JP5880504B2

JP5880504B2 - 動作補助装置

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Publication number: JP5880504B2
Application number: JP2013191381A
Authority: JP
Inventors: 貴江中西; 永田　英夫; 英夫永田; 幹生大崎
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2013-09-17
Filing date: 2013-09-17
Publication date: 2016-03-09
Anticipated expiration: 2033-09-17
Also published as: EP2856997A3; JP2015058015A; EP2856997A2; US20150081036A1

Description

開示の実施形態は、動作補助装置に関する。

特許文献１には、関節として設けられた２つの油圧アクチュエータを連結する連結部材の長さを調節可能に構成し、かつ、その連結部材の内部に、油圧アクチュエータを作動させるための油路を設けた義足等の動力装具が記載されている。

特開昭６１−２２８８５４号公報

上記従来技術の動力装具を身体機能に支障のある障害者等のアシストに使用する場合、使用者の身体機能に応じてアクチュエータの動作タイミング等を変更する必要がある。しかし、上記従来技術ではこのような点について特に考慮されておらず、装着者の身体機能に応じたアシストを行うことができなかった。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、装着者の身体機能に応じたアシストをすることができる動作補助装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、装着者の身体動作を補助する動作補助装置であって、固定子及び回転子を備えたモータと、前記固定子及び前記回転子の各々に連結され、装着者の身体の所定の部位に連結されるように構成された２つのアーム部材と、前記モータの駆動の契機となるトリガー信号を受け付けるように構成された信号受付部と、前記信号受付部が第１の前記トリガー信号を受け付けたことを契機に、前記２つのアーム部材が伸展する方向に前記モータを駆動するとともに、前記信号受付部が第２の前記トリガー信号を受け付けたことを契機に、前記２つのアーム部材が屈曲する方向に前記モータを駆動するように構成された駆動制御部と、前記装着者の左足裏に加わる力を検出し、検出結果に応じて、左足の接地状態に対応した前記第１のトリガー信号及び左足の浮揚状態に対応した前記第２のトリガー信号を出力するように構成された左足用センサと、前記装着者の右足裏に加わる力を検出し、検出結果に応じて、右足の接地状態に対応した前記第１のトリガー信号及び右足の浮揚状態に対応した前記第２のトリガー信号を出力するように構成された右足用センサと、前記信号受付部が前記左足用センサ及び前記右足用センサの両方から前記第１のトリガー信号をそれぞれ受け付けたことを契機に、前記モータの駆動を停止するように構成された駆動停止部と、を有する動作補助装置が適用される。

本発明の動作補助装置によれば、装着者の身体機能に応じたアシストをすることができる。

一実施の形態の動作補助装置を股関節装具の装着者に取り付けた状態の一例を表す斜視図である。動作補助装置のモータ及び２つのアーム部材の一例を表す斜視図である。モータ及び２つのアーム部材の股関節装具への取り付け構造の一例を表す斜視図である。２つのアーム部材と股関節装具との連結部分の断面構造の一例をそれぞれ表す断面図である。動作補助装置の手動スイッチの一例を表す説明図である。動作補助装置のセンサユニットの一例を表す説明図である。動作補助装置の機能構成の一例を表す機能ブロック図である。両足に感圧センサを設置する場合における動作補助装置のセンサユニットの一例を表す説明図である。両足に感圧センサを設置する場合における動作補助装置の機能構成の一例を表す機能ブロック図である。動作補助装置を膝関節装具に適用した状態の一例を表す斜視図である。動作補助装置を足関節装具に適用した状態の一例を表す斜視図である。動作補助装置を肩関節装具に適用した状態の一例を表す斜視図である。動作補助装置を肘関節装具に適用した状態の一例を表す斜視図である。動作補助装置を手関節装具に適用した状態の一例を表す斜視図である。

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、動作補助装置を股関節の動作の補助に適用した例である。

＜動作補助装置の全体構成＞
図１に示すように、本実施形態の動作補助装置１は、この例では右足Ｆ１に股関節装具８０，８０′を装着した装着者Ｍの股関節の動作を補助するものである。図１には、２つの股関節装具８０，８０′が図示されているが、いずれに対しても動作補助装置１を適用可能である。なお、後述する第１の連結具７及び第２の連結具８については、図１では図示を省略している。

動作補助装置１は、モータ４と、モータ４の固定子２及び回転子３にそれぞれ連結された第１及び第２のアーム部材５，６と、センサユニット３０（後述の図６参照）及び手動スイッチ２０と、制御モジュール５０（後述の図７参照）と、コントローラ６０（後述の図７参照）と、図示しないマイクロフォンとを有する。

＜股関節装具＞
図１（ａ）に示す股関節装具８０は、例えば膝関節の固定が必要な場合の股関節装具である。この股関節装具８０は、腰部フレーム８０ａと、大腿部フレーム８０ｂと、下腿部フレーム８０ｃとを備えている。腰部フレーム８０ａは、装着者Ｍの腰部の周りに装着した腰部バンドＢ１を介して腰部の右側に取り付けられている。大腿部フレーム８０ｂは、その上端部が腰部フレーム８０ａの下端部に連結部８０ｄ（後述の図３参照）によって回動可能に連結される。この大腿部フレーム８０ｂは、右足Ｆ１の大腿部の上下２か所に装着された足部バンドＢ２を介して右足Ｆ１の大腿部の長手方向に沿わせて取り付けられる。大腿部フレーム８０ｂは、装着者Ｍの歩行動作に伴って、腰部フレーム８０ａに対し回動することで、腰部フレーム８０ａとの間で伸展及び屈曲が可能である。なお、ここでいう「伸展」は腰部フレーム８０ａと大腿部フレーム８０ｂの間の角度（身体前方側の角度）が大きくなる方向の回動をいい、「屈曲」は反対に当該角度が小さくなる方向の回動をいう。

下腿部フレーム８０ｃは、その上端部が大腿部フレーム８０ｂの下端部に連結部８０ｅによって連結され、大腿部フレーム８０ｂに対し固定又は回動可能である。下腿部フレーム８０ｃは、装着者Ｍの右足Ｆ１の下腿部の上下２か所に装着された足部バンドＢ３を介して右足Ｆ１の下腿部の長手方向に沿うように取り付けられる。

なお、図示は省略するが、股関節装具８０の後方には大腿部と下腿部の後ろ半分を部分的に覆う金属又はプラスティック等からなる湾曲フレームが設けられており、当該湾曲フレームが下肢を支え、前面が上記バンドＢ２，Ｂ３等により固定される。

図１（ｂ）に示す股関節装具８０′は、例えば膝関節の固定が不要な場合の股関節装具である。この股関節装具８０′は、図１（ａ）に示す股関節装具８０の下腿部フレーム８０ｃがなく、腰部フレーム８０ａに短尺の大腿部フレーム８０ｂ′が連結されている点を除き、上記股関節装具８０と同様の構成である。大腿部フレーム８０ｂ′は、装着者Ｍの右足Ｆ１の大腿部に装着されたサポータバンドＢ４を介して右足Ｆ１の大腿部の長手方向に沿わせて取り付けられる。

動作補助装置１のモータ４及び第１アーム部材５、第２アーム部材６は、股関節装具８０（８０′）に取り付けられる動作機構部を構成する。第１アーム部材５は、股関節装具８０（８０′）の腰部フレーム８０ａを介して装着者Ｍの腰部に連結される。第２アーム部材６は、大腿部フレーム８０ｂ（８０ｂ′）を介して装着者Ｍの右足Ｆ１の大腿部に連結される。また、センサユニット３０は、右足Ｆ１側の履物Ｓ１に設置され、手動スイッチ２０は、腰部バンドＢ１（この例では装着者Ｍの腰部の右側）に設置される。また、制御モジュール５０及びコントローラ６０は、腰部バンドＢ１（この例では装着者Ｍの腰部の前側）に取り付けられたコントロールボックス１５に収容される。マイクロフォン（図示せず）は、例えば腰部バンドＢ１を介して装着者Ｍの腰部に設置される。なお、制御モジュール５０やコントローラ６０は、装着者Ｍの腰部以外の位置（例えば胸部等）に固定されてもよい。

＜アーム部材と股関節装具との連結＞
図２に示すように、第１アーム部材５は、長手方向中間部に一体に設けられた平板状の連結板７ａを備えている。連結板７ａは第１の連結具７（後述の図３参照）の一方を構成する。連結板７ａには、複数個所（この例では四隅寄りの４個所）に厚さ方向に貫通するねじ穴９ａが設けられている。第１アーム部材５は、一端（図２中下側）を固定子２に固定され、モータ４の上方に延出する。固定子２に固定された第１アーム部材５は、モータ４の回転軸心ＡＸ１に略垂直な面内で回動される。

第２アーム部材６は、取り付け用のスライダ８ａを備える。スライダ８ａは第２の連結具８（後述の図３参照）の一方を構成する。第２アーム部材６は、一端（図２中上側）を回転子３に固定され、第１アーム部５とは反対側に延出する。スライダ８ａは平板状に形成され、第２アーム部材６の長手方向に移動自在に装着されている。スライダ８ａには、厚さ方向に貫通するねじ穴９ａが複数個所（この例では四隅寄りの４個所）に設けられている。回転子３に固定された第２アーム部材６は、モータ４の回転軸心ＡＸ１に略垂直な面内で回動される。

図３に示すように、第１の連結具７の他方を構成する連結板７ｂは、上記一方の連結板７ａと同様な平板状に形成されている。他方の連結板７ｂの一方の連結板７ａとの対向側の面には、腰部フレーム８０ａを収容する凹溝１０ａが設けられる。また、連結板７ｂの複数個所（この例では四隅寄りの４か所）には、一方の連結板７ａのねじ穴９ａに対応するねじ穴９ｂが設けられている。

第２の連結具８の他方を構成する連結板８ｂは、上記スライダ８ａと同様な平板状に形成されている。連結板８ｂの上記スライダ８ａとの対向側の面には、大腿部フレーム８０ｂを収容する凹溝１１ａが設けられる。同様に、一方のスライダ８ａの連結板８ｂとの対向側の面には、大腿部フレーム８０ｂを収容する凹溝１１ａが設けられる（図４参照）。また、連結板８ｂの複数個所（四隅寄りの４か所）にはスライダ８ａのねじ穴９ａに対応するねじ穴９ｂが設けられている。なお、第２の連結具８は、第２アーム部材６の側を連結板とし、大腿部フレーム８０ｂの側をスライダとしてもよい。

図４（ａ）に示すように、一方の連結板７ａと、凹溝１０ａに腰部フレーム８０ａを収容した他方の連結板７ｂとは、ねじ１２を一方の連結板７ａのねじ穴９ａから他方の連結板７ｂのねじ穴９ｂにねじ込むことにより結合される。これにより、第１アーム部材５が腰部フレーム８０ａに固定される。

一方、図４（ｂ）に示すように、凹溝１１ａに第２アーム部材６を収容したスライダ８ａと、凹溝１１ａに大腿部フレーム８０ｂを収容した連結板８ｂとは、ねじ１２をスライダ８ａのねじ穴９ａから連結板８ｂのねじ穴９ｂにねじ込むことにより結合される。このとき、大腿部フレーム８０ｂと連結板８ｂとは固定される一方、スライダ８ａと第２アーム部材６とはスライド可能となる。つまり、第２アーム部材６と大腿部フレーム８０ｂもスライド可能である。これにより、第２アーム部材６が大腿部フレーム８０ｂに長手方向にスライド可能な状態で連結される。

上記連結構造により、動作補助装置１のモータ４と第１及び第２アーム部材５，６とは、股関節装具８０，８０′に着脱可能である。このようにして、図１（ａ）に示す例では、第１アーム部材５が腰部フレーム８０ａを介して装着者Ｍの腰部に連結され、第２アーム部材６が大腿部フレーム８０ｂを介して装着者Ｍの右足Ｆ１の大腿部に連結される。また図１（ｂ）に示す例では、第１アーム部材５が腰部フレーム８０ａを介して装着者Ｍの腰部に連結され、第２アーム部材６が大腿部フレーム８０ｂ′を介して装着者Ｍの右足Ｆ１の大腿部に連結される。

＜手動スイッチ＞
手動スイッチ２０は、図１に示すように、腰部バンドＢ１を介して装着者Ｍの腰部に取り付けられる。

手動スイッチ２０は、装着者Ｍが歩行動作をする際、装着者Ｍを介助する者（例えば理学療法士等の医療従事者）が手動操作することによって、動作補助装置１による装着者Ｍの歩行動作の補助を行わせるためのものである。

具体的には、手動スイッチ２０は、図５に示すように、第１スイッチ２０ａ、第２スイッチ２０ｂ及び第３スイッチ２０ｃを備える。第１スイッチ２０ａ及び第２スイッチ２０ｂは、手動操作されることによって、モータ４の駆動の契機となるトリガー信号を出力するように構成されている。このうち第１スイッチ２０ａは、装着者Ｍの右足Ｆ１の蹴り出し動作を補助する蹴り出しスイッチとして機能するものであり、２つのアーム部材５，６が伸展する方向にモータ４を駆動させるための第１トリガー信号（第１のトリガー信号）を出力する。第２スイッチ２０ｂは、装着者Ｍの右足Ｆ１の振り出し動作を補助する振り出しスイッチとして機能するものであり、２つのアーム部材５，６が屈曲する方向にモータ４を駆動させるための第２トリガー信号（第２のトリガー信号）を出力する。第３スイッチ２０ｃは、停止スイッチとして機能するものであり、例えば装着者Ｍが右足Ｆ１、左足Ｆ２の両足を止める際に、手動操作されることによって、モータ４の駆動停止のためのトリガー信号を出力する。

＜マイクロフォン＞
図示しないマイクロフォンは、例えば腰部バンドＢ１を介して装着者Ｍの腰部に取り付けられている。なお、マイクロフォンは、装着者Ｍの腰部以外の位置（例えば胸部等）に固定されてもよい。

マイクロフォンは、装着者Ｍが歩行動作をする際、装着者Ｍを介助する者の音声を入力する。入力される音声としては、例えば「蹴り出し」や「振り出し」等の動作を表す音声や、「イチニ、イチニ」というかけ声、拍手音等が挙げられる。

＜センサユニット＞
センサユニット３０は、図６に示すように、右足Ｆ１側の履物Ｓ１（図１参照）の中敷Ｉ１に設置されている。なお、センサユニット３０は、敷物Ｓ１の中敷Ｉ１以外の位置（例えば靴底等）に設置されてもよい。このセンサユニット３０は、第１感圧センサ３１ａと、固定抵抗器３２と、第２感圧センサ３１ｂと、固定抵抗器３３とを備える。

第１感圧センサ３１ａは、中敷Ｉ１における右足Ｆ１の足裏の母指球に対応する位置に設置されている。なお、第１感圧センサ３１ａは、中敷Ｉ１における右足Ｆ１の足裏の母指球以外の部位に対応する位置に設置されてもよい。そして、第１感圧センサ３１ａは、右足Ｆ１の足裏の母指球に対応する位置に加わる力（圧力）に応じて抵抗値が変化することで、当該母指球に加わる力を検出可能である。この例では、第１感圧センサ３１ａとして、右足Ｆ１の足裏の母指球に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が増加する感圧センサが使用されている。なお、第１感圧センサ３１ａとして、右足Ｆ１の母指球に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が減少する感圧センサが使用されてもよい。固定抵抗器３２は、抵抗値が一定であり、第１感圧センサ３１ａと直列に接続されている。すなわち、一定の電圧が印加されると、第１感圧センサ３１ａに加わる力に応じて、第１感圧センサ３１ａの抵抗値と固定抵抗器３２の抵抗値との比率が変化し、第１感圧センサ３１ａと固定抵抗器３２との接続点の電圧が変化する。この電圧は、第１感圧センサ３１ａの検出結果を表す出力電圧Ｖｏｕｔ１として、センサモジュール３５のマイコン３６（後述）へ入力される。センサモジュール３５は、例えば右足Ｆ１の履物Ｓ１における甲部の位置に設置される。

第２感圧センサ３１ｂは、中敷Ｉ１における右足Ｆ１の足裏の踵に対応する位置に設置されている。なお、第２感圧センサ３１ｂは、中敷Ｉ１における右足Ｆ１の足裏の踵以外の部位に対応する位置に設置されてもよい。そして、第２感圧センサ３１ｂは、右足Ｆ１の足裏の踵に対応する位置に加わる力（圧力）に応じて抵抗値が変化することで、当該踵に加わる力を検出可能である。この例では、第２感圧センサ３１ｂとして、右足Ｆ１の足裏の踵に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が増加する感圧センサが使用されている。なお、第２感圧センサ３１ｂとして、右足Ｆ１の踵に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が減少する感圧センサが使用されてもよい。固定抵抗器３３は、抵抗値が一定であり、第２感圧センサ３１ｂと直列に接続されている。すなわち、一定の電圧が印加されると、第２感圧センサ３１ｂに加わる力に応じて、第２感圧センサ３１ｂの抵抗値と固定抵抗器３３の抵抗値との比率が変化し、第２感圧センサ３１ｂと固定抵抗器３３との接続点の電圧が変化する。この電圧は、第２感圧センサ３１ｂの検出結果を表す出力電圧Ｖｏｕｔ２として、センサモジュール３５のマイコン３６（後述）へ入力される。

なお、これら第１及び第２感圧センサ３１ａ，３１ｂを総称して、以下適宜、感圧センサ３１という。

＜センサモジュール及び制御モジュールの機能構成＞
次に、図７を参照しつつ、センサモジュール３５及び制御モジュール５０の概念的な機能構成について説明する。

図７に示すように、センサモジュール３５は、マイクロコントローラ（図７中ではマイコンと略記している。以下適宜「マイコン」という）３６と、上記制御モジュール５０と無線通信する（制御モジュール５０に対し情報を送信する）ためのアンテナ３７と、駆動電源用のバッテリ（図示省略）を有する。

マイコン３６は、上記第１感圧センサ３１ａの検出結果を表す出力電圧Ｖｏｕｔ１及び上記第２感圧センサ３１ｂの検出結果を表す出力電圧Ｖｏｕｔ２をそれぞれ入力する。

ここで、印加電圧をＶｉｎ、第１感圧センサ３１ａの抵抗値をＲ１、固定抵抗値３２の抵抗値をＲ２とすると、出力電圧Ｖｏｕｔ１は、下記の式（１）で表される。
Ｖｏｕｔ１＝Ｖｉｎ・Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）・・・（１）
上述したように、第１感圧センサ３１ａとしては、右足Ｆ１の母指球に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が増加する感圧センサが使用されている。したがって、上記母指球に対応する位置に加わる力が増加するにつれて、第１感圧センサ３１ａの抵抗値Ｒ１は増加するので、出力電圧ｏｕｔ１は減少する。

また、印加電圧をＶ_ｉｎ、第２感圧センサ３１ｂの抵抗値をＲ３、固定抵抗値３３の抵抗値をＲ４とすると、出力電圧Ｖｏｕｔ２は、下記の式（２）で表される。
Ｖｏｕｔ２＝Ｖｉｎ・Ｒ４／（Ｒ３＋Ｒ４）・・・（２）
上述したように、第２感圧センサ３１ｂとしては、左足Ｆ１の踵に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が増加する感圧センサが使用されている。したがって、上記踵に対応する位置に加わる力が増加するにつれて、第２感圧センサ３１ｂの抵抗値Ｒ３は増加するので、出力電圧ｏｕｔ２は減少する。

そして、マイコン３６は、出力電圧Ｖｏｕｔ１の値が閾値以下、且つ、出力電圧Ｖｏｕｔ２の値が閾値以下の場合には、右足Ｆ１（の母指球及び踵）に加わる力が所望の値以上となっている、つまり、履物Ｓ１の靴底部分が適切な力で接地したものとみなす。したがって、出力電圧Ｖｏｕｔ１の値が閾値以下（すなわち第１感圧センサ３１ａがＯＮ）且つ出力電圧Ｖｏｕｔ２の値が閾値以下（すなわち第２感圧センサ３１ｂがＯＮ）の場合には、マイコン３６は第１トリガー信号を出力する。

一方、マイコン３６は、出力電圧Ｖｏｕｔ１の値が閾値以上、且つ、出力電圧Ｖｏｕｔ２の値が閾値以上の場合には、右足Ｆ１（の母指球及び踵）に加わる力が所望の値以下となっている、つまり、履物Ｓ１の靴底部分が浮揚したものとみなす。したがって、出力電圧Ｖｏｕｔ１の値が閾値以上（すなわち第１感圧センサ３１ａがＯＦＦ）且つ出力電圧Ｖｏｕｔ２の値が閾値以上（すなわち第２感圧センサ３１ｂがＯＦＦ）の場合には、マイコン３６は第２トリガー信号を出力する。

なお、本実施形態では出力電圧Ｖｏｕｔ１及び出力電圧Ｖｏｕｔ２の両方の値が閾値以下の場合に第１トリガー信号を出力し、両方の値が閾値以上の場合に第２トリガー信号を出力するようにしたが、出力電圧Ｖｏｕｔ１又は出力電圧Ｖｏｕｔ２のどちらか一方（例えば踵側の出力電圧Ｖｏｕｔ２のみ）の値が閾値以下の場合に第１トリガー信号を出力し、一方の値が閾値以上の場合に第２トリガー信号を出力してもよい。

また、マイコン３６は、上記アンテナ３６を介した無線通信により、第１トリガー信号及び第２トリガー信号を、上記制御モジュール５０へ送信する。

制御モジュール５０は、上記センサモジュール３５と無線通信可能に接続されると共に、コントローラ６０とケーブルを介して通信可能に接続されている。なお、制御モジュール５０は、センサモジュール３５とケーブルを介して通信可能に接続されてもよいし、またコントローラ６０と無線通信可能に接続されてもよい。この制御モジュール５０は、センサモジュール３５から無線により受信された上記センサ３１の検出結果に基づき、コントローラ６０を制御する（詳細は後述）。

また、コントローラ６０は、モータ４と図示しないケーブルを介して通信可能に接続されている。なお、コントローラ６０は、モータ４と無線通信可能に接続されてもよい。このコントローラ６０は、制御モジュール５０から入力された制御信号に基づき、モータ４の駆動制御を行う。

図７に示すように、制御モジュール５０は、センサモジュール３５と無線通信する（センサモジュール３５から情報を受信する）ためのアンテナ５１と、マイコン５２と、駆動電源用のバッテリ（図示省略）を有する。マイコン５２は、信号受付部５３と、音声入力部５４と、モード選択部５５とを備える。

音声入力部５４は、前述のマイクロフォンへ入力した音声に対応した第１トリガー信号及び第２トリガー信号を出力するように構成されている。例えば、「蹴り出し」の声に対応して第１トリガー信号を出力し、「振り出し」の声に対応して第２トリガー信号を出力する。また例えば、「イチニ、イチニ」というかけ声の「イチ」で第１トリガー信号を、「ニ」で第２トリガー信号を出力する。また例えば、拍手音の奇数拍目で第１トリガー信号を、偶数拍目で第２トリガー信号を出力する。

信号受付部５３は、上記センサモジュール３５から送信されたトリガー信号を、アンテナ５１を介した無線通信により受信して受け付ける。また、信号受付部５３は、介助者による手動操作でスイッチ２０から出力されるトリガー信号を受け付ける。また、音声入力部５４で入力した音声に対応して出力されたトリガー信号を受け付ける。この信号受付部５３が、トリガー信号を受け付ける手段の一例に相当する。

モード選択部５５は、図示しない選択スイッチ等の操作に応じて、信号受付部５３でどのトリガー信号を受け付けるかを選択する。つまり、モード選択部５５は、手動スイッチ２０によるトリガー信号を使用する「スイッチモード」、音声によるトリガー信号を使用する「音声モード」、センサ３１によるトリガー信号を使用する「センサモード」のいずれかを選択するように構成されている。モード選択部５５により「スイッチモード」が選択された場合には、信号受付部５３は手動スイッチ２２からのトリガー信号を受け付け、音声入力部５４及びセンサモジュール３５からのトリガー信号については受け付けない。他のモードが選択された場合も同様である。

信号受付部５３は、センサモジュール３５、手動スイッチ２０、又は音声入力部５４のトリガー信号を受け付けると、受け付けたトリガー信号をコントローラ６０に出力する。

コントローラ６０は、駆動制御部６１と、駆動電源用のバッテリ（図示省略）を備える。駆動制御部６１は、信号受付部５３からのトリガー信号を入力し、入力されたトリガー信号に基づいてモータ４を駆動制御する。つまり、駆動制御部６１は、第１トリガー信号が入力された場合には、第１アーム部材５及び第２アーム部材６が伸展する方向にモータ４を駆動する。また駆動制御部６１は、第２トリガー信号が入力された場合には、第１アーム部材５及び第２アーム部材６が屈曲する方向にモータ４を駆動する。駆動制御部６１が、モータを駆動する手段の一例に相当する。

＜動作補助装置の動作＞
モード選択部５２により「スイッチモード」が選択された場合、介助者は手動スイッチ２０を操作して装着者Ｍの歩行動作をアシストする。第１スイッチ２０ａが操作されると、手動スイッチ２０から信号受付部５３に第１トリガー信号が出力され、駆動制御部６１は２つのアーム部材５，６が伸展する方向にモータ４を駆動する。その結果、動作補助装置１は装着者Ｍの右足Ｆ１の蹴り出し動作を補助する。一方、第２スイッチ２０ｂが操作されると、手動スイッチ２０から信号受付部５３に第２トリガー信号が出力され、駆動制御部６１は２つのアーム部材５，６が屈曲する方向にモータ４を駆動する。その結果、動作補助装置１は装着者Ｍの右足Ｆ１の振り出し動作を補助する。したがって、介助者が手動スイッチ２０の第１スイッチ２０ａ及び第２スイッチ２０ｂを適宜のタイミングで交互に操作することにより、動作補助装置１が装着者Ｍの右足Ｆ１の蹴り出し、振り出し動作を交互に補助し、装着者Ｍの歩行動作をアシストする。なお、アシストを停止する場合には、介助者が第３スイッチ２０ｃを操作することにより、モータ４が駆動停止される。

モード選択部５２により「音声モード」が選択された場合、介助者は音声により装着者Ｍの歩行動作をアシストする。蹴り出し動作に対応する音声（「蹴り出し」や「イチ」の声、奇数拍目の拍手音等）がマイクロフォンより入力されると、音声入力部５４から信号受付部５３に第１トリガー信号が出力され、駆動制御部６１は２つのアーム部材５，６が伸展する方向にモータ４を駆動する。その結果、動作補助装置１は装着者Ｍの右足Ｆ１の蹴り出し動作を補助する。一方、振り出し動作に対応する音声（「振り出し」や「ニ」の声、偶数拍目の拍手音等）がマイクロフォンより入力されると、音声入力部５４から信号受付部５３に第２トリガー信号が出力され、駆動制御部６１は２つのアーム部材５，６が屈曲する方向にモータ４を駆動する。その結果、動作補助装置１は装着者Ｍの右足Ｆ１の振り出し動作を補助する。したがって、介助者が適宜のタイミングで上記蹴り出しと振り出しに対応する音声を交互に入力することにより、動作補助装置１が装着者Ｍの右足Ｆ１の蹴り出し、振り出し動作を交互に補助し、装着者Ｍの歩行動作をアシストする。

モード選択部５２により「センサモード」が選択された場合、介助者不在によるアシストが可能となる。なお、介助者が装着者Ｍの履物Ｓ１の接地をコントロールしながら歩行動作をアシストしてもよい。前述のように、履物Ｓ１の靴底部分が適切な力で接地した場合（第１感圧センサ３１ａがＯＮ、且つ、第２感圧センサ３１ｂがＯＮの場合）には、マイコン３６から信号受付部５３に第１トリガー信号が出力され、駆動制御部６１は２つのアーム部材５，６が伸展する方向にモータ４を駆動する。その結果、動作補助装置１は装着者Ｍの右足Ｆ１の蹴り出し動作を補助する。一方、履物Ｓ１の靴底部分が浮揚した場合（第１感圧センサ３１ａがＯＦＦ、且つ、第２感圧センサ３１ｂがＯＦＦの場合）には、マイコン３６から信号受付部５３に第２トリガー信号が出力され、駆動制御部６１は２つのアーム部材５，６が屈曲する方向にモータ４を駆動する。その結果、動作補助装置１は装着者Ｍの右足Ｆ１の振り出し動作を補助する。装着者Ｍが歩行すると、右足Ｆ１の接地、右足Ｆ１の蹴り出し（左足Ｆ２の浮揚、振り出し、接地、蹴り出し）、右足Ｆ１の浮揚、右足Ｆ１の振り出し、右足Ｆ１の接地という動作が繰り返されるので、上記動作制御により、動作補助装置１が装着者Ｍの右足Ｆ１の蹴り出し、振り出し動作を交互に補助し、装着者Ｍの歩行動作をアシストする。

＜実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態の動作補助装置１は、モータ４と、２つのアーム部材５，６と、信号受付部５３と、駆動制御部６１とを有する。駆動制御部６１は、信号受付部５３が第１のトリガー信号を受け付けたことを契機に、２つのアーム部材５，６が伸展する方向にモータ４を駆動する。

これにより、第１のトリガー信号を適宜のタイミングで信号受付部５３に出力することにより、装着者Ｍの身体機能に応じてモータ４の動作タイミングを調節することが可能となる。したがって、装着者の身体機能に応じたアシストをすることができる。

また、２つのアーム部材５，６が伸展する動作は、本実施形態のように動作補助装置１を股関節に適用する場合には蹴り出し動作に該当する。蹴り出しは、歩行動作において体重移動を伴うより重要な動作であることから、当該蹴り出し動作のタイミングを調節可能とすることで、装着者に対しより効果的にアシストを行うことができる。

また、本実施形態では特に、駆動制御部６１が、信号受付部５３が第２のトリガー信号を受け付けたことを契機に、２つのアーム部材５，６が屈曲する方向にモータを駆動する。これにより、２つのアーム部材５，６の伸展及び屈曲の両動作についてモータ４の動作タイミングを調節することが可能となるので、装着者の身体機能への適応性をより高めることができる。

また、本実施形態では特に、モータ４及び２つのアーム部材５，６が、装着者Ｍが使用する股関節装具８０，８０′に着脱可能である。これにより、次のような効果を得ることができる。すなわち、一般に、モータ等のアクチュエータが付属された装具は一体型として構成される。この場合、装着者Ｍに個別に対応することができないためフィッティング能力が不十分、装具の不適合のために機能が十分に発揮できない可能性がある、既存の装具以外に購入が必要となりコストが高い、使用する際に装具の取り外しと取り付けが必要となる、補修やメンテナンスに時間及びコストがかかる、といった問題がある。これに対し、本実施形態では上述の構成により装着者Ｍが日常使用している既存の装具を用いることができるので、フィッティング性が高く、装着者の体型にあった装具でモータ駆動によるアシストを十分に得ることができる。また、既存の装具を活用できるので汎用性が高く、コストも低減できる。また、使用に際してはモータ４及びアーム部材５，６の着脱のみで足り、装具の取り外し及び取り付けは不要となるので、装着者の利便性を向上できる。さらに、補修やメンテナンスを簡略化できる。

また、本実施形態で特に、動作補助装置１は、手動操作に応じて第１トリガー信号及び第２トリガー信号を出力するように構成されたスイッチ２０ａ，２０ｂを有する。これにより、装着者Ｍを介助する介助者、例えば理学療法士等の医療従事者がスイッチ２０ａ，２０ｂを用いて手動操作でモータ４の動作タイミングを調節することが可能となるので、装着者の身体機能により適応させたアシストをすることができる。

また、本実施形態では特に、動作補助装置１は、入力された音声に応じて第１トリガー信号及び第２トリガー信号を出力するように構成された音声入力部５４を有する。これにより、介助者が発声や拍手音等によりモータの動作タイミングを調節することが可能となるので、装着者Ｍの身体機能により適応させたアシストをすることができる。

また、本実施形態では特に、動作補助装置１は、装着者Ｍの足裏に加わる力を検出し、検出結果に応じて第１トリガー信号及び第２トリガー信号を出力するように構成されたセンサ３１を有する。そして、センサ３１が右足Ｆ１の接地を検出した場合には第１トリガー信号を出力し、２つのアーム部材５，６を伸展動作させることにより蹴り出し動作を補助する。一方、センサ３１が右足Ｆ１の浮揚を検出した場合には第２トリガー信号を出力して２つのアーム部材５，６を屈曲動作させることにより振り出し動作を補助する。これにより、装着者Ｍの右足Ｆ１の動作状態に応じてモータ４の動作タイミングを調節することが可能となるので、装着者Ｍの身体機能により適応させた歩行アシストをすることができる。

また、本実施形態では特に、第１の連結具７（７ａ，７ｂ）と第２の連結具８（８ａ，８ｂ）を用いて、２つのアーム部材５，６を装着者Ｍの股関節装具８０の対応する部位に連結する。このとき、第２の連結具８は、アーム部材６と大腿部フレーム８０ｂとを、当該アーム部材６又は大腿部フレーム８０ｂのいずれか一方と長手方向にスライド可能な状態で連結する。これにより、モータ４の回転軸心ＡＸ１と大腿部フレーム８０ｂの連結部８０ｄの関節軸心ＡＸ２（図３）とが多少ずれていた場合でも、その軸ずれによる回動動作中のアーム部材６と装具８０ｄとの位置ずれを第２の連結具８のスライドにより吸収し、モータ４によるアシストを実行することができる。

また、本実施形態では特に、動作補助装置１は、手動スイッチ２０、音声入力部５４及びセンサ３１を有しており、モード選択部５５が、手動スイッチ２０によるトリガー信号を使用する「スイッチモード」と、音声によるトリガー信号を使用する「音声モード」と、センサ３１によるトリガー信号を使用する「センサモード」のいずれかを選択する。これにより、装着者Ｍの身体機能や動作補助装置１の使用環境等に応じて適切な「モード」を選択することが可能となり、装着者Ｍへの適応性をさらに高めると共に、利便性を向上することができる。

なお、上記実施形態では、動作補助装置１を、片足（上記の例では右足Ｆ１）に股関節装具８０を装着した装着者Ｍの歩行補助に適用していたが、これに限定されるものではない。例えば、動作補助装置１を、両足に装具を装着した装着者に適用してもよい。また、センサは第１感圧センサ３１ａ及び第２感圧センサ３１ｂの一方だけ設置してもよい。

＜変形例＞
なお、実施の形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。

（１）両足に感圧センサを設置する場合
上記実施形態では、装着者Ｍの右足Ｆ１にのみセンサ３１を設置したが、装着者Ｍの両足にセンサを設置してもよい。この場合、２つのセンサの両方から第１のトリガー信号を受け付けたことを契機に、モータの駆動を停止するように制御してもよい。

本変形例における両足のセンサユニットの構成例を図８に示す。図８に示すように、装着者Ｍの左足Ｆ２には、センサユニット３０が設けられた右足Ｆ１と同様、センサユニット４０が設けられている。センサユニット４０は、左足Ｆ２の履物の中敷Ｉ２に設置される。センサユニット４０は、センサユニット３０と同様に構成されており、第１感圧センサ４１ａと、固定抵抗器４２と、第２感圧センサ４１ｂと、固定抵抗器４３とを備える。

第１感圧センサ４１ａが出力した出力電圧Ｖｏｕｔ３及び第２感圧センサ４１ｂが出力した出力電圧Ｖｏｕｔ４は、センサモジュール４５のマイコン４６へ入力される。

マイコン４６は、入力された出力電圧Ｖｏｕｔ３及びＶｏｕｔ３の値が閾値以下の場合には、左足Ｆ２の靴底部分が適切な力で接地したものとみなして、第１トリガー信号を出力する。一方、マイコン４６は、出力電圧Ｖｏｕｔ３及びＶｏｕｔ４の値が閾値以上の場合には、左足Ｆ２の靴底部分が浮揚したものとみなして、第２トリガー信号を出力する。

本変形例における動作補助装置の機能的構成を図９に示す。図９に示す機能ブロック図は、感圧センサ４１及びセンサモジュール４５が付加され、制御モジュール５０に条件設定部５６が付加され、コントローラ６０に駆動停止部６２が付加された点を除き、図７に示す機能ブロック図と同様である。

駆動停止部６２は、信号受付部５３が感圧センサ３１及び感圧センサ４１の両方からの第１トリガー信号を受け付けたのを契機に、モータ４の駆動を停止するように構成されている。つまり、モード選択部５５による「センサモード」の選択下において、信号受付部５３が第１センサ３１、第２センサ４１の両方からの第１トリガー信号を受け付けると、信号受付部５３は第１トリガー信号及び第２トリガー信号をコントローラ６０に出力し、駆動停止部６２がモータ４の駆動を停止する。

これにより、装着者Ｍが歩行を停止して両足Ｆ１，Ｆ２を接地させた際に、動作補助装置１が誤って歩行アシストを継続するのを防止できる。したがって、装着者Ｍの意図に応じた適切な歩行アシストを実施できる。

また、条件設定部５６は、駆動停止部６２がモータ４の駆動を停止する条件を設定するように構成されている。つまり、装着者Ｍが歩行を停止して両足Ｆ１，Ｆ２を接地させる場合でも、当該装着者Ｍの習慣や癖などにより、足裏の荷重の分布が異なる可能性がある。例えば、つま先立ちに近い状態で立ち止まる人の場合には踵に荷重が作用せず、反対に、踵のみに体重をかけつま先をほぼ浮かせた状態で立ち止まる人の場合にはつま先に荷重が作用しない、といった場合が考えられる。このような場合に対応するために、条件設定部５６が駆動停止部６２がモータ４の駆動を停止する条件を設定する。

例えば、上述のつま先立ちに近い状態で立ち止まる人の場合には、第１感圧センサ３１ａ，４１ａの両方のＯＮ信号を受け付けたのを契機に、モータ４の駆動を停止するように条件を設定すればよい。また、上述の踵のみに体重をかけつま先をほぼ浮かせた状態で立ち止まる人の場合には、第２感圧センサ３１ｂ，４１ｂの両方のＯＮ信号を受け付けたのを契機に、モータ４の駆動を停止するように条件を設定すればよい。これにより、上記のような場合にも条件を変更して歩行アシストを行うことが可能となり、装着者Ｍへの適応性をさらに高めることができる。

（２）動作補助装置を膝関節装具に適用した場合
本変形例は、動作補助装置１を膝関節装具に適用した場合の例である。本変形例の一例を図１０に示す。

図１０に示すように、膝関節装具８２は、装着者Ｍの右足Ｆ１の右側において、膝から太ももに沿って延びる大腿部フレーム８２ａと、膝から下腿部に沿って延びる下腿部フレーム８２ｂとを備える。大腿部フレーム８２ａは、装着者Ｍの大腿部に装着した２つの大腿部バンドＢ５を介して大腿部の右側に沿って取り付けられている。下腿部フレーム８２ｂは、その上端部が大腿部フレーム８２ａの下端部に連結され、大腿部フレーム８２ａに対し回動可能である。下腿部フレーム８２ｂは、下腿部の膝下に装着したサポートバンドＢ６を介して下腿部の長手方向に沿わせて取り付けられる。

なお、本変形例において「伸展」は大腿部フレーム８２ａと下腿部フレーム８２ｂの間の角度（身体後方側の角度）が大きくなる方向の回動をいい、「屈曲」は反対に当該角度が小さくなる方向の回動をいう。

動作補助装置１の第１アーム部材５は、膝関節装具８２の大腿部フレーム８２ａを介して装着者Ｍの右足Ｆ１の大腿部に連結され、第２アーム部材６は、下腿部フレーム８２ｂを介して右足Ｆ１の下腿部に連結される。本変形例においても、上記実施形態と同様の連結構造により、動作補助装置１のモータ４と第１及び第２アーム部材５，６は、既存の膝関節装具８２に着脱可能に構成される。

本変形例のその他の構成は上記実施形態と基本的に同様で、信号受付部５３が第１のトリガー信号を受け付けたことを契機に、駆動制御部６１は、２つのアーム部材５，６が伸展する方向にモータ４を駆動し、信号受付部５３が第２のトリガー信号を受け付けたことを契機に、２つのアーム部材５，６が屈曲する方向にモータを駆動する。なお、「センサモード」においてマイコン３６が第１トリガー信号及び第２トリガー信号を出力する条件は、本変形例の構成に合わせて適宜変更される。

これにより、装着者の身体機能に応じたアシストをすることが可能であり、上記実施形態と同様の効果を得る。

（３）動作補助装置を足関節装具に適用した場合
本変形例は、動作補助装置１を足関節装具に適用した場合の一例である。本変形例の一例を図１１に示す。

図１１に示すように、足関節装具８４は、装着者Ｍの右足Ｆ１の右側において、足首から下腿部に沿って延びる下腿部フレーム８４ａと、足首から足の甲部の横部に沿って延びる甲部フレーム８４ｂとを備える。下腿部フレーム８４ａは、下腿部に装着した下腿部バンドＢ７を介して足首から下腿部の右側に沿って取り付けられている。甲部フレーム８４ｂは、その一端部が下腿部フレーム８４ａの下端部に連結され、下腿部フレーム８４ａに対し回動可能である。甲部フレーム８４ｂは、この例では履物Ｓ１の内側に配置されているが、履物Ｓ１の外側に配置されてもよい。

なお、本変形例において「伸展」は下腿部フレーム８４ａと甲部フレーム８４ｂの間の角度（身体前方側の角度）が大きくなる方向の回動をいい、「屈曲」は反対に当該角度が小さくなる方向の回動をいう。

動作補助装置１の第１アーム部材５は、足関節装具８４の下腿部フレーム８４ａを介して装着者Ｍの右足Ｆ１の下腿部に連結され、第２アーム部材６は、甲部フレーム８４ｂを介して右足Ｆ１の甲部に連結される。本変形例においても、上記実施形態と同様の連結構造により、動作補助装置１のモータ４と第１及び第２アーム部材５，６は、既存の足関節装具８４に着脱可能に構成される。

（４）動作補助装置を肩関節装具に適用した場合
本変形例は、動作補助装置１を肩関節装具に適用した場合の例である。本変形例の一例を図１２に示す。

図１２に示すように、肩関節装具８６は、装着者Ｍの右肩の角部から肩上部に沿って湾曲して延びる肩上部フレーム８６ａと、角部から上腕部に沿って延びる上腕部フレーム８６ｂとを備える。肩上部フレーム８６ａは、装着者Ｍの上半身に装着したサポートシャツＴに図示しない取付具を介して固定されている。上腕部フレーム８６ｂは、その上端部が肩上部フレーム８６ａの下端部に連結され、肩上部フレーム８６ａに対し回動可能である。上腕部フレーム８６ｂは、上腕部の上下２か所に装着した上腕部バンドＢ８を介して肩の角部から上腕部に沿って取り付けられている。

なお、本変形例において「伸展」は肩上部フレーム８６ａと上腕部フレーム８６ｂの間の角度（身体前方側の角度）が大きくなる方向の回動をいい、「屈曲」は反対に当該角度が小さくなる方向の回動をいう。

動作補助装置１の第１アーム部材５は、肩上部フレーム８６ａに倣った湾曲部を有する形状に形成されている。動作補助装置１の第１アーム部材５は、肩関節装具８６の肩上部フレーム８６ａを介して装着者Ｍの右肩に連結され、第２アーム部材６は、上腕部フレーム８６ｂを介して上腕部に連結される。本変形例においても、上記実施形態と同様の連結構造により、動作補助装置１のモータ４と第１及び第２アーム部材５，６は、既存の肩関節装具８６に着脱可能に構成される。

本変形例のその他の構成は上記実施形態と基本的に同様で、信号受付部５３が第１のトリガー信号を受け付けたことを契機に、駆動制御部６１は、２つのアーム部材５，６が伸展する方向にモータ４を駆動し、信号受付部５３が第２のトリガー信号を受け付けたことを契機に、２つのアーム部材５，６が屈曲する方向にモータを駆動する。なお、本変形例では「スイッチモード」又は「音声モード」のみが選択され、「センサモード」は選択されない。

（５）動作補助装置を肘関節装具に適用した場合
本変形例は、動作補助装置を肘関節装具に適用した例である。本変形例の一例を図１３に示す。

図１３に示すように、肘関節装具８８は、装着者Ｍの右腕Ａ１の肘部から上腕部に沿って延びる上腕部フレーム８８ａと、肘部から前腕部に沿って延びる前腕部フレーム８８ｂとを備える。上腕部フレーム８８ａは、右腕Ａ１の上腕部の上下２か所に装着した上腕部バンドＢ９を介して上腕部に沿って取り付けられている。前腕部フレーム８８ｂは、その上端部が上腕部フレーム８８ａの下端部に連結され、上腕部フレーム８８ａに対し回動可能である。前腕部フレーム８８ｂは、前腕部の上下２か所に装着した前腕部バンドＢ１０を介して前腕部に沿って取り付けられている。

なお、本変形例において「伸展」は上腕部フレーム８８ａと前腕部フレーム８８ｂの間の角度（身体前方側の角度）が大きくなる方向の回動をいい、「屈曲」は反対に当該角度が小さくなる方向の回動をいう。

動作補助装置１の第１アーム部材５は、肘関節装具８８の上腕部フレーム８８ａを介して装着者Ｍの右腕Ａ１の上腕部に連結され、第２アーム部材６は、前腕部フレーム８８ｂを介して右腕Ａ１の前腕部に連結される。本変形例においても、上記実施形態と同様の連結構造により、動作補助装置１のモータ４と第１及び第２アーム部材５，６は、既存の肘関節装具８８に着脱可能に構成される。

（６）動作補助装置を手関節装具に適用した場合
本変形例は、動作補助装置を手関節装具に適用した例である。本変形例の一例を図１４に示す。

図１４に示すように、手関節装具９０は、装着者Ｍの左腕Ａ２の内側を手首から前腕部に沿って延びる前腕部フレーム９０ａと、手首から親指の横に向けて延びる手部フレーム９０ｂとを備える。前腕部フレーム９０ａは、前腕部の上下２か所に装着した前腕部バンドＢ１１を介して前腕部に沿って取り付けられている。手部フレーム９０ｂは、その一端部が前腕部フレーム９０ａの一端部に連結され、前腕部フレーム９０ａに対し回動可能である。手部フレーム９０ｂは、手首から手の甲部分に装着した手甲サポータＢ１２を介して手首から親指の横に沿って取り付けられている。

なお、本変形例において「伸展」は前腕部フレーム９０ａと手部フレーム９０ｂの間の角度（身体の内側側の角度）が大きくなる方向の回動をいい、「屈曲」は反対に当該角度が小さくなる方向の回動をいう。

動作補助装置１の第１アーム部材５は、手関節装具９０の前腕部フレーム９０ａを介して装着者Ｍの左腕Ａ２の前腕部に連結され、第２アーム部材６は、手部フレーム９０ｂを介して左腕Ａ２の手に連結される。本変形例においても、上記実施形態と同様の連結構造により、動作補助装置１のモータ４と第１及び第２アーム部材５，６は、既存の手関節装具９０に着脱可能に構成される。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。

その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１動作補助装置
２固定子
３回転子
４モータ
５第１アーム部材（アーム部材）
６第２アーム部材（アーム部材）
７第１の連結具
８第２の連結具
２０ａ第１スイッチ（スイッチ）
２０ｂ第２スイッチ（スイッチ）
３１ａ第１感圧センサ（センサ）
３１ｂ第２感圧センサ（センサ）
５２モード選択部
５３信号受付部（トリガー信号を受け付ける手段）
５４音声入力部
５６条件設定部
６１駆動制御部（モータを駆動する手段）
６２駆動停止部
８０股関節装具
８２膝関節装具
８４足関節装具
８６肩関節装具
８８肘関節装具
９０手関節装具

Claims

装着者の身体動作を補助する動作補助装置であって、
固定子及び回転子を備えたモータと、
前記固定子及び前記回転子の各々に連結され、装着者の身体の所定の部位に連結されるように構成された２つのアーム部材と、
前記モータの駆動の契機となるトリガー信号を受け付けるように構成された信号受付部と、
前記信号受付部が第１の前記トリガー信号を受け付けたことを契機に、前記２つのアーム部材が伸展する方向に前記モータを駆動するとともに、前記信号受付部が第２の前記トリガー信号を受け付けたことを契機に、前記２つのアーム部材が屈曲する方向に前記モータを駆動するように構成された駆動制御部と、
前記装着者の左足裏に加わる力を検出し、検出結果に応じて、左足の接地状態に対応した前記第１のトリガー信号及び左足の浮揚状態に対応した前記第２のトリガー信号を出力するように構成された左足用センサと、
前記装着者の右足裏に加わる力を検出し、検出結果に応じて、右足の接地状態に対応した前記第１のトリガー信号及び右足の浮揚状態に対応した前記第２のトリガー信号を出力するように構成された右足用センサと、
前記信号受付部が前記左足用センサ及び前記右足用センサの両方から前記第１のトリガー信号をそれぞれ受け付けたことを契機に、前記モータの駆動を停止するように構成された駆動停止部と、
を有する
ことを特徴とする動作補助装置。
前記モータ及び前記２つのアーム部材は、
前記装着者が使用する装具に着脱可能に構成される
ことを特徴とする請求項１に記載の動作補助装置。
手動操作に応じて前記第１のトリガー信号及び前記第２のトリガー信号を出力するように構成されたスイッチを有する
ことを特徴とする請求項２に記載の動作補助装置。
入力された音声に応じて前記第１のトリガー信号及び前記第２のトリガー信号を出力するように構成された音声入力部を有する
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の動作補助装置。
前記駆動停止部が前記モータの駆動を停止する条件を設定するように構成された条件設定部を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の動作補助装置。
前記２つのアーム部材の一方を前記装具の対応する部位に固定するように構成された第１の連結具と、
前記２つのアーム部材の他方と前記装具の対応する部位とを、前記アーム部材又は前記装具のいずれか一方と長手方向にスライド可能な状態で連結するように構成された第２の連結具と、を有する
ことを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の動作補助装置。
手動操作に応じて前記第１のトリガー信号及び前記第２のトリガー信号を出力するように構成されたスイッチと、
入力された音声に応じて前記第１のトリガー信号及び前記第２のトリガー信号を出力するように構成された音声入力部と、
前記装着者の足裏に加わる力を検出し、検出結果に応じて前記第１のトリガー信号及び前記第２のトリガー信号を出力するように構成されたセンサと、
前記スイッチによる前記トリガー信号を使用するスイッチモード、前記音声による前記トリガー信号を使用する音声モード、前記センサによる前記トリガー信号を使用するセンサモードのいずれかを選択するように構成されたモード選択部と、を有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の動作補助装置。