JP6909783B2 - 受動歩行装置及び受動歩行モジュール - Google Patents
受動歩行装置及び受動歩行モジュール Download PDFInfo
- Publication number
- JP6909783B2 JP6909783B2 JP2018522403A JP2018522403A JP6909783B2 JP 6909783 B2 JP6909783 B2 JP 6909783B2 JP 2018522403 A JP2018522403 A JP 2018522403A JP 2018522403 A JP2018522403 A JP 2018522403A JP 6909783 B2 JP6909783 B2 JP 6909783B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- crank
- thigh
- walking device
- passive walking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 316
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims description 65
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 35
- 210000004705 lumbosacral region Anatomy 0.000 claims description 11
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 claims 6
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 36
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 13
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 13
- 244000309466 calf Species 0.000 description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
- F16H21/10—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane
- F16H21/40—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane for interconverting rotary motion and oscillating motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
以下に、第1の実施形態に係る受動歩行装置100の構成について説明する。図1は、第1の実施形態に係る受動歩行装置100の側面図である。図1に示すように、第1の実施形態に係る受動歩行装置100は、腰部1を有している。腰部1は、第1側部11と、第2側部12(図示せず)とを有している。第2側部12は、第1側部11の反対側に位置する腰部1の側部である。
以下に、第1の実施形態の変形例に係る受動歩行装置110の構成について説明する。なお、ここでは第1の実施形態との相違点について主に説明し、重複する説明は繰り返さない。
以下に、第2の実施形態に係る受動歩行装置200の構成について説明する。なお、ここでは第1の実施形態との相違点について主に説明し、重複する説明は繰り返さない。
以下に、第3の実施形態に係る受動歩行装置400の構成について説明する。なお、ここでは、第1の実施形態との相違点について主に説明し、重複する説明は繰り返さない。図12は、第3の実施形態に係る受動歩行装置400の側面図である。図13は、第2脚22側の構成のみが示される第3の実施形態に係る受動歩行装置400の側面図である。
以下に、第4の実施形態に係る受動歩行装置500の構成について説明する。なお、ここでは、第1の実施形態との相違点について主に説明し、重複する説明については繰り返さない。
以下に、第5の実施形態に係る受動歩行装置600の構成について説明する。なお、ここでは、第1の実施形態との相違点について主に説明し、重複する説明は繰り返さない。図19は、第5の実施形態に係る受動歩行装置600の斜視図である。図20は、第5の実施形態に係る受動歩行装置600の平面図である。
以下に、第6の実施形態に係る受動歩行装置300(受動歩行モジュール)の構成について説明する。なお、ここでは第1の実施形態との相違点について主に説明し、重複する説明は繰り返さない。
Claims (18)
- 第1側部と、前記第1側部の反対側に位置する第2側部とを有する腰部と、
前記第1側部に連結される第1脚と、
前記第2側部に連結される第2脚と、
前記第1側部側に設けられる第1脚側クランク部と、前記第1脚側クランク部と反対位相となるように前記第2側部側に設けられる第2脚側クランク部と、前記第1脚側クランク部と前記第2脚側クランク部とを連結するクランク軸と、前記第1脚と前記第1脚側クランク部とに連接されている第1脚側連接部と、前記第2脚側クランク部と前記第2脚とに連接されている第2脚側連接部とを有するクランク機構と備え、
前記第1脚が歩行面上に接して前記腰部に対して相対的に前方から後方に向かって移動する際に、前記第1脚側連接部は前記第1脚側クランク部を回転させ、前記第1脚側クランク部は前記クランク軸を介して前記第2脚側クランク部を回転させ、前記第2脚側クランク部は、前記第2脚側連接部を介して前記第2脚を前記腰部に対して相対的に前記後方から前記前方に向かって移動させる、受動歩行装置。 - 前記第1脚側クランク部は、第1クランクと、前記第1クランクと死点位置が重ならない第2クランクとを含み、
前記第1脚側連接部は、前記第1脚が前記歩行面に接して前記腰部に相対的に前記前方から前記後方に向かって移動する間を通して、前記第1クランク及び前記第2クランクの少なくともいずれか一方を回転させている、請求項1に記載の受動歩行装置。 - 前記第1脚は、大腿部材と、下腿部材とを有し、
前記第1脚側連接部は、第1連接部材と、第2連接部材とを含み、
前記第1連接部材は、前記大腿部材と前記第1クランクとに連結され、
前記第2連接部材は、前記下腿部材と前記第2クランクとに連結されている、請求項2に記載の受動歩行装置。 - 前記第1脚が前記歩行面に接地を開始する時点において、前記第1脚と前記歩行面との接点と前記第1クランクの前記第1連接部材との連接点とを結ぶ直線が、前記第1クランクの回転の接線と略一致し、
前記第1脚が前記腰部の下を通過する時点において、前記第1脚と前記歩行面との接点と前記第2クランクの前記第2連接部材との連接点とを結ぶ直線が、前記第2クランクの回転の接線と略一致する、請求項3に記載の受動歩行装置。 - 前記クランク機構に連結され、かつ弾性部材を有する回転アシスト部をさらに備え、
前記弾性部材は、前記第2脚が前記歩行面から離れた際に収縮し、前記第2脚が前記腰部に対して相対的に前記後方から前記前方に向かって移動する際に伸長することにより前記第2脚側クランク部を付勢して回転させる、請求項1に記載の受動歩行装置。 - 前記クランク機構は、前記第1側部側に設けられる第3クランクをさらに有し、
前記第1脚は、前記第3クランクに連接され、
前記第3クランクは、前記クランク軸と同期して同一方向に回転し、
前記第2脚が前記腰部に対して相対的に前記後方から前記前方に移動する際に、前記第3クランクは、前記第1脚との連接点が前記歩行面から離れる方向に回転する、請求項1に記載の受動歩行装置。 - 前記第1脚は、大腿部材と、下腿部材とを有し、
前記下腿部材は、第1端と、前記第1端の反対側の端である第2端とを有し、かつ前記第1端と前記第2端との間で前記大腿部材に対して回転可能に連結され、
前記第1脚側連接部は、第3連接部材と、第4連接部材とを含み、
前記第3連接部材は、前記第1脚側クランク部に連接され、
前記第4連接部材は、一方端において、前記第3連接部材に回転可能に連結され、かつ他方端において、前記下腿部材の前記第2端側に回転可能に連結され、
前記第3連接部材と前記第1脚側クランク部との連接点と前記大腿部材と前記腰部との連結点との距離に応じて、前記大腿部材の延在方向と前記大腿部材と前記下腿部材との連結点から前記第1端に向かう方向とがなす角度が変化する、請求項1に記載の受動歩行装置。 - 前記腰部に固定される回転軸と、
前記回転軸の中心軸周りに回転可能に取り付けられる上体部とをさらに備える、請求項1〜7のいずれか1項に記載の受動歩行装置。 - 複数の請求項1〜8のいずれか1項に記載の前記受動歩行装置と、
前記受動歩行装置の受動歩行を相互に同調させる連結機構とを備える、受動歩行モジュール。 - 前記第1脚及び前記第2脚の各々は、下腿部材を含み、
前記第1脚側連接部及び前記第2脚側連接部の各々は、第1連接部材を含み、
前記第1脚側連接部の前記第1連接部材は、前記第1脚の前記下腿部材に接続されている第1端を有し、
前記第2脚側連接部の前記第1連接部材は、前記第2脚の前記下腿部材に接続されている第2端とを有し、
前記第1脚が前記歩行面に接し、かつ前記第2脚が前記歩行面から離れている状態において、前記第2端は、前記第1端よりも前記歩行面から離れた位置にある、請求項1に記載の受動歩行装置。 - 前記第1脚及び前記第2脚の各々は、大腿部材を含み、
前記第1脚の前記下腿部材と前記第1脚の前記大腿部材とが接続されている部分は、前記第1脚の膝を構成し、
前記第2脚の前記下腿部材と前記第2脚の前記大腿部材とが接続されている部分は、前記第2脚の膝を構成している、請求項10に記載の受動歩行装置。 - 前記第1脚及び前記第2脚の各々は、大腿部材を含み、
前記大腿部材と前記腰部とが接続されている部分は、前記クランク軸よりも前記前方にある、請求項10に記載の受動歩行装置。 - 前記第1脚及び前記第2脚の各々は、大腿部材と、下腿部材とを含み、
前記第1脚及び前記第2脚の各々において、前記大腿部材は、前記下腿部材の上端部に連結されており、
前記第1脚側連接部及び前記第2脚側連接部の各々は、第1連接部材を含み、
前記第1脚側連接部の前記第1連接部材は、前記第1脚の前記下腿部材の上端部に接続されており、
前記第2脚側連接部の前記第1連接部材は、前記第2脚の前記下腿部材の上端部に接続されている、請求項1に記載の受動歩行装置。 - 前記第1脚の前記下腿部材と前記第1脚の前記大腿部材とが接続されている部分は、前記第1脚の膝を構成し、
前記第2脚の前記下腿部材と前記第2脚の前記大腿部材とが接続されている部分は、前記第2脚の膝を構成している、請求項13に記載の受動歩行装置。 - 前記大腿部材と前記腰部とが接続されている部分は、前記クランク軸よりも前記前方にある、請求項13に記載の受動歩行装置。
- 腰部と、
クランク軸と、
前記クランク軸に接続されている右クランク及び左クランクを有するクランクと、
右下腿と、右大腿と、右連接部材とを有する右脚と、
左下腿と、左大腿と、左連接部材とを有する左脚とを備え、
前記クランクは、前記右クランクと前記左クランクとが前記クランク軸に関して反対位相となるように回転するように構成されており、
前記右大腿は、前記腰部と前記右下腿に接続されており、
前記右連接部材は、前記右クランク及び前記右下腿に接続されており、
前記左大腿は、前記腰部と前記左下腿に接続されており、
前記左連接部材は、前記左クランク及び前記左下腿に接続されており、
前記右脚及び前記左脚が前記クランクの回転に伴って前方へ交互に移動することにより歩行する、受動歩行装置。 - 前記右下腿と前記右大腿とが接続されている部分は、前記右脚の膝を構成し、
前記左下腿と前記左大腿とが接続されている部分は、前記左脚の膝を構成している、請求項16に記載の受動歩行装置。 - 前記右大腿と前記腰部とが接続されている部分及び前記左大腿と前記腰部とが接続されている部分は前記クランク軸よりも前記前方にある、請求項16に記載の受動歩行装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016114429 | 2016-06-08 | ||
JP2016114429 | 2016-06-08 | ||
PCT/JP2017/018885 WO2017212899A1 (ja) | 2016-06-08 | 2017-05-19 | 受動歩行装置及び受動歩行モジュール |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017212899A1 JPWO2017212899A1 (ja) | 2019-04-11 |
JP6909783B2 true JP6909783B2 (ja) | 2021-07-28 |
Family
ID=60578582
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018522403A Active JP6909783B2 (ja) | 2016-06-08 | 2017-05-19 | 受動歩行装置及び受動歩行モジュール |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11142267B2 (ja) |
EP (1) | EP3450115B1 (ja) |
JP (1) | JP6909783B2 (ja) |
WO (1) | WO2017212899A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2574822B (en) * | 2018-06-18 | 2021-09-15 | Ten Fold Engineering Ltd | Mechanical linkage assembly for converting motion |
CN109733501B (zh) * | 2019-01-31 | 2024-05-03 | 南京善若网络科技有限公司 | 行走车体腿 |
CN110065551A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-07-30 | 佛山科学技术学院 | 一种主动行走机构和方法 |
JP6851528B1 (ja) | 2020-04-09 | 2021-03-31 | 任天堂株式会社 | 歩行玩具 |
CN112339880B (zh) * | 2020-10-30 | 2022-06-21 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 髋部结构及仿人机器人 |
CN112590964B (zh) * | 2020-12-15 | 2022-10-21 | 武汉理工大学 | 一种轮腿复合式机器人及其控制方法 |
CN115946795B (zh) * | 2023-03-10 | 2023-05-30 | 之江实验室 | 一种具有轻质腿特性的足式机器人 |
Family Cites Families (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58132475A (ja) | 1982-01-28 | 1983-08-06 | 本田技研工業株式会社 | 歩行装置 |
JPS60259580A (ja) | 1984-06-06 | 1985-12-21 | Agency Of Ind Science & Technol | 不整地対応型多足歩行機械の脚ユニツトリンク機構 |
JPH06102307B2 (ja) | 1985-03-07 | 1994-12-14 | 元田電子工業株式会社 | ロボツトの脚機構 |
JPS6332590A (ja) | 1986-07-26 | 1988-02-12 | 東洋通信機株式会社 | デイスプレイ装置に於けるカ−ソル移動方式 |
JPS6332590U (ja) * | 1986-08-19 | 1988-03-02 | ||
US5355064A (en) * | 1992-03-04 | 1994-10-11 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control system for legged mobile robot |
US5455497A (en) * | 1992-04-20 | 1995-10-03 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Legged mobile robot and a system for controlling the same |
JP4213310B2 (ja) * | 1999-08-30 | 2009-01-21 | 本田技研工業株式会社 | 2足歩行脚式移動ロボット |
JP3509065B2 (ja) * | 1999-11-09 | 2004-03-22 | 有限会社ジェノイド・プロトデザイン | 玩具ロボット機構 |
JP2002219673A (ja) | 2001-01-26 | 2002-08-06 | Kansai Tlo Kk | 二足歩行型ロボット |
JP4188607B2 (ja) * | 2001-06-27 | 2008-11-26 | 本田技研工業株式会社 | 二足歩行移動体の床反力推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法 |
US7217247B2 (en) * | 2002-09-23 | 2007-05-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Gravity compensation method in a human assist system and a human assist system with gravity compensation control |
JP4255663B2 (ja) * | 2002-08-28 | 2009-04-15 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボット |
JP4299567B2 (ja) * | 2003-03-31 | 2009-07-22 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボット |
JP2005144582A (ja) | 2003-11-13 | 2005-06-09 | Avice:Kk | 4足走行マシン |
JP2005246565A (ja) | 2004-03-05 | 2005-09-15 | Sanyo Electric Co Ltd | ロボット装置の脚部機構 |
US8024070B2 (en) * | 2005-06-08 | 2011-09-20 | Nagoya Institute Of Technology | Passive walking legged robot |
JP4539618B2 (ja) * | 2006-07-31 | 2010-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | 脚式ロボット |
KR101182620B1 (ko) * | 2007-10-23 | 2012-09-14 | 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 | 2 족 보행 로봇 |
JP5330733B2 (ja) | 2008-05-12 | 2013-10-30 | 学校法人東海大学 | 歩行ロボット |
JP2011131677A (ja) | 2009-12-24 | 2011-07-07 | Nagoya Institute Of Technology | 脚式運搬機 |
US8237390B2 (en) * | 2010-02-13 | 2012-08-07 | Ivan Godler | Drive unit for legged robots and control method thereof |
JP5539040B2 (ja) * | 2010-06-04 | 2014-07-02 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボット |
CN103395457B (zh) * | 2013-07-01 | 2016-03-02 | 中国科学技术大学 | 一种基于混合驱动机构的多足移动装置 |
CN103963869A (zh) | 2014-05-14 | 2014-08-06 | 王岳林 | 一种椭圆齿轮传动行走机器人及其制造方法 |
US9427868B1 (en) * | 2015-02-24 | 2016-08-30 | Disney Enterprises, Inc. | Method for developing and controlling a robot to have movements matching an animation character |
US10189519B2 (en) * | 2015-05-29 | 2019-01-29 | Oregon State University | Leg configuration for spring-mass legged locomotion |
CN104890756B (zh) | 2015-06-09 | 2017-04-05 | 江苏科技大学 | 一种三维仿人双足步行机器人的机械结构及行走方法 |
US10479156B2 (en) * | 2015-10-02 | 2019-11-19 | Super ATV, LLC | Forged portal hub mounting body |
US10828787B2 (en) * | 2015-12-03 | 2020-11-10 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Drive mechanism of two degrees of freedom |
DE112017005336T5 (de) * | 2016-10-20 | 2019-07-11 | Mitsubishi Electric Corporation | Drei-Rotations-Freiheitsgrad-Verbindungsmechanismus, Roboter, Roboterarm und Roboterhand |
US10414434B2 (en) * | 2017-04-03 | 2019-09-17 | Robby Gordon | Leading-edge steering assembly |
CN109747731B (zh) * | 2018-12-11 | 2021-03-02 | 深圳市优必选科技有限公司 | 机器人及其腿部结构 |
JP7199259B2 (ja) * | 2019-03-12 | 2023-01-05 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの制御装置 |
-
2017
- 2017-05-19 JP JP2018522403A patent/JP6909783B2/ja active Active
- 2017-05-19 EP EP17810080.6A patent/EP3450115B1/en active Active
- 2017-05-19 US US15/779,667 patent/US11142267B2/en active Active
- 2017-05-19 WO PCT/JP2017/018885 patent/WO2017212899A1/ja unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3450115B1 (en) | 2021-03-31 |
WO2017212899A1 (ja) | 2017-12-14 |
US11142267B2 (en) | 2021-10-12 |
US20180370585A1 (en) | 2018-12-27 |
EP3450115A1 (en) | 2019-03-06 |
JPWO2017212899A1 (ja) | 2019-04-11 |
EP3450115A4 (en) | 2019-12-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6909783B2 (ja) | 受動歩行装置及び受動歩行モジュール | |
JP7036408B2 (ja) | 半能動ロボット関節 | |
CN101999970B (zh) | 并联式多自由度踝关节康复训练器 | |
CN109381841B (zh) | 运动辅助设备 | |
JP5032838B2 (ja) | 運動補助装置 | |
CN105722490A (zh) | 用于来自下肢矫形器的通信的人机接口 | |
JP6390991B2 (ja) | 関節補助器具 | |
JP2014073199A (ja) | 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム | |
EP2226103A1 (en) | Standing-position type passive exercise machine | |
JP6120421B2 (ja) | 歩行支援機 | |
WO2009122554A1 (ja) | 運動補助装置 | |
KR101283143B1 (ko) | 슬관절 보조장치 | |
JP6238223B2 (ja) | 歩行支援装置 | |
WO2009122557A1 (ja) | 運動補助装置 | |
JP2019111223A (ja) | 関節補助ユニット、歩行補助装置 | |
JP6932831B2 (ja) | エクソスケルトンサブアセンブリおよびそのようなサブアセンブリを含むエクソスケルトン構造体 | |
JP2013150714A (ja) | 歩行支援装置 | |
JP7287661B2 (ja) | 他動運動装置 | |
CN104066413A (zh) | 用于产生自然步态型的步态训练仪器 | |
JP2017121472A (ja) | フレームアセンブリ及びこれを含む運動補助装置 | |
JP2008113772A (ja) | 動力補助機構付き長下肢装具 | |
JP7010519B1 (ja) | 膝関節刺激装置 | |
JP2010279596A (ja) | 他動式運動補助装置 | |
JP2016049363A (ja) | 下肢装具 | |
KR102416734B1 (ko) | 착용형 보조장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200330 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200818 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210126 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210315 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210629 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210705 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6909783 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |