JP6152523B2 - 義肢装着式動作補助装置 - Google Patents
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Description
駆動力の発生により、回転軸を中心にして異なる方向に相対的に回転駆動される第1駆動端部及び第2駆動端部を有し、当該駆動力を発生する駆動部と、
前記回転軸が前記義肢の関節の回動中心と一致するように当該義肢の関節の側方に前記駆動部が配置された状態で、前記義肢の前記第1フレームに前記駆動部の前記第1駆動端部と連結可能な第1連結部、及び前記義肢の前記第2フレームに前記駆動部の前記第2駆動端部と連結可能な第2連結部と、
前記義肢が装着される装着者の生体信号を検出する生体信号検出手段と、
前記生体信号検出手段により検出された生体信号に基づいて、前記義肢の関節の動作に応じた駆動力が前記関節に伝達されるように前記駆動部を随意制御する制御部と、を備え、
前記駆動部の駆動力を必要としない場合には、前記第1駆動端部を前記第1フレームから分離させてフリーな状態とする一方、前記第2駆動端部を前記第2フレームに連結させたまま前記駆動部を前記関節の接地部側に移動させた状態に維持する
ことを特徴とする。
図1は本発明による義肢装着式動作補助装置の実施形態を示す斜視図である。尚、本実施の形態では、図1において、装着者12が左脚の大腿部を切断して義足20を使用している場合を一例として説明する。また、左脚用の義足20は、各部の寸法が当該装着者12の体形に合わせて製作されたものであり、ソケット22と、第1フレーム24と、関節26と、第2フレーム28と、接地部29とを有する。また、義足20は、駆動手段が設けられていないが、各部分が右脚にかかる体重を支えられるように十分な強度を有する。
図4は義肢装着式動作補助装置の制御系を示すブロック図である。図4に示されるように、義肢装着式動作補助装置10の制御系システムは、装着者12に対してアシスト力を付与する駆動部30と、装着者12の動作に応じた関節角度(物理現象)を検出する物理現象検出部142と、装着者12の生体電位等を含む信号(生体信号)を検出する生体信号検出部144とを備えている。物理現象検出部142は、上記関節回動角度を検出する角度センサ、および接地部29の裏面に設けられた床反力センサ60(図1参照)からなる。生体信号検出部144は、生体信号検出センサ110,112(図1参照)からなる。
図5は義肢装着式動作補助装置の変形例1を示す斜視図である。図5に示されるように、変形例1の義肢装着式動作補助装置200は、装着者12の左右大腿部の断端に装着された義足20、20Aの各関節26、26Aの外側(側方)に駆動部30、30Aが取り付けられている。駆動部30、30Aは、各回転軸が各関節26、26Aの回動中心と一致し、同軸となるように取り付けられる。そのため、左右大腿部が切断された装着者12に義足20、20Aが装着された場合、駆動部30、30Aの駆動力により各義足20、20Aを駆動することで歩行することが可能になる。
図6は義肢装着式動作補助装置の変形例2を示す図である。図6(A)(B)に示されるように、変形例2の義肢装着式動作補助装置300は、直動型アクチュエータからなる駆動部30Bを有する。駆動部30Bは、例えば、軸方向に直線的に駆動されるリニアモータ、空圧シリンダ、油圧シリンダなどから構成されており、両端に第1、第2連結部40、50に連結される第1、第2駆動端部33B、35Bを有する。駆動部30Bは、制御装置100から出力される制御信号により相対的に軸方向に駆動され、そのときの直動動作による駆動力が第1、第2連結部40、50及び第1、第2フレーム24、28を介して関節26のアシスト力として伝達される。
図7は義肢装着式動作補助装置の変形例3を示す分解斜視図である。図7に示されるように、変形例3の義肢装着式動作補助装置400は、義手20Cの関節26Cの側方に取り付けられた駆動部30Cを有する。
12 装着者
12a 断端
20、20A〜20C 義足
22、22C ソケット
22a 挿入凹部
24、24C 第1フレーム
26、26C 関節
28、28C 第2フレーム
29、29C 接地部
30、30A〜30C 駆動部
32 第1モータハウジング
33、33B 第1駆動端部
34 第2モータハウジング
35、35B 第1駆動端部
40 第1連結部
50 第2連結部
60 床反力センサ
70 腰ベルト
100 制御装置
102 バッテリ
110、112、110A,112A、114、116 生体信号検出センサ
142 物理現象検出部
144 生体信号検出部
146 データ格納部
148 基準パラメータデータベース
150 指令信号データベース
152 フェーズ特定部
154 随意的制御部
156 ゲイン変更部
158 電力増幅部
160 自律的制御部
410 腕カバー
Claims (7)
- 関節のソケット側に結合された第1フレームと、当該関節の接地部側の第2フレームとを回動可能に連結する義肢の関節の動作を支援する義肢装着式動作補助装置であって、
駆動力の発生により、回転軸を中心にして異なる方向に相対的に回転駆動される第1駆動端部及び第2駆動端部を有し、当該駆動力を発生する駆動部と、
前記回転軸が前記義肢の関節の回動中心と一致するように当該義肢の関節の側方に前記駆動部が配置された状態で、前記義肢の前記第1フレームに前記駆動部の前記第1駆動端部と連結可能な第1連結部、及び前記義肢の前記第2フレームに前記駆動部の前記第2駆動端部と連結可能な第2連結部と、
前記義肢が装着される装着者の生体信号を検出する生体信号検出手段と、
前記生体信号検出手段により検出された生体信号に基づいて、前記義肢の関節の動作に応じた駆動力が前記関節に伝達されるように前記駆動部を随意制御する制御部と、を備え、
前記駆動部の駆動力を必要としない場合には、前記第1駆動端部を前記第1フレームから分離させてフリーな状態とする一方、前記第2駆動端部を前記第2フレームに連結させたまま前記駆動部を前記関節の接地部側に移動させた状態に維持する
ことを特徴とする義肢装着式動作補助装置。 - 前記義肢の関節の回動角度を検出する角度検出手段を備え、
前記制御部は、前記角度検出手段により検出された前記義肢の関節の回動角度に基づいて前記駆動部の自律制御を行う自律制御手段を有する
ことを特徴とする請求項1に記載の義肢装着式動作補助装置。 - 前記駆動部は、前記義肢の関節に駆動力を伝達するモータである
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の義肢装着式動作補助装置。 - 前記駆動部は、前記義肢の関節に駆動力を伝達する直動型アクチュエータである
ことを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の義肢装着式動作補助装置。 - 前記第1連結部は前記義肢の前記第1フレームの前記関節側の端部近傍と連結し、
前記第2連結部は前記義肢の前記第2フレームの前記関節側の端部近傍と連結し、
前記駆動部は、前記義肢の前記関節の外側又は内側のどちらか一方の側方に、装着可能である、
ことを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載の義肢装着式動作補助装置。 - 前記制御部は、前記駆動部への制御信号を無線送信可能に、前記駆動部から離間して前記装着者に取り付けられる、
ことを特徴とする請求項1〜5の何れか一項に記載の義肢装着式動作補助装置。 - 前記生体信号検出手段が、前記制御部へ前記生体信号を無線送信可能に、前記駆動部及び前記制御部から離間して前記装着者に貼り付けられる、
ことを特徴とする請求項1〜6の何れか一項に記載の義肢装着式動作補助装置。
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