JP5799608B2 - 歩行補助装置 - Google Patents
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Description
4:コントローラ
5:大腿リンク
6:角度センサ
7:膝ジョイント
8:モータ
9:下腿リンク
10:足首ジョイント
11:足リンク
12:荷重センサ
20:コントローラ
22:入力デバイス
23:記憶装置
Claims (2)
- ユーザの脚に装着される歩行補助装置であり、
ユーザの膝関節回転軸回りにトルクを発生させるアクチュエータと、
下腿の揺動角を検知するセンサと、
アクチュエータを制御するコントローラと、
を備えており、コントローラは、
下腿を伸ばした状態を揺動角=ゼロとし、膝屈曲方向を揺動角の正値方向としたときに、歩行動作中の立脚に対して、
揺動角がゼロから第1角度までの間は、膝を伸展させる方向の一定値の第1アシストトルクを出力するようにアクチュエータを制御し、
揺動角が第1角度から第2角度の間は、膝を伸展させる方向のトルクであって揺動角に比例する第2アシストトルクを出力するようにアクチュエータを制御し、
揺動角が第2角度よりも大きい場合は、揺動角が第2角度に等しいときの第2アシストトルクよりも大きい一定値の第3アシストトルクを出力するようにアクチュエータを制御する、
ことを特徴とする歩行補助装置。 - コントローラは、揺動角が第2角度を超えた場合は、揺動角がゼロに戻るまで第3アシストトルクを出力し続けるようにアクチュエータを制御することを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。
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