JP6903893B2 - 構造物形成方法及び構造物形成システム - Google Patents
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以下、図1を用いて、構造物形成システム及び構造物形成方法を具体化した第1の実施形態を説明する。本実施形態では、モルタルを吐出するノズルを移動させて形成した層を積み重ねることにより構造物を形成する。
ノズル20は、その下端部が縮径しており、構造物を形成するモルタルを吐出するため、下端部の先端は開口しており、吐出口を形成している。
移動制御部512は、経路に応じてノズル20を移動させるロボットアーム25の動きを制御する処理を実行する。
吐出量制御部513は、ノズル20から吐出するモルタルを圧送するポンプを制御する処理を実行する。
(1)本実施形態では、制御部51は、側面部材30の当接面30sに対して、ノズル20が所定間隔を保った状態で移動させる。所定間隔としては、ノズル20から吐出されたモルタルが、側面部材30の当接面30sに接触し、下層のモルタル層の端面の隙間を埋めることができる距離を用いる。これにより、ノズル20から吐出されたモルタルは側面部材30の当接面30sに接触して、構造物の外側面が平坦化される。
次に、図2を用いて、第2の実施形態を説明する。第1実施形態では、ノズル20の直下にモルタルを吐出した。本実施形態では、ノズル20の移動方向と直交する水平方向の大きさ(モルタルの幅)が第1実施形態における大きさよりも大きくなるように吐出させる。なお、本実施形態において、上記実施形態と同様な部分は、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
(4)本実施形態では、モルタルを吐出するノズル20の先端に、着脱可能に拡幅部材N1を取り付ける。この拡幅部材N1の吐出口の直径D1は、ノズル20の最大径D0よりも大きい。これにより、モルタル幅が広く、平坦な側面を有する構造物を形成することができる。
次に、図3を用いて、第3の実施形態を説明する。本実施形態においては、モルタル幅が第1実施形態におけるモルタル幅よりも狭くなるように吐出させる。なお、本実施形態において、上記実施形態と同様な部分は、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
図3(b)に示すように、誘導部材N2は、下面開口部(吐出口)の中心軸Cn1が、ノズル20の中心軸Cn0よりも側面部材30側となるように屈曲している。誘導部材N2の上面開口部は、ノズル20に嵌合可能になっている。本実施形態では、この誘導部材N2からモルタルを吐出するので、上記第1実施形態のノズル20よりも狭い幅でモルタルを吐出してモルタル層L3を形成する。
(5)本実施形態では、モルタルを吐出するノズル20の先端に、誘導部材N2を着脱可能に取り付ける。この誘導部材N2は、下面開口部(吐出口)の中心軸Cn1が、ノズル20の中心軸Cn0よりも外側となるように屈曲している。これにより、ノズル20から吐出されるモルタルを所望の位置に誘導することができる。例えば、モルタル幅が狭く、平坦な側面を有する構造物を形成することができる。
・上記各実施形態においては、ノズル20の移動経路から所定間隔だけ離した位置に、側面部材30を立設した。側面部材30は、移動経路から所定間隔だけ離した位置にあればよく、立設する場合に限定されない。例えば、ノズル20とともに移動させる構成としてもよい。
なお、ノズル20とともに移動する側面部材40を、ノズル20に直接取り付ける代わりに、拡幅部材N1や誘導部材N2に取り付けてもよい。
Claims (7)
- 移動可能なノズルから吐出されるモルタルを、複数階層で積層させて構造物を形成する構造物形成方法であって、
前記複数階層の高さを有し、前記モルタルに接触させて前記構造物の側面形状を形成する平坦な当接面を有した側面部材を、前記構造物の側面に対応する位置に予め立設させた後、
前記ノズルから前記モルタルを吐出させながら、前記吐出されたモルタルを前記当接面に接触させて水平方向に前記ノズルを階層毎に移動させて、前記複数階層を形成することを特徴とする構造物形成方法。 - 前記側面部材は、前記構造物の外周位置であって、前記ノズルの移動経路から、前記ノズルから吐出された前記モルタルが前記側面部材の当接面に当接し、下層のモルタル層の端面の隙間を埋めることができる所定間隔だけ離した位置で、移動経路に沿って予め立設させることを特徴とする請求項1に記載の構造物形成方法。
- 前記ノズルの中心軸とは異なる中心軸を有した吐出口を有する誘導部材を、前記ノズルの先端に取り付け、前記誘導部材の前記吐出口から前記モルタルを吐出させることを特徴とする請求項1又は2に記載の構造物形成方法。
- モルタルを吐出するノズルを移動させる移動手段を備え、
前記吐出させたモルタルを、複数階層で積層させて構造物を形成する構造物形成システムであって、
前記複数階層の高さを有し、前記モルタルに接触させて前記構造物の側面形状を形成する平坦な当接面を有し、前記モルタルの吐出前に予め立設される側面部材と、
前記ノズルから前記モルタルを吐出させながら、前記吐出されたモルタルを前記当接面に接触させて水平方向に前記ノズルを階層毎に移動させて、前記複数階層を形成する制御部とを更に備えたことを特徴とする構造物形成システム。 - 前記側面部材は、前記構造物の外周位置で移動経路に沿って予め立設され、
前記制御部は、前記吐出されたモルタルを前記当接面に接触させて、前記ノズルから吐出された前記モルタルが前記側面部材の当接面に当接し、下層のモルタル層の端面の隙間を埋めることができる所定間隔だけ離した位置で、水平方向に前記ノズルを移動させることを特徴とする請求項4に記載の構造物形成システム。 - 前記側面部材は、板形状を有しており、
前記当接面は、前記積層されるモルタルが層間の端部の隙間を埋めて側面が平滑となる位置に設置されていることを特徴とする請求項4又は5に記載の構造物形成システム。 - 前記ノズルの先端に取り付けられ、前記ノズルの最大径よりも大きい径を有する吐出口を有する拡幅部材を備えていることを特徴とする請求項4〜6の何れか1項に記載の構造物形成システム。
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