JP5083458B2 - 歩行補助装置 - Google Patents
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Description
12:脚装具
14:上リンク
16:下リンク
18:足リンク
19:接地センサ
20a、20b、20c:ジョイント
21:エンコーダ(角度センサ)
32:モータ
40:コントローラ
Claims (3)
- ユーザの歩行動作を補助する歩行補助装置であり、
一方の脚の膝関節にトルクを加えるアクチュエータと、
一方の脚の膝関節角と、一方の脚の股関節のピッチ軸回りの関節角を検出する角度センサと、
一方の脚の膝関節角の目標軌道と、一方の脚の股関節のピッチ軸回りの関節角の目標軌道を記憶しているとともに、検出された膝関節角が膝関節角の目標軌道に追従するようにアクチュエータを制御するコントローラと、を備えており、コントローラは、
一方の脚が立脚期間にあるときに、検出された股関節角の時系列データを股関節角の目標軌道と比較し、股関節角の時系列データと股関節角の目標軌道の間の時間差を算出し、算出された時間差に基づいて膝関節角の目標軌道を修正するものであり、
前記時間差は、検出された股関節角の時系列データにおける大腿の揺動の方向が後方から前方へ反転する反転タイミングと、股関節角の目標軌道における反転タイミングの差であることを特徴とする歩行補助装置。 - 目標軌道の前記修正は、膝関節角の目標軌道における予定着地タイミングを算出された時間差だけシフトすることを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。
- 目標軌道の前記修正は、膝関節角の目標軌道における遊脚期間後半の時間スパンを算出された時間差だけ圧縮することを特徴とする請求項2に記載の歩行補助装置。
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