JP2005253650A - 装着式動作補助装置、装着式動作補助装置のキャリブレーション装置、及びキャリブレーション用プログラム - Google Patents
装着式動作補助装置、装着式動作補助装置のキャリブレーション装置、及びキャリブレーション用プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005253650A JP2005253650A JP2004068790A JP2004068790A JP2005253650A JP 2005253650 A JP2005253650 A JP 2005253650A JP 2004068790 A JP2004068790 A JP 2004068790A JP 2004068790 A JP2004068790 A JP 2004068790A JP 2005253650 A JP2005253650 A JP 2005253650A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wearer
- calibration
- biological signal
- joint
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 189
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 62
- 230000003183 myoelectrical effect Effects 0.000 claims description 119
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 53
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 49
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 40
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 claims description 33
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 claims description 28
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 24
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 claims description 23
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 8
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 abstract description 62
- 210000002027 skeletal muscle Anatomy 0.000 abstract description 7
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 abstract description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 30
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 28
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 17
- 230000003387 muscular Effects 0.000 description 15
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 4
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 3
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 210000003314 quadriceps muscle Anatomy 0.000 description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 230000036982 action potential Effects 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 2
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 210000001087 myotubule Anatomy 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 102000007469 Actins Human genes 0.000 description 1
- 108010085238 Actins Proteins 0.000 description 1
- 208000034819 Mobility Limitation Diseases 0.000 description 1
- 206010049565 Muscle fatigue Diseases 0.000 description 1
- 102000003505 Myosin Human genes 0.000 description 1
- 108060008487 Myosin Proteins 0.000 description 1
- OIPILFWXSMYKGL-UHFFFAOYSA-N acetylcholine Chemical compound CC(=O)OCC[N+](C)(C)C OIPILFWXSMYKGL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229960004373 acetylcholine Drugs 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 1
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 1
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000004064 dysfunction Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000004118 muscle contraction Effects 0.000 description 1
- 230000035699 permeability Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 102000004169 proteins and genes Human genes 0.000 description 1
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000000946 synaptic effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/24—Detecting, measuring or recording bioelectric or biomagnetic signals of the body or parts thereof
- A61B5/316—Modalities, i.e. specific diagnostic methods
- A61B5/389—Electromyography [EMG]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/45—For evaluating or diagnosing the musculoskeletal system or teeth
- A61B5/4528—Joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/48—Other medical applications
- A61B5/4851—Prosthesis assessment or monitoring
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
- A61F2/72—Bioelectric control, e.g. myoelectric
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/024—Knee
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0244—Hip
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
- A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
- A61B5/1071—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof measuring angles, e.g. using goniometers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H2003/002—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about with attached or incorporated article carrying means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/01—Constructive details
- A61H2201/0173—Means for preventing injuries
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2230/00—Measuring physical parameters of the user
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Rheumatology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transplantation (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
【解決手段】 動作補助装置10のキャリブレーション制御手段162は、装着者12が動作補助装着具を装着したときに、負荷発生手段164により電力増幅手段158に対して駆動源140からの駆動力を負荷(入力トルク)として装着者12に付与させる。そして、駆動源140からの駆動力を付与された装着者12は、予め決められた所定キャリブレーション動作を行って骨格筋から力を発生させる。これにより、上記キャリブレーション動作に伴って物理現象検出手段142が関節角度を検出し、生体信号検出手段144が筋電位信号を検出する。パラメータ補正手段156では、フェーズ特定手段152によって特定されたフェーズにおける差分導出手段154によって算出された負荷(入力トルク)と駆動力(筋力)との差に基づいてパラメータKを補正する。
【選択図】 図1
Description
Takao Nakai, Suwoong Lee, Hiroaki Kawamoto and Yoshiyuki Sankai, "Development of Power Assistive Leg for Walking Aid using EMG and Linux," Second Asian Symposium on Industrial Automation and Robotics, BITECH, Bangkok, Thailand, May 17-18, 2001
前記駆動源から付与された負荷としての駆動力に対する生体信号を前記検出手段によって検出し、この検出信号に基づいて補正値を設定するキャリブレーション手段を備えたことを特徴とする。
前記動作補助装着具が前記装着者に装着されたとき、前記駆動源からの所定の駆動力を外的負荷として付与する負荷発生手段と、
該負荷発生手段により付与された駆動力に抗して発生した生体信号を前記検出手段によって検出し、この検出信号に基づいて前記制御手段が行う演算処理のパラメータを生成し、このパラメータを当該装着者固有の補正値として設定する補正値設定手段と、
を有することを特徴とする。
前記制御手段は、前記補正値設定手段により設定された補正値により前記データベースに格納された前記制御信号を補正することを特徴とする。
前記右脚補助部及び左脚補助部は、前記腰ベルトを支持するように下方に延在する第1フレームと、該第1フレームより下方に延在する第2フレームと、該第2フレームより下方に延在する第3フレームと、該第3フレームの下端に設けられ、前記装着者の脚の裏が載置される第4フレームと、前記第1フレームの下端と前記第2フレームの上端との間に介在する第1関節と、前記第2フレームの下端と前記第3フレームの上端との間に介在する第2関節と、を有することを特徴とする。
前記動作補助装着具を装着した装着者が発する動力および生体信号の第1の対応関係を予め格納した第1の格納手段と、
前記装着者が所定の基本動作を行う過程で発する動力および生体信号の第2の対応関係を予め格納した第2の格納手段と、
前記動作補助装着具が前記装着者に装着される都度、前記装着者による前記基本動作において発生する生体信号と前記第2の対応関係とに基づいて、前記第1の対応関係を満たすように前記生体信号に応じた補助動力の補正を行うことを特徴とする。
前記動作補助装着具を装着した装着者が発する動力および生体信号の第1の対応関係を第1の格納手段に予め格納させ、かつ、前記装着者が所定の基本動作を行う過程で発する動力および生体信号の第2の対応関係を第2の格納手段に予め格納させるように、前記コンピュータを実行させる第1プログラムと、
前記動作補助装着具が前記装着者に装着される際に、前記装着者による前記基本動作において発生する生体信号と、前記第2の格納手段に格納された前記第2の対応関係とに基づいて、前記第1の格納手段に格納された前記第1の対応関係を満たすように、前記生体信号に応じた補助動力の補正を行うように前記コンピュータを実行させる第2プログラムとを備えることを特徴とする。
図1に示されるように、動作補助装置10の制御系システムは、装着者12に対してアシスト力を付与する駆動源140と、装着者12の動作に応じた関節角度(物理現象)を検出する物理現象検出手段142と、装着者12が発生する筋力に応じた筋電位(生体信号)を検出する生体信号検出手段144とを備えている。
図2は本発明になる装着式動作補助装置の一実施例が装着された状態を前側からみた斜視図である。図3は本発明になる装着式動作補助装置の一実施例が装着された状態を後側からみた斜視図である。
動作補助装置10は、図2及び図3に示されるように、装着者12に装着される動作補助装着具18にアクチュエータ(駆動源140に相当する)を設けたものである。アクチュエータとしては、装着者12の右側股関節に位置する右腿駆動モータ20と、装着者12の左側股関節に位置する左腿駆動モータ22と、装着者12の右膝関節に位置する右膝駆動モータ24と、装着者12の左膝関節に位置する左膝駆動モータ26とを有する。これらの駆動モータ20,22,24,26は、制御装置からの制御信号により駆動トルクを制御されるサーボモータからなる駆動源であり、モータ回転を所定の減速比で減速する減速機構(図示せず)を有しており、小型ではあるが十分な駆動力を付与することができる。
図4は動作補助装着具18の左側面図である。図5は動作補助装着具18の背面図である。
図6に示されるように、バッテリ32,34は、電源回路86に電源供給しており、電源回路86では所定電圧に変換して入出力インターフェイス88に定電圧を供給する。また、バッテリ32,34の充電容量は、バッテリ充電警告部90によって監視されており、バッテリ充電警告部90は、予め設定された残量に低下すると、警告を発して装着者12にバッテリ交換または充電を報知する。
図7に示されるように、装着者12の動作を分類するタスクとしては、例えば、着席状態から離席状態に移行する立ち上がり動作データを有するタスクAと、立ち上がった装着者12が歩行する歩行動作データを有するタスクBと、立った状態から着席状態に移行する着席動作データを有するタスクCと、立った状態から階段を上がる階段昇り動作データを有するタスクDとがメモリ130に格納されている。
図8に示されるように、キャリブレーションデータベース148には、各動作毎に設定されたタスクA,B…の夫々を分割した各フェーズ毎に検出される表面筋電位eA1(t)…,筋電位に対応する基準パラメータKA1…などが格納されている。
τhip =K1e1−K2e2 … (1)
τknee=K4e4−K3e3 … (2)
式(1)(2)において、τhipは股関節の仮想トルク、τkneeは膝関節の仮想トルク、e1〜e4は、筋肉により発生する表面筋電位であり、K1〜K4は、パラメータである。装着者12の股関節及び膝関節は、屈筋と伸筋との収縮のバランスにより動作する。図10(A)(B)及び図11(A)(B)に示されるように、e1は大腿直筋の表面筋電位、e2は大殿筋の表面筋電位、e3は内側広筋の表面筋電位、e4は大腿二頭筋の表面筋電位である。
τ=Ke … (3)
すなわち、本実施例のキャリブレーションでは、対象となる筋が1Nmの力を出したときの表面筋電位の値が1になるように式(3)のパラメータKの値を求め、この値を更新する。
図12に示されるように、動作補助装着具18が装着された状態の装着者12に対して駆動モータ20,22,24,26を用いて膝関節に負荷として入力トルクτmを加える。装着者12は、その入力トルクτmに対して拮抗する筋力を加えて膝関節が動かない静止状態に保つ。このとき、駆動モータ20,22,24,26によって加えられた入力トルクτmと装着者12が発生させた筋力のトルクτhは同じと言える。
τm(t)=τh(t) … (4)
装着者12が発生させた筋力は、上記式(3)より、
τh=Ke … (5)
と表せるため、式(4)は、
τm=Ke … (6)
と書き直すことができる。
静止状態での初期設定キャリブレーションは、次の手順でキャリブレーションを行われる。
(手順1)駆動モータ20,22,24,26の駆動力(トルクτm)に対抗する筋力を装着者12が出しているときの表面筋電位eを計測する。
(手順2)計測された表面筋電位とそのときに入力されたトルクτmから最小二乗法を用いることにより式(6)が成り立つパラメータKを求める。
K=Στm(t)e(t)/Σe2(t) …(7)
以上のことから、例えば、装着者12が図12に示すように、膝関節をほぼ90度の角度で曲げた着席状態で静止したまま1Nmの力を出したときの表面筋電位の値が1になるようにパラメータKを求めることが可能になる。この静止状態では、駆動モータ20,22,24,26の駆動力(トルクτm)を負荷(入力トルク)として装着者12に段階的に付与させるのに対して、装着者12はこの駆動力と拮抗するように筋力を発生させることで静止状態を保つことになる。
このワンモーション(1回の動作)での再設定キャリブレーションは、次の手順でキャリブレーションを行われる。
(手順1)装着者12が膝の角度を90度から180度になるように膝関節を回動させ、その後、膝の角度を180度から90度になるように膝関節を元に戻す。
(手順2)角度センサ74,76により検出された膝関節の角度に応じた駆動モータ20,22,24,26の駆動力(トルクτm)を付与する。
(手順3)装着者12が膝の伸縮動作をときの表面筋電位eを計測する。
(手順4)計測された表面筋電位とそのときに入力されたトルクτmから最小二乗法を用いることにより式(6)が成り立つパラメータKを求める。
例えば、入力トルクτmとして駆動モータ20,22,24,26から8Nm,16Nm,24Nm,32Nmのトルクを装着者12に付与してパラメータKを求めた。この場合、求めたパラメータKを用いてキャリブレーションを行ったときの表面筋電位から仮想トルクを算出し、そのときに加えた入力トルクとを比較した結果を図13、図14に示す。尚、図13は右股関節の伸筋に対する入力トルク(a)と仮想トルク(b)を示すグラフである。図14は右股関節の屈筋に対する入力トルク(a)と仮想トルク(b)を示すグラフである。
τi(t)=Ke’(t) … (8)
表面筋電位のキャリブレーションを行うときには、図15に示されるように、装着者12が基準の所定動作と同じ動作を行ったときの表面筋電位(図15中、実線で示すグラフ(a))を計測し、仮想トルク(図15中、破線で示すグラフ(b))が入力トルクと同じになるようにパラメータK’を決定する。
K’=Στm(t)e’(t)/Σe’2(t) …(9)
仮想トルクτiは、装着式動作補助装置10を用いたキャリブレーションにより求めたものであるため、以上より得られたパラメータK’は、装着式動作補助装置10を用いたキャリブレーションと同様のものと言える。よって、装着者12が所定動作を行うキャリブレーション手法により装着者12が出した筋力1Nmに対して、1Nmのアシスト力として装着者12に付与することができる。
図20に示されるように、制御装置100は、ステップS11(以下「ステップ」を省略する)で動作補助装着具18が装着者12に装着されて電源スイッチ(図示せず)がオンに操作されると、S12に進み、電源オン操作が初回かどうかをチェックする。S12において、初回である場合には、S13に進み、初期設定モードに移行し、S14で前述した初期設定キャリブレーション処理(請求項1のキャリブレーション手段に相当する)を実行する。
図21は初期設定を行う初回キャリブレーションの制御手順を示すフローチャートである。尚、初回キャリブレーションの場合、前述したように、装着者12がモータ負荷に対して着席した静止状態を保つように筋力を発生させることにより補正値を設定する。
図21に示されるように、制御装置100は、S31において、装着者12が着席した静止状態(図12参照)に応じて駆動モータ20,22,24,26に所定駆動電流を供給して駆動力(入力トルク)を負荷として付与する。そのため、装着者12は、着席状態まま駆動モータ20,22,24,26の駆動力に拮抗するように筋力を発生させることになる。
図22はワンモーション(1回の動作)による再設定キャリブレーションの制御手順を示すフローチャートである。尚、ワンモーションによるキャリブレーションを行う場合、装着者12は、着席したまま膝を曲げ状態から膝を伸び状態に1回だけ動かすことになる。また、メモリ130には、キャリブレーションの動作に対応する基準筋電位が予め格納されている。
図22に示されるように、制御装置100は、S41において、膝関節の角度センサ74,76からの検出信号の有無を確認する。そして、装着者12が図16に示すような着席状態で膝の伸縮動作を行うのに伴う第2関節66の関節角度の動きを角度センサ74,76によって検出すると、S42に進み、角度センサ74,76からの検出信号に基づいて膝の動作角度を設定する。
図23に示されるように、制御装置100は、S51において、動作補助装着具18に設けられた角度センサ70,72,74,76からの検出信号の有無を確認する。そして、装着者12が図9に示すような動作を行うのに伴って第1関節64及び第2関節66の関節角度の動きを角度センサ70,72,74,76からの検出信号によって検出すると、S52に進み、角度センサ70,72,74,76からの検出信号に基づいてキャリブレーションデータベース148に格納されたタスクを選択し、装着者12の基準動作を設定する。
12 装着者
20 右腿駆動モータ
22 左腿駆動モータ
24 右膝駆動モータ
26 左膝駆動モータ
30 腰ベルト
32,34 バッテリ
36 制御バック
38a,38b,40a,40b,42a,42b,44a,44b 筋電位センサ
50a,50b,52a,52b 反力センサ
54 右脚補助部
55 左脚補助部
56 第1フレーム
58 第2フレーム
60 第3フレーム
62 第4フレーム
64 第1関節
66 第2関節
70,72,74,76 角度センサ
78 第1締結ベルト
80 第2締結ベルト
84 踵受け部
86 電源回路
88 入出力インターフェイス
100 制御装置
101〜108 差動増幅器
111〜114 角度検出部
121〜124 反力検出部
130 メモリ
140 駆動源
142 物理現象検出手段
144 生体信号検出手段
146 データ格納手段
148 キャリブレーションデータベース
150 指令信号データベース
152 フェーズ特定手段
154 差分導出手段
156 パラメータ補正手段
158 電力増幅手段
160 制御手段
162 キャリブレーション制御手段
164 負荷発生手段
Claims (11)
- 装着者からの生体信号を検出する検出手段と、
前記装着者に対して動力を付与する駆動源を有した動作補助装着具と、
前記検出手段により検出された検出信号に応じた補助動力を発生するように前記駆動源を制御する制御手段とを有する装着式動作補助装置において、
前記駆動源から付与された負荷としての駆動力に対する生体信号を前記検出手段によって検出し、この検出信号に基づいて補正値を設定するキャリブレーション手段を備えたことを特徴とする装着式動作補助装置。 - 装着者からの生体信号を検出する検出手段と、
前記装着者に対して動力を付与する駆動源を有した動作補助装着具と、
前記検出手段により検出された検出信号に応じた補助動力を発生するように前記駆動源を制御する制御手段とを有する装着式動作補助装置において、
前記動作補助装着具が前記装着者に装着されたとき、前記駆動源からの所定の駆動力を外的負荷として付与する負荷発生手段と、
該負荷発生手段により付与された駆動力に抗して発生した生体信号を前記検出手段によって検出し、この検出信号に基づいて前記制御手段が行う演算処理のパラメータを生成し、このパラメータを当該装着者固有の補正値として設定する補正値設定手段と、
を備えたことを特徴とする装着式動作補助装置。 - 前記キャリブレーション手段は、前記検出手段により検出された前記検出信号と前記駆動源を制御する制御信号との対応関係のデータが格納されたデータベースを有し、
前記制御手段は、前記補正値設定手段により設定された補正値により前記データベースに格納された制御信号を補正することを特徴とする請求項2に記載の装着式動作補助装置。 - 前記検出手段は、前記装着者の皮膚上に貼り付けられた状態で使用され、前記生体信号として前記装着者の筋電位を検出することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の装着式動作補助装置。
- 前記動作補助装着具は、
腰ベルトと、
該腰ベルトの右側部から下方に設けられた右脚補助部と、
前記腰ベルトの左側部から下方に設けられた左脚補助部と、
を有しており、
前記右脚補助部及び左脚補助部は、
前記腰ベルトを支持するように下方に延在する第1フレームと、
該第1フレームより下方に延在する第2フレームと、
該第2フレームより下方に延在する第3フレームと、
該第3フレームの下端に設けられ、前記装着者の脚の裏が載置される第4フレームと、
前記第1フレームの下端と前記第2フレームの上端との間に介在する第1関節と、
前記第2フレームの下端と前記第3フレームの上端との間に介在する第2関節と、
を有することを特徴とする請求項1または2に記載の装着式動作補助装置。 - 前記第1関節は、前記装着者の股関節と一致する高さ位置に設けられ、
前記第2関節は、前記装着者の膝関節と一致する高さ位置に設けられたことを特徴とする請求項5に記載の装着式動作補助装置。 - 前記第1関節には、前記第2フレームを回動させるように駆動力を伝達する第1の駆動源を設け、
前記第2関節には、前記第3フレームを回動させるように駆動力を伝達する第2の駆動源を設けたことを特徴とする請求項5に記載の装着式動作補助装置。 - 前記第1、第2の駆動源は、関節角度を検出する角度センサを有することを特徴とする請求項7に記載の装着式動作補助装置。
- 装着者からの生体信号に応じた補助動力を発生する駆動源を有する動作補助装着具が前記装着者に装着される都度、前記生体信号および前記補助動力を所要の関係に対応付けるキャリブレーションを行う装置であって、
前記動作補助装着具を装着した装着者が発する動力および生体信号の第1の対応関係を予め格納した第1の格納手段と、
前記装着者が所定の基本動作を行う過程で発する動力および生体信号の第2の対応関係を予め格納した第2の格納手段と、
前記動作補助装着具が前記装着者に装着される都度、前記装着者による前記基本動作において発生する生体信号と前記第2の対応関係とに基づいて、前記第1の対応関係を満たすように前記生体信号に応じた補助動力の補正を行うことを特徴とする装着式動作補助装置のキャリブレーション装置。 - 前記第1の対応関係は、前記生体信号に対して前記動力が正の相関を有し、
前記第2の対応関係は、前記基本動作における前記生体信号の変化と前記動力の変化との関係であることを特徴とする請求項9に記載の装着式動作補助装置のキャリブレーション装置。 - 装着者からの生体信号に応じた補助動力を発生する駆動源を有した動作補助装着具が前記装着者に装着される都度、前記生体信号および前記補助動力を所要の関係に対応付けるキャリブレーションを、コンピュータに実行させるプログラムであって、
前記動作補助装着具を装着した装着者が発する動力および生体信号の第1の対応関係を第1の格納手段に予め格納させ、かつ、前記装着者が所定の基本動作を行う過程で発する動力および生体信号の第2の対応関係を第2の格納手段に予め格納させるように、前記コンピュータを実行させる第1プログラムと、
前記動作補助装着具が前記装着者に装着される際に、前記装着者による前記基本動作において発生する生体信号と、前記第2の格納手段に格納された前記第2の対応関係とに基づいて、前記第1の格納手段に格納された前記第1の対応関係を満たすように、前記生体信号に応じた補助動力の補正を行うように前記コンピュータを実行させる第2プログラムと
を備えることを特徴とする装着式動作補助装置のキャリブレーション用プログラム。
Priority Applications (12)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004068790A JP4200492B2 (ja) | 2004-03-11 | 2004-03-11 | 装着式動作補助装置 |
EP10167528.8A EP2226053B1 (en) | 2004-03-11 | 2005-02-02 | Wearable type movement assisting apparatus, calibration apparatus of wearable type movement assisting apparatus, and calibration program |
RU2006135844/14A RU2344803C2 (ru) | 2004-03-11 | 2005-02-02 | Устройство помощи движению носимого типа, устройство калибровки устройства помощи движению носимого типа и программа калибровки |
ES10167528.8T ES2538141T3 (es) | 2004-03-11 | 2005-02-02 | Aparato de asistencia de movimiento de tipo para llevar puesto, aparato de calibración de aparato de asistencia de movimiento de tipo para llevar puesto y programa de calibración |
CA2559538A CA2559538C (en) | 2004-03-11 | 2005-02-02 | Wearable type movement assisting apparatus, calibration apparatus of wearable type movement assisting apparatus, and calibration program |
EP05709636.4A EP1723941B1 (en) | 2004-03-11 | 2005-02-02 | Wearing type behavior help device, wearing type behavior help device calibration device, and calibration program |
KR1020067021088A KR100825544B1 (ko) | 2004-03-11 | 2005-02-02 | 장착식 동작 보조장치, 장착식 동작 보조장치의 교정장치,및 교정용 프로그램 |
PCT/JP2005/001516 WO2005087172A1 (ja) | 2004-03-11 | 2005-02-02 | 装着式動作補助装置、装着式動作補助装置のキャリブレーション装置、及びキャリブレーション用プログラム |
CN2005800077248A CN1929805B (zh) | 2004-03-11 | 2005-02-02 | 安装式动作辅助装置、安装式动作辅助装置的校准装置以及校准方法 |
US10/592,303 US9539162B2 (en) | 2004-03-11 | 2005-02-02 | Wearing type behavior help device, wearing type behavior help device calibration device, and calibration program |
HK07100557.8A HK1093419A1 (en) | 2004-03-11 | 2007-01-16 | Wearing type behavior help device, wearing type behavior help device calibration device, and calibration program |
HK07104498.2A HK1096843A1 (en) | 2004-03-11 | 2007-04-27 | Wearing type behavior help device, wearing type behavior help device calibration device, and calibration method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004068790A JP4200492B2 (ja) | 2004-03-11 | 2004-03-11 | 装着式動作補助装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008200028A Division JP4601691B2 (ja) | 2008-08-01 | 2008-08-01 | 装着式動作補助装置のキャリブレーション装置、及びキャリブレーション用プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005253650A true JP2005253650A (ja) | 2005-09-22 |
JP4200492B2 JP4200492B2 (ja) | 2008-12-24 |
Family
ID=34975293
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004068790A Expired - Lifetime JP4200492B2 (ja) | 2004-03-11 | 2004-03-11 | 装着式動作補助装置 |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9539162B2 (ja) |
EP (2) | EP1723941B1 (ja) |
JP (1) | JP4200492B2 (ja) |
KR (1) | KR100825544B1 (ja) |
CN (1) | CN1929805B (ja) |
CA (1) | CA2559538C (ja) |
ES (1) | ES2538141T3 (ja) |
HK (2) | HK1093419A1 (ja) |
RU (1) | RU2344803C2 (ja) |
WO (1) | WO2005087172A1 (ja) |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007097636A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 筋力補助装置 |
JP2007325732A (ja) * | 2006-06-07 | 2007-12-20 | Dainippon Printing Co Ltd | 関節補助装置 |
JP2008012358A (ja) * | 2005-10-11 | 2008-01-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 動作支援装置 |
JP2008264509A (ja) * | 2007-03-22 | 2008-11-06 | Univ Of Tsukuba | リハビリテーション支援装置 |
WO2009025256A1 (ja) | 2007-08-20 | 2009-02-26 | University Of Tsukuba | 装着式動作補助装置の動作補助システム及び装着式動作補助装置及び装着式動作補助装置の動作補助方法 |
WO2009040908A1 (ja) | 2007-09-27 | 2009-04-02 | Yoshiyuki Sankai | 回動調整装置及び回動装置の制御方法 |
JP2009095382A (ja) * | 2007-10-12 | 2009-05-07 | Univ Of Tsukuba | 埋込型動作補助装置及びその制御方法及びプログラム |
US20090227925A1 (en) * | 2006-09-19 | 2009-09-10 | Mcbean John M | Powered Orthotic Device and Method of Using Same |
JP2010017390A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Univ Of Tsukuba | 装着式動作補助装置、基準パラメータデータベース構築装置、装着式動作補助装置における駆動制御方法、基準パラメータデータベース構築方法、及びそのプログラム |
WO2010029966A1 (ja) * | 2008-09-10 | 2010-03-18 | 国立大学法人筑波大学 | 生体信号計測装着具及び装着式動作補助装置 |
JP2010068857A (ja) * | 2008-09-16 | 2010-04-02 | Oki Electric Ind Co Ltd | 筋力トレーニング装置 |
WO2010117065A1 (ja) * | 2009-04-09 | 2010-10-14 | 国立大学法人筑波大学 | 装着式動作補助装置 |
JP2010263934A (ja) * | 2009-05-12 | 2010-11-25 | Univ Of Tsukuba | 動作補助装置、及び該動作補助装置を管理する情報管理装置 |
JP2012066123A (ja) * | 2011-12-27 | 2012-04-05 | Univ Of Tsukuba | 装着式動作補助装置及びその制御方法 |
JP2013173190A (ja) * | 2012-02-23 | 2013-09-05 | Univ Of Tsukuba | 装着式動作補助装置 |
JP2015008776A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | リハビリテーション装置、制御方法及び制御プログラム |
JP2015089510A (ja) * | 2013-11-07 | 2015-05-11 | 三星電子株式会社Samsung Electronics Co.,Ltd. | 歩行補助ロボット及び歩行補助ロボットの制御方法 |
US9855654B2 (en) | 2011-09-06 | 2018-01-02 | Wakayama University | Power assist robot apparatus and control method therefor |
JP2019069516A (ja) * | 2018-12-25 | 2019-05-09 | 株式会社クボタ | アシストスーツ |
US10758394B2 (en) | 2006-09-19 | 2020-09-01 | Myomo, Inc. | Powered orthotic device and method of using same |
CN112223253A (zh) * | 2019-07-15 | 2021-01-15 | 上海中研久弋科技有限公司 | 外骨骼系统、外骨骼识别控制方法、电子装置及储存介质 |
WO2021166739A1 (ja) | 2020-02-20 | 2021-08-26 | Cyberdyne株式会社 | 装着式動作補助装置 |
US11826275B2 (en) | 2015-06-15 | 2023-11-28 | Myomo, Inc. | Powered orthotic device and method of using same |
Families Citing this family (103)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040064195A1 (en) | 2002-07-15 | 2004-04-01 | Hugh Herr | Variable-mechanical-impedance artificial legs |
JP4344314B2 (ja) | 2004-12-28 | 2009-10-14 | 本田技研工業株式会社 | 体重免荷アシスト装置および体重免荷アシストプログラム |
JP4178187B2 (ja) | 2005-01-26 | 2008-11-12 | 国立大学法人 筑波大学 | 装着式動作補助装置及び制御用プログラム |
EP1897523B1 (en) * | 2005-05-31 | 2012-09-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Walking assisting device |
US7731674B2 (en) | 2006-06-29 | 2010-06-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Walking assistance device |
JP4666642B2 (ja) * | 2006-06-29 | 2011-04-06 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置 |
KR101040631B1 (ko) * | 2006-06-29 | 2011-06-10 | 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 | 보행 보조 장치 |
KR100731899B1 (ko) | 2006-06-30 | 2007-06-25 | 주식회사 피앤에스미캐닉스 | 동력보행보조기 |
US8353854B2 (en) | 2007-02-14 | 2013-01-15 | Tibion Corporation | Method and devices for moving a body joint |
US7998096B1 (en) * | 2007-06-25 | 2011-08-16 | Skoog Eric J | Paraplegic controlled, concealed mechanized walking device |
ITKR20070004A1 (it) * | 2007-12-04 | 2009-06-05 | Istituto S Anna Di Ezio Puglie | Sistema e metodo per la riabilitazione |
US8052629B2 (en) | 2008-02-08 | 2011-11-08 | Tibion Corporation | Multi-fit orthotic and mobility assistance apparatus |
EP2687339B1 (en) * | 2008-05-20 | 2015-10-21 | Ekso Bionics, Inc. | Device and method for decreasing energy consumption of a person by use of a lower extremity exoskeleton |
US20090306548A1 (en) | 2008-06-05 | 2009-12-10 | Bhugra Kern S | Therapeutic method and device for rehabilitation |
US8058823B2 (en) | 2008-08-14 | 2011-11-15 | Tibion Corporation | Actuator system with a multi-motor assembly for extending and flexing a joint |
US8274244B2 (en) | 2008-08-14 | 2012-09-25 | Tibion Corporation | Actuator system and method for extending a joint |
JP5101469B2 (ja) * | 2008-08-25 | 2012-12-19 | 本田技研工業株式会社 | アシスト装置 |
JP5101470B2 (ja) * | 2008-08-25 | 2012-12-19 | 本田技研工業株式会社 | アシスト装置 |
US20110082566A1 (en) * | 2008-09-04 | 2011-04-07 | Herr Hugh M | Implementing a stand-up sequence using a lower-extremity prosthesis or orthosis |
WO2010027968A2 (en) | 2008-09-04 | 2010-03-11 | Iwalk, Inc. | Hybrid terrain-adaptive lower-extremity systems |
US8096965B2 (en) * | 2008-10-13 | 2012-01-17 | Argo Medical Technologies Ltd. | Locomotion assisting device and method |
KR101043206B1 (ko) * | 2008-10-22 | 2011-06-21 | 서강대학교산학협력단 | 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇 |
DE112009002648B4 (de) * | 2008-11-05 | 2018-04-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Verfahren zum Ausgleichen der Arbeitslast und Unterstützungssystem zum Ausgleichen der Arbeitslast |
US20100198124A1 (en) * | 2009-01-30 | 2010-08-05 | Kern Bhugra | System and method for controlling the joint motion of a user based on a measured physiological property |
US8639455B2 (en) | 2009-02-09 | 2014-01-28 | Alterg, Inc. | Foot pad device and method of obtaining weight data |
ATE531313T1 (de) | 2009-04-07 | 2011-11-15 | Syco Di Hedvig Haberl & C S A S | System zur steuerung einer haptischen exoskelettvorrichtung zu rehabilitationszwecken und entsprechende haptische exoskelettvorrichtung |
US20100312152A1 (en) * | 2009-06-03 | 2010-12-09 | Board Of Regents, The University Of Texas System | Smart gait rehabilitation system for automated diagnosis and therapy of neurologic impairment |
AU2015201084B2 (en) * | 2009-07-01 | 2017-03-30 | Rex Bionics Limited | Control system for a mobility aid |
US10537987B2 (en) | 2009-07-01 | 2020-01-21 | Rex Bionics Limited | Control system for a mobility aid |
KR101123344B1 (ko) | 2009-07-28 | 2012-04-12 | 근로복지공단 | 굴곡방지용 원웨이 클러치 무릎보조기 |
KR101055884B1 (ko) * | 2009-10-15 | 2011-08-09 | 정기표 | 자동보행장치 |
JP5083458B2 (ja) * | 2009-11-04 | 2012-11-28 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行補助装置 |
WO2011058641A1 (ja) * | 2009-11-13 | 2011-05-19 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行補助装置 |
AU2010332387B2 (en) * | 2009-12-15 | 2014-01-16 | Zakrytoe Aktsionernoe Obschestvo Nauchno-Proizvodstvenny Tsentr "Ogonek" | Method for correcting pathological configurations of segments of the lower extremities and device for realizing same |
US20110295385A1 (en) | 2010-04-05 | 2011-12-01 | Herr Hugh M | Controlling torque in a prosthesis or orthosis based on a deflection of series elastic element |
JP5083461B2 (ja) * | 2010-06-21 | 2012-11-28 | トヨタ自動車株式会社 | 脚支援装置 |
WO2012003062A1 (en) * | 2010-07-01 | 2012-01-05 | Vanderbilt University | Systems and method for volitional control of jointed mechanical devices based on surface electromyography |
US9682006B2 (en) * | 2010-09-27 | 2017-06-20 | Vanderbilt University | Movement assistance devices |
EP2621416B1 (en) * | 2010-09-27 | 2017-05-10 | Vanderbilt University | Movement assistance device |
JP5642534B2 (ja) * | 2010-12-27 | 2014-12-17 | Cyberdyne株式会社 | 装着式動作補助装置、そのインタフェース装置及びプログラム |
JP5868011B2 (ja) | 2011-03-16 | 2016-02-24 | 国立大学法人九州大学 | 歩行運動補助具 |
WO2013067407A1 (en) | 2011-11-02 | 2013-05-10 | Iwalk, Inc. | Biomimetic transfemoral prosthesis |
JP5876358B2 (ja) | 2012-03-30 | 2016-03-02 | 国立大学法人九州大学 | 歩行運動補助具 |
CA2876187C (en) | 2012-06-12 | 2021-01-26 | Iwalk, Inc. | Prosthetic, orthotic or exoskeleton device |
JP5986445B2 (ja) | 2012-07-20 | 2016-09-06 | 国立大学法人九州大学 | 歩行用遊脚振子運動補助具およびアシスト力の制御方法 |
CN102783766B (zh) * | 2012-08-28 | 2014-11-19 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种预防跌倒的装置 |
WO2014109799A1 (en) | 2012-09-17 | 2014-07-17 | President And Fellows Of Harvard College | Soft exosuit for assistance with human motion |
KR101417486B1 (ko) * | 2012-12-17 | 2014-07-08 | 현대자동차주식회사 | 착용로봇의 의도토크 추출방법 및 추출시스템 |
WO2014151584A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Alterg, Inc. | Orthotic device drive system and method |
WO2014194257A1 (en) | 2013-05-31 | 2014-12-04 | President And Fellows Of Harvard College | Soft exosuit for assistance with human motion |
US20160135604A1 (en) * | 2013-07-04 | 2016-05-19 | Ofrees Co., Ltd. | Wearable chair apparatus |
KR102146363B1 (ko) * | 2013-10-31 | 2020-08-20 | 삼성전자주식회사 | 착용형 로봇 및 그 제어 방법 |
CN115089444A (zh) | 2013-12-09 | 2022-09-23 | 哈佛大学校长及研究员协会 | 促进步态改善的方法 |
US10278883B2 (en) | 2014-02-05 | 2019-05-07 | President And Fellows Of Harvard College | Systems, methods, and devices for assisting walking for developmentally-delayed toddlers |
EP3128963A4 (en) | 2014-04-10 | 2017-12-06 | President and Fellows of Harvard College | Orthopedic device including protruding members |
US9808073B1 (en) | 2014-06-19 | 2017-11-07 | Lockheed Martin Corporation | Exoskeleton system providing for a load transfer when a user is standing and kneeling |
WO2015199086A1 (ja) | 2014-06-23 | 2015-12-30 | Cyberdyne株式会社 | 動作再現システム及び動作再現装置 |
CN104117206A (zh) * | 2014-08-01 | 2014-10-29 | 天津恒威先创科技发展有限公司 | 基于动作捕捉系统实现虚拟现实全方位动作的方法 |
JP5876550B1 (ja) * | 2014-08-28 | 2016-03-02 | 国立大学法人九州大学 | 関節運動補助装置 |
WO2016089466A2 (en) | 2014-09-19 | 2016-06-09 | President And Fellows Of Harvard College | Soft exosuit for assistance with human motion |
KR102342072B1 (ko) * | 2014-10-14 | 2021-12-22 | 삼성전자주식회사 | 보행 보조를 제어하기 위한 장치 및 그 방법 |
KR101535581B1 (ko) * | 2015-03-05 | 2015-07-24 | (주)진성전자 | 다목적 자가발전 스틱 |
WO2016160624A1 (en) | 2015-03-27 | 2016-10-06 | Other Lab Llc | Lower-leg exoskeleton system and method |
US10548800B1 (en) | 2015-06-18 | 2020-02-04 | Lockheed Martin Corporation | Exoskeleton pelvic link having hip joint and inguinal joint |
US10195736B2 (en) | 2015-07-17 | 2019-02-05 | Lockheed Martin Corporation | Variable force exoskeleton hip joint |
US10518404B2 (en) | 2015-07-17 | 2019-12-31 | Lockheed Martin Corporation | Variable force exoskeleton hip joint |
KR102133939B1 (ko) * | 2015-08-28 | 2020-07-14 | 삼성전자주식회사 | 보조력 계산 방법 및 장치 |
KR102482436B1 (ko) * | 2015-09-02 | 2022-12-28 | 삼성전자주식회사 | 보행 보조 장치 및 그 동작 방법 |
KR102439276B1 (ko) * | 2015-09-25 | 2022-09-01 | 삼성전자주식회사 | 슬라이딩 어셈블리 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 |
KR102503910B1 (ko) * | 2015-11-09 | 2023-02-27 | 삼성전자주식회사 | 기립 보조 방법 및 장치 |
US10912346B1 (en) | 2015-11-24 | 2021-02-09 | Lockheed Martin Corporation | Exoskeleton boot and lower link |
US20170156895A1 (en) * | 2015-12-03 | 2017-06-08 | National Chiao Tung University | Movement assistance system and method thereof |
US10124484B1 (en) | 2015-12-08 | 2018-11-13 | Lockheed Martin Corporation | Load-bearing powered exoskeleton using electromyographic control |
JP6785472B2 (ja) * | 2016-03-09 | 2020-11-18 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 起立動作支援装置、及び起立動作支援方法 |
EP3429512A4 (en) | 2016-03-13 | 2019-10-30 | President and Fellows of Harvard College | FLEXIBLE ELEMENTS FOR ANCHORING THE BODY |
EP3241531A1 (en) * | 2016-05-04 | 2017-11-08 | noonee AG | Leg unit for a wearable sitting posture assisting device |
RU171262U1 (ru) * | 2016-07-11 | 2017-05-25 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" | Бедренное звено активного ортеза ноги |
EP3487666A4 (en) | 2016-07-22 | 2020-03-25 | President and Fellows of Harvard College | OPTIMIZING ORDERS FOR PORTABLE SYSTEMS |
US11110024B2 (en) | 2016-08-17 | 2021-09-07 | Power Assist International Corporation | Wearable assist robot apparatus |
JP6742196B2 (ja) * | 2016-08-24 | 2020-08-19 | Cyberdyne株式会社 | 生体活動検出装置および生体活動検出システム |
KR20180076759A (ko) | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 삼성전자주식회사 | 센서 장치 및 센서 장치를 이용하는 보행 보조 장치 |
CA3051105A1 (en) | 2017-02-03 | 2018-08-09 | Roam Robotics Inc. | System and method for user intent recognition |
US20180243156A1 (en) * | 2017-02-24 | 2018-08-30 | Andrew Hajime Tryba | Biomechanical Weight-Bearing Crutch |
US11014804B2 (en) | 2017-03-14 | 2021-05-25 | President And Fellows Of Harvard College | Systems and methods for fabricating 3D soft microstructures |
US11642272B2 (en) * | 2017-03-22 | 2023-05-09 | Ekso Bionics Holdings, Inc. | Mobility assistance devices with automated assessment and adjustment control |
US10710237B2 (en) * | 2017-03-22 | 2020-07-14 | Jtekt Corporation | Assist device |
WO2018236225A1 (en) * | 2017-06-20 | 2018-12-27 | Opum Technologies Limited | ORTHESIS OR EXOSQUELET SYSTEM WITH MODULAR ELEMENTS |
WO2019046489A1 (en) | 2017-08-29 | 2019-03-07 | Roam Robotics Inc. | SYSTEM AND METHOD FOR EVALUATING THE ADJUSTMENT OF AN EXOSQUELET |
CN111278398B (zh) * | 2017-08-29 | 2022-08-23 | 漫游机械人技术公司 | 半监督意图识别系统和方法 |
EP3675726A4 (en) | 2017-08-30 | 2021-04-28 | Lockheed Martin Corporation | AUTOMATIC SENSOR SELECTION |
RU2670667C9 (ru) * | 2017-12-28 | 2018-12-12 | Юрий Иванович Колягин | Устройство для определения сопротивления пассивным движениям |
KR102546547B1 (ko) * | 2018-01-11 | 2023-06-22 | 삼성전자주식회사 | 보행 보조 방법 및 장치 |
US20190240103A1 (en) * | 2018-02-02 | 2019-08-08 | Bionic Power Inc. | Exoskeletal gait rehabilitation device |
CA3093960A1 (en) * | 2018-03-28 | 2019-10-03 | Lockheed Martin Corporation | Lower-body exoskeleton using electromyography for direct force amplification |
KR20200081595A (ko) * | 2018-12-27 | 2020-07-08 | 삼성전자주식회사 | 착용형 의자 |
JP7181801B2 (ja) * | 2019-01-30 | 2022-12-01 | Cyberdyne株式会社 | 心臓リハビリテーション支援装置及びその制御プログラム |
US11123608B2 (en) * | 2019-03-05 | 2021-09-21 | Hiwin Technologies Corp. | Upper limb training system and control method thereof |
WO2021066670A1 (ru) * | 2019-10-02 | 2021-04-08 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Нейроассистивные Технологии" | Метод распознавания фаз сложного движения на основе обработки эмг-сигнала |
IL293829A (en) | 2019-12-13 | 2022-08-01 | Roam Robotics Inc | A device activated to benefit the wearer while skiing |
WO2021173860A1 (en) | 2020-02-25 | 2021-09-02 | Roam Robotics Inc. | Fluidic actuator systems and methods for mobile robots |
JP2022106608A (ja) * | 2021-01-07 | 2022-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 電動アシスト装置および制御装置 |
IT202100013919A1 (it) * | 2021-05-27 | 2022-11-27 | Fondazione St Italiano Tecnologia | Metodo per la determinazione della coppia da essere erogata dai giunti motorizzati di un esoscheletro per arti inferiori durante la camminata di un soggetto con deficit locomotori |
CN117398269A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-01-16 | 常熟理工学院 | 一种用于肌肉力检测的光波导外骨骼绑缚装置 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3923045A (en) * | 1974-10-10 | 1975-12-02 | Percy B Talati | Ambulation device |
FR2298314B1 (fr) * | 1975-01-24 | 1980-03-28 | Inst Nat Sante Rech Med | Appareils orthopediques pneumatiques composes de plusieurs elements articules |
JPS57125750A (en) * | 1981-01-27 | 1982-08-05 | Sakai Iriyou Kk | Motion excercising method and apparatus for using muscle voltage taken out from active muscle of paralyzed part as trigger signal source |
JPS6134340A (ja) | 1984-07-03 | 1986-02-18 | インプコ カ−ビユレ−シヨン インコ−ポレ−テツド | 真空出力弁 |
US5282460A (en) * | 1992-01-06 | 1994-02-01 | Joyce Ann Boldt | Three axis mechanical joint for a power assist device |
RU2054907C1 (ru) * | 1992-01-31 | 1996-02-27 | Акционерное Общество Закрытого Типа "Аюрведа" | Устройство для лечения больных с нарушением позы и двигательной активности |
JP3530959B2 (ja) * | 1993-12-13 | 2004-05-24 | 株式会社東京アールアンドデー | 平地歩行、階段歩行の電動補助装置 |
CN2278461Y (zh) * | 1996-06-05 | 1998-04-15 | 高瑞亭 | 助步器 |
US5888213A (en) * | 1997-06-06 | 1999-03-30 | Motion Control, Inc. | Method and apparatus for controlling an externally powered prosthesis |
US6872187B1 (en) * | 1998-09-01 | 2005-03-29 | Izex Technologies, Inc. | Orthoses for joint rehabilitation |
AU6686400A (en) * | 1999-08-20 | 2001-03-19 | Ronald R. Riso | Emg control of prosthesis |
JP2002301124A (ja) * | 2001-04-06 | 2002-10-15 | Honda Motor Co Ltd | 歩行補助装置 |
JP4611580B2 (ja) | 2001-06-27 | 2011-01-12 | 本田技研工業株式会社 | トルク付与システム |
US6980919B2 (en) * | 2001-10-16 | 2005-12-27 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Walking condition determining device and method |
SG103371A1 (en) | 2001-12-28 | 2004-04-29 | Matsushita Electric Works Ltd | Wearable human motion applicator |
US7066896B1 (en) * | 2002-11-12 | 2006-06-27 | Kiselik Daniel R | Interactive apparatus and method for developing ability in the neuromuscular system |
JP4178186B2 (ja) * | 2003-08-21 | 2008-11-12 | 国立大学法人 筑波大学 | 装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム |
JP4178187B2 (ja) * | 2005-01-26 | 2008-11-12 | 国立大学法人 筑波大学 | 装着式動作補助装置及び制御用プログラム |
-
2004
- 2004-03-11 JP JP2004068790A patent/JP4200492B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2005
- 2005-02-02 CA CA2559538A patent/CA2559538C/en active Active
- 2005-02-02 ES ES10167528.8T patent/ES2538141T3/es active Active
- 2005-02-02 CN CN2005800077248A patent/CN1929805B/zh active Active
- 2005-02-02 EP EP05709636.4A patent/EP1723941B1/en active Active
- 2005-02-02 EP EP10167528.8A patent/EP2226053B1/en active Active
- 2005-02-02 WO PCT/JP2005/001516 patent/WO2005087172A1/ja active Application Filing
- 2005-02-02 RU RU2006135844/14A patent/RU2344803C2/ru active
- 2005-02-02 KR KR1020067021088A patent/KR100825544B1/ko active IP Right Grant
- 2005-02-02 US US10/592,303 patent/US9539162B2/en active Active
-
2007
- 2007-01-16 HK HK07100557.8A patent/HK1093419A1/xx not_active IP Right Cessation
- 2007-04-27 HK HK07104498.2A patent/HK1096843A1/xx not_active IP Right Cessation
Cited By (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007097636A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 筋力補助装置 |
JP2008012358A (ja) * | 2005-10-11 | 2008-01-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 動作支援装置 |
JP2007325732A (ja) * | 2006-06-07 | 2007-12-20 | Dainippon Printing Co Ltd | 関節補助装置 |
US8585620B2 (en) * | 2006-09-19 | 2013-11-19 | Myomo, Inc. | Powered orthotic device and method of using same |
US9398994B2 (en) | 2006-09-19 | 2016-07-26 | Myomo, Inc. | Powered orthotic device and method of using same |
US10758394B2 (en) | 2006-09-19 | 2020-09-01 | Myomo, Inc. | Powered orthotic device and method of using same |
US20090227925A1 (en) * | 2006-09-19 | 2009-09-10 | Mcbean John M | Powered Orthotic Device and Method of Using Same |
JP2008264509A (ja) * | 2007-03-22 | 2008-11-06 | Univ Of Tsukuba | リハビリテーション支援装置 |
US8574176B2 (en) | 2007-03-22 | 2013-11-05 | University Of Tsukuba | Rehabilitation supporting device |
WO2009025256A1 (ja) | 2007-08-20 | 2009-02-26 | University Of Tsukuba | 装着式動作補助装置の動作補助システム及び装着式動作補助装置及び装着式動作補助装置の動作補助方法 |
JP2009066395A (ja) * | 2007-08-20 | 2009-04-02 | Univ Of Tsukuba | 装着式動作補助装置の動作補助システム及び装着式動作補助装置及び装着式動作補助装置の動作補助方法 |
US9168195B2 (en) | 2007-08-20 | 2015-10-27 | University Of Tsukuba | Motion-assist system of wearable motion-assist device, wearable motion-assist device, and motion-assist method of wearable motion-assist device |
US8690802B2 (en) | 2007-08-20 | 2014-04-08 | University Of Tsukuba | Motion-assist system of wearable motion-assist device, wearable motion-assist device, and motion-assist method of wearable motion-assist device |
US9327398B2 (en) | 2007-09-27 | 2016-05-03 | University Of Tsukuba | Rotation adjustment apparatus and method of controlling rotary apparatus |
WO2009040908A1 (ja) | 2007-09-27 | 2009-04-02 | Yoshiyuki Sankai | 回動調整装置及び回動装置の制御方法 |
JP2009095382A (ja) * | 2007-10-12 | 2009-05-07 | Univ Of Tsukuba | 埋込型動作補助装置及びその制御方法及びプログラム |
JP2010017390A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Univ Of Tsukuba | 装着式動作補助装置、基準パラメータデータベース構築装置、装着式動作補助装置における駆動制御方法、基準パラメータデータベース構築方法、及びそのプログラム |
KR101226169B1 (ko) * | 2008-09-10 | 2013-01-24 | 고쿠리쯔 다이가쿠 호징 츠쿠바 다이가쿠 | 생체신호계측 장착구 및 장착식 동작보조장치 |
WO2010029966A1 (ja) * | 2008-09-10 | 2010-03-18 | 国立大学法人筑波大学 | 生体信号計測装着具及び装着式動作補助装置 |
JP2010068857A (ja) * | 2008-09-16 | 2010-04-02 | Oki Electric Ind Co Ltd | 筋力トレーニング装置 |
CN104188739A (zh) * | 2009-04-09 | 2014-12-10 | 国立大学法人筑波大学 | 穿着式动作辅助装置 |
CN102387760A (zh) * | 2009-04-09 | 2012-03-21 | 国立大学法人筑波大学 | 穿着式动作辅助装置 |
US8998831B2 (en) | 2009-04-09 | 2015-04-07 | University Of Tsukuba | Wearable type movement assisting apparatus |
JP2010240285A (ja) * | 2009-04-09 | 2010-10-28 | Univ Of Tsukuba | 装着式動作補助装置 |
WO2010117065A1 (ja) * | 2009-04-09 | 2010-10-14 | 国立大学法人筑波大学 | 装着式動作補助装置 |
JP2010263934A (ja) * | 2009-05-12 | 2010-11-25 | Univ Of Tsukuba | 動作補助装置、及び該動作補助装置を管理する情報管理装置 |
US9855654B2 (en) | 2011-09-06 | 2018-01-02 | Wakayama University | Power assist robot apparatus and control method therefor |
JP2012066123A (ja) * | 2011-12-27 | 2012-04-05 | Univ Of Tsukuba | 装着式動作補助装置及びその制御方法 |
JP2013173190A (ja) * | 2012-02-23 | 2013-09-05 | Univ Of Tsukuba | 装着式動作補助装置 |
JP2015008776A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | リハビリテーション装置、制御方法及び制御プログラム |
JP2015089510A (ja) * | 2013-11-07 | 2015-05-11 | 三星電子株式会社Samsung Electronics Co.,Ltd. | 歩行補助ロボット及び歩行補助ロボットの制御方法 |
US10117801B2 (en) | 2013-11-07 | 2018-11-06 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Walking assistance robot and method of controlling the walking assistance robot |
US11801192B2 (en) | 2013-11-07 | 2023-10-31 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Walking assistance robot and method of controlling the walking assistance robot |
US11826275B2 (en) | 2015-06-15 | 2023-11-28 | Myomo, Inc. | Powered orthotic device and method of using same |
JP2019069516A (ja) * | 2018-12-25 | 2019-05-09 | 株式会社クボタ | アシストスーツ |
CN112223253A (zh) * | 2019-07-15 | 2021-01-15 | 上海中研久弋科技有限公司 | 外骨骼系统、外骨骼识别控制方法、电子装置及储存介质 |
CN112223253B (zh) * | 2019-07-15 | 2022-08-02 | 上海中研久弋科技有限公司 | 外骨骼系统、外骨骼识别控制方法、电子装置及储存介质 |
WO2021166739A1 (ja) | 2020-02-20 | 2021-08-26 | Cyberdyne株式会社 | 装着式動作補助装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN1929805A (zh) | 2007-03-14 |
HK1093419A1 (en) | 2007-03-02 |
EP1723941A1 (en) | 2006-11-22 |
CN1929805B (zh) | 2010-12-08 |
ES2538141T3 (es) | 2015-06-17 |
EP1723941B1 (en) | 2015-01-14 |
HK1096843A1 (en) | 2007-06-15 |
CA2559538C (en) | 2011-11-08 |
JP4200492B2 (ja) | 2008-12-24 |
RU2006135844A (ru) | 2008-04-20 |
CA2559538A1 (en) | 2005-09-22 |
WO2005087172A1 (ja) | 2005-09-22 |
EP1723941A4 (en) | 2008-09-10 |
EP2226053A2 (en) | 2010-09-08 |
EP2226053A3 (en) | 2010-12-01 |
KR20070004825A (ko) | 2007-01-09 |
KR100825544B1 (ko) | 2008-04-25 |
EP2226053B1 (en) | 2015-03-04 |
US20080234608A1 (en) | 2008-09-25 |
RU2344803C2 (ru) | 2009-01-27 |
US9539162B2 (en) | 2017-01-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4200492B2 (ja) | 装着式動作補助装置 | |
JP4178185B2 (ja) | 装着式動作補助装置、及び装着式動作補助装置における駆動源の制御方法、及びプログラム | |
JP5108922B2 (ja) | 装着式動作補助装置及びその制御方法 | |
KR100904937B1 (ko) | 장착식 동작 보조장치 | |
JP4541867B2 (ja) | 外力制御方法、外力制御システム及び外力制御プログラム | |
WO2012118143A1 (ja) | 歩行訓練装置及び歩行訓練システム | |
KR102503955B1 (ko) | 밸런스 제어 방법 및 장치 | |
JP6793203B2 (ja) | 義足動作補助装置及び義足動作補助方法 | |
JP4601691B2 (ja) | 装着式動作補助装置のキャリブレーション装置、及びキャリブレーション用プログラム | |
KR20230123365A (ko) | 전동식 슬관절 보조장치 및 그 제어방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061102 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20070720 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080129 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080328 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080603 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080801 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080826 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080925 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4200492 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111017 Year of fee payment: 3 |
|
S201 | Request for registration of exclusive licence |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R314201 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111017 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111017 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141017 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313114 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313114 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |