JP2008012358A - 動作支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】動作支援装置であって、使用者の関節をまたいで装着される複数の装着部と、複数の装着部の間に懸架されるアクチュエータと、使用者に装着され、筋肉の動きを検知するセンサと、センサが検知した筋肉の動きに基づいて、アクチュエータを制御する制御部とを備えた。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の第1の実施の形態における動作支援装置50を腕に装着した状態を示す斜視図であり、図2は、図1に示す状態の動作支援装置50を背面から見た斜視図である。また、図3は、動作支援装置50のアクチュエータユニット54部分の斜視図である。
P1>P2
としておくことにより、使用者により意識させることなく、動作支援を行うことができる。
次に、本発明の第2の実施の形態である動作支援装置60について説明する。図8は、動作支援装置60の構成を示す図である。
次に、本発明の第3の実施の形態における動作支援装置70について説明する。
4〜11 ゴム人工筋(アクチュエータ)
12〜15,22〜25 センサ
16,66,76,86 制御部
17,18 ジョイント
22 空気圧源
50,60,70,80 動作支援装置
52,62,72,82 センサユニット
54,64,74,84,85 アクチュエータユニット
Claims (13)
- 使用者の関節をまたいで装着される複数の装着部と、
前記複数の装着部の間に懸架されるアクチュエータと、
使用者に装着され、筋肉の動きを検知するセンサと、
前記センサが検知した筋肉の動きにもとづいて、前記アクチュエータを制御する制御部とを備えたことを特徴とする動作支援装置。 - 前記制御部は、前記センサが検知した筋肉の動きにもとづいて、その筋肉の動きを補助するような力を前記アクチュエータに発生させることを特徴とする請求項1に記載の動作支援装置。
- 前記アクチュエータに空気を供給する空気圧源を備え、
前記アクチュエータが空気圧式ゴム人工筋であり、
前記制御部は、前記空気圧式ゴム人工筋の空気圧を制御することにより、アクチュエータを動作させることを特徴とする請求項2に記載の動作支援装置。 - 一対の前記装着部の間に、複数の前記アクチュエータが懸架され、
前記複数のアクチュエータは、関節に対して互いに拮抗する位置に配置されることを特徴とする請求項3に記載の動作支援装置。 - 前記一対の装着部の間に、一対の前記アクチュエータが配置されることを特徴とする請求項4に記載の動作支援装置。
- 前記装着部の間に、弾性体のジョイントを有することを特徴とする請求項2に記載の動作支援装置。
- 前記センサが、使用者の所定の部位に取り付けられ、
前記アクチュエータが、使用者の前記所定の部位の動作を支援するように取り付けられることを特徴とする請求項2に記載の動作支援装置。 - 前記センサが、使用者の一の部位に取り付けられ、
前記アクチュエータが、使用者の他の部位の動作を支援するように設けられ、
前記一の部位と他の部位とが、左右対称な部位であることを特徴とする請求項2に記載の動作支援装置。 - 複数の前記センサを有し、
前記複数のセンサのうち、一部のセンサが、使用者の前記他の部位に取り付けられることを特徴とする請求項8に記載の動作支援装置。 - 前記センサが、使用者に対して指示を行う指示者の所定の部位に取り付けられ、
前記アクチュエータは、使用者の前記所定の部位に取り付けられることを特徴とする請求項2に記載の動作支援装置。 - 前記アクチュエータを複数有し、
前記複数のアクチュエータが、複数の使用者それぞれの前記所定の部位に取り付けられることを特徴とする請求項10に記載の動作支援装置。 - 前記制御部は、前記センサが検知した筋肉の動きにもとづいて、その筋肉の動きに対して負荷となるように前記アクチュエータを制御することを特徴とする請求項1に記載の動作支援装置。
- 使用者の関節をまたいで装着される複数の装着部と、前記複数の装着部の間に懸架されるアクチュエータと、使用者に装着され、筋肉の動きを検知するセンサとを備えた動作支援装置を用いた動作支援方法であって、
前記センサが検知した筋肉の動きにもとづいて、前記アクチュエータを制御することを特徴とする動作支援方法。
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