JP6306623B2 - 荷役車両、荷役車両システム、制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
なお、マスト103及びフォーク104は、油圧回路によって作動する。
図5は、フォークリフト100と管理装置300とにおいて作業の進行状況に応じてそれぞれ、作業状況テーブル512Cと作業計画情報テーブル310とを更新していく処理を示すフローチャートである。当該フローチャートの処理は、フォークリフト100が、有人運転状態であるか無人運転状態であるかに関わらず継続して行われる処理である。
図6は、フォークリフト100の車両制御装置105による運転者2の疲労の度合いにより有人運転と無人運転とを切り替える処理を示すフローチャートである。運転者2に装着された生体情報検出装置200が、運転者2の生体情報を検出する。ここで、生体情報検出装置200が検出する生体情報は、前述したように、例えば、15秒間計測した運転者2の脈拍数であるとする。生体情報検出装置200は、検出した15秒間の脈拍数の情報を送信する。フォークリフト100の車両制御装置105の疲労度算出部505は、送受信部501を通じて生体情報検出装置200が出力する生体情報、すなわち15秒間の脈拍数の情報を受信する(ステップSb1)。
図7は、ステップSb8において無人運転が開始された際の処理を示すフローチャートである。運転切替スイッチ部504は、自動運転制御部503を起動して、自動運転の処理を開始させる(ステップSc1)。運転切替スイッチ部504は、運転者2のリフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108の操作による荷役制御部509の制御を停止し、荷役制御部509が、自動運転制御部503からの制御指示情報によって動作するように切り替える(ステップSc2)。運転切替スイッチ部504は、運転者2のアクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111の操作による走行制御部508の制御を停止し、走行制御部508が、自動運転制御部503からの制御指示情報によって動作するように切り替える(ステップSc3)。
例えば、荷重センサ112が出力する重量値に基づいて荷物が積載されているか否かを出力する積載検出部510の出力情報を作業状況管理部502が取得して、荷物を積載している場合、「作業中」を示している作業状況を示す情報として出力し、荷物が積載されていない場合、「完了」を示している作業状況を示す情報として出力し、運転切替スイッチ部504が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、荷役制御部509が出力するリフト制御の種類であるリフトアップとリフトダウンを示す情報を作業状況管理部502が取得して作業状況を示す情報とし、リフトアップした場合、「作業中」を示しているものとして出力し、リフトダウンした場合、「完了」を示しているものとして出力し、運転切替スイッチ部504が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、図5の処理において、リフトアップしながら走行する場合や、リフトダウンしながら走行するような場合が想定される場合、ステップSa2の走行状態の判定をしない構成であってもよい。
例えば、生体情報検出装置200が検出した15秒間の脈拍数の標準偏差を繰り返し算出し、標準偏差値が、予め定められる値を超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における15秒間の脈拍数を計測しておき、生体情報検出装置200が検出した15秒間の脈拍数から平常時の脈拍数を減算し、その差を繰り返し加算していき、加算した値が、予め定められる値を超える場合に疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における15秒間の脈拍数に、予め定められる値を加えた値を基準値とし、15秒ごとに計測される脈拍数が、当該基準値を連続して予め定められる回数超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。
ディスプレイ114に無人運転状態で行われた作業を表示する構成は、例えば、以下のような構成で実現することができる。記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて、「運転状態」の項目を更に設けて、作業状況管理部502が、有人運転状態で行われた作業であるか、または、無人運転状態で行われた作業であるかを示す情報を、レコードを生成する際、または、「完了状態」の項目に「完了」を書き込む際に、運転状態情報512Bを参照して書き込むようにしておく。そして、運転切替スイッチ部504は、無人運転から有人運転に切り替えた場合に、「運転状態」の項目が無人運転状態を示しているレコードを作業状況テーブル512Cから選択してディスプレイ114に出力する。
このような構成にすることにより、無人運転状態の間、運転者2が運転席117に乗車していない場合、有人運転に変わった際に、無人運転状態の間に行われた作業を確認することができる。
2 運転者
100 フォークリフト
105 車両制御装置
106 リフトレバー
107 チルトレバー
108 リーチレバー
109 アクセルレバー
110 ブレーキペダル
111 ステアリングハンドル
112 荷重センサ
113 カメラ
114 ディスプレイ
200 生体情報検出装置
300 管理装置
301 作業計画情報記憶部
302 作業計画情報選択部
303 作業済情報書込部
304 送受信部
400 位置マーク
501 送受信部
502 作業状況管理部
503 自動運転制御部
504 運転切替スイッチ部
505 疲労度算出部
506 疲労度判定部
508 走行制御部
509 荷役制御部
510 積載検出部
511 位置検出部
512 記憶部
Claims (8)
- 作業状況を示す情報を検出する作業状況管理部と、
運転者が疲労しているか否か、及び、前記運転者が疲労から回復したか否かを判定する疲労度判定部と、
前記疲労度判定部が、前記運転者が疲労していると判定する場合、有人運転から無人運転へ運転状態を切り替え、前記疲労度判定部が、前記運転者が疲労から回復したと判定する場合、前記無人運転から前記有人運転へ運転状態を切り替える運転切替スイッチ部と、
前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労度を算出する疲労度算出部と、
前記無人運転の停止の通知を出力する自動運転制御部と、
を備え、
前記疲労度判定部は、
予め定められる第1の閾値と、前記疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労しているか否かを判定し、予め定められる第2の閾値と、前記疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労から回復しているか否かを判定し、
前記第1の閾値と前記第2の閾値とは異なる値が定められ、
前記運転切替スイッチ部は、
前記疲労度算出部の算出した前記疲労度が前記第2の閾値以下であると前記疲労度判定部が判定した場合、前記自動運転制御部に対して前記無人運転の停止を要求し、前記自動運転制御部が前記無人運転の停止の通知を出力しているか否かに基づいて、前記無人運転が終了したか否かを判定し、前記無人運転が終了していると判定した場合、記憶部の運転状態情報を有人運転状態に書き換え、
前記作業状況管理部が検出する前記作業状況を示す情報が、作業完了の状態を示している場合に前記運転状態の切り替えを行い、前記無人運転から前記有人運転へ運転状態を切り替えた場合に無人運転状態において行われた作業状況を出力し、
前記自動運転制御部は、
前記無人運転の停止の要求があった場合に、作業途中の荷役が完了した後に前記無人運転の停止の通知を出力する、
ことを特徴とする荷役車両。 - 荷役対象物の積載の有無を検出する積載検出部を備え、
前記作業状況管理部は、
前記積載検出部が検出する前記荷役対象物の積載の有無を示す情報に基づいて、前記作業状況を示す情報を検出する
ことを特徴とする請求項1に記載の荷役車両。 - 荷役対象物を持ち上げる動作と降ろす動作の制御を行う荷役制御部を備え、
前記作業状況管理部は、
前記荷役制御部が検出する前記荷役対象物を持ち上げる動作と降ろす動作を示す情報に基づいて、前記作業状況を示す情報を検出する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の荷役車両。 - 前記運転切替スイッチ部は、
前記作業状況を示す情報が、作業完了の状態でない場合、作業の完了後に前記運転状態の切り替えを行うことを前記運転者に通知する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1つに記載の荷役車両。 - 前記自動運転制御部は、
前記有人運転から前記無人運転に切り替えられた際、自車両の走行速度及び荷役対象物を持ち上げる動作と降ろす動作の速度である昇降速度のいずれか一方または双方を、各々について前記無人運転の状態において予め定められる速度になるまで段階的に減少させていくことを特徴とする請求項1から4のいずれか1つに記載の荷役車両。 - 請求項1から請求項5の何れか一項に記載の荷役車両と、
前記荷役車両を運転する運転者の生体情報を取得して前記荷役車両に送信する生体情報検出装置と、
を備えることを特徴とする荷役車両システム。 - 作業状況管理部は、作業状況を示す情報を検出し、
疲労度判定部は、運転者が疲労しているか否か、及び、前記運転者が疲労から回復したか否かを判定し、
運転切替スイッチ部は、前記疲労度判定部が、前記運転者が疲労していると判定する場合、有人運転から無人運転へ運転状態を切り替え、前記疲労度判定部が、前記運転者が疲労から回復したと判定する場合、前記無人運転から前記有人運転へ運転状態を切り替え、
疲労度算出部は、前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労度を算出し、
自動運転制御部は、前記無人運転の停止の通知を出力し、
前記疲労度判定部は、
予め定められる第1の閾値と、前記疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労しているか否かを判定し、前記第1の閾値とは異なる値が予め定められる第2の閾値と、前記疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労から回復しているか否かを判定し、
前記運転切替スイッチ部は、
前記疲労度算出部の算出した前記疲労度が前記第2の閾値以下であると前記疲労度判定部が判定した場合、前記自動運転制御部に対して前記無人運転の停止を要求し、前記自動運転制御部が前記無人運転の停止の通知を出力しているか否かに基づいて、前記無人運転が終了したか否かを判定し、前記無人運転が終了していると判定した場合、記憶部の運転状態情報を有人運転状態に書き換え、
前記作業状況管理部が検出する前記作業状況を示す情報が、作業完了の状態を示している場合に前記運転状態の切り替えを行い、前記無人運転から前記有人運転へ運転状態を切り替えた場合に無人運転状態において行われた作業状況を出力し、
前記自動運転制御部は、
前記無人運転の停止の要求があった場合に、作業途中の荷役が完了した後に前記無人運転の停止の通知を出力する、
ことを特徴とする制御方法。 - コンピュータに、
作業状況を示す情報を検出させ、
運転者が疲労しているか否か、及び、前記運転者が疲労から回復したか否かを判定させ、
前記運転者が疲労していると前記コンピュータが判定する場合、有人運転から無人運転へ運転状態を切り替えさせ、前記運転者が疲労から回復したと前記コンピュータが判定する場合、前記無人運転から前記有人運転へ運転状態を切り替えさせ、
前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労度を算出させ、
前記無人運転の停止の通知を出力させ、
予め定められる第1の閾値と、前記疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労しているか否かを判定させ、前記第1の閾値とは異なる値が予め定められる第2の閾値と、前記疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労から回復しているか否かを判定させ、
算出した前記疲労度が前記第2の閾値以下であると前記コンピュータが判定した場合、前記無人運転の停止を要求させ、前記無人運転の停止の通知を出力しているか否かに基づいて、前記無人運転が終了したか否かを判定させ、前記無人運転が終了していると前記コンピュータが判定した場合、記憶部の運転状態情報を有人運転状態に書き換えさせ、
前記検出させた前記作業状況を示す情報が、作業完了の状態を示している場合に前記運転状態を切り替えさせ、前記無人運転から前記有人運転へ運転状態を切り替えた場合に無人運転状態において行われた作業状況を出力させ、
前記無人運転の停止の要求があった場合に、作業途中の荷役が完了した後に前記無人運転の停止の通知を出力させる、
ことを特徴とするプログラム。
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