JP6766921B2 - 制御可能な非能動性人口膝 - Google Patents
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Description
図8は、平坦な地面を歩行している人の大腿部の垂直重力線161に対する絶対角度を示す。この発明の1実施例において、脚部信号140は、大腿部リンク102の垂直重力線161に対する絶対角度を表す。図8から理解されるように、この場合、大腿部リンク102の垂直重力線161に対する絶対角度は−20°および+20°の間に限定される。この限定は人ごとに違って良く、同じ人でも時間や他の変数により変化する。コントローラ120は、脚部信号140に基づいて、トルク発生器156の抵抗性トルクを制御する。
階段を下るときには、人の大腿部の、垂直重力線161に対する絶対角度は、周期的な動作を経る。ただし、この大腿部絶対角度は常に正である。図13に示すように、階段下りの間、垂直重力線161に対する絶対大腿部角度は約30°へと増大し、約12.3°へと減少する。私達は、もし、−θおよび−θが平坦歩行用に外骨格を動作させるならば(例えば、上述のように−θ=−18°かつ−θ=18°)、外骨格100は階段下りのときに依然として機能できることを見いだした。大腿部角度が−θ(例えば18°)を越えることが検出されるときに、外骨格100は抵抗性状態208(図12に示す)に移行する。ただし、人の脚部は依然としてスイングフェーズ(すなわち地面に接触していない)にある。これは、脚部が地面に接触するときに、外骨格100が、膝屈曲に応答して容易に抵抗性トルクを生成できることを意味する。階段下りにおいて、人は通常、スイングフェーズでは、膝を屈曲させない。なぜならば、膝角度はスタンスフェーズにおいてすでにかなり屈曲されているからである。いくつかの実施例において、階段下りのときには、外骨格100は自由状態206に入らない、なぜならば、垂直重力線161に対する絶対大腿部角度は−θより小さくならないからである。これは、この発明のいくつかの実施例において、−θおよび−θに対する1組のパラメータが、平坦地面歩行および階段下りに充分であることを意味する。図14は、階段下りの溜の抵抗性トルクプロフィールの実施例を示す。
階段を昇るとき、人の大腿部角度は人の大腿部の、垂直重力線161に対する絶対角度は、周期的な動作を経る。図15は、1組の階段を人が昇る状態を示す。垂直重力線161に対する人の大腿部の絶対角度が−θ(例えば18°)を越えると、膝角度(大腿部および脛部の間の角度)は約90°へと自由に屈曲し、その後約50°へと伸長する必要があることが観察できる。外骨格100は、大腿部絶対角度が−θより大きいと自由に屈曲できないので、人の脚部はつぎの階段ステップにあたってしまう。これは、いくつかの実施例において、平坦歩行および階段下りの際に利用した−θの同一の値を利用できないことを意味する。ここでいくつかの解決策が提供される。最初の解決策では、階段を上る際には、手動ロック解除装置166を用いて外骨格100をロック解除状態200に移行させることが必要になる。
[技術的特徴1]
ユーザの下肢に結合されるように構成された外骨格において、
上記ユーザの大腿部と揃って動くように構成された大腿部リンクと、
上記ユーザの脛部と揃って動くように構成された脛部リンクと、
上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間に位置づけられ、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間で屈曲および伸長ができるように構成された膝ジョイントと、
第1の端部および第2の端部を有するラップバネであって、上記第1の端部が上記大腿部リンクまたは上記脛部リンクの一方に結合された上記ラップバネと、
上記大腿部リンクまたは上記脛部リンクの他方に結合されたシリンダであって、当該シリンダの一部が上記ラップバネの内部に位置づけられ、上記シリンダの主軸が上記ラップバネの主軸と平行な、上記シリンダと、
上記大腿部リンクの垂直重力線に対する角度を表す少なくとも1つの脚部信号を生成するように構成された少なくとも1つの脚部センサと、
上記ラップバネに結合されて上記ラップバネの上記第2の端部を選択的に位置決めさせることができる少なくもと1つの電気作動部と、
上記少なくもと1つの電気作動部と通信するコントローラとを有し、
上記コントローラは、上記少なくとも1つの脚部信号に応じて、当該外骨格を抵抗性状態に遷移させるように構成され、当該抵抗性状態において、上記コントローラは上記少なくもと1つの電気作動部をして上記ラップバネの上記第2の端部を選択的に位置決めさせて、踵の衝突時の膝屈曲に応じて、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間に所望の抵抗性トルクを発生させることを特徴とする外骨格。
[技術的特徴2]
上記大腿部リンクは上記大腿部リンクを上記ユーザの大腿部に結合させる大腿部コネクタを有し、上記脛部リンクは上記脛部リンクを上記ユーザの脛部に結合させる脛部コネクタを含む技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴3]
上記所望の抵抗性トルクは上記シリンダの表面および上記ラップバネの表面の間の摩擦接触により発生させられる技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴4]
上記シリンダの外側直径は上記ラップバネの内側直径より大きくて、上記ラップバネの上記第2の端部が上記少なくもと1つの電気作動部と結合されていないときに、上記ラップバネの内側表面の少なくとも一部が上記シリンダの外側表面と接触するようになっている技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴5]
上記ラップバネの上記第2の端部が上記少なくもと1つの電気作動部により拘束されず、もって、上記ラップバネの上記第2の端部が上記ラップバネを復元状態にほぐすために移動自在であるように、上記ラップバネの上記第2の端部に結合される技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴6]
上記膝ジョイントは常に伸長自在である技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴7]
上記少なくもと1つの電気作動部は上記大腿部リンクまたは上記脛部リンクに結合されている技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴8]
上記少なくとも1つの脚部センサは、ポテンショメータ、磁気エンコーダ、光学エンコーダ、線形可変差分トランスフォーマ、容量変位センサ、渦電流近接センサ、可変インダクタンス近接センサ、ロッカースイッチ、スライドスイッチ、加速度計、慣性測定ユニット、ジャイロスコープ、磁力計、およびこれらの組み合わせからなるグループから選択された要素を有する技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴9]
上記コントローラは、当該外骨格が上記抵抗性状態にあり、かつ、上記脚部信号が予め定められた最小大腿部角度より小さいときに、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクを自由状態に遷移させるように適合化され、上記自由状態において、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間のトルクは上記所望の抵抗性トルクより実質的に小さい技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴10]
上記コントローラは、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクが上記自由状態にあり、かつ、上記脚部信号は上記予め定められた最大大腿部角度より大きいときに、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクを上記抵抗性状態に遷移させるように適合化される技術的特徴9記載の外骨格。
[技術的特徴11]
上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間の角度を測定する膝センサをさらに有し、上記コントローラは、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクが上記自由状態にあり、かつ、上記脚部信号が上記予め定められた最大大腿部角度より大きく、さらに、上記膝センサが上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間の屈曲が小さいことを示すときに、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクを上記抵抗性状態に遷移させるように適合化され技術的特徴9記載の外骨格。
[技術的特徴12]
上記コントローラは、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクが上記抵抗性状態であり、かつ上記脚部信号が予め定められた最小大腿部信号より小さいときに、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクを自由状態に遷移させるように適合化され、上記自由状態において、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間のトルクをゼロである技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴13]
上記コントローラは、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクが上記自由状態であり、かつ上記脚部信号が予め定められた最大大腿部角度より大きいときに、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクを上記抵抗性状態に遷移させるように適合化される技術的特徴12記載の外骨格。
[技術的特徴14]
上記コントローラは、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクが、予め定められた最大スタンス時間より長い期間だけ上記抵抗性状態に止まっているときに、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクをロック状態に遷移させるように適合化され、上記ロック状態において、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間に最大抵抗性トルクを発生させる技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴15]
上記コントローラは、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクが予め定められたスイング時間より長い期間だけ上記自由状態に止まっているときに、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクをロック状態に遷移させるように適合化され、上記ロック状態において上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間に最大抵抗性トルクを発生する技術的特徴9または12記載の外骨格。
[技術的特徴16]
上記コントローラは、上記脚部信号が予め定められた最大大腿部角度より大きいときに上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクを上記抵抗性状態に遷移させるように適合化される技術的特徴14記載の外骨格。
[技術的特徴17]
上記コントローラは、上記脚部信号が予め定められた最小大腿部角度より小さいときに上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクを上記自由状態に遷移させるように適合化される技術的特徴15記載の外骨格。
[技術的特徴18]
上記コントローラに対してロック信号を発生させることができる手動ロック装置をさらに有し、手動入力装置がユーザにより起動されたときに、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクはロック状態に遷移し、このロック状態において上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間に最大の抵抗性トルクを発生させる技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴19]
上記コントローラに対して手動ロック解除信号を発生させることができる手動ロック装置をさらに有し、上記手動ロック装置がユーザにより起動されたときに、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクはロック解除状態に遷移し、このロック解除状態において上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間に最小の抵抗性トルクを発生させる技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴20]
上記コントローラに対して手動ロック解除信号を発生させることができる手動ロック装置をさらに有し、上記手動ロック装置がユーザにより起動されたときに、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクはロック解除状態に遷移し、このロック解除状態において上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間にゼロの抵抗性トルクを発生させられる技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴21]
上記コントローラに対して手動座位信号を発生させることができる手動座位装置をさらに有し、上記手動座位装置がユーザにより起動されたときに、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクが座位状態に遷移し、この座位状態において上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間に、上記膝ジョイントを徐々に屈曲させるのに適した任意の抵抗性トルクが発生させられる技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴22]
上記脚部信号が予め定められた最大座位大腿部角度値に到達したときに上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクが上記ロック解除状態に遷移する技術的特徴19または20記載の外骨格。
[技術的特徴23]
上記予め定められた最大座位大腿部角度は90度である技術的特徴22記載の外骨格。
[技術的特徴24]
上記コントローラに対してロック信号を発生させることができる手動ロック装置をさらに有し、上記手動ロック装置が起動されたときに、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクがロック状態に遷移し、このロック状態において上記トルク発生器が最大抵抗性トルクを発生させる技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴25]
上記ユーザの足部に結合させることができる短下肢装具をさらに有し、上記短下肢装具は上記脛部リンクに結合可能である技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴26]
上記ユーザの上方の身体に結合されるように構成された外骨格体幹をさらに有し、上記外骨格体幹は、
上記ユーザの胴体に結合させることが可能な胴体リンクと、
上記胴体リンクに回転可能に結合されることが可能な体幹大腿部リンクとを有し、
上記体幹大腿部リンクは上記大腿部リンクに結合される技術的特徴1記載の外骨格。
[技術的特徴27]
上記胴体リンクおよび上記体幹大腿部リンクの間にトルクを付与することができる作動部をさらに有する技術的特徴26記載の外骨格。
[技術的特徴28]
上記ユーザの足部に結合させることができる短下肢装具をさらに有し、上記短下肢装具は上記脛部リンクに結合可能である技術的特徴26記載の外骨格。
[技術的特徴29]
上記胴体リンクおよび上記体幹大腿部リンクの間にトルクを付与することができる作動部をさらに有する技術的特徴28記載の外骨格。
[技術的特徴30]
ユーザの下肢に結合されるように構成された外骨格において、
第1のリンクと、
第2のリンクと、
上記第1のリンクおよび上記第2のリンクの間に位置づけられ、上記第1のリンクおよび上記第2のリンクの間で屈曲および伸長ができるように構成された膝ジョイントと、
第1の端部および第2の端部を有し、当該第1の端部が上記第1のリンクに結合されたラップバネと、
上記第2のリンクに結合されたシリンダであって、当該シリンダの一部が上記ラップバネの内部に位置づけられ、上記シリンダの主軸が上記ラップバネの主軸と平行な、上記シリンダと、
上記ユーザの大腿部の垂直重力線に対する角度を表す少なくとも1つの脚部信号を生成するように構成された少なくとも1つの脚部センサと、
上記ラップバネに結合されて上記ラップバネの上記第2の端部を選択的に位置決めさせることができる少なくもと1つの電気作動部と、
上記作動部と通信するコントローラとを有し、
上記コントローラは、上記少なくとも1つの脚部信号に基づいて、当該外骨格を抵抗性状態に遷移させるように構成され、当該抵抗性状態において、上記コントローラは上記電気作動部をして上記ラップバネの上記第2の端部を選択的に位置決めさせて、踵の衝突時の膝屈曲に応じて、上記第1のリンクおよび上記第2のリンクの間に所望の抵抗性トルクを発生させることを特徴とする外骨格。
101 ユーザ
102 大腿部リンク
103 足部リンク
104 脛部リンク
106 膝ジョイント
108 膝軸
110 ラップバネ
112 第1の端部
114 シリンダ
115 ディスク
116 電気作動部
118 第2の端部
120 コントローラ
122 キャップ
128 脚部センサ
133 バー
142 セットネジ
156 トルク発生器
Claims (27)
- ユーザの下肢に結合されるように構成された外骨格において、
上記ユーザの大腿部と揃って動くように構成された大腿部リンクと、
上記ユーザの脛部と揃って動くように構成された脛部リンクと、
上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクに結合され、これらの間に位置づけられ、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間で屈曲および伸長ができるように構成された膝ジョイントと、
受動トルク発生器であって、上記外骨格が抵抗性状態にあるときに、上記受動トルク発生器は上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間に屈曲方向に沿って抵抗性トルクを発生するように構成され、かつ、上記外骨格が自由状態にあるときに、上記受動トルク発生器は、上記抵抗性トルクより小さな、第2のトルクを発生するように構成される、上記受動トルク発生器と、
垂直重力線に対する上記大腿部リンクの角度を表す少なくとも1つの脚部信号を生成するように構成された少なくとも1つの脚部センサと、
上記受動トルク発生器と通信するコントローラであって、上記少なくとも1つの脚部信号に基づいて上記受動トルク発生器を制御するように構成された上記コントローラとを有し、
上記コントローラは、(1)上記ユーザの上記大腿部および上記脛部がスイングフェースにあって、かつ地面と接触していないとき、(2)上記外骨格が上記自由状態のとき、かつ(3)上記少なくとも1つの脚部信号が予め定められた最大大腿部角度より大きいときに、かかと衝突時の膝屈曲に応じて上記外骨格を上記抵抗性状態に遷移させるように構成されることを特徴とする外骨格。 - 上記大腿部リンクは上記大腿部リンクを上記ユーザの上記大腿部に結合させる大腿部コネクタを有し、上記脛部リンクは上記頸部リンクを上記ユーザの上記脛部に結合させる脛部コネクタを有する請求項1記載の外骨格。
- 上記受動トルク発生器は第1の摩擦表面および第2の摩擦表面を有し、
上記受動トルク発生器は、上記第1の摩擦表面および上記第2の摩擦表面の間の摩擦力を利用して上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間に上記抵抗性トルクを生成するように構成され、
上記外骨格はさらに電気アクチュエータを有し、
上記第1の摩擦表面は上記脛部リンクに結合されたシリンダの外側表面であり、
上記第2の摩擦表面は、ラップバネであって、当該ラップバネの第1の端部から上記大腿部リンクに結合された上記ラップバネの内側表面であり、
上記電気アクチュエータは、上記ラップバネの第2の端部を移動させることによって、上記シリンダの上記外側表面および上記ラップバネの上記内側表面の間の圧力を制御するように構成される請求項1記載の外骨格。 - 上記電気アクチュエータは、上記ラップバネの上記第2の端部が上記電気アクチュエータに拘束されず、かつ上記ラップバネをほどくように自在に移動するように、上記ラップバネの上記第2の端部に結合される請求項3記載の外骨格。
- 上記電気アクチュエータは上記大腿部リンクに結合される請求項4記載の外骨格。
- 上記膝ジョイントは常に自由に延びる請求項1記載の外骨格。
- 上記少なくとも1つの脚部センサは、ポテンショメータ、磁気エンコーダ、光学エンコーダ、線形可変差分トランスフォーマ、容量変位センサ、渦電流近接センサ、可変インダクタンス近接センサ、ロッカースイッチ、スライドスイッチ、加速度計、慣性測定ユニット、ジャイロスコープ、磁力計、およびこれらの組み合わせからなるグループから選択された要素を有する請求項1記載の外骨格。
- 上記コントローラは、上記外骨格が上記抵抗性状態であり、かつ上記少なくとも1つの脚部信号が予め定められた最小大腿部角度より小さいときに、上記外骨格を上記自由状態に遷移するように構成される請求項1記載の外骨格。
- さらに、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間の角度を測定する膝部センサを有し、これによって、上記受動トルク発生器によって発生させられたトルクがさらに上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間の上記角度に基づくようになし、上記コントローラは、上記膝部センサが上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間の屈曲を示すときに、上記外骨格を上記抵抗性状態へと遷移させるように適合化される請求項1記載の外骨格。
- 上記コントローラは、上記外骨格を、上記外骨格が上記抵抗性状態にあり、かつ、上記少なくとも1つの脚部信号が予め定められた最小大腿部角度より小さいときに、上記受動トルク発生器がゼロのトルクを発生させるように構成される上記自由状態に遷移させるように適合化される請求項1記載の外骨格。
- 上記コントローラは、上記外骨格が予め定められた最大スイング時間より長い期間だけ上記自由状態に止まっているときに、上記外骨格を上記ロック状態に遷移させるように適合化され、
上記ロック状態において、上記受動トルク発生器が最大抵抗性トルクを発生するように構成される請求項10記載の外骨格。 - 上記コントローラは、上記少なくとも1つの脚部信号が予め定められた最小大腿部角度より小さいときに上記外骨格を上記自由状態に遷移させるように適合化される請求項11記載の外骨格。
- 上記コントローラは、上記外骨格が上記抵抗性状態に予め定められた最大スタンス時間より長い期間だけ上記抵抗性状態にとどまっているときに、上記外骨格をロック状態に遷移させるように適合化され、
上記ロック状態において、上記受動トルク発生器が最大抵抗性トルクを発生するように構成される請求項1記載の外骨格。 - 上記コントローラに対して手動ロック解除信号を発生させることができる手動ロック装置をさらに有し、これによって、上記手動ロック装置がユーザにより起動されたときに、上記外骨格はロック解除状態に遷移するように構成され、
このロック解除状態において上記トルク発生器は最大の抵抗性トルクを発生させるように構成される請求項1記載の外骨格。 - 上記コントローラに対して手動ロック解除信号を発生させることができる手動ロック解除装置をさらに有し、これによって、上記手動ロック解除装置がユーザにより起動されたときに、上記外骨格はロック解除状態に遷移するように構成され、
このロック解除状態において上記トルク発生器は最小の抵抗性トルクを発生させるように構成される請求項1記載の外骨格。 - 上記コントローラに対して手動ロック解除信号を発生させることができる手動ロック解除装置をさらに有し、これによって、上記手動ロック解除装置がユーザにより起動されたときに、上記外骨格はロック解除状態に遷移するように構成され、
このロック解除状態において上記トルク発生器はゼロの抵抗性トルクを発生させるように構成される請求項1記載の外骨格。 - 上記コントローラに対して手動座位信号を発生させることができる手動座位装置をさらに有し、これによって、上記手動座位装置がユーザにより起動されたときに、上記外骨格が座位状態に遷移するように構成され、
この座位状態において上記トルク発生器が、上記膝ジョイントを徐々に屈曲させるのに適した任意の抵抗性トルクを発生するように構成される請求項1記載の外骨格。 - 上記少なくとも1つの脚部信号が予め定められた最大座位大腿部角度値に到達したときに上記外骨格が上記ロック解除状態に遷移し、上記ロック解除状態において、上記受動トルク発生器はゼロの抵抗性トルクを発生させるように構成される請求項1記載の外骨格。
- 上記予め定められた最大座位大腿部角度は約90度である請求項18記載の外骨格。
- 上記コントローラに対してロック信号を発生させることができる手動ロック装置をさらに有し、もって、上記手動ロック装置が起動されたときに、上記外骨格がロック状態に遷移するように構成され、このロック状態において上記トルク発生器が最大抵抗性トルクを発生させるように構成される請求項1記載の外骨格。
- 上記ユーザの足部に結合させることができる短下肢装具(AFO)をさらに有する請求項1記載の外骨格。
- 上記短下肢装具は上記脛部リンクに結合可能である請求項21記載の外骨格。
- ユーザに結合されるように構成された外骨格において、
上記ユーザの胴体に結合可能な胴体リンクと、
上記ユーザの大腿部と揃って動き、上記ユーザの臀部において上記胴体リンクに回転可能に結合されるように構成された大腿部リンクと、
上記胴体リンクおよび上記大腿部リンクの間にトルクを付与できるアクチュエータと、
上記ユーザの脛部と揃って動くように構成された脛部リンクと、
上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間に位置づけられ、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間で屈曲および伸長ができるように構成された膝ジョイントと、
受動トルク発生器であって、上記外骨格が抵抗性状態にあるときに、上記受動トルク発生器は上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間に屈曲方向に沿って抵抗性トルクを発生するように構成され、かつ、上記外骨格が自由状態にあるときに、上記受動トルク発生器は、上記抵抗性トルクより小さな、第2のトルクを発生するように構成される、上記受動トルク発生器と、
少なくとも1つの脚部信号を生成するように構成された少なくとも1つの脚部センサであって、上記少なくとも1つの脚部信号は、上記大腿部リンクの垂直重力線に対する角度を表す信号、上記大腿部リンクの上記胴体リンクに対する角度を表す信号、およびこれらの組み合わせからなるグループから選択される、上記少なくとも1つの脚部センサと、
上記受動トルク発生器と通信するコントローラであって、(1)上記ユーザの上記大腿部および上記脛部がスイングフェースにあって、かつ地面と接触していないとき、(2)上記外骨格が上記自由状態のとき、かつ(3)上記少なくとも1つの脚部信号が予め定められた最大大腿部角度より大きいときに、かかと衝突時の膝屈曲に応じて上記外骨格を上記抵抗性状態に遷移させるように構成される、上記コントローラとを有することを特徴とする外骨格。 - 上記受動トルク発生器は第1の摩擦表面および第2の摩擦表面を有し、
上記受動トルク発生器は、上記第1の摩擦表面および上記第2の摩擦表面の間の摩擦力を利用して上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間に上記抵抗性トルクを生成するように構成され、
上記外骨格はさらに電気アクチュエータを有し、
上記第1の摩擦表面は上記脛部リンクに結合されたシリンダの外側表面であり、
上記第2の摩擦表面は、ラップバネであって、当該ラップバネの第1の端部から上記大腿部リンクに結合された上記ラップバネの内側表面であり、
上記電気アクチュエータは、上記ラップバネの第2の端部を移動させることによって、上記シリンダの上記外側表面および上記ラップバネの上記内側表面の間の圧力を制御するように構成される請求項23記載の外骨格。 - 上記ユーザの足部に結合させることができる短下肢装具(AFO)をさらに有する請求項23記載の外骨格。
- 上記コントローラは、上記外骨格が上記抵抗性状態であり、かつ上記脚部信号が予め定められた最小大腿部信号より小さいときに、上記外骨格を自由状態に遷移させるように適合化される請求項23記載の外骨格。
- 上記コントローラは、上記外骨格が上記抵抗性状態であり、かつ上記脚部信号が予め定められた最小大腿部信号より小さいときに、上記外骨格を自由状態に遷移させるように適合化され、上記自由状態において、上記トルク発生器はゼロのトルクを発生するように構成される請求項23記載の外骨格。
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