JP6238223B2 - 歩行支援装置 - Google Patents
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Description
先ず、図1、2において、第1の実施形態による歩行支援装置100は、上腿リンク12、下腿リンク14、足リンク20、上腿リンク12と足リンク20との間に延設された直動アクチュエータ40、上腿リンク12と直動アクチュエータ40とを連結する上回転対偶を形成する第1の連結機構30、直動アクチュエータ40と足リンク20とを連結する下回転対偶を形成する第2の連結機構30′、上腿リンク12と下腿リンク14とを連結する膝回転対偶を形成する第1のブレーキ18、下腿リンク14と足リンク20とを連結する足首回転対偶を形成する第2のブレーキ18′を主要な構成要素として具備している。
図8はヒトに装着した歩行支援装置100の模式図を示している。図8において、白丸は受動回転対偶を示し、黒丸はブレーキ付き回転対偶を示している。より詳細には、Pは、第3の連結機構30″によって形成される装着部10と上腿リンク12との間の回転対偶であり、Uは、第1の連結機構30によって形成される上回転対偶であり、Lは、第2の連結機構30′によって形成される下回転対偶であり、Kは、第1のブレーキ18によって形成される膝回転対偶であり、Aは、第2のブレーキ18′によって形成される足首回転対偶であり、Mは直動アクチュエータ40である。装着時に第1のブレーキ18はユーザーの膝に隣接するように配置され、第2のブレーキ18′はユーザーの足首または踝に隣接するように配置される。上腿リンク12および下腿リンク14は、ユーザーの体格に応じて、第1と第2のブレーキ18、18′のそのような配置を可能とする長さに設定される。
使用者が、ベルト等を用いて装着部10を胴体に固定することによって、歩行支援装置100をその身体に装着した後、握りスイッチ90または制御器70上に設けられたメインスイッチ(図示せず)によって歩行支援装置100を起動する(ステップS10)と、ステップS12において、歩行運動を開始するに際して使用者が安定した直立姿勢にあり、かつ足裏が安定して地面と接触していることが確認される。その際、(1)姿勢センサー74からの信号の変化が所定範囲内にあり使用者の身体がふらついていないこと、(2)力覚センサー86からの信号の変化が所定範囲内にあり足リンク20の裏面にしっかりと反力が作用していること、(3)接触センサー88からの信号から足リンク20が床面に接触していることが確認される。(1)〜(3)の条件が満たされていない、つまりステップS12においてNoの場合、ステップS12における判定が繰り返される。
12 上腿リンク
12′ 延長部分
12a 棒状部材
14 下腿リンク
16 対偶ブロック
18 第1のブレーキ
18′ 第2のブレーキ
20 足リンク
22 ベース部
30 第1の連結機構
30′ 第2の連結機構
30″ 第3の連結機構
32 軸受ブロック
34 軸受ブロック
32a 貫通穴
34a 貫通穴
36 連結プレート
38 回転角度センサー
40 直動アクチュエータ
42 第1静止リンク
44 第2静止リンク
46 対偶ブロック
50 機関部
52 ベース部
54 変速機
54a 入力軸
54b 出力軸
56 モータ
56a 出力軸
58 出力プーリー
60 入力プーリー
62 ベルト
63 クランク
64 連接棒
66 可動ブロック
68 ガイドロッド
70 制御器
72 バッテリー
74 姿勢角センサー
76 第3の角度センサー
78 第1の角度センサー
80 変位センサーまたは測距センサー
82 第2の角度センサー
86 力覚センサー
88 接触センサー
90 握りスイッチ
100 歩行支援装置
200 歩行支援装置
A 足首回転対偶
K 膝回転対偶
L 下回転対偶
U 上回転対偶
Claims (6)
- 装着時にヒトの上腿に副わせて延設される上腿リンクと、
装着時にヒトの下腿に副わせて延設される下腿リンクと、
装着時にヒトの足に副わせて延設される足リンクと、
前記上腿リンクと足リンクとの間に延設された直動アクチュエータと、
前記上腿リンクと前記直動アクチュエータとを連結する上回転対偶と、
前記直動アクチュエータと前記足リンクとを連結する下回転対偶と、
前記上腿リンクと下腿リンクとを連結する膝回転対偶と、
前記下腿リンクと足リンクとを連結する足首回転対偶とを具備し、
前記膝回転対偶と前記足首回転対偶がブレーキを備え、
前記膝回転対偶のブレーキが固定されているとき、前記足首回転対偶のブレーキが解放され、前記膝回転対偶のブレーキが解放されているとき、前記足首回転対偶のブレーキが固定されるように、前記膝回転対偶のブレーキと前記足首回転対偶のブレーキを逆位相で作動させることを特徴とした歩行支援装置。 - 後側の足を後方に蹴り出して体重を前側の足に移すとき、第1のブレーキを固定すると共に第2のブレーキを解放し、直動アクチュエータを収縮させ、
蹴り出した後側の脚の足を床面または地面から離反せつつ、股関節を回転させて上腿を前方へ振り出すとき、第1のブレーキを解放すると共に第2のブレーキを固定し、直動アクチュエータを収縮させ、
蹴り出した側の脚を接地している側の脚の膝の前方へ移動させるとき、直動アクチュエータは最も収縮した状態から伸展運動を開始し、第1のブレーキを固定しつつ第2のブレーキを解放し、
足底が股関節の鉛直下方向にある最下点を通過し、振り出した側の足が接地している側の足よりも歩幅分だけ前方へ移動するとき、直動アクチュエータの伸展動作を継続し、第1のブレーキを固定すると共に第2のブレーキを解放し、該移行期の後半では、第1のブレーキを解放すると共に第2のブレーキを固定するようにした請求項1に記載の歩行支援装置。 - 前記上回転対偶は、上腿リンクにおいて前記膝回転対偶の上方に設けられている請求項1または2に記載の歩行支援装置。
- 後側の足を後方に蹴り出して体重を前側の足に移すとき、第1のブレーキを固定すると共に第2のブレーキを解放して、直動アクチュエータを収縮させ、
蹴り出した後側の脚の足を床面または地面から離反せつつ、股関節を回転させて上腿を前方へ振り出すとき、第1のブレーキを解放すると共に第2のブレーキを固定して、直動アクチュエータを伸展させ、
蹴り出した側の脚を接地している側の脚の膝の前方へ移動させるとき、直動アクチュエータの伸展は継続しながら第1のブレーキを固定しつつ第2のブレーキを解放し、
足底が股関節の鉛直下方向にある最下点を通過し、振り出した側の足が接地している側の足よりも歩幅分だけ前方へ移動するとき、直動アクチュエータは収縮動作を開始し、第1のブレーキを解放すると共に第2のブレーキを固定するようにした請求項1に記載の歩行支援装置。 - 前記上腿リンクは、前記膝回転対偶から下方に延びる延長部分を有しており、前記上回転対偶は該上腿リンクの延長部分に設けられている請求項1または4に記載の歩行支援装置設。
- 前記足リンクは、ユーザーの足裏を支持する平板状のベース部と、該ベース部に取り付けられ、装着時にユーザーの踵の後方に位置するように設けられた延長部とを有しており、前記下回転対偶が前記延長部に設けられている請求項1〜5の何れか1項に記載の歩行支援装置。
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