JP6911719B2 - 免震システム - Google Patents

Description

本発明は、免震システム、特に、免震部分の上に設けられた搬送装置と非免震部分の上に設けられた搬送装置とを有する免震システムに関する。

従来の自動倉庫は、例えば、一対のラックと、スタッカクレーンと、入庫ステーションと、出庫ステーションとを備えている。一対のラックは、前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられている。スタッカクレーンは、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられている。入庫ステーションは、一方のラックの側方に配置されている。出庫ステーションは、他方のラックの側方に配置されている。ラックは、上下左右に多数の棚を有する。
スタッカクレーンは、ラックに沿って移動しつつラックとの間で荷を移載できる。

入庫ステーション及び出庫ステーションはコンベヤを有しており、自動倉庫に荷を搬入又は搬出する際に、自動倉庫外とスタッカクレーンとの間で荷を受け渡すための装置である（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１６−１４１４８２号公報

最近では、自動倉庫や自動倉庫に保管されている荷を地震などの振動から保護することを目的として、自動倉庫を免震機構上に設置することが増えている。この場合、入庫コンベヤ又は出庫コンベヤに近接させて、固定コンベヤを非免震床上に配置している。
一方で、地震が発生した場合に免震機構が揺れ動いた場合、入庫コンベヤ又は出庫コンベヤが固定コンベヤに衝突して破損することが想定される。
特許文献１に記載の免震倉庫システムでは、基礎部に設けられた固定レール１０５と、免震機構１０１に設けられた可動レール１０４が突き合わせ状態で配置されている。この場合、地震が生じて可動レール１０４が固定レール１０５に衝突すると、可動レール１０４がラック１０２の下方に侵入するようにずれることで衝撃を緩和している。そして、可動レール１０４のラック１０２の案内部１４２に対する移動しやすさを制御するための構造として、案内部１４２に形成された長孔１４４を貫通する締結具１４３を設けている。
上記の場合は、地震発生時に機械的滑りにより設備の損傷を防ぐ固定式を採用している。しかし、この場合、地震発生後のコンベヤ復旧には多くの人手作業が必要であった。

本発明の目的は、免震システムにおいて、復旧が簡単な構造によって、免震部分上と非免震部分上に設けられる搬送装置同士の衝突による被害を軽減することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係る免震システムは、第１部分及び第２部分と、移動支持台と、駆動部と、空回機器と、を備えている。
第１部分及び第２部分は、一方が免震部分で他方が非免震部分であり、互いに近接して配置されている。
移動支持台は、第１搬送装置を有し、第２部分に対して接近及び離反する方向に第１部分上を移動する。
駆動部は、移動支持台を移動させる。
空回機器は、第１搬送装置が、第２部分上に設けられる第２搬送装置に衝突した際に駆動部へ伝わるトルクが所定値以上である場合、空回りすることにより駆動部に所定値以上のトルクが伝わることを防止する。

この免震システムでは、移動支持台は、第２部分から離れた位置にあるときは、地震が発生しても第１搬送装置が第２搬送装置に干渉しないように両者の間にクリアランスを確保する。
第１搬送装置と第２搬送装置との間で荷を移載する場合は、移動支持台は第２部分に向かって移動することで、第１搬送装置と第２搬送装置との間で荷を移載可能な距離まで、両者を接近させる。この状態のときに地震が生じると、第１搬送装置が第２搬送装置と衝突することがある。しかし、このとき、駆動部に設置している空回機器が作動することで、駆動部の損傷を最小限に防ぐ事ができる。その理由は、空回機器は、例えば、板同士の摩擦によってトルクを伝達し、所定値以上になると板同士が滑る構造を有しており、そのために駆動部に過大なトルクが作用しないからである。また、空回機器の自動復旧機能により、地震発生後の人手作業が不要となり、つまり、地震後の設備の復旧が容易になる。なお、自動復旧機能が実現されるのは、所定値以上のトルクになると板同士が滑り、所定値より小さいトルクになると板同士の摩擦によってトルクを伝達する構造を有しているからである。また、トルクが伝わらないので、第１搬送装置と第２搬送装置の損傷が防がれる。

免震システムは、検出部材と、検出器と、コントローラとを備えていてもよい。
検出部材は、第１部分及び移動支持台の一方に設けられている。
検出器は、第１部分及び移動支持台の他方に設けられており、検出部材を検出する。
コントローラは、移動支持台を移動させ、検出部材を検出すると移動支持台を停止させるよう制御する。
この免震システムでは、衝突によりずれた移動支持台を、検出部材と検出器を用いることで容易に位置調整できる。

第１搬送装置は、荷を移動可能な搬送面を有するコンベヤであってもよい。
免震システムは、昇降部と、第３搬送装置とをさらに備えていてもよい。
昇降部は、第１部分上に設けられており、高さ方向においてコンベヤの搬送面より上側位置と下側位置との間で昇降し、上側位置ではコンベヤの搬送面より高い位置で荷を保持できる。
第３搬送装置（例えば、スタッカクレーン）は、昇降動作により上側位置に位置する昇降部との間で荷の移載をする。
この免震システムでは、移動支持台とは独立して第１部分上に昇降部を設けることで、移動支持台の位置によらず（例えば、移動支持台が第２部分側に位置して第１搬送装置と第２搬送装置との間で荷が移載されていても）、第３搬送装置と昇降部との間で荷を移載できる。
例えば第３搬送装置がスタッカクレーンのスライドフォークである場合に、昇降部は、スライドフォークとのクリアランスを十分確保した昇降ストロークとすることで、スタッカクレーンの能力を低下させない。

駆動部は、
移動方向に延びて配置され、移動支持台が固定された駆動部材と、
駆動部材を駆動するモータと、を有していてもよい。
この免震システムでは、簡単な構造で正確に移動支持台を移動できる。

本発明に係る免震システムでは、復旧が容易な構造で、免震部分上と非免震部分上に設けられる搬送装置同士の衝突による被害が軽減される。

本発明の第１実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。 図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。 入庫ステーションの模式的側面図。 入庫ステーションの模式的平面図。 入庫ステーションの駆動部の模式的側面図。 駆動部のモータ及びトルクリミッタの模式的側面図。 入庫ステーションの模式的側面図。 入庫ステーションのリフタの模式的側面図。 入庫ステーションのリフタの模式的平面図。 リフタの模式的正面図。 リフタの模式的正面図。 入庫ステーションの制御構成を示すブロック図。 入庫ステーションの入庫制御動作を示すフローチャート。 入庫ステーションの動作を示す模式図。 入庫ステーションの動作を示す模式図。 入庫ステーションの動作を示す模式図。 入庫ステーションの動作を示す模式図。 入庫ステーションの動作を示す模式図。

１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１を用いて、本発明に係る第１実施形態としての自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の第１実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。なお、この実施形態において、図１の左右方向が自動倉庫１の左右方向（矢印Ｙ）であり、図１の上下方向が自動倉庫１の前後方向（矢印Ｘ）である。なお、図１の直線１０１の右側が免震領域４（後述）であり、直線１０１の左側が非免震領域１０（後述）である。
自動倉庫１は、主に、一対のラック２と、スタッカクレーン３とから構成されている。一対のラック２とスタッカクレーン３は、免震領域４の上に設けられている。つまり、自動倉庫１は、免震倉庫システムとして構成されている。

（２）ラック
一対のラック２は、左右方向に延びるスタッカクレーン通路５を挟むように配置されている。ラック２は、所定間隔で左右に並ぶ多数の前側支柱７と、前側支柱７の後方にそれとの間に所定間隔をあけて並ぶ後側支柱９と、前側支柱７及び後側支柱９に設けられた多数の荷物支承部材１１とを有している。左右一対の荷物支承部材１１によって、棚１３が構成されている。各棚１３には、図から明らかなように、荷Ｗが載置可能である。なお、各荷Ｗは、パレットＰ（図２を参照）上に載置され、パレットＰと共に移動させられる。なお、左右一対の荷物支承部材１１間は、後述のスライドフォーク２９ａの上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙１５となっている。

自動倉庫１は、入庫ステーション１７及び出庫ステーション１９を有している。入庫ステーション１７は、一方のラック２の側方に配置されている。出庫ステーション１９は、他方のラック２の側方に配置されている。なお、入庫ステーション１７及び出庫ステーション１９の構造及び動作は後に詳細に説明する。
入庫ステーション１７及び出庫ステーション１９に対応して、第１固定コンベヤ１８及び第２固定コンベヤ２０が設けられている。第１固定コンベヤ１８及び第２固定コンベヤ２０は、入庫ステーション１７及び出庫ステーション１９それぞれに近接して配置されており、荷Ｗを互いに受け渡し可能になっている。

（３）スタッカクレーン
図２を用いて、スタッカクレーン３について説明する。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図である。
スタッカクレーン通路５に沿って、上下一対の走行レール２１が設けられており、これら走行レール２１にスタッカクレーン３が左右に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、主に、一対のマスト２２である第１マスト２２Ａ及び第２マスト２２Ｂを有する走行台車２３と、第１マスト２２Ａ及び第２マスト２２Ｂに昇降自在に装着された昇降台２７と、昇降台２７に設けられた移載装置２９とを有している。走行台車２３は、走行車輪２４を有している。

移載装置２９は、進退機構（図示せず）によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク２９ａを有している。スライドフォーク２９ａは、前後方向両側の棚１３との間で荷Ｗを移載可能である。

昇降台２７は、第１マスト２２Ａ及び第２マスト２２Ｂにガイドされる昇降ガイドローラ２８を有する。昇降ガイドローラ２８は、一方のマストに対して上下一対ずつ合計４個が当接している。より具体的には、一対の昇降ガイドローラ２８は、マスト２２の左右方向両側面の走行方向内側部分に当接している。
なお、図２において、昇降台２７のスライドフォーク２９ａの上には、パレットＰと荷Ｗが載っている。この実施形態では、荷Ｗは３×３×３個の直方体が隙間なく積み上げられた構成である。しかし、荷Ｗの個々の荷物の個数、形状及び積み上げ方は上記実施形態に限定されない。
第１マスト２２Ａ及び第２マスト２２Ｂの下端同士は下側フレーム２５によって連結され、上端同士は上側フレーム２６によって連結されている。

スタッカクレーン３は、制御盤４１と、走行モータ５９と、昇降モータ６３とを有している。制御盤４１は、走行方向において、第２マスト２２Ｂに対する第１マスト２２Ａと反対側に設けられている。走行モータ５９は、第１マスト２２Ａに設けられている。昇降モータ６３は、第１マスト２２Ａに設けられている。
制御盤４１は、内部に、走行モータ５９や昇降モータ６３用のインバータ、コンバータ、ブレーカ等の電装機器を有している。制御盤４１は、さらに、制御基板ボックス（図示せず）を有している。制御盤４１は、これら電装機器を覆うフレームを有している。制御盤４１は、電源（図示せず）、走行モータ５９、昇降モータ６３、スライドフォーク２９ａ等に動力ケーブル（図示せず）を介して接続されている。制御盤４１は、さらに、制御ケーブルを介して、通信インターフェースを介して地上制御盤、センサ類、スライドフォーク２９ａ並びに制御電源に接続されている。
昇降モータ６３は、図２に示すように、ドラム６４を駆動可能である。ドラム６４からは、ワイヤ４０が延びている。ワイヤ４０は、上側フレーム２６に設けられたプーリ４４に掛け回され、さらに昇降台２７に連結されている。

（４）免震領域と非免震領域
免震領域４には、図１及び図２に示すように、基礎６に設置された免震架台８（免震部分の一例）が設けられている。免震架台８は、図１及び図２に示すように、基礎６に設置された免震機能を有する床であり、例えば、基礎６との間に免震機構８ａ（図１４〜図１８）を備える。免震架台８は、地震などにより基礎６が震動した場合であっても、免震架台８上に設置されるラック２に震動の伝達を抑制する。また免震架台８は、基礎６に対して上方に突出状態で設置されている。ラック２、スタッカクレーン３、入庫ステーション１７及び出庫ステーション１９は、免震架台８上に立設されている。
免震架台８が備える免震機構８ａは、例えば、積層ゴム、すべり支承、転がり支承などのアイソレータを用いるもの、オイルダンパ、鋼材ダンパ、鉛ダンパなどのダンパを用いるものでもよい。

なお、第１固定コンベヤ１８及び第２固定コンベヤ２０は、図１及び図２に示すように、非免震領域１０に配置されている。より詳細には、図１４に示すように、第１固定コンベヤ１８及び第２固定コンベヤ２０は、基礎６に設置された非免震架台３３（非免震部分の一例）の上に配置されている。非免震架台３３は、免震機構を有していない床である。

（５）入庫ステーション及び出庫ステーション
図３〜図７を用いて、入庫ステーション１７及び出庫ステーション１９を詳細に説明する。図３は、入庫ステーションの模式的側面図である。図４は、入庫ステーションの模式的平面図である。図５は、入庫ステーションの駆動部の模式的側面図である。図６は、駆動部のモータ及びトルクリミッタの模式的側面図である。図７は、入庫ステーションの模式的側面図である。
なお、入庫ステーション１７及び出庫ステーション１９は構造が同じであるので、以下では入庫ステーション１７のみを説明する。

入庫ステーション１７は、移動支持台３５と、可動コンベヤ３７と、駆動機構３９と、トルクリミッタ４２（空回機器の一例）とを有している。トルクリミッタ４２は、板同士の摩擦によってトルクを伝達し、所定値以上になると板同士が滑る構造を有している。
免震架台８の上面には、図３に示すようにレール３８が設けられている。レール３８は、移動支持台３５を案内する軌条である。具体的には、レール３８は前後方向に離れて配置されて左右方向に延びる一対の部材である。なお、図４に示すように、左右方向に並べられた複数の補強部材４３が、レール３８同士を連結している。
移動支持台３５は、可動コンベヤ３７が搭載された装置であり、非免震架台３３（図１４〜図１８を参照）に対して接近及び離反する方向に免震架台８上を移動することで、可動コンベヤ３７を左右方向に移動させる。具体的には、移動支持台３５は、レール３８上を往復して、第１固定コンベヤ１８に近接する移載位置（図１５を参照）と、第１固定コンベヤ１８から離れた非移載位置（図１４を参照）との間で移動可能である。また、移動支持台３５は、図３及び図７に示すように、レール３８上に配置された複数の車輪３５ａを有している。
以上に述べた免震架台８、非免震架台３３及び移動支持台３５によって、免震システム１００（図１４〜図１８を参照）の主要な構成が実現されている。

可動コンベヤ３７は、荷Ｗを移動可能な搬送面を上側に有する。具体的には、可動コンベヤ３７は、チェーンコンベヤである。さらに具体的には、可動コンベヤ３７は、図３及び図４に示すように、前後方向に並んで配置され左右方向に延びる一対のチェーン３７ａと、それらが掛け回されたスプロケット３７ｂを有している。さらに、可動コンベヤ３７は、チェーン３７ａを回転させるための荷搬送モータ７１（図１２を参照）を有している。
駆動機構３９は、移動支持台３５を移動させる機構である。駆動機構３９は、図４及び図５に示すように、移動支持台３５に固定され移動方向に延びて配置される無端駆動部材５３と、無端駆動部材５３を駆動する移動支持台走行モータ５５（駆動部の一例）と、を有している。具体的には、無端駆動部材５３は、チェーン５３ａであって、左右方向に離れて配置された一対のスプロケット５３ｂに掛け回されている。図５に示すように、無端駆動部材５３に固定されたプレート部材５４が、移動支持台３５に固定されている。移動支持台走行モータ５５が回転して無端駆動部材５３が駆動されると、移動支持台３５及び可動コンベヤ３７が左右方向に移動する。以上の構成により、簡単な構造で正確に移動支持台３５を移動できる。なお、スプロケットとトルクリミッタが一体であってもよい。
無端駆動部材は、チェーン以外の部材であってもよく、例えばベルトでもよい。また、移動支持台を直線方向に駆動する駆動部材は、無端駆動部材以外つまり有端駆動部材であってもよい。

トルクリミッタ４２は、図４及び図６に示すように、移動支持台走行モータ５５の出力軸に設けられている。つまり、移動支持台走行モータ５５のトルクは、トルクリミッタ４２、スプロケット、無端駆動部材５３の順番で伝達される。
トルクリミッタ４２は、可動コンベヤ３７が、非免震架台３３上に設けられる第１固定コンベヤ１８に衝突した際に移動支持台走行モータ５５へ伝わるトルクが所定値以上である場合、空回りすることにより移動支持台走行モータ５５にトルクが伝わることを防止する。なお、トルクリミッタは、移動支持台走行モータ５５と無端駆動部材５３との間であれば設けられる位置は限定されない。

第１固定コンベヤ１８及び第２固定コンベヤ２０は、入庫ステーション１７及び出庫ステーション１９を介して荷Ｗを自動倉庫１に入庫する又は荷Ｗを自動倉庫１から出庫するための装置である。第１固定コンベヤ１８及び第２固定コンベヤ２０の種類は特に限定されず、チェーンコンベヤ、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤのいずれでもよい。第１固定コンベヤ１８は入庫ステーション１７に対応しており、第２固定コンベヤ２０は出庫ステーション１９に対応している。以下、第１固定コンベヤ１８を説明する。
第１固定コンベヤ１８は、図１に示すように、入庫ステーション１７に隣接して非免震領域１０に設置されている。具体的には、図１４に示すように、第１固定コンベヤ１８は、非免震領域１０上に設置された非免震架台３３の上部に設けられている。免震架台８と非免震架台３３は、左右方向に互いに近接して配置されている。

可動コンベヤ３７（第１搬送装置の一例）と第１固定コンベヤ１８（第２搬送装置の一例）との間で荷Ｗを移載する場合は、移動支持台３５は非免震架台３３側に走行して、可動コンベヤ３７を移載位置に配置する。これにより、可動コンベヤ３７と第１固定コンベヤ１８とが互いに近接して荷Ｗを移載可能になる。このとき、第１固定コンベヤ１８と可動コンベヤ３７は端部同士が互いに接近した突き合わせ状態になる。この状態で、地震などの外力が作用すると、免震架台８が移動し、可動コンベヤ３７と第１固定コンベヤ１８との間の相対変位が大きくなって、両者が衝突して破損する恐れがある。
しかし、このとき、移動支持台走行モータ５５に設置しているトルクリミッタ４２が作動することで、設備の損傷を最小限に防ぐ事ができる。その理由は、トルクリミッタ４２は、例えば、板同士の摩擦によってトルクを伝達し、所定値以上になると板同士が滑る構造を有しており、そのために駆動部に過度なトルクが作用しないからである。また、トルクリミッタ４２の自動復旧機能により、地震発生後の人手作業が不要となる。つまり、地震後の設備の復旧が容易になる。

入庫ステーション１７は、リフタ５１（昇降部の一例）をさらに備えている。図８〜図１１を用いて、リフタ５１を説明する。図８は、入庫ステーションのリフタの模式的側面図である。図９は、入庫ステーションのリフタの模式的平面図である。図１０は、リフタ
の模式的正面図である。図１１は、リフタの模式的正面図である。
リフタ５１は、免震架台８上に直接設けられており、高さ方向において可動コンベヤ３７の搬送面より上側のリフトアップ位置（上側位置の一例、図８、図１１を参照）と下側の沈み込み位置（下側位置の一例、図１０を参照）との間で昇降する。リフタ５１は、リフトアップ位置において、可動コンベヤ３７の搬送面より高い位置で荷Ｗを保持できる。スタッカクレーン３は、昇降動作により、リフトアップ位置に位置するリフタ５１との間で荷Ｗの移載をする。

つまり、リフタ５１は、入庫ステーション１７では、沈み込み位置からリフトアップ位置に上昇することで可動コンベヤ３７上の荷Ｗを可動コンベヤ３７の上方に移動させる。リフタ５１は、出庫ステーション１９では、リフトアップ位置から沈み込み位置に降下することで、可動コンベヤ３７上に荷Ｗを載置する。
具体的には、リフタ５１は、上下動可能なリフト部材５２を有している。リフト部材５２は、図９に示すように、左右方向に離れて前後方向に並行に延びるプレート部材である。リフト部材５２は、平面視で可動コンベヤ３７の一対のチェーン３７ａの間に配置されている。リフタ５１は、さらに、リフタモータ７３（図１２を参照）を有している。

以上に述べたように、リフタ５１が移動支持台３５とは独立して免震架台８上に設けられている。つまり、移動支持台３５が移載位置と非移載位置との間で移動しても、リフタ５１には移動支持台３５及び可動コンベヤ３７が干渉しない。これにより、移動支持台３５の位置によらず（例えば、移動支持台３５が非免震架台３３側の移載位置に位置することで可動コンベヤ３７と第１固定コンベヤ１８との間で荷Ｗが移載されていても）、スタッカクレーン３とリフタ５１との間で荷Ｗを移載できる。
なお、図８に示すように、リフタ５１は、可動コンベヤ３７を基準として、リフタ５１が十分なリフターストロークを有するので、可動コンベヤ３７の上方でスライドフォーク２９ａを昇降させることができる。したがって、スタッカクレーン３の動作速度は低下しない。

可動コンベヤ３７とリフタ５１との間で荷の移載をする場合は、移動支持台３５は自動倉庫１側に走行して可動コンベヤ３７を非移載位置に配置する。このように可動コンベヤ３７が非移載位置にある場合は、第１固定コンベヤ１８と可動コンベヤ３７との間に左右方向隙間Ｃ（図１４を参照）が確保される。この状態で地震が発生しても、第１固定コンベヤ１８との間隔が十分に確保されるので、第１固定コンベヤ１８とは衝突しない。

図７に示すように、移動支持台３５の左右方向位置を検出する機構として、検出部材４５と、コンベヤ位置検出センサ４７とが設けられている。
検出部材４５は、免震架台８に設けられている。
コンベヤ位置検出センサ４７は、移動支持台３５に設けられており、検出部材４５を検出する。コンベヤ位置検出センサ４７からの検出結果に基づいて、コントローラ５０（後述）は、移動支持台３５及び可動コンベヤ３７の左右方向位置を把握できる。例えば、図１４及び図１５に示すように、検出部材４５が非移載位置と移載位置を示す位置に配置されている。
なお、検出部材４５が移動支持台３５に設けられ、コンベヤ位置検出センサ４７が免震架台８に設けられていてもよい。
以上の構成により、後述する衝突により移動支持台３５の位置がずれた場合でも、検出部材４５とコンベヤ位置検出センサ４７によって移動支持台３５の位置を容易に復旧できる。

（６）入庫ステーションの制御構成
図１２を用いて、コントローラ５０を説明する。図１２は、入庫ステーションの制御構成を示すブロック図である。

コントローラ５０は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータハードウェアを含むコンピュータであり、図４においてはコンピュータハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。なお、これら制御部は、それぞれ単独のコンピュータによって実現されもよい。
なお、機能ブロックは、それぞれ、ハードウェアで構成されてもよい。

コントローラ５０は、移動支持台走行モータ５５に接続されている。移動支持台走行モータ５５は、移動支持台３５及び可動コンベヤ３７を左右方向に走行させるための駆動力を発生するモータである。
コントローラ５０は、荷搬送モータ７１に接続されている。荷搬送モータ７１は、可動コンベヤ３７を回転させて荷Ｗを可動コンベヤ３７上で左右方向に移動するための駆動力を発生するモータである。

コントローラ５０は、リフタモータ７３に接続されている。リフタモータ７３は、リフタ５１のリフト部材５２を昇降するための駆動力を発生するモータである。
コントローラ５０は、固定コンベヤモータ７５に接続されている。固定コンベヤモータ７５は、第１固定コンベヤ１８を駆動するための駆動力を発生するモータである。
コントローラ５０は、コンベヤ位置検出センサ４７に接続されている。コンベヤ位置検出センサ４７が検出部材４５を検出することで、コントローラ５０が、移動支持台３５が移載位置又は非移載位置に到達したことを把握できる。

（７）入庫制御動作
図１３〜図１８を用いて、入庫ステーション１７を用いた入庫制御動作を説明する。図１３は、入庫ステーションの入庫制御動作を示すフローチャートである。図１４〜図１８は、入庫ステーションの動作を示す模式図である。なお、図１４〜図１８は、動作を説明するための図であるので、簡略化をさらに進めている。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。

さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。

初期状態では、図１４に示すように、可動コンベヤ３７が非移載位置にある。したがって、第１固定コンベヤ１８の先端と可動コンベヤ３７の先端との間には左右方向隙間Ｃが確保されている。なお、リフタ５１のリフト部材５２が沈み込み位置にある。
ステップＳ１では、図１５に示すように、移動支持台３５が、免震架台８のレール３８に沿って、第１固定コンベヤ１８側に走行を開始する。つまり、可動コンベヤ３７が移動支持台３５の走行に伴って移動する。具体的には、コントローラ５０が移動支持台走行モータ５５を制御して上記動作を実行させる。

ステップＳ２では、可動コンベヤ３７が移載位置に到達したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５０がコンベヤ位置検出センサ４７からの信号に基づいて上記判断を行う。到達すればプロセスはステップＳ３に移行する。
ステップＳ３では、移動支持台３５の走行が停止する。つまり、可動コンベヤ３７の移動が停止する。具体的には、コントローラ５０が移動支持台走行モータ５５を制御して上記動作を実行させる。
以上のステップＳ１〜Ｓ３に述べたように、コントローラ５０は、移動支持台３５を移動させ、検出部材４５を検出すると移動支持台３５を停止させるよう制御する。

ステップＳ４では、可動コンベヤ３７の荷搬送を開始する。具体的には、コントローラ５０が荷搬送モータ７１を制御して上記動作を実行させる。その結果、図１５及び図１６に示すように、１つ又は複数の荷Ｗが第１固定コンベヤ１８から可動コンベヤ３７に移載され、さらに可動コンベヤ３７上を搬送される。
ステップＳ５では、図１６及び図１７に示すように、移動支持台３５が、免震架台８のレール３８に沿って、自動倉庫１側に走行を開始する。つまり、可動コンベヤ３７が移動支持台３５の走行に伴って移動する。具体的には、コントローラ５０が移動支持台走行モータ５５を制御して上記動作を実行させる。

ステップＳ６では、可動コンベヤ３７が非移載位置に到達したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５０がコンベヤ位置検出センサ４７からの信号に基づいて上記判断を行う。到達すればプロセスはステップＳ７に移行する。
ステップＳ７では、移動支持台３５の走行が停止する。つまり、可動コンベヤ３７の移動が停止する。具体的には、コントローラ５０が移動支持台走行モータ５５を制御して上記動作を実行させる。

ステップＳ８では、可動コンベヤ３７が荷Ｗをリフトアップ位置にまで搬送する。具体的には、コントローラ５０が荷搬送モータ７１を制御して上記動作を実行する。なお、ステップＳ８は、ステップＳ５〜７と重なって実行されてもよい。
ステップＳ９では、図１８に示すように、リフタ５１が荷Ｗを上昇させる。具体的には、コントローラ５０がリフタモータ７３を制御して上記動作を実行させる。その結果、リフタ５１のリフト部材５２がリフトアップ位置に移動することで、荷Ｗを上昇させる。

ステップＳ１０では、スタッカクレーン３が荷Ｗをリフタ５１から取っていくのを待つ。具体的には、コントローラ５０は、クレーンコントローラ（図示せず）からの荷取り去り完了信号が送信されてくるのを待つ。この場合、図８に示すように、スタッカクレーン３は、スライドフォーク２９ａを荷Ｗの下方に突出させ、次にスライドフォーク２９ａで荷Ｗをすくい上げる。リフタ５１から荷Ｗが取られると、プロセスはステップＳ１１に移行する。
ステップＳ１１では、リフタ５１が下降する。具体的には、コントローラ５０がリフタモータ７３を制御して上記動作を実行させる。その結果、リフタ５１のリフト部材５２は沈み込み位置に移動する。

ステップＳ１１では、ステップＳ４で可動コンベヤ３７に引き込んだ全ての荷Ｗが入庫されて入庫動作が終了したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５０が、上記判断を実行する。終了していなければ（ステップＳ１２でＮｏ）プロセスはステップＳ８に戻る。つまり、リフトアップ動作及びリフトダウン動作が繰り返し実行される。
終了していれば（ステップＳ１２でＹｅｓ）プロセスはステップＳ１に戻る。
以上において入庫動作を説明したが、出庫動作は入庫動作の順番を逆転したものになる。

２．実施形態の特徴
上記実施形態は下記の様に説明できる。
免震システム１００（免震システムの一例）は、免震架台８（免震部分の一例）及び非免震架台３３（非免震部分の一例）と、移動支持台３５（移動支持台の一例）と、移動支持台走行モータ５５（駆動部の一例）と、トルクリミッタ４２（空回機器の一例）と、を備えている。
免震架台８及び非免震架台３３は、互いに近接して配置されている。
移動支持台３５は、可動コンベヤ３７（第１搬送装置の一例）を有し、非免震架台３３に対して接近及び離反する方向に免震架台８上を移動する。
移動支持台走行モータ５５は、移動支持台３５を移動させる。
トルクリミッタ４２は、可動コンベヤ３７が、非免震架台３３上に設けられる第１固定コンベヤ１８（第２搬送装置の一例）に衝突した際にトルクリミッタ４２へ伝わるトルクが所定値以上である場合、空回りすることにより移動支持台走行モータ５５に所定値以上のトルクが伝わることを防止する。

この免震システム１００では、移動支持台３５は、非免震架台３３から離れた位置にあるときは、地震が発生しても可動コンベヤ３７が第１固定コンベヤ１８に干渉しないように両者の間に左右方向隙間Ｃを確保する。
可動コンベヤ３７と第１固定コンベヤ１８との間で荷Ｗを移載する場合は、移動支持台３５は非免震架台３３側に移動することで、可動コンベヤ３７と第１固定コンベヤ１８との間で荷Ｗを移載可能な距離まで、両者を接近させる。この状態のときに地震が生じると、可動コンベヤ３７が第１固定コンベヤ１８と衝突することがある。しかし、このとき、移動支持台走行モータ５５に設置しているトルクリミッタ４２が作動することで、移動支持台走行モータ５５の損傷を最小限に防ぐ事ができる。また、トルクリミッタ４２の自動復旧機能により、地震発生後の人手作業が不要となる。つまり、地震後の設備の復旧が容易になる。

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
前記実施形態では免震システムは免震倉庫システムに用いられていたが、本発明は他の設備に適用可能である。

前記実施形態では可動コンベヤが免震架台に搭載され、固定コンベヤが非免震架台に搭載されていたが、逆の構成でもよい。
前記実施形態では入庫ステーションと出庫ステーションが別々に設けられていたが、１台で入出庫の両方を行うステーションが設けられていてもよい。
可動コンベヤの種類は特に限定されず、ローラコンベヤであってもよい。
固定コンベヤの代わりに、有軌道移動台車が走行する搬送装置を一方の搬送装置として用いてもよい。
入庫ステーション及び／又は出庫ステーションは搬送台車を用いたものでもよい。第１の例では、入庫ステーション及び／又は出庫ステーションは、搬送台車（第１搬送装置の一例）を有し移動可能な有軌道構造（移動支持台の一例）を有しており、搬送台車は非免震側コンベヤ（第２搬送装置の一例）との間で荷の移載を行う。有軌道構造を駆動する駆動部にトルクリミッタを設けることで、駆動部が保護される。第２の例では、入庫ステーション及び／又は出庫ステーションは、移載装置（第１搬送装置の一例）を有し移動可能な搬送台車（移動支持台の一例）を有しており、移載装置は非免震側コンベヤ（第２搬送装置一例）との間で荷の移載を行う。搬送台車を駆動する駆動部にトルクリミッタが設けることで、駆動部が保護される。

本発明は、免震部分の上に設けられた搬送装置と非免震部分の上に設けられた搬送装置とを有する免震システムに広く適用できる。

１ ：自動倉庫
２ ：ラック
３ ：スタッカクレーン
５ ：スタッカクレーン通路
６ ：基礎
７ ：前側支柱
８ ：免震架台
８ａ ：免震機構
９ ：後側支柱
１０ ：非免震領域
１１ ：荷物支承部材
１３ ：棚
１５ ：フォーク通過間隙
１７ ：入庫ステーション
１８ ：第１固定コンベヤ
１９ ：出庫ステーション
２０ ：第２固定コンベヤ
２１ ：走行レール
２２ ：マスト
２２Ａ ：第１マスト
２２Ｂ ：第２マスト
２３ ：走行台車
２４ ：走行車輪
２５ ：下側フレーム
２６ ：上側フレーム
２７ ：昇降台
２８ ：昇降ガイドローラ
２９ ：移載装置
２９ａ ：スライドフォーク
３３ ：非免震架台
３５ ：移動支持台
３７ ：可動コンベヤ
３８ ：レール
３９ ：駆動部
４０ ：ワイヤ
４１ ：制御盤
４２ ：トルクリミッタ
４４ ：ローラ
４５ ：検出部材
４７ ：コンベヤ位置検出センサ
５０ ：コントローラ
５１ ：リフタ
５２ ：リフト部材
５３ ：無端駆動部材
５５ ：可動コンベヤ走行モータ
５９ ：走行モータ
６３ ：昇降モータ
６４ ：ドラム
７１ ：荷搬送モータ
７３ ：リフタモータ
７５ ：固定コンベヤモータ
１００ ：免震システム
Ｐ ：パレット
Ｗ ：荷

Claims (4)

1. 一方が免震部分で他方が非免震部分であり、互いに近接して配置された第１部分及び第２部分と、
   第１搬送装置を有し、前記第２部分に対して接近及び離反する方向に前記第１部分上を移動する移動支持台と、
   前記移動支持台を移動させる駆動部と、
   前記第１搬送装置が、前記第２部分上に設けられる第２搬送装置に衝突した際に前記駆動部へ伝わるトルクが所定値以上である場合、空回りすることにより前記駆動部に所定値以上のトルクが伝わることを防止する空回機器と、
   を備える免震システム。
2. 前記第１部分及び前記移動支持台の一方に設けられている検出部材と、
   前記第１部分及び前記移動支持台の他方に設けられており、前記検出部材を検出する検出器と、
   前記移動支持台を移動させ、前記検出部材を検出すると前記移動支持台を停止させるよう制御するコントローラと、
   をさらに備える、請求項１に記載の免震システム。
3. 前記第１搬送装置は荷を移動可能な搬送面を有するコンベヤであり、
   前記第１部分上に設けられており、高さ方向において前記コンベヤの前記搬送面より上側位置と下側位置との間で昇降し、前記上側位置では前記コンベヤの前記搬送面より高い位置で荷を保持できる昇降部と、
   昇降動作により前記上側位置に位置する前記昇降部との間で荷の移載をする第３搬送装置と、
   をさらに備える、請求項１又は２に記載の免震システム。
4. 前記駆動部は、
   移動方向に延びて配置され、前記移動支持台が固定された駆動部材と、
   前記駆動部材を駆動するモータと、を有している、請求項１〜３のいずれかに記載の免震システム。

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