JP2011131677A - 脚式運搬機 - Google Patents
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Abstract
【課題】荷物を搭載することを可能とし、さらに歩行機の脚を2本にして旋回など機動性を高めた脚式運搬機を提供する。
【解決手段】この脚式運搬機は、腰軸に回転可能に連結され、膝関節1dを介して相対的に回転する大腿部1aと下腿部1bを備えた2本の脚と、腰軸に連結された荷台2と、当該脚式運搬機を運搬するための運搬ハンドル3と、を有する。
【選択図】図1
【解決手段】この脚式運搬機は、腰軸に回転可能に連結され、膝関節1dを介して相対的に回転する大腿部1aと下腿部1bを備えた2本の脚と、腰軸に連結された荷台2と、当該脚式運搬機を運搬するための運搬ハンドル3と、を有する。
【選択図】図1
Description
本発明は、脚式の運搬機に関するものである。
キャリーバッグ、台車、一輪車などは、手軽で安価な手動の車輪式運搬機であるが、段差、溝などの不整地の移動には適さない。
特許文献1には、平地搬送と階段昇降の両方を安定して軽い負担で行うことができるキャリーバッグ装置等の運搬装置が開示されている。また、非特許文献1には、受動歩行機と呼ばれる動力を有さない歩行機を人間がアシストすることで平地歩行される技術が開示されている。
田部井聡,佐野明人,池俣吉人,林祐史,藤本英雄:「受動歩行機のアシスト平地歩行の実現」,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集,2P1-C14,2009年
特許文献1に記載の運搬装置は、大掛かりなクローラを用いているために、手軽に使うことが困難であり、コスト高にもなっている。また、特に階段昇降時に占有面積が増大し、他の歩行者などの邪魔になる。
非特許文献1に記載の歩行機は、4本の脚を有するものである。4脚では、旋回などの動作が困難である。また、荷物を搭載・運搬するものではない。
本発明は、荷物を搭載することを可能とし、さらに歩行機の脚を2本にして旋回など機動性を高めた脚式運搬機を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、腰軸に回転可能に連結され、膝関節を介して相対的に回転する大腿部と下腿部を備えた2本の脚と、前記腰軸に連結された荷台と、当該脚式運搬機を運搬するための運搬ハンドルと、を有する脚式運搬機を特徴とする。
これによれば、荷物を搭載することを可能とし、さらに歩行機の脚を2本としているから、旋回など機動性を高めることができる。
この場合、荷物を運搬する上で、請求項2に記載の発明のように、前記運搬ハンドルは、前記荷台の背面に取り付けられているのが好ましく、また請求項3に記載の発明のように、前記腰軸に前記2本の脚を回転可能に連結する腰関節および/または前記膝関節に回転抵抗を生じさせるブレーキ機構を有し、前記ブレーキ機構を操作するためのブレーキハンドルが前記運搬ハンドルに取り付けられている構成とするのが好ましい。
図1に、本発明の一実施形態における脚式運搬機の構成を示す。この図1では、運搬者6が脚式運搬機の運搬ハンドル3を押して、脚式運搬機が歩行しながら搭載した荷物7を運搬する状態を示している。また、図2、図3に、図1に示す脚式運搬機を斜め後方から見た構成を示す。なお、図2は、後述するブレーキ機構を膝関節に対して設けた例を示し、図3は、ブレーキ機構を腰関節に対して設けた例を示す。
脚式運搬機は、受動歩行脚式ロボット(2脚受動歩行機)1、荷台2、運搬ハンドル3、ブレーキハンドル4およびブレーキ機構(ブレーキディスク本体)5から成っている。
受動歩行脚式ロボット1は、それぞれの脚先端に円弧状の足を備えた2本の脚と、膝の過伸展を防ぐ膝ストッパー1cを備えている。2本の脚は、腰軸1eに回転可能に連結されている。腰軸1eで2本の脚を回転可能に連結する部分により腰関節1fを構成している。また、夫々の脚は、膝関節(膝軸で連結する部分)1dを介して相対的に回転する大腿部1aと下腿部1bを備えている。なお、大腿部1aの長さは例えば40cm、下腿部1bの長さは例えば42cmである。
荷台2は、底板2aと背板2bから成る。背板2bの裏側つまり荷台2の背面(より具体的には荷台2の背面の中央よりやや上部の位置)に、運搬ハンドル3が取り付けられている。荷台2は2本の脚の間で腰軸1eに連結されている。
ブレーキは油圧式であり、図2、図3に示すように、ブレーキハンドル4が運搬ハンドル3に取り付けられ、ブレーキ機構5は膝関節(図2参照)1dあるいは腰関節(図3参照)1fに取り付けられ、膝関節1dあるいは腰関節1fに回転抵抗を生じさせることができる。なお、ブレーキ機構5は、膝関節1dと腰関節1fの両方に取り付けられていてもよい。
運搬者6は、荷台2に荷物7を搭載し、運搬ハンドル3を把持する。運搬ハンドル3を介して後方より受動歩行脚式ロボット1を押すことで、歩行させながら荷物を楽に運搬することができる。実験では、5kgの荷物7の運搬に成功している。
運搬者6は、運搬ハンドル3を操作することで、1輪車のように左右の安定化や方向転換などを容易に行うことができ、様々な経路を運搬して行くことができる。また、2本の脚の間隔(調整可能)は15cm程度であり、狭隘な場所を運搬することが可能となっている。また、車輪式運搬機では困難な段差、溝などの不整地の運搬に適している。
運搬者は、ブレーキハンドル4を操作することで、膝関節1dおよび/または腰関節1fの動きを調節したり、止めたりすることができる。これにより、歩幅の調整や停止時の姿勢保持を容易に行うことができる。
本実施形態に係る脚式運搬機は、2本の脚を有する受動歩行機に荷台を設置し、その上に荷物を搭載して運搬する機構であり、しかも、運搬者がハンドルを押して脚式運搬機を歩行させながら、荷物を運搬するものである。この脚式運搬機を用いることにより、キャリーバッグ、台車、一輪車などでは困難な階段などの段差、列車とホームとの間の隙間などの溝、パイプなどの障害物を踏破し、荷物を運搬することができる。また、荷物の下方に配置された細身の脚は占有面積が小さく、人ごみなどでも邪魔にならない。したがって、本実施形態に係る脚式運搬機によれば、荷物を搭載することを可能とし、さらに受動歩行機の脚を4本から2本にして占有面積の低減、旋回など機動性を高めたものとすることができる。これらにより、使用者は押すだけで、歩行しながら荷物を楽に運搬することができる。
なお、上記した実施形態では、荷台2の背面の中央よりやや上部の位置に運搬ハンドル3を取り付けるものを示したが、運搬ハンドル3の取り付け位置は他の位置であってもよく、荷台2以外の位置に設けられていてもよい。
1 受動歩行脚式ロボット
1a 大腿部
1b 下腿部
1c 膝ストッパー
1d 膝関節
1e 腰軸
1f 腰関節
2 荷台
2a 底板
2b 背板
3 運搬ハンドル
4 ブレーキハンドル
5 プレーキ機構
6 運搬者
7 荷物
1a 大腿部
1b 下腿部
1c 膝ストッパー
1d 膝関節
1e 腰軸
1f 腰関節
2 荷台
2a 底板
2b 背板
3 運搬ハンドル
4 ブレーキハンドル
5 プレーキ機構
6 運搬者
7 荷物
Claims (3)
- 腰軸に回転可能に連結され、膝関節を介して相対的に回転する大腿部と下腿部を備えた2本の脚と、
前記腰軸に連結された荷台と、
当該脚式運搬機を運搬するための運搬ハンドルと、を有することを特徴とする脚式運搬機。 - 前記運搬ハンドルは、前記荷台の背面に取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載の脚式運搬機。
- 前記腰軸で前記2本の脚を回転可能に連結する腰関節および/または前記膝関節に回転抵抗を生じさせるブレーキ機構を有し、
前記ブレーキ機構を操作するためのブレーキハンドルが前記運搬ハンドルに取り付けられていることを特徴とする請求項1または2に記載の脚式運搬機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009291850A JP2011131677A (ja) | 2009-12-24 | 2009-12-24 | 脚式運搬機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009291850A JP2011131677A (ja) | 2009-12-24 | 2009-12-24 | 脚式運搬機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011131677A true JP2011131677A (ja) | 2011-07-07 |
Family
ID=44344901
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009291850A Pending JP2011131677A (ja) | 2009-12-24 | 2009-12-24 | 脚式運搬機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011131677A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102910218A (zh) * | 2012-10-17 | 2013-02-06 | 同济大学 | 一种具有屈膝行为的双足被动行走步态控制方法 |
WO2014196017A1 (ja) * | 2013-06-04 | 2014-12-11 | 国立大学法人名古屋工業大学 | 歩行機 |
KR101730731B1 (ko) * | 2015-10-22 | 2017-04-27 | 경남대학교 산학협력단 | 험지 화물이송용 2족보행 캐리어장치 |
EP3450115A4 (en) * | 2016-06-08 | 2019-12-25 | Nintendo Co., Ltd. | DEVICE FOR PASSIVE WALKING AND MODULE FOR PASSIVE WALKING |
-
2009
- 2009-12-24 JP JP2009291850A patent/JP2011131677A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102910218A (zh) * | 2012-10-17 | 2013-02-06 | 同济大学 | 一种具有屈膝行为的双足被动行走步态控制方法 |
CN102910218B (zh) * | 2012-10-17 | 2015-02-18 | 同济大学 | 一种具有屈膝行为的双足被动行走步态控制方法 |
WO2014196017A1 (ja) * | 2013-06-04 | 2014-12-11 | 国立大学法人名古屋工業大学 | 歩行機 |
JPWO2014196017A1 (ja) * | 2013-06-04 | 2017-02-23 | 国立大学法人 名古屋工業大学 | 歩行機 |
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US11142267B2 (en) | 2016-06-08 | 2021-10-12 | Nintendo Co., Ltd. | Passive walking apparatus and passive walking module |
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