JP6716970B2 - 歩行訓練システム - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
Vt=f(θm)・・・(式1)
が成り立つ。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、制御ユニット100は、トレッドミル10に内蔵されているとしたが、このような構成に限られない。制御ユニット100は、トレッドミル10と物理的に別の構成であってもよいし、脚ロボット20に内蔵されていてもよい。
10 トレッドミル
20 脚ロボット
22 モータ
24 足裏荷重センサ
100 制御ユニット
110 歩行状態推定部
120 モータ制御部
130 トレッドミル制御部
Claims (1)
- 訓練者が歩行訓練を行うために用いられる歩行訓練システムであって、
トレッドミルと、
前記訓練者の脚に装着され、膝関節の動作を補助するモータを備える脚ロボットと、
前記脚ロボットの前記モータを制御するモータ制御手段と、
前記モータの回転角度に応じて、前記トレッドミルの駆動速度を制御するトレッドミル制御手段と
を有し、
前記トレッドミル制御手段は、前記モータの回転角度が小さくなるにつれて前記トレッドミルの駆動速度が増加するように制御を行い、前記モータの回転角度が大きくなるにつれて前記トレッドミルの駆動速度が減少するように制御を行う
歩行訓練システム。
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