JP6255613B2 - 荷役車両呼出装置、荷役車両システム、荷役車両呼出方法及び荷役車両呼出装置の制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、例えば、荷役車両呼出装置、荷役車両システム、荷役車両呼出方法及び荷役車両呼出装置の制御プログラムに関する。

近年、荷積みや荷下ろしに用いられる荷役車両であるフォークリフトにおいて、運転者を必要とせず、無人で走行して荷役を行う無人運転のフォークリフトが利用されている。このような無人運転を可能とするフォークリフトでは、無人運転を行うだけではなく、有人運転と無人運転をスイッチにより切り替えて行うことを可能とするフォークリフトも存在する（例えば、特許文献１参照）。

このような無人運転と有人運転の双方の機能を兼ね備える理由として、無人運転では、例えば、ＪＩＳ Ｄ ６８０２の規格等により、安全性を確保するため、走行速度や、リフトの上昇速度の上限値が、有人運転の際よりもかなり低速に設定されている。そのため、急いで作業を行わなければならない場合、有人運転による操作が必要となってくる。なお特許文献１によれば、運転者は予め定められた待機位置に待機しているフォークリフトに乗降する。

特開２０１２−１３６３２４号公報

ところで、特許文献１に記載の技術では、運転者は予め定められた待機位置にてフォークリフトに乗降する必要がある。運転者が待機位置まで移動する間、当該フォークリフトが稼働していない状態となる。フォークリフトの稼働効率の向上のため、フォークリフトが運転者の搭乗を待機する時間を低減することが望まれている。

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、荷役車両が運転者の搭乗を待機する時間を低減することを可能とする荷役車両呼出装置、荷役車両システム、荷役車両呼出方法及び荷役車両呼出装置の制御プログラムを提供することにある。

本発明の第１の態様によれば、荷役車両呼出装置は、無人運転と有人運転との切り替えを可能とする荷役車両を呼び出す荷役車両呼出装置であって、運転者の疲労が回復したか否かを判定する疲労度判定部と、前記疲労度判定部が前記運転者が疲労から回復したと判定した場合に、前記荷役車両を前記運転者の位置へ無人運転により移動させる移動指示の出力を許可する指示許可部とを備えることを特徴とする。

本発明の第２の態様によれば、第１の態様に係る荷役車両呼出装置は、前記指示許可部は、前記運転者が所有する携帯端末に、前記移動指示の入力の受け付けを開始させる受付指示を出力することを特徴とするものであってよい。

本発明の第３の態様によれば、第２の態様に係る荷役車両呼出装置は、前記携帯端末から前記移動指示の入力を受け付けた場合に、前記荷役車両に前記移動指示を出力する移動指示部をさらに備えることを特徴とするものであってよい。

本発明の第４の態様によれば、第１から第３の何れかの態様に係る荷役車両呼出装置は、前記疲労度判定部が前記運転者が疲労から回復したと判定した場合に、前記運転者に疲労の回復を通知する回復通知部をさらに備えることを特徴とするものであってよい。

本発明の第５の態様によれば、荷役車両システムは、荷役車両と、第１から第４の何れかの態様に係る荷役車両呼出装置とを備え、前記荷役車両は、指示された位置へ無人運転により移動させる移動指示を受信する移動指示受信部と、前記移動指示に基づいて無人運転を制御する自動運転制御部と、前記自動運転制御部が前記指示された位置への移動を完了した場合に、運転状態を無人運転から有人運転に切り替える運転切替スイッチ部とを備えることを特徴とする。

本発明の第６の態様によれば、荷役車両呼出方法は、無人運転と有人運転との切り替えを可能とする荷役車両を呼び出す荷役車両呼出方法であって、荷役車両呼出装置が運転者の疲労が回復したか否かを判定し、前記荷役車両呼出装置が、前記運転者が疲労から回復したと判定した場合に、前記荷役車両を前記運転者の位置へ無人運転により移動させる移動指示の出力を許可することを特徴とする。

本発明の第７の態様によれば、荷役車両呼出装置の制御プログラムは、無人運転と有人運転との切り替えを可能とする荷役車両を呼び出す荷役車両呼出装置のコンピュータに、運転者の疲労が回復したか否かを判定する手順、前記運転者の位置を特定する手順、前記運転者が疲労から回復したと判定した場合に、前記荷役車両を前記運転者の位置へ無人運転により移動させる移動指示の出力を許可する手順を実行させる。

本発明のいくつかの態様によれば、荷役車両呼出装置は、疲労が回復した運転者の位置まで荷役車両を移動させる。これにより運転者は予め定められた待機位置まで移動する必要が無くなるため、荷役車両が運転者の搭乗を待機する時間を低減することが可能となる。

本発明の実施形態による荷役システムの構成を示す概略図である。 同実施形態によるフォークリフトの斜視図である。 同実施形態によるフォークリフトの構成を示すブロック図である。 同実施形態による車両制御装置の記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。 同実施形態による管理装置の構成を示すブロック図である。 同実施形態による管理装置の作業計画情報記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。 同実施形態による作業状況を管理する処理を示すフローチャートである。 同実施形態による疲労度によって有人運転と無人運転とを切り替える処理を示すフローチャートである。 同実施形態による無人運転の処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態による荷役システムの構成を示す概略図である。荷役システムは、荷役車両である複数のフォークリフト１００と、各運転者２に装着される生体情報検出装置２００と、各運転者が所有する携帯端末２１０と、フォークリフト１００を管理する管理装置３００とを備える。フォークリフト１００は、有人走行と無人走行とを切り替え可能とする。

フォークリフト１００の走行経路の路面には、フォークリフト１００の進行を誘導する誘導ライン及び位置マーク４００が設けられる。位置マーク４００は、誘導ライン上の一定の距離間隔または誘導ラインが交差する箇所に複数設けられる。位置マーク４００は、例えば、特開２０１３−１７１３６８号公報に示されるようなカウント用マークや固有マークである。本実施形態では、位置マーク４００は、例えば、位置を示すバーコードや二次元コードのような識別情報が示されているものとする。この識別情報を撮影された画像が解析されることにより位置を示す識別番号が特定される。

生体情報検出装置２００は、例えば、特開２０１５−１５４８６８号公報に示されるようなリストバンド型のウェアラブル端末装置が適用され、運転者２に装着され、運転者２の生体情報を予め定められる間隔で繰り返し検出する。本実施形態では、例えば、１５秒間の運転者２の脈拍数を繰り返し検出する。また生体情報検出装置２００は、自装置が存在する位置を示す位置情報を検出する。位置情報の検出は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＮＳＳ（Navigation Satellite System）により行われる。また、生体情報検出装置２００は、検出した生体情報および位置情報を無線通信手段により管理装置３００の送受信部３０４に送信する。
管理装置３００は、荷役車両呼出装置の一例である。

図２は、本発明の実施形態によるフォークリフト１００を示す斜視図である。荷役車両であるフォークリフト１００は、車両本体１０１の前方に、車両本体１０１の幅方向の端に１つずつ、前方へ延びる１対のストラドルアーム１０２が設けられる。１対のストラドルアーム１０２には、車両本体１０１の上方へ延びるマスト１０３が設けられている。マスト１０３には、荷役対象物（以下、荷物という）を支持して昇降するフォーク１０４が取り付けられており、当該マスト１０３によってフォーク１０４の昇降動作が案内される。フォークリフト１００では、前輪１１５がストラドルアーム１０２に設けられ、後輪１１６が車両本体１０１に設けられる。

フォーク１０４は、マスト１０３に沿って昇降する。フォーク１０４をマスト１０３に沿って昇降させる制御を、リフト制御という。また、フォーク１０４の基部を回動させてフォーク１０４の先端部を上下方向に傾ける制御をチルト制御という。マスト１０３は、フォーク１０４と共にストラドルアーム１０２に沿って進退する。マスト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０２に沿って進退させる制御を、リーチ制御という。
なお、マスト１０３及びフォーク１０４は、油圧回路によって作動する。

また、車両本体１０１には、運転者２が搭乗する運転席１１７が設けられる。運転席１１７には、リフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８、アクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１、ディスプレイ１１４、フロアスイッチ１１８が設けられる。

アクセルレバー１０９は、モータを駆動させて車両本体１０１を前進または後退させる際に、運転者２によって操作される。ブレーキペダル１１０は、車両本体１０１が前進または後退している場合に走行の速度を低下させたり、車両本体１０１を停止させたりする際に運転者２によって操作される。ステアリングハンドル１１１は、車両本体１０１の走行方向を変更する際に、運転者２によって操作される。リフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８は、それぞれ、リフト制御、チルト制御、リーチ制御の際に、運転者２によって操作されるレバーである。

ディスプレイ１１４は、フォークリフト１００の走行速度、走行距離、荷重センサ１１２が検出するフォーク１０４の負荷などの情報を表示する他、運転状態が、無人運転状態であるか有人運転状態であるかを示す情報や、有人運転から無人運転に切り替わる際、または、無人運転から有人運転に切り替わる際に、切り替わることを事前に運転者２に知らせる情報を表示する。切り替わることを事前に運転者２に知らせる情報としては、例えば、ディスプレイ１１４の一部に点滅させるマークを表示する報知情報であってもよいし、スピーカーが内蔵されていれば音で通知するといった報知情報であってもよいし、ディスプレイ１１４に切り替わるまでの時間を示してカウントダウンさせていくような情報であってもよい。

車両制御装置１０５は、車両本体１０１に内蔵され、フォークリフト１００の走行の制御、フォーク１０４の制御、有人運転と無人運転との切り替えの制御などを行う。荷重センサ１１２は、フォーク１０４の負荷、すなわちフォーク１０４によって持ち上げられる荷物の重量を検出する。カメラ１１３は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）などの光学的撮像手段である。カメラ１１３は、走行経路の路面に敷設され、無人運転の際にフォークリフト１００の進行を誘導する誘導ライン、及び誘導ライン上の一定の距離間隔または誘導ラインが交差する箇所に設けられる位置を示す位置マーク４００を予め定められる所定頻度（例えば、３０回／秒）で逐次撮影し、撮影した画像の情報を車両制御装置１０５に出力する。

フロアスイッチ１１８は、運転席１１７のフロアに敷設されるスイッチである。運転者がフォークリフト１００に搭乗すると、運転者の体重によりフロアスイッチ１１８がオンになる。他方、運転者がフォークリフト１００から降りると、フロアスイッチ１１８がオフになる。

図３は、本実施形態によるフォークリフトの構成を示すブロック図である。フォークリフト１００において、以下、図２で説明した構成以外の構成について説明する。フォークリフト１００の車両制御装置１０５は、送受信部５０１、作業状況管理部５０２、自動運転制御部５０３、運転切替スイッチ部５０４、走行制御部５０８、荷役制御部５０９、積載検出部５１０、位置検出部５１１、記憶部５１２、搭乗判定部５１３を備える。

送受信部５０１は、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線通信手段であり、管理装置３００との間で情報の送受信を行う。作業状況管理部５０２は、走行制御部５０８、荷役制御部５０９、積載検出部５１０、位置検出部５１１が出力する情報に基づいて、作業状況を示す情報を検出する。ここで、作業状況を示す情報とは、例えば、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるか等を示す情報である。また、作業状況管理部５０２は、作業が完了した場合、作業の完了を通知するため、当該作業を示す作業特定情報を管理装置３００に送信する。また送受信部５０１は、管理装置３００から無人運転と有人運転とを切り替える切替指示を受信する。送受信部５０１は、移動指示受信部の一例である。

運転切替スイッチ部５０４は、有人運転と無人運転とを切り替えるスイッチであり、管理装置３００から受信する指示に基づいて、運転状態の切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部５０４は、送受信部５０１が無人走行指示を受信した場合、その時点での運転状態が有人運転状態であるとき、無人運転に切り替える。また、運転切替スイッチ部５０４は、送受信部５０１が有人走行指示を受信した場合、その時点での運転状態が無人運転状態であるとき、有人運転に切り替える。また、運転切替スイッチ部５０４は、作業状況を示す情報が、作業中を示している場合、運転状態を切り替えずに、作業が完了するまで待機し、作業状況を示す情報が、作業の完了を示している場合に運転状態の切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部５０４は、切替後の運転状態、すなわち現時点での運転状態を示す情報を記憶部５１２の運転状態情報５１２Ｂに書き込んで記憶させる。

荷役制御部５０９は、有人運転状態の場合、運転者２によるリフトレバー１０６、チルトレバー１０７、及びリーチレバー１０８の操作を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク１０４に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部５０９は、無人運転状態の場合、自動運転制御部５０３からの制御指示情報を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク１０４に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部５０９は、油圧回路を駆動させて行っている制御の種類を示す情報を出力する。例えば、荷役制御部５０９は、リフト制御であれば、フォーク１０４を上昇させて荷物を持ち上げているのか、フォーク１０４を下降させて荷物を降ろしているのか等を示す情報を出力する。なお、以下では、フォーク１０４を上昇させて荷物を持ち上げることを、リフトアップといい、フォーク１０４を下降させて荷物を降ろすことを、リフトダウンという。

走行制御部５０８は、有人運転状態の場合、運転者２によるアクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１の操作を受けて、モータを駆動させて前輪１１５と後輪１１６を動かしてフォークリフト１００を走行させる。また、走行制御部５０８は、無人運転状態の場合、自動運転制御部５０３からの制御指示情報を受けて、モータを駆動させて前輪１１５と後輪１１６を動かしてフォークリフト１００を走行させる。また、走行制御部５０８は、走行速度を示す情報を逐次出力する。

積載検出部５１０は、荷重センサ１１２が逐次出力する、フォーク１０４によって持ち上げられている荷物の重量の値に基づいて、荷物が積載されているか否かを示す情報を逐次出力する。位置検出部５１１は、カメラ１１３が逐次撮影する誘導ラインや位置マーク４００の画像を解析して誘導ラインからのずれを示す情報や位置を示す情報を逐次出力する。

自動運転制御部５０３は、無人運転の状態に切り替えられた場合に、管理装置３００から送信される計画された作業を示す作業特定情報を受信する。また、自動運転制御部５０３は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部５０８、荷役制御部５０９に制御指示情報を出力して、荷物が荷置きされている場所に向かってフォークリフト１００を走行させ、荷物をフォーク１０４で持ち上げさせ、荷物の移送先まで走行させ、当該移送先において荷物を降ろさせる処理を行う。また、自動運転制御部５０３は、位置検出部５１１が出力する誘導ラインからのずれや、位置を示す情報に基づいて、誘導ラインに沿って走行するように走行制御部５０８に制御指示情報を出力する。

図４は、本実施形態による車両制御装置の記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。記憶部５１２は、図４に示す運転状態情報５１２Ｂ、作業状況テーブル５１２Ｃの情報を記憶する。運転状態情報５１２Ｂは、前述したように運転切替スイッチ部５０４によって書き込まれる、運転状態を示す情報である。作業状況テーブル５１２Ｃは、「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目を有するテーブルであり、作業状況管理部５０２によって、作業が行われるごとにレコードが生成され、各々の項目に、荷物をリフトアップした位置を示す情報、荷物をリフトダウンした位置を示す情報、作業の完了状態を示す情報のそれぞれが書き込まれる。

図５は、本実施形態による管理装置の構成を示すブロック図である。管理装置３００は、作業計画情報記憶部３０１、作業計画情報選択部３０２、作業済情報書込部３０３、送受信部３０４、車両状態書込部３０５、疲労度算出部３０６、疲労度判定部３０７、位置特定部３０８、指示生成部３０９、回復通知部３１０、指示許可部３１１を備える。送受信部３０４は、フォークリフト１００の車両制御装置１０５の送受信部５０１および生体情報検出装置２００との間で無線通信手段により情報の送受信を行う。作業計画情報記憶部３０１は、図６に示す作業計画情報テーブル３０１Ａと車両テーブル３０１Ｂと運転者テーブル３０１Ｃと基準値テーブル３０１Ｄとを記憶する。

作業計画情報テーブル３０１Ａは、作業計画情報を構成する「車両ＩＤ(Identification)」、「荷物ＩＤ」、「荷置き位置ＩＤ」、「移送先位置ＩＤ」、「完了状態」の項目を有する。「車両ＩＤ」の項目には、フォークリフト１００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷物ＩＤ」の項目には、荷物ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷置き位置ＩＤ」の項目には、移送前に荷物が荷置きされている位置を示す識別番号が書き込まれる。「移送先位置ＩＤ」の項目には、荷物の移送先の位置を示す識別番号が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送が完了した場合、「完了」が書き込まれ、荷物の移送が完了していない場合、「未完了」が書き込まれる。移送される荷物が新たに荷置きされた場合、例えば、管理装置３００の操作者の操作により、当該荷物に対応づけられている「荷物ＩＤ」、「荷置き位置ＩＤ」、「移送先位置ＩＤ」のそれぞれの識別番号が書き込まれ、「完了状態」の項目には初期情報として「未完了」が書き込まれる。なお、上述した作業特定情報は、「荷置き位置ＩＤ」の項目に書き込まれている荷物が荷置きされている位置を示す識別番号と、「移送先位置ＩＤ」の項目に書き込まれている荷物の移送先の位置を示す識別番号とを含む情報である。

車両テーブル３０１Ｂは、「車両ＩＤ」、「位置」、「運転状態」、「完了状態」の項目を有する。「車両ＩＤ」の項目には、フォークリフト１００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「位置」の項目には、フォークリフト１００の位置を示す情報が書き込まれる。フォークリフト１００の位置を示す情報の例としては、位置マーク４００の識別番号、およびＮＳＳにより得られる位置情報が挙げられる。「運転状態」の項目には、フォークリフト１００の運転状態として、「無人運転」または「有人運転」が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送中である場合、「作業中」が書き込まれ。荷物の移送中でない場合、「完了」が書き込まれる。

運転者テーブル３０１Ｃは、「端末ＩＤ」、「車両ＩＤ」の項目を有する。「端末ＩＤ」の項目には、生体情報検出装置２００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「車両ＩＤ」の項目には、当該生体情報検出装置２００を装着する運転者２が運転するフォークリフト１００の識別番号が書き込まれる。

基準値テーブル３０１Ｄは、「端末ＩＤ」、「判定基準値」の項目を有する。「端末ＩＤ」の項目には、生体情報検出装置２００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「判定基準値」の項目には、作業前に生体情報検出装置２００によって計測される運転者２の平常時の生体情報が書き込まれる。判定基準値の例としては、生体情報として脈拍数を検出する場合、当該運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値が挙げられる。

作業計画情報選択部３０２は、作業計画情報記憶部３０１に記憶されている作業計画情報テーブル３０１Ａに含まれる情報のうち、「車両ＩＤ」が作業項目情報の送信対象となるフォークリフト１００の識別番号を示し、かつ「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部３０２は、読みだした作業計画情報から「荷置き位置ＩＤ」の項目の位置を示す識別番号と、「移送先位置ＩＤ」の項目の位置を示す識別番号とを含む情報、すなわち作業特定情報を選択して送受信部３０４を通じてフォークリフト１００の車両制御装置１０５に送信する。作業済情報書込部３０３は、フォークリフト１００の車両制御装置１０５から、完了した作業を示す作業特定情報を送受信部３０４を通じて受信すると、当該作業特定情報に含まれる識別番号の組み合わせに対応する作業計画情報テーブル３０１Ａの情報を検出し、当該情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。

車両状態書込部３０５は、送受信部３０４を通じてフォークリフト１００から受信する情報に基づいて、作業計画情報記憶部３０１に記憶されている車両テーブル３０１Ｂに含まれる情報を更新する。疲労度算出部３０６は、生体情報検出装置２００が出力する生体情報を送受信部３０４を通じて受信し、受信した生体情報に基づいて疲労度の算出を行う。疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６が算出した疲労度に基づいて、運転者２が疲労しているか否か、また、運転者２が疲労から回復したか否かを判定する。位置特定部３０８は、生体情報検出装置２００から位置情報を受信することで、運転者２の位置を特定する。指示生成部３０９は、疲労度判定部３０７の判定結果および位置特定部３０８が特定した位置情報に従って、フォークリフト１００に対する指示情報を生成する。指示生成部３０９が生成した指示情報は、送受信部３０４を介してフォークリフト１００に送信される。指示生成部３０９は、移動指示部の一例である。回復通知部３１０は、疲労度判定部３０７の判定結果が、運転者２が疲労から回復したことを示す場合に、送受信部を介して当該運転者２が所有する携帯端末２１０に、疲労から回復したことを通知する。指示許可部３１１は、疲労度判定部３０７によって運転者２が疲労から回復したと判定した場合に、携帯端末２１０にフォークリフト１００を呼び出すための呼出画面を表示させる。管理装置３００は、携帯端末２１０に呼出画面が表示されることにより、運転者２による移動指示の入力を受け付けることができる。つまり、指示許可部３１１は、疲労度判定部３０７によって運転者２が疲労から回復したと判定した場合に、運転者２による移動指示の出力を許可する。

（位置情報の管理処理）
ここで、管理装置３００にフォークリフト１００の位置の情報を更新させる方法について説明する。
フォークリフト１００の車両制御装置１０５の位置検出部５１１は、フォークリフト１００の走行中、運転状態が有人運転であるか無人運転であるかに関わらず、定期的にフォークリフト１００の位置を検出する。具体的には、位置検出部５１１は、カメラ１１３によって逐次撮影される位置マーク４００の画像を解析し、位置マーク４００の識別番号を位置情報として抽出する。作業状況管理部５０２は、位置検出部５１１が検出した位置情報を、管理装置３００に送信する。これにより、管理装置３００の車両状態書込部３０５は、作業計画情報記憶部３０１が記憶する、「車両ＩＤ」が位置情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル３０１Ｂの「位置」の項目を、受信した位置情報に書き換える。これにより、車両テーブル３０１Ｂは、各フォークリフト１００の最新の位置情報を記憶することができる。

（作業状況の管理処理）
図７は、フォークリフト１００と管理装置３００とにおいて作業の進行状況に応じてそれぞれ、作業状況テーブル５１２Ｃと作業計画情報テーブル３０１Ａとを更新していく処理を示すフローチャートである。当該フローチャートの処理は、フォークリフト１００が、有人運転状態であるか無人運転状態であるかに関わらず継続して行われる処理である。

フォークリフト１００の車両制御装置１０５の作業状況管理部５０２が、荷役制御部５０９が出力する制御の種類を示す情報に基づいて、フォーク１０４を昇降させるリフト制御が開始されたことを検出する（ステップＳａ１）。作業状況管理部５０２は、モータを駆動する走行制御部５０８が出力する走行速度を示す情報に基づいて、フォークリフト１００が走行中であるか停止中であるかを判定する（ステップＳａ２）。

走行中と判定した場合（ステップＳａ２：走行中）、荷置き位置や移送先の位置において、荷物を持ち上げたり、降ろしたりしている状態ではないと想定されるため、作業状況管理部５０２は、ステップＳａ１からの処理を繰り返す。停止中と判定した場合（ステップＳａ２：停止中）、作業状況管理部５０２は、カメラ１１３によって逐次撮影される位置マーク４００の画像に基づいて、位置検出部５１１が解析して出力する位置を示す識別番号を位置検出部５１１から取得する（ステップＳａ３）。作業状況管理部５０２は、荷役制御部５０９によるリフト制御の終了を検出すると、行われたリフト制御がリフトアップであるかリフトダウンであるかを判定する（ステップＳａ４）。

行われたリフト制御が、リフトアップであると判定した場合（ステップＳａ４：リフトアップ）、作業状況管理部５０２は、積載検出部５１０が出力するフォーク１０４に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する（ステップＳａ５）。例えば、重量を示す情報が０［ｋｇ］を示していれば、積載物が存在しないと判定し、重量を示す情報が０［ｋｇ］より大きな値を示していれば、積載物が存在すると判定する。積載物が存在すると判定した場合（ステップＳａ５：積載物有）、荷物をフォーク１０４で持ち上げた状態であると想定される。そのため、作業状況管理部５０２は、送受信部５０１を介して、作業を開始した旨を示す開始情報を、管理装置３００に送信する（ステップＳａ６）。管理装置３００の車両状態書込部３０５は、送受信部３０４を介して開始情報を受信すると、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂを更新する。具体的には、車両状態書込部３０５は、作業計画情報記憶部３０１が記憶する「車両ＩＤ」が開始情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル３０１Ｂの「完了状態」の項目を、「作業中」に書き換える。

また、作業状況管理部５０２は、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目からなるレコードを１つ生成して、「リフトアップ位置」の項目にステップＳａ３で位置検出部５１１から取得した位置を示す識別番号を書き込む。また、作業状況管理部５０２は、「完了状態」の項目に、作業途中であることを示す「作業中」を書き込み、ステップＳａ１からの処理を繰り返す（ステップＳａ７）。一方、ステップＳａ５において、積載物が存在しないと判定した場合（ステップＳａ５：積載物無）、単に、フォーク１０４を上昇させただけの動きと想定されるため、ステップＳａ１からの処理を繰り返す。

ステップＳａ４において、行われたリフト制御が、リフトダウンであると判定した場合（ステップＳａ４：リフトダウン）、作業状況管理部５０２は、積載検出部５１０が出力するフォーク１０４に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する（ステップＳａ８）。積載物が存在しないと判定した場合（ステップＳａ８：積載物無）、荷物を降ろした状態であると想定される。そのため、作業状況管理部５０２は、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている「リフトアップ位置」の項目から位置を示す識別番号を読み出す。作業状況管理部５０２は、読みだしたリフトアップの位置を示す識別番号と、ステップＳａ３で位置検出部５１１から取得したリフトダウンの位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を、送受信部５０１を通じて管理装置３００に送信する（ステップＳａ９）。管理装置３００の車両状態書込部３０５は、送受信部３０４を介して完了情報を受信すると、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂを更新する。具体的には、車両状態書込部３０５は、作業計画情報記憶部３０１が記憶する「車両ＩＤ」が完了情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル３０１Ｂの「完了状態」の項目を、「完了」に書き換える。また、管理装置３００の作業済情報書込部３０３は、完了情報に基づいて作業計画情報記憶部３０１が記憶する作業計画情報テーブル３０１Ａを更新する。具体的には、作業済情報書込部３０３は、作業特定情報の送信元の識別番号と、作業特定情報に含まれるリフトアップの位置を示す識別番号と、リフトダウンの位置を示す識別番号との組み合わせに一致する作業計画情報を作業計画情報記憶部３０１の作業計画情報テーブル３０１Ａから検出する。作業済情報書込部３０３は、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。

作業状況管理部５０２は、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている情報において、空欄になっている「リフトダウン位置」の項目に位置検出部５１１から取得した位置を示す識別番号を書き込む。また、作業状況管理部５０２は、「完了状態」の項目に、作業が完了したことを示す「完了」を書き込み、ステップＳａ１からの処理を繰り返す（ステップＳａ１０）。一方、ステップＳａ８において、積載物が存在すると判定した場合（ステップＳａ８：積載物有）、単に、荷物を積載したままフォーク１０４を下降させただけの動きと想定されるため、ステップＳａ１からの処理を繰り返す。

このように、管理装置３００において、作業計画情報テーブル３０１Ａに記憶される作業計画情報の「完了状態」の項目を参照することで、完了している作業と、未完了の作業とを検出することができる。また、車両テーブル３０１Ｂに記憶される「完了状態」の項目を参照することで、各フォークリフト１００が作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。
また、車両制御装置１０５の記憶部５１２に記憶されている作業状況テーブル５１２Ｃの「完了状態」の項目を参照することで、車両制御装置１０５側においても、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。

（有人運転と無人運転との切り替え処理）
図８は、管理装置３００による運転者２の疲労の度合いにより有人運転と無人運転とを切り替える処理を示すフローチャートである。運転者２に装着された生体情報検出装置２００が、運転者２の生体情報と、自装置の位置とを検出する。ここで、生体情報検出装置２００が検出する生体情報は、例えば、１５秒間計測した運転者２の脈拍数であるとする。生体情報検出装置２００は、検出した１５秒間の脈拍数の情報と自装置の位置の情報とを管理装置３００に送信する。管理装置３００の疲労度算出部３０６は、送受信部３０４を通じて生体情報検出装置２００が出力する生体情報、すなわち１５秒間の脈拍数の情報と、自装置の位置の情報とを受信する（ステップＳｂ１）。これにより、位置特定部３０８は、運転者２の位置を特定する。

疲労度算出部３０６は、受信した生体情報から疲労度の算出を行う。例えば、疲労度算出部３０６は、受信した１５秒間の脈拍数を４倍して１分間の脈拍数を算出し、算出した値を疲労度を示す情報として疲労度判定部３０７に出力する（ステップＳｂ２）。疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６からの疲労度を示す情報を受けると、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂおよび運転者テーブル３０１Ｃを参照して、運転者２に対応するフォークリフト１００の現在の運転状態が有人運転状態であるか無人運転状態であるかを判定する（ステップＳｂ３）。具体的には、運転者テーブル３０１Ｃを参照して脈拍数の送信元の生体情報検出装置２００に対応するフォークリフト１００を特定し、車両テーブル３０１Ｂを参照して当該フォークリフトの運転状態を特定する。

疲労度判定部３０７は、有人運転状態であると判定した場合（ステップＳｂ３：有人運転状態）、作業計画情報記憶部３０１の基準値テーブル３０１Ｄにおいて、脈拍数の送信元の生体情報検出装置２００の識別番号に関連付けられた判定基準値を読み出す。ここでは、判定基準値として予め記憶されている運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値を読み出すものとする。疲労度判定部３０７は、平常時の１分間の脈拍数に予め定められる第１の所定値を加算して、第１の閾値を算出する。例えば、一般的に脈拍が５拍から１０拍上昇すると疲労しているといわれており、ここでは、第１の所定値として１０拍を加算するものとする。疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第１の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳｂ４）。なお、第１の所定値は、作業計画情報記憶部３０１に予め記憶させておいてもよいし、プログラムに予め組み込まれたものであってもよい。

疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第１の閾値以上でないと判定した場合（ステップＳｂ４：Ｎｏ）、ステップＳｂ１からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第１の閾値以上であると判定した場合（ステップＳｂ４：Ｙｅｓ）、当該判定結果を受けて指示生成部３０９は、運転者２に対応するフォークリフト１００の作業が完了しているか否かを判定する（ステップＳｂ５）。

指示生成部３０９は、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂを参照して、当該フォークリフト１００の識別番号に関連付けられた情報の「完了状態」の項目が「作業中」となっている場合、現在の作業は完了していないと判定する。現在の作業が完了していないと判定した場合（ステップＳｂ５：Ｎｏ）、指示生成部３０９は、有人運転から無人運転への切り替えの予告を提示する提示指示を、送受信部３０４を介してフォークリフト１００に送信して、ステップＳｂ５の処理を繰り返す（ステップＳｂ６）。これにより、運転者２に対応するフォークリフト１００の車両制御装置１０５は、ディスプレイ１１４に、有人運転から無人運転への切り替えの予告を提示する。
一方、「完了状態」の項目が「完了」となっている場合（ステップＳｂ５：Ｙｅｓ）、指示生成部３０９は、現在の作業が完了していると判定し、送受信部３０４を介してフォークリフト１００に、有人運転から無人運転へ切り替える切替指示を送信する（ステップＳｂ７）。そして、指示生成部３０９は、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂの当該フォークリフト１００の「運転状態」の項目を「無人運転」に書き換える（ステップＳｂ８）とともに、ステップＳｂ１の処理に戻る。
これによりフォークリフト１００の車両制御装置１０５の運転切替スイッチ部５０４は、記憶部５１２の運転状態情報５１２Ｂを無人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報５１２Ｂに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ１１４に表示される運転状態も無人運転状態に変更される。また、運転切替スイッチ部５０４は、有人運転から無人運転への切り替えを行い、後述する図９の無人運転の処理を開始する。

一方、ステップＳｂ３において、無人運転状態であると判定した場合（ステップＳｂ３：無人運転状態）、疲労度判定部３０７は、作業計画情報記憶部３０１の基準値テーブル３０１Ｄにおいて、脈拍数の送信元の生体情報検出装置２００の識別番号に関連付けられた判定基準値、すなわち運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値を読み出す。疲労度判定部３０７は、平常時の１分間の脈拍数に予め定められる第２の所定値を加算して、第２の閾値を算出する。ここで、第２の所定値を第１の所定値と同程度の値にしてしまうと、有人運転から無人運転に切り替わった後、運転者２の疲労が少し回復しただけで、すぐに、無人運転から有人運転に切り替わることになるため、第１の所定値よりも充分に小さな値、例えば第１の所定値が前述のように１０拍とした場合、例えば、０拍〜５拍程度を第２の所定値とする必要がある。疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第２の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳｂ９）。なお、第２の所定値は、作業計画情報記憶部３０１に予め記憶させておいてもよいし、プログラムに予め組み込まれたものであってもよい。

疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第２の閾値以下でないと判定した場合（ステップＳｂ９：Ｎｏ）、ステップＳｂ１からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第２の閾値以下であると判定した場合（ステップＳｂ９：Ｙｅｓ）、指示許可部３１１は、運転者２が所有する携帯端末２１０に、フォークリフト１００の呼出画面を表示させる表示指示を出力する（ステップＳｂ１０）。表示指示には、運転状態が無人運転であるフォークリフト１００の識別番号と位置とを関連付けたリストが含まれる。これにより、携帯端末２１０には、フォークリフト１００の呼出画面が表示される。呼出画面には、フォークリフト１００の走行経路のマップが表示され、当該マップ上に表示指示のリストに含まれるフォークリフト１００を表すアイコンが表示される。運転者２が携帯端末２１０の操作により呼出画面のアイコンを選択すると、携帯端末２１０は、管理装置３００に、選択されたアイコンが示すフォークリフト１００の呼出指示を出力する。つまり、呼出指示には、フォークリフト１００の識別番号が含まれる。呼出指示は、移動指示の入力の受け付けを開始させる受付指示の一例である。
また、指示許可部３１１が表示指示を出力すると、回復通知部３１０は、当該携帯端末２１０に、運転者２の疲労が回復した旨を示す回復通知を送信する（ステップＳｂ１１）。これにより、運転者２は、携帯端末２１０が受信した回復通知を認識することで、フォークリフト１００の呼び出しが可能になったことを知ることができる。なお、携帯端末２１０は、回復通知を受信してから所定時間（例えば、１０分）が経過しても呼出指示の入力がなされていない場合、アラームを通知することにより、運転者２に呼出指示の入力を促す。

指示生成部３０９は、携帯端末２１０から呼出指示の受信を待機する（ステップＳｂ１２）。携帯端末２１０から呼出指示を受信するまで（ステップＳｂ１２：Ｎｏ）、ステップＳｂ１２に処理を戻し、受信の待機を継続する。他方、携帯端末２１０から呼出指示を受信すると（ステップＳｂ１２：Ｙｅｓ）、指示生成部３０９は、呼出指示に含まれる識別番号が示すフォークリフト１００の作業と、運転者２に関連付けられたフォークリフト１００の作業とを入れ替える（ステップＳｂ１３）。具体的には、指示生成部３０９は、作業計画情報記憶部３０１の作業計画情報テーブル３０１Ａが記憶する「車両ＩＤ」の項目について、ステップＳｂ１０で特定されたフォークリフト１００の識別番号と、運転者テーブル３０１Ｃにおいて運転者２に関連付けられたフォークリフト１００の識別番号とを入れ替える。また指示生成部３０９は、運転者テーブル３０１Ｃにおいて、ステップＳｂ１０で特定されたフォークリフト１００の識別番号と、運転者２に関連付けられているフォークリフト１００の識別番号とを入れ替える。これにより、管理装置３００は、疲労から回復した運転者２に最も近いフォークリフト１００に、当該運転者２を搭乗させることができ、かつフォークリフト１００間の作業の引き継ぎを行うことができる。

次に、指示生成部３０９は、送受信部３０４を介して、呼出指示にて指定されたフォークリフト１００に、位置特定部３０８が特定した位置まで移動した後に無人運転から有人運転に切り替えることを指示する切替指示を出力する（ステップＳｂ１４）。当該切替指示は、移動指示の一例である。指示生成部３０９は、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂの当該フォークリフト１００の「運転状態」の項目を「有人運転」に書き換える（ステップＳｂ１５）。そして管理装置３００は、ステップＳｂ１の処理に戻る。
これによりフォークリフト１００の車両制御装置１０５の運転切替スイッチ部５０４は、記憶部５１２の運転状態情報５１２Ｂを有人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報５１２Ｂに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ１１４に表示される運転状態も有人運転状態に変更される。

（無人運転の処理）
図９は、無人運転への切替指示を受信した際のフォークリフトの処理を示すフローチャートである。送受信部５０１が無人運転への切替指示を受信すると、搭乗判定部５１３は、フロアスイッチ１１８がオフ状態になっているか否かを判定する（ステップＳｃ１）。フロアスイッチ１１８がオン状態である場合（ステップＳｃ１：Ｎｏ）、自動運転制御部５０３を起動せずに、ステップＳｃ１の処理を継続する。つまり、フォークリフト１００は、無人運転への切替指示を受信してから運転者２が降車するまで、無人運転制御を開始しない。フロアスイッチ１１８がオフ状態になった場合（ステップＳｃ１：Ｙｅｓ）、運転切替スイッチ部５０４は、自動運転制御部５０３を起動して、自動運転の処理を開始させる（ステップＳｃ２）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のリフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８の操作による荷役制御部５０９の制御を停止し、荷役制御部５０９が、自動運転制御部５０３からの制御指示情報によって動作するように切り替える（ステップＳｃ３）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のアクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１の操作による走行制御部５０８の制御を停止し、走行制御部５０８が、自動運転制御部５０３からの制御指示情報によって動作するように切り替える（ステップＳｃ４）。

自動運転制御部５０３は、運転切替スイッチ部５０４によって起動されると、運転切替スイッチ部５０４から無人運転停止指示情報を受けているか否かを判定する（ステップＳｃ５）。運転切替スイッチ部５０４から無人運転停止指示情報を受けていないと判定した場合（ステップＳｃ５：Ｎｏ）、自動運転制御部５０３は、送受信部５０１を通じて管理装置３００の作業計画情報選択部３０２に作業特定情報を要求することを示す情報を送信する（ステップＳｃ６）。

作業計画情報選択部３０２は、作業計画情報記憶部３０１の作業計画情報テーブル３０１Ａの中から「完了状態」の項目が「未完了」の作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部３０２は、読みだした作業計画情報から荷置き位置を示す識別番号と、移送先位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を選択して送受信部３０４を通じて自動運転制御部５０３に送信する。例えば、図６の例では、荷物ＩＤが「００２」のレコードの「完了状態」が「未完了」であるため、荷置き位置ＩＤ「２０４」と、移送先位置ＩＤ「３４０」を読み出して送信する。

自動運転制御部５０３は、送受信部５０１を通じて、作業特定情報を受信する（ステップＳｃ７）。自動運転制御部５０３は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部５０８を動作させて、作業特定情報に示される荷置き位置にフォークリフト１００を進ませて、荷役制御部５０９を動作させて、荷物を持ち上げ、作業特定情報に示される移送先の位置まで当該荷物を運んで荷下しを行う（ステップＳｃ８）。自動運転制御部５０３は、ステップＳｃ５からの処理を繰り返す。

ステップＳｃ５において、運転切替スイッチ部５０４から無人運転停止指示情報を受けていると判定した場合（ステップＳｃ５：Ｙｅｓ）、自動運転制御部５０３は、走行制御部５０８を動作させて、受信した切替指示に含まれる位置情報が示す位置までフォークリフト１００を進ませる（ステップＳｃ９）。次に、運転切替スイッチ部５０４は、自動運転制御部５０３を停止させる（ステップＳｃ１０）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のリフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８の操作による荷役制御部５０９の制御の受け付けを開始する（ステップＳｃ１１）。また運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のアクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１の操作による走行制御部５０８の制御を開始する（ステップＳｃ１２）。これにより、フォークリフト１００は、運転者２がいる場所まで自動走行し、有人運転可能な状態で待機することができる。

なお、図７及び図９は、それぞれ車両制御装置１０５が備える各機能部が並列に行う処理である。

上記の実施形態の構成により、管理装置３００は、運転者２が疲労から回復した場合に、運転者２による移動指示の出力を許可する。これにより、疲労から回復した運転者２が予め定められた待機位置まで移動してフォークリフト１００に搭乗する場合と比較して、フォークリフト１００が稼働しない状態となる時間を小さくすることができる。また、運転者２は、疲労から回復した後の任意のタイミングでフォークリフト１００を呼び出すことができる。これにより、運転者２が疲労の回復前にフォークリフト１００に搭乗することを防ぎ、かつ運転者２の都合の良いときにフォークリフト１００を呼び出すことができる。また、管理装置３００は、運転者２が疲労から回復した場合に、移動指示の出力とともに、運転者２が所有する携帯端末２１０に、疲労から回復した旨を通知する回復通知を送信する。これにより、運転者２は、フォークリフト１００の呼び出しが可能になったことを知ることができる。

なお、上記の実施形態では、運転切替スイッチ部５０４が有人運転から無人運転に切り替えた場合、作業の完了を待って切り替えを行っているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。作業の完了を待たずに即座に無人運転の切り替えを行ってもよく、その場合、車両制御装置１０５の自動運転制御部５０３が、現在の位置を検出するとともに、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃを参照して、「完了状態」が「作業中」となっている情報がある場合、当該作業について、管理装置３００から受信した最新の作業特定情報を参照して作業を継続するようにしてもよい。なお、この場合、作業が間違わずに継続されるために、最新の作業特定情報における荷置き位置ＩＤの位置を示す識別番号と、作業状況テーブル５１２Ｃのリフトアップ位置の位置を示す識別番号とが一致していることも判定しておく必要がある。

また、上記の実施形態では、荷役車両システム１において、管理装置３００を備える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。生体情報検出装置２００と、フォークリフト１００と、位置マーク４００を備え、管理装置３００を備えない構成としてもよい。この場合、生体情報検出装置２００または携帯端末２１０が、送受信部３０４、疲労度算出部３０６、疲労度判定部３０７、位置特定部３０８、指示生成部３０９、回復通知部３１０、指示許可部３１１に相当する構成を備えるようにする。これにより、管理装置３００がなくても、生体情報検出装置２００または携帯端末２１０がフォークリフト１００に切替指示、移動指示を送信することができる。またこの場合、フォークリフト１００の車両制御装置１０５ごとの作業計画情報を記憶した作業計画情報テーブル３０１Ａを記憶部５１２に記憶させ、車両制御装置１０５が、作業済情報書込部３０３、作業計画情報選択部３０２を備えるようにする。これにより、フォークリフト１００は、記憶部５１２に記憶されている作業計画情報に基づいて無人運転において作業を継続することができる。

また、上記の実施形態では、管理装置３００が呼出画面の表示指示を携帯端末２１０に送信するが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、管理装置３００は、呼出画面の表示指示を生体情報検出装置２００に送信してもよい。
また、上記の実施形態では、呼出画面に走行経路のマップとともにフォークリフト１００を表すアイコンが表示されるが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、呼出画面には、受信したリストが表形式で表示されてもよい。

また、上記の実施形態では、運転者２の疲労が回復したときに、無人運転中のフォークリフト１００のうち携帯端末２１０の操作によって運転者により指定されたものを有人運転に切り替える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、運転者２とフォークリフト１００とが予め一対一に対応するように設定される場合、管理装置３００は、運転者テーブル３０１Ｃにおいて疲労が回復した運転者２に関連付けられたフォークリフト１００に切替指示を送信してもよい。この場合、管理装置３００は、ステップＳｂ１３による作業の入れ替え処理を行う必要がない。また例えば、管理装置３００は、無人運転中のフォークリフト１００の中から運転者２の位置に最も近いものやランダムに選択されたものに切替指示を送信してもよい。これらの場合、呼出画面にはマップに配置されたフォークリフトのアイコンが表示される必要が無く、単に呼出指示を送信するためのボタンが表示されていればよい。

また、上記の実施形態では、管理装置３００の指示生成部３０９は、運転者２の位置にフォークリフト１００を移動させてから有人運転に切り替える切替指示を送信するが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、指示生成部３０９は、呼出指示によって指定された位置にフォークリフト１００を移動させてから有人運転に切り替える切替指示を送信してもよい。この場合、携帯端末２１０は、フォークリフト１００を呼び出す位置の入力を受け付け、当該位置を含む呼出指示を管理装置３００に送信する。

また、上記の実施形態では、フォークリフト１００のカメラ１１３が、位置マーク４００を撮影し、撮影によって得られた画像を位置検出部５１１が解析して、位置を示す情報を出力するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。位置マーク４００や、カメラ１１３を備えず、ＧＰＳ（Global Positioning System）の装置を車両制御装置１０５に備えておき、当該ＧＰＳから位置を示す情報を位置検出部５１１が取得するようにしてもよい。また、フォークリフト１００がカメラ１１３に代えて磁気センサを備え、走行経路上には誘導ラインおよび位置マーク４００に代えて発磁体が設けられてもよい。この場合、位置検出部５１１は、磁気センサが発磁体から検出した信号を解析して、位置を示す情報を出力する。

また、上記の実施形態では、車両制御装置１０５の記憶部５１２が作業状況テーブル５１２Ｃを記憶しており、作業状況管理部５０２が、作業の進行に応じて、「完了状態」の項目を「作業中」から「完了」に書き換える。運転切替スイッチ部５０４は、この「完了状態」の項目を参照して、ステップＳｂ５において、現在の作業が完了しているか否かを判定しているが、本発明の構成は当該実施の形態に限られない。
例えば、荷重センサ１１２が出力する重量値に基づいて荷物が積載されているか否かを出力する積載検出部５１０の出力情報を作業状況管理部５０２が取得して、荷物を積載している場合、「作業中」を示している作業状況を示す情報として出力し、荷物が積載されていない場合、「完了」を示している作業状況を示す情報として出力し、運転切替スイッチ部５０４が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、荷役制御部５０９が出力するリフト制御の種類であるリフトアップとリフトダウンを示す情報を作業状況管理部５０２が取得して作業状況を示す情報とし、リフトアップした場合、「作業中」を示しているものとして出力し、リフトダウンした場合、「完了」を示しているものとして出力し、運転切替スイッチ部５０４が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、図７の処理において、リフトアップしながら走行する場合や、リフトダウンしながら走行するような場合が想定される場合、ステップＳａ２の走行状態の判定をしない構成であってもよい。

また、上記の実施形態では、生体情報検出装置２００が検出する生体情報として、１５秒間の脈拍数としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、脈拍数に代えて心拍数、発汗量、血圧、呼吸数、酸素飽和度、体温などの生体情報を検出してもよい。また例えば、疲労度算出部３０６または生体情報検出装置２００は、１種類または複数種類の生体情報を所定の関数に代入することで疲労度を算出するようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、生体情報検出装置２００が検出する運転者２の１５秒間の脈拍数を４倍し、予め計測してある平常時の１分間の脈拍数を参照して疲労しているか否かを判定しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。
例えば、生体情報検出装置２００が検出した１５秒間の脈拍数の標準偏差を繰り返し算出し、標準偏差値が、予め定められる値を超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における１５秒間の脈拍数を計測しておき、生体情報検出装置２００が検出した１５秒間の脈拍数から平常時の脈拍数を減算し、その差を繰り返し加算していき、加算した値が、予め定められる値を超える場合に疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における１５秒間の脈拍数に、予め定められる値を加えた値を基準値とし、１５秒ごとに計測される脈拍数が、当該基準値を連続して予め定められる回数超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、生体情報に基づく疲労度の算出を管理装置３００の疲労度算出部３０６が算出しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、生体情報検出装置２００が、疲労度算出部３０６を備え、生体情報検出装置２００において疲労度を算出するようにしてもよい。また、疲労度算出部３０６を備えず、生体情報検出装置２００が検出する生体情報をそのまま疲労度を示す情報として、運転者２が疲労しているか否かを判定するようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、図８のステップＳｂ４とステップＳｂ９において用いられる、第１の所定値と第２の所定値とを異なる値とし、第１の閾値と第２の閾値が異なる値となるようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、第１の所定値と第２の所定値が同じ値であってもよい。

また、上記の実施形態では、図８のステップＳｂ４における運転者２が疲労しているか否かの判定に用いられる第１の閾値と、ステップＳｂ９における運転者２が疲労から回復しているか否かの判定に用いられる第２の閾値として、第１の閾値を第２の閾値よりも大きな値とすることで、運転者２が疲労から充分回復してから無人運転から有人運転に切り替える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、疲労度として、疲労の高まりとともに値が小さくなる生体情報を適用するような場合、第２の閾値を第１の閾値よりも大きな値として定めておく必要がある。

また、上記の実施形態において、図８のステップＳｂ１５において、例えば、運転切替スイッチ部５０４が、無人運転から有人運転に切り替わった際に、無人運転状態で行われた作業を作業状況テーブル５１２Ｃに記憶されている情報に基づいてディスプレイ１１４に出力するようにしてもよい。
ディスプレイ１１４に無人運転状態で行われた作業を表示する構成は、例えば、以下のような構成で実現することができる。記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて、「運転状態」の項目を更に設けて、作業状況管理部５０２が、有人運転状態で行われた作業であるか、または、無人運転状態で行われた作業であるかを示す情報を、レコードを生成する際、または、「完了状態」の項目に「完了」を書き込む際に、運転状態情報５１２Ｂを参照して書き込むようにしておく。そして、運転切替スイッチ部５０４は、無人運転から有人運転に切り替えた場合に、「運転状態」の項目が無人運転状態を示しているレコードを作業状況テーブル５１２Ｃから選択してディスプレイ１１４に出力する。
このような構成にすることにより、無人運転状態の間、運転者２が運転席１１７に乗車していない場合、有人運転に変わった際に、無人運転状態の間に行われた作業を確認することができる。

また、上記の実施形態において、図９の無人運転の処理において、ステップＳｃ６において自動運転制御部５０３が、作業特定情報を管理装置３００に要求して、作業特定情報を管理装置３００から受信するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、無人運転状態であるか有人運転状態であるかに関わらず、管理装置３００の作業計画情報選択部３０２が、作業済情報書込部３０３が「完了状態」の項目に「完了」を書き込むごとに、「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出し、読みだした作業計画情報に含まれる作業特定情報を車両制御装置１０５に送信する。車両制御装置１０５では、当該作業特定情報を受信すると、ディスプレイ１１４に表示して、有人運転状態の場合、運転者２がディスプレイ１１４に表示される作業特定情報を参照して作業を行う。このように、管理装置３００から継続して作業特定情報が送信される構成にした場合、無人運転状態において、ステップＳｃ６のような作業特定情報の要求の処理を行わなくてもよい。

また、上記の実施形態では、図８のステップＳｂ４の判定において、第１の閾値以上であるか否かに基づいて判定を行っており、ステップＳｂ９の判定において、第２の閾値以下であるか否かに基づいて判定を行っているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。これらの判定手法は、一例であり、例えば、ステップＳｂ４において、第１の閾値を超えているか否かに基づいて判定を行ってもよいし、ステップＳｂ９の判定において、第２の閾値未満であるか否かに基づいて判定を行ってもよい。

上述した実施形態における管理装置３００はコンピュータで実現される。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１ 荷役車両システム
２ 運転者
１００ フォークリフト
１０５ 車両制御装置
１０６ リフトレバー
１０７ チルトレバー
１０８ リーチレバー
１０９ アクセルレバー
１１０ ブレーキペダル
１１１ ステアリングハンドル
１１２ 荷重センサ
１１３ カメラ
１１４ ディスプレイ
１１８ フロアスイッチ
２００ 生体情報検出装置
３００ 管理装置
３０１ 作業計画情報記憶部
３０２ 作業計画情報選択部
３０３ 作業済情報書込部
３０４ 送受信部
３０５ 車両状態書込部
３０６ 疲労度算出部
３０７ 疲労度判定部
３０８ 位置特定部
３０９ 指示生成部
３１０ 回復通知部
３１１ 指示許可部
４００ 位置マーク
５０１ 送受信部
５０２ 作業状況管理部
５０３ 自動運転制御部
５０４ 運転切替スイッチ部
５０８ 走行制御部
５０９ 荷役制御部
５１０ 積載検出部
５１１ 位置検出部
５１２ 記憶部
５１３ 搭乗判定部

Claims (7)

1. 無人運転と有人運転との切り替えを可能とする荷役車両を呼び出す荷役車両呼出装置であって、
   運転者の疲労が回復したか否かを判定する疲労度判定部と、
   前記疲労度判定部が前記運転者が疲労から回復したと判定した場合に、前記荷役車両を前記運転者の位置へ無人運転により移動させる移動指示の出力を許可する指示許可部と
   を備えることを特徴とする荷役車両呼出装置。
2. 前記指示許可部は、前記運転者が所有する携帯端末に、前記移動指示の入力の受け付けを開始させる受付指示を出力する
   ことを特徴とする請求項１に記載の荷役車両呼出装置。
3. 前記携帯端末から前記移動指示の入力を受け付けた場合に、前記荷役車両に前記移動指示を出力する移動指示部
   をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の荷役車両呼出装置。
4. 前記疲労度判定部が前記運転者が疲労から回復したと判定した場合に、前記運転者に疲労の回復を通知する回復通知部
   をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の荷役車両呼出装置。
5. 荷役車両と、
   請求項１から請求項４の何れか１項に記載の荷役車両呼出装置と
   を備え、
   前記荷役車両は、
   指示された位置へ無人運転により移動させる移動指示を受信する移動指示受信部と、
   前記移動指示に基づいて無人運転を制御する自動運転制御部と、
   前記自動運転制御部が前記指示された位置への移動を完了した場合に、運転状態を無人運転から有人運転に切り替える運転切替スイッチ部と
   を備えることを特徴とする荷役車両システム。
6. 無人運転と有人運転との切り替えを可能とする荷役車両を呼び出す荷役車両呼出方法であって、
   荷役車両呼出装置が運転者の疲労が回復したか否かを判定し、
   前記荷役車両呼出装置が、前記運転者が疲労から回復したと判定した場合に、前記荷役車両を前記運転者の位置へ無人運転により移動させる移動指示の出力を許可する
   ことを特徴とする荷役車両呼出方法。
7. 無人運転と有人運転との切り替えを可能とする荷役車両を呼び出す荷役車両呼出装置のコンピュータに、
   運転者の疲労が回復したか否かを判定する手順、
   前記運転者の位置を特定する手順、
   前記運転者が疲労から回復したと判定した場合に、前記荷役車両を前記運転者の位置へ無人運転により移動させる移動指示の出力を許可する手順
   を実行させるための荷役車両呼出装置の制御プログラム。

Images