JP5326391B2 - 歩行補助装置 - Google Patents
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Description
3 リンク機構部
10 駆動ユニット
19 制御部
Claims (3)
- 利用者の膝関節を屈曲及び伸展させるリンク機構部と、前記リンク機構部を動作させるための駆動モータと、予め記憶された歩行パターンに基づいて前記駆動モータを回転制御する回転制御手段と、を備えた歩行補助装置であって、
前記利用者の歩行におけるどちらか一方の足の歩行パターンを取得する歩行パターン取得手段を更に備え、
前記回転制御手段は、
取得した前記歩行パターンに基づいて前記駆動モータを回転制御し、
前記駆動モータの回転速度を調整する回転速度調整手段を更に具備し、
前記歩行パターン取得手段により取得される歩行パターンは、前記利用者によって調整された駆動モータの回転状態に基づいて算出されることを特徴とする歩行補助装置。 - 利用者の膝関節を屈曲及び伸展させるリンク機構部と、前記リンク機構部を動作させるための駆動モータと、予め記憶された歩行パターンに基づいて前記駆動モータを回転制御する回転制御手段と、を備えた歩行補助装置であって、
前記利用者の歩行におけるどちらか一方の足の歩行パターンを取得する歩行パターン取得手段を更に備え、
前記回転制御手段は、
取得した前記歩行パターンに基づいて前記駆動モータを回転制御し、
前記歩行補助装置は、片方の足に障害のある利用者に用いられるものであって、
障害のある前記足の歩行パターンを取得する第1の歩行パターン取得手段と、
健常な足の歩行パターンを取得する第2の歩行パターン取得手段と、を更に具備し、
前記回転制御手段は、第1の歩行パターンから前記第2の歩行パターンに近づくように前記駆動モータを回転制御することを特徴とする歩行補助装置。 - 前記歩行パターンは、
足を前方へ振り出す際に膝部の関節の角度が0〜75度の範囲で屈曲と伸展を行う遊脚期と、足を後方へ振り出す際に当該関節の角度が0〜25度の範囲で屈曲と伸展を行う立脚期と、を含んで構成されることを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の歩行補助装置。
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