JP2010104397A - 歩行補助装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歩行補助装置は、左右の装具とコントローラとヘッドフォンを備える。装具は、使用者の脚の動きを検出するセンサと、使用者の脚の関節にトルクを加えるモータ26を有している。コントローラは、目標関節角の経時的変化を示す目標パターンに従って装具を制御する。また、コントローラは、目標パターンにおける目標関節角の経時的変化が予め定められている条件を満たす変化タイミングを特定し、特定された変化タイミングに先立って変化タイミングの到来を使用者に報知する。アクチュエータが動作するのに先立ってその動作を報知することによって、アクチュエータが能動的に脚関節にトルクを加えるときに使用者が感じる不安を和らげる。
【選択図】図1
Description
(1)装具は、脚の一つの関節の近位側部位に固定される上部リンクと、その関節の遠位側部位に固定される下部リンクがその関節の回転軸と同軸に位置する回転関節で連結されている2リンク機構を有する。実施例における左膝関節が「一つの関節」の一例であり、大腿部が「近位側部位」の一例であり、下腿部が「遠位側部位」の一例である。
(2)目標パターンの経時的波形は、健常脚(一方の脚)の関節角の経時的波形と同じである。
(3)歩行補助装置は、健常脚(一方の脚)の離床から着床までの関節角の経時的波形を目標パターンとして生成する。アクチュエータを備えた装具は、非健常脚(他方の脚)に取り付けられ、健常脚の一歩に続く非健常脚の一歩の動作を、目標パターンに従って補助する。歩行補助装置は、一方の脚の一歩の動作から目標パターンを生成し、他方の脚を補助するサイクルを繰り返す。
12R、12L:装具
14R、14L:上部リンク
16R、16L:下部リンク
20R、20L:エンコーダ
22R、22L:傾斜角センサ
24R、24L:接地センサ
26:モータ
30:コントローラ
32:報知モジュール
40:ヘッドフォン
42:腕動作センサ
Claims (6)
- 使用者の歩行を補助する歩行補助装置であり、
使用者の脚に取り付けて当該脚の関節角を調整する装具と、
目標関節角の経時的変化を示す目標パターンに従って装具を制御するコントローラと、
目標パターンにおける目標関節角の経時的変化が予め定められている条件を満たす変化タイミングを特定し、特定された変化タイミングに先立って変化タイミングの到来を使用者に報知する報知手段と、
を備えていることを特徴とする歩行補助装置。 - 一方の脚の動きを検出する脚動作センサを備えており、
コントローラは、一方の脚の動きから他方の脚の目標パターンを生成し、他方の脚の関節角を調整する装具を、生成された目標パターンに従って制御することを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。 - 予め定められている条件は、目標パターンが極値となるタイミングを含んでいることを特徴とする請求項1又は2に記載の歩行補助装置。
- 使用者の腕の動きを検出する腕動作センサを備えており、
コントローラは、腕動作センサの検出結果に基づいて目標パターンを補正し、報知手段は、補正された目標パターンに基づいて変化タイミングを特定することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の歩行補助装置。 - 使用者の歩行を補助する歩行補助装置であり、
使用者の脚に取り付けて当該脚の関節角を調整する装具と、
目標関節角の経時的変化を示す目標パターンに従って装具を制御するコントローラと、
目標パターンの経時的変化に対応する波形の報知パターンを生成し、コントローラが目標パターンに従って装具を制御するのに先立って、報知パターンに基づく刺激を使用者に与える報知手段と、
を備えていることを特徴とする歩行補助装置。 - 報知パターンの波形は、目標パターンの経時変化の波形と相似であることを特徴とする請求項5に記載の歩行補助装置。
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