴とする自走式破砕機の原動機制御装置。
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