JP6887156B2 - 電動式搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、鋳造ラインにおいて複数の鋳枠や鋳型を搬送する電動式の搬送装置に関する。

従来、鋳造ラインにおいては、連続して鋳枠や鋳型を搬送するため、複数の鋳枠を軌道装置上に並べて、或いは鋳型を軌道装置上に並べられた台車やパレットに夫々載置して搬送する。ところが、並べられる鋳枠相互間や各台車（パレットを含む）相互間に、隙間があると搬送するときに相互に衝突して衝撃を生じる場合がある。このような衝撃は、鋳枠を損傷したり鋳型が型落ちしたりする等の悪影響を与えるため、極力衝撃を与えずに搬送する必要があった。
このような各鋳枠間または各台車相互間の隙間を無くし、搬送の際の衝撃を与えずに直列状に配列された鋳枠群（鋳型保持体群）を搬送する装置として、例えば特許文献１に示されるものが知られている。
これは、特許文献１の図１に示すように、搬送レールの一端に設置されて複数の鋳型搬送用台車群を押し出す押出しシリンダ（押出し装置）と、搬送レールの他端に設置されて押し出された鋳型搬送用台車群の移動速度を減殺するクッションシリンダ（クッション装置）とについて、いずれも駆動装置を電動サーボ式とするものである。
この電動サーボ式の押し出しシリンダおよびクッションシリンダは、シリンダの作動速度、作動距離を細かく設定することができ、搬送作業の始点、終点におけるシリンダの位置決めも高い精度で行うことができるというものである。

実用新案登録第２５５９３３４号公報

しかし、押し出しシリンダとクッションシリンダとの双方にサーボモータを設ける搬送装置は、押し出しシリンダおよびクッションシリンダの相互の関係を同調させるための複雑な制御を必要とし、その調整も手間がかかった。また、精密な設備が必要であり設備費用が高額となった。

本発明は係る従来の問題点に鑑みてなされたものであり、押出し装置側とクッション装置側との相互の関係を同調させるための複雑な制御を必要としない搬送装置を提供するものである。

上述した課題を解決するために、請求項１に係る発明の構成上の特徴は、電動式搬送装置において、鋳型を内蔵する鋳枠である鋳型保持体または鋳型を載置する搬送台である鋳型保持体が、直列状に配列された鋳型保持体群を押出し装置とクッション装置とにより挟み込み、前記鋳型保持体群を搬送開始位置から搬送完了位置に向かって一鋳型保持体分のピッチ間隔ずつ軌道装置上を搬送方向に直線移動させる電動式搬送装置であって、前記押出し装置は、第一電動式モータの回転運動を前記搬送方向の直線往復運動に変換する第一運動変換装置と、前記第一電動式モータにより前記第一運動変換装置を介して第一後退端と第一前進端の間で直線往復動され、前記第一後退端から前記第一前進端に前進するとき前記鋳型保持体群の最後端をプッシュして前記鋳型保持体群を前記搬送方向に直線移動させる第一直線往復体とを有し、前記クッション装置は、第二電動式モータの回転運動を前記搬送方向の直線往復運動に変換する第二運動変換装置と、前記第二電動式モータにより前記第二運動変換装置を介して第二前進端と第二後退端との間で直線往復動される第二直線往復体と、前記鋳型保持体群の最前端に向かって突出する突出端と退入端との間で前記搬送方向に所定ストローク移動可能に前記第二直線往復体に設けられたクッション部材と、前記第二直線往復体が前記第二前進端から前記第二後退端に後退するとき前記クッション部材を前記突出端に向かって付勢して前記鋳型保持体群の前記最前端を受けさせる付勢装置とを有し、前記第一直線往復体が前記第一後退端に位置し、前記第二直線往復体が前記第二前進端に位置し、前記クッション部材が前記退入端に位置し、前記鋳型保持体群が前記搬送開始位置に位置するとき、前記鋳型保持体群の前記最前端と前記クッション部材の先端との間に前記所定ストロークより設定値だけ小さい前部隙間が形成される。
なお、鋳型保持体とは、鋳型を保持する鋳枠、鋳型を保持するための空鋳枠、鋳型を載置する台車（搬送台）、および鋳型を載置するパレット（搬送台）を含むものである。

請求項１に係る発明によると、鋳型保持体群を押出し装置とクッション装置とにより挟み込んで、搬送する際に、クッション部材は、鋳型保持体群の最前端とクッション部材の先端との間に形成される前部隙間を埋めるように突出する。鋳型保持体群の最前端にクッション部材の先端が当接した場合に、クッション部材は、ストロークから前部隙間を減算した分の長さ（設定値）が第二直線往復体内に伸び代として残っており、また、クッション部材は、突出した長さの範囲で第二直線往復体内に退入することができる。

そのため、押出し装置とクッション装置との同期が完全でなく、押出し装置の第一直線往復体が先行して駆動する場合には、クッション部材は突出した前部隙間分の長さの範囲で退入が可能である。この場合において、クッション部材は、付勢装置によって突出端に向って付勢されているので、第一直線往復体とともに鋳型保持体群を挟み込んで鋳型保持体相互間に隙間を生じさせること無く鋳型保持体群の最前端を支持することができる。

クッション装置の第二直線往復体が先行して駆動する場合には、クッション部材は、第二直線往復体内に伸び代として残っている設定値の長さ分だけさらに突出することができる。この場合においてもクッション部材は、付勢装置によって突出端に向って付勢されている。これによって、クッション部材は、第一直線往復体とともに鋳型保持体群を挟み込んで鋳型保持体相互間に隙間を生じさせること無く鋳型保持体群の最前端を支持することができる。

このように押出し装置とクッション装置との同期が完全でない場合においても、押出し装置とクッション装置との間に鋳型保持体群を挟み込んで、鋳型保持体相互間に衝突を生じさせること無く、鋳型保持体群を安全に搬送することができる。そのため、押出し装置とクッション装置とを同期させるための複雑な制御を必要としない搬送設備とすることができる。

第一実施形態における本発明に係る電動式搬送装置の概要を示す平面図である。 電動式搬送装置の正面図である。 押出し装置を拡大して示す平面図である。 押出し装置を断面図で示す側面図である。 押出し装置を拡大して示す正面図である。 クッション装置を拡大して示す断面図である。 クッション装置を拡大して示す平面図である。 クッション装置を拡大して示す正面図である。 クッション装置を断面で示す側面図である。 搬送を開始した状態を示す正面図である。 減速を開始する状態を示す正面図である。 搬送が完了した状態を示す正面図である。 第二実施形態における本発明に係る電動式搬送装置のクッション装置側を一部拡大して示す正面図である。 第二実施形態における搬送を開始する状態を示すクッション装置の正面図である。停止する前の状態を示すクッション装置の正面図である。 第二実施形態における加速前進による搬送を開始した状態を示すクッション装置の正面図である。 第二実施形態における減速前進による搬送をしている状態を示すクッション装置の正面図である。 第二実施形態における搬送が完了した状態を示すクッション装置の正面図である。 別例のトラバーサを示す図である。 運動変換装置の別例を断面で示す側面図である。 運動変換装置の別例を示す正面図である。

（第一実施形態）
本発明に係る電動式搬送装置の第一実施形態を図面に基づいて以下に説明する。図１は、本実施形態における電動式搬送装置１の概要を示す平面図であり、図２は、電動式搬送装置１の正面図である。

電動式搬送装置１は、搬送方向に延在する軌道装置２（本実施形態では、ローラコンベヤ）と、軌道装置２上に直列状に配列された鋳型保持体群３（本実施形態では鋳枠群）を搬送方向に押し出す押出し装置４と、押出し装置４により押出された鋳型保持体群３の搬送方向の運動を停止させるクッション装置５と、付勢装置６とを有している。

（軌道装置）
軌道装置２は、図２に示すように、対向して搬送方向に延在するバー部材２１と、バー部材２１の内側の対向側面に、搬送方向に直角な水平方向の軸心の回転軸２２ａ（図３参照）に回転自在に設けられた複数のローラ２２とを備えている。床ＢＳには、搬送方向に沿って延在するベース２３が設けられている。ベース２３には、対となった複数の支柱２４が搬送方向に沿って立設され、複数の支柱２４にはバー部材２１が横架状態で支持されている。対向するバー部材２１は、支柱によって所定の高さ位置に夫々架設されている。このように軌道装置２は、ベース２３上に固定され一体となっている。軌道装置２には、床ＢＳ上に併設軌道装置２Ａが平行して設けられている（図１参照）。

（押出し装置）
押出し装置４は、図２、図３および図４に示すように、第一運動変換装置４１と、第一直線往復体４２と、第一電動式モータ４３とを備えている。押出し装置４の第一運動変換装置４１は、軌道装置２（ローラコンベヤ）上に鋳型保持体群３が配列されたときに鋳型保持体群３の後端側のベース２３上に固定されている。

第一運動変換装置４１は、第一スライダクランク機構４１１を備えている。第一スライダクランク機構４１１は、第一電動式モータ４３に減速機構（図略）を介して回転する回転軸４１１ａに基端が相対回転不能に連結されたアーム４１１ｂを有するクランク部４１１ｃと、アーム４１１ｂの先端に設けられ上下方向に延在するガイド部４１１ｄに沿ってスライドするスライド部４１１ｅとを備えている。第一電動式モータ４３および回転軸４１１ａの軸受部４１１ａ１は、ベース２３に固定されている。ガイド部４１１ｄは、第一直線往復体４２の後部に相対移動不能に設けられている。アーム４１１ｂが回転軸４１１ａを中心に回転すると、スライド部４１１ｅは、ガイド部４１１ｄに沿って上下動するとともに、ガイド部４１１ｄと一体になった第一直線往復体４２を搬送方向に沿って直線往復動するように構成されている。第一直線往復体４２は、図５に示すように、第一後退端ＦＢと第一前進端ＦＦとの間で直線往復動するが、第一後退端ＦＢから第一前進端ＦＦへ移動する距離は、一鋳型保持体３ａ分のピッチ間隔に相当する。鋳型保持体群３は、第一直線往復体４２にプッシュされて搬送開始位置ＳＰから搬送完了位置ＥＰに向って直線移動する。
第一スライダクランク機構４１１を駆動させる第一電動式モータ４３として、同期モータを挙げることができる。同期モータは、サーボモータのような複雑な位置制御を行うことなく、回転数を変える周波数制御を行う。

第一直線往復体４２は、長方形板状に形成され、軌道装置２であるローラコンベヤの後部上（鋳型保持体３の後端側）に搬送方向に沿って往復動可能に載置されている。第一直線往復体４２は、後端部で開口する操作溝４２ａが中央部から後端部に設けられている。操作溝４２ａの後端内側には、第一運動変換装置４１のガイド部４１１ｄが固定されている。操作溝４２ａの搬送方向に直角な幅は、アーム４１１ｂが通過可能に形成されている。第一直線往復体４２の前端部中央には、例えば鋼鉄製部材で円柱状に形成され鋳型保持体群３の最後端に当接する当接部４４が設けられている。

第一直線往復体４２の底面には、図４および図５に示すように、搬送方向に沿って延在する一対の条部４２ｂが設けられている。一対の条部４２ｂは、軌道装置２の対向するローラ２２の内側に対向して配置され、ローラ２２の直径よりも少し大きな所定長さで下方に突出している。一対の条部４２ｂには、底部より外側に向って突出する細長い板状に形成された外れ防止板４２ｃが固定され、外れ防止板４２ｃは、ローラ２２の転動面の下部に夫々当接可能に構成されている。第一直線往復体４２の底面と外れ防止板４２ｃの上面とによりローラ２２を挟むことで、第一直線往復体４２が軌道装置２から外れるのを防止している。これらの条部４２ｂおよび外れ防止板４２ｃは、第一外れ防止機構４２１（外れ防止機構）を構成している。

（クッション装置）
クッション装置５は、図２、図６、図７および図９に示すように、第二運動変換装置５１と、第二直線往復体５２と、第二電動式モータ５３と、クッション部材５４とを備えている。クッション装置５の第二運動変換装置５１は、ベース２３の前端側すなわち、軌道装置２（ローラコンベヤ）上に鋳型保持体群３が配列されたときに鋳型保持体群３の前端側のベース２３上に固定されている。第二運動変換装置５１は、スライダクランク機構（第二スライダクランク機構５１１に相当する）を備えている。第二スライダクランク機構５１１は、第二電動式モータ５３に減速機構（図略）を介して回転する回転軸５１１ａに基端が相対回転不能に連結されたアーム５１１ｂを有するクランク部５１１ｃと、アーム５１１ｂの先端に設けられ上下方向に延在するガイド部５１１ｄに沿ってスライドするスライド部５１１ｅとを備えている。第二電動式モータ５３および回転軸５１１ａの軸受部５１１ａ１は、ベース２３に固定されている。ガイド部５１１ｄは、第二直線往復体５２の前部に相対移動不能に設けられている。アーム５１１ｂが回転軸５１１ａを中心に回転すると、スライド部５１１ｅはガイド部５１１ｄに沿って上下動するとともに、ガイド部５１１ｄと一体になった第二直線往復体５２を搬送方向に沿って直線往復動するように構成されている。第二直線往復体５２は、図８に示すように、第二前進端ＳＦと第二後退端ＳＢとの間で直線往復動するが、第二前進端ＳＦと第二後退端ＳＢとの距離は、押出し装置４と同様に一鋳型保持体３ａ分のピッチ間隔に相当する。第二電動式モータ５３として、押出し装置４の第一電動式モータ４３と同様の規格の同期モータを挙げることができる。

第二直線往復体５２は、長方形板状に形成され、軌道装置２の前部上（鋳型保持体群３の前端側）に搬送方向に沿って直線移動可能に載置される。第二直線往復体５２は、前端部で開口する操作溝５２ａが中央部から前端部に設けられている。操作溝５２ａの前端内側には、第二運動変換装置５１のガイド部５１１ｄが固定されている。操作溝５２ａの搬送方向に直角な幅は、アーム５１１ｂが通過可能に形成されている。

第二直線往復体５２の底面には、図８および図９に示すように、搬送方向に沿って延在する一対の条部５２ｂが設けられている。一対の条部５２ｂは、軌道装置２の対向するローラ２２の内側に対向して配置され、ローラ２２の直径よりも少し大きな所定長さで下方に突出している。一対の条部５２ｂには、底部より外側に向って突出する細長い板状に形成された外れ防止板５２ｃが固定され、外れ防止板５２ｃは、ローラ２２の転動面の下部に夫々当接可能に構成されている。第二直線往復体５２の底面と外れ防止板５２ｃの上面とによりローラ２２を挟むことで、第二直線往復体５２が軌道装置２から外れるのを防止している。これらの条部５２ｂおよび外れ防止板５２ｃは、第二外れ防止機構５２１（外れ防止機構）を構成している。

第二直線往復体５２の後端部には、図６および図８に示すように、挿入支持穴５２ｄが形成され、挿入支持穴５２ｄには後述するクッション部材５４が突出・退入可能に挿通されている。挿入支持穴５２ｄは、第二直線往復体５２の鋳型保持体群３側に開口し、穴の内周壁の中心が搬送方向に沿って形成されている。挿入支持穴５２ｄは、シリンダ装置５５のシリンダを構成する。

（クッション部材）
クッション部材５４は、図６に示すように、ピストンロッドとしての棒状本体５４ａと棒状本体５４ａの先端部に設けられた緩衝部５４ｂと、棒状本体５４ａの後端部に設けられたピストン５４ｃを備えている。棒状本体５４ａは、例えば鋼鉄製部材で棒状に形成されている。緩衝部５４ｂは、例えば焼入れした鋼鉄製部材から短円柱状に形成され、鋳型保持体群３との接触でクッション部材５４の先端部が磨耗するのを防止している。ピストン５４ｃは、例えば鋼鉄製部材から鍔状に形成されて、第二直線往復体５２に形成される挿入支持穴５２ｄの開口縁に掛止するとともに挿入支持穴５２ｄの内周壁とピストン５４ｃの外周との間をシールするシール部（図略）を備えている。クッション部材５４は、突出端ＰＥと退入端ＲＥとの間で所定ストロークＬ移動する。挿入支持穴５２ｄ（シリンダ）、棒状本体５４ａ（ピストンロッド）、およびピストン５４ｃにより主にシリンダ装置５５が構成される。

（付勢装置）
付勢装置６は、図２、図６および図８に示すように、シリンダとしての挿入支持穴５２ｄからピストンロッドとしての棒状本体５４ａを、突出・退入させる。付勢装置６は、シリンダ装置５５に連通する油圧回路６１と、油圧回路６１に油圧を加える油圧供給源６２とを備えている。挿入支持穴５２ｄの内壁には、前端部付近に開口する前端開口孔５２ｄ１と挿入支持穴５２ｄの奥部付近に開口する奥部開口孔５２ｄ２とが形成されている（図６参照）。挿入支持穴５２ｄの前端開口部の周縁と棒状本体５４ａの外周の間、ピストン５４ｃの外周と挿入支持穴５２ｄの内周壁との間は夫々相互に摺動可能にシール（図略）されている。

（油圧回路）
油圧回路６１は、図８に示すように、突出側配油管６１ａと退入側配油管６１ｂとを備えている。突出側配油管６１ａは、挿入支持穴５２ｄの奥部開口孔５２ｄ２に接合され、油が加圧されて挿入支持穴５２ｄの奥部に充填すると、クッション部材５４を突出させる。突出側配油管６１ａには、油圧供給源６２（本実施形態では油圧ポンプ）が接続され、奥部開口孔５２ｄ２と油圧供給源６２との間には、第一電磁切替弁６３および第二電磁切替弁６４が設けられている。
第一電磁切替弁６３は、３ポート・２位置の電磁切替弁である。第一電磁切替弁６３は、挿入支持穴５２ｄの奥部開口孔５２ｄ２に連通する奥部連通ポート６３ａ、第一減圧弁６５（後述）に連通する第一減圧弁連通ポート６３ｂ、および第二電磁切替弁６４に連通する第二電磁切替弁連通ポート６３ｃを有している。第一電磁切替弁６３は、Ａ部およびＢ部という２つの切替部を有している。Ａ部は、奥部連通ポート６３ａと第一減圧弁連通ポート６３ｂとを連通させ、第二電磁切替弁連通ポート６３ｃの連通を遮断させる。Ｂ部は、奥部連通ポート６３ａと第二電磁切替弁連通ポート６３ｃとを連通させ、第一減圧弁連通ポート６３ｂの連通を遮断させる。また、第一電磁切替弁６３は、油の流れる方向を限定しないユニバーサル電磁切替弁となっている。通常、挿入支持穴５２ｄの奥部開口孔５２ｄ２と第一減圧弁６５とが連通するＡ部がノーマルポジションとなっている。

退入側配油管６１ｂは、挿入支持穴５２ｄの前端開口孔５２ｄ１に接合され、油が加圧されて挿入支持穴５２ｄの前端側に充填すると、クッション部材５４を退入させる。退入側配油管６１ｂには、油圧供給源６２（本実施形態では油圧ポンプ）が接続され、油圧供給源６２と挿入支持穴５２ｄの前端開口孔５２ｄ１との間には第二電磁切替弁６４が設けられている。第二電磁切替弁６４は、５ポート・２位置の電磁切替弁である。第二電磁切替弁６４は、挿入支持穴５２ｄの前端開口孔５２ｄ１に連通する前端部連通ポート６４ａ、第一減圧弁６５および第一電磁切替弁６３に連通する第一減圧弁・第一電磁切替弁連通ポート６４ｂ、第二減圧弁６６に連通する第二減圧弁連通ポート６４ｃ、第一ドレイン６７に連通する第一ドレイン連通ポート６４ｄ、および第二ドレイン６８に連通する第二ドレイン連通ポート６４ｅを有している。第二電磁切替弁６４は、Ｃ部およびＤ部という２つの切替部を有している。Ｃ部は、前端部連通ポート６４ａと第二減圧弁連通ポート６４ｃとを連通させ、第一減圧弁・第一電磁切替弁連通ポート６４ｂを第一ドレイン連通ポート６４ｄに連通させる。第二ドレイン連通ポート６４ｅの連通を遮断させる。Ｄ部は、第一減圧弁・第一電磁切替弁連通ポート６４ｂと第二減圧弁連通ポート６４ｃとを連通させ、前端部連通ポート６４ａと第二ドレイン連通ポート６４ｅとを連通させる。第一ドレイン連通ポート６４ｄの連通を遮断させる。

第一減圧弁６５は、油圧供給源６２から挿入支持穴５２ｄ（シリンダ）の奥部に加えられる油圧が、第一圧力以上となった場合に、油圧回路６１（突出側配油管６１ａ）を減圧して、挿入支持穴５２ｄの奥部に第一圧力を超える圧力が加えられないようになっている。第一電磁切替弁６３がＡ部に位置決めされ、第二電磁切替弁６４がＤ部に位置決めされた状態で働く（図１０参照）。

第二減圧弁６６は、油圧供給源６２から挿入支持穴５２ｄの奥部に加えられる油圧が、第二圧力以上となった場合に、油圧回路６１（突出側配油管６１ａ）を減圧して、挿入支持穴５２ｄの奥部に第二圧力を超える圧力が加えられないようになっている。第二圧力は、鋳型保持体群３に制動をかける圧力であって、第一圧力よりも大きな圧力が設定されている。第一電磁切替弁６３がＢ部に位置決めされ、第二電磁切替弁６４がＤ部に位置決めされた状態で働く（図１１参照）。

図２に示すように、第一直線往復体４２が第一後退端ＦＢに位置し、第二直線往復体５２が第二前進端ＳＦに位置している。また、クッション部材５４が退入端ＲＥに位置し、鋳型保持体群３が搬送開始位置ＳＰに位置している。この場合、鋳型保持体群３の前進端とクッション部材５４の先端との間には前部隙間ＦＧが形成されている。第一直線往復体４２（当接部４４）と鋳型保持体群３の最後端との間には、後部隙間ＢＧが形成されている。前部隙間ＦＧ幅の長さは、所定ストロークＬの長さから所定ストロークＬの半分の長さＬ/２と後部隙間ＢＧ幅の長さとを差しい引いた値に設定されている。所定ストロークＬの半分の長さＬ/２と後部隙間ＢＧ幅の長さとの合計により設定値が構成される。
なお、所定ストロークＬの長さが、押出し装置４（第一直線往復体４２）とクッション装置５（第二直線往復体５２）との同期ずれを吸収するのに必要な長さよりも、例えば充分に長く形成されている場合がある。この場合、クッション部材５４が実際の搬送時に突出・退入する実際のストロークは、所定ストロークＬよりも短い値となる。また、この実際のストロークでは、実際のストロークの往復動作の振幅の半分がストロークの半分であり、振幅の中心は、付勢装置６の付勢力と鋳型保持体群３の慣性力との釣り合いによって変化する。
クッション装置５は、クッション部材５４の突出・退入する距離をなるべく多く確保すべきことより、所定ストロークＬの半分Ｌ/２は、実際のストロークの振幅の中心が合致する位置で定めることが望ましい。そのため、所定ストロークＬの半分Ｌ/２という長さは、クッション部材５４の実際の往復動作によって変化し、その値にはある程度の許容範囲が必要となる。

（鋳型保持体交換装置）
鋳型保持体交換装置７は、図１に示すように、軌道装置２の上流側搬入位置ＵＰと併設軌道装置２Ａの下流側搬出位置ＤＰＡとの間に設けられた第一鋳型保持体交換装置７１と、軌道装置２の下流側搬出位置ＤＰと併設軌道装置２Ａの上流側搬入位置ＵＰＡとの間に設けられた第二鋳型保持体交換装置７２とを、備えている。第一鋳型保持体交換装置７１と第二鋳型保持体交換装置７２とは、その構成が同様であるので、第一鋳型保持体交換装置７１により代表して説明する。

第一鋳型保持体交換装置７１は、図２に示すように、走行フレーム７ａと、移動台７ｂと、昇降シリンダ７ｃと、横架枠部材７ｄと、把持爪７ｅとを備えている。
走行フレーム７ａは、軌道装置２の上流側搬入位置ＵＰと併設軌道装置２Ａの下流側搬出位置ＤＰＡとを跨ぐように設けられた一対の走行レール７ａ１と、一対の走行レール７ａ１の端部を支持する四本の支持柱７ａ２とを備えている。移動台７ｂは、板状の支持台７ｂ１と、支持台７ｂ１に回動可能に支持され走行レール上を転動する四つの転動車輪７ｂ２とを備えている。移動台７ｂは、油圧等で駆動される図略の往復シリンダにより走行レール７ａ１上を往復移動する。

昇降シリンダ７ｃは、シリンダ部７ｃ１とピストン部７ｃ２とを備えている。シリンダ部７ｃ１は、円筒状に形成され下端に挿通口が設けられるとともに、下部外周が移動台７ｂに固定されている。ピストン部７ｃ２は、挿通口に挿入され移動台７ｂの下方で上下方向に進退するようになっている。ピストン部７ｃ２の下端は、横架枠部材７ｄの上端中央部に連結されている。シリンダ部７ｃ１は、例えば油圧等でピストン部７ｃ２を進退させる。

横架枠部材７ｄは、平面矩形状に形成され、搬送方向の前後端部において把持爪７ｅの基端部が回転自在に軸支される連結軸（図略）が設けられている。把持爪７ｅは、鈎状の掛止部（図略）が内側に対向するように前後方向に二対設けられている。把持爪７ｅは、図略の開閉機構によって開閉し、鋳型保持体３ａ（鋳枠）を両側から挟んで把持する様になっている。
また、第一電動式モータ４３、第二電動式モータ５３の駆動、第一電磁切替弁６３および第二電磁切替弁６４の切替え等は、図略の制御装置によって動作が制御される。

（作動）
次に上記の構成の電動式搬送装置１の作動について図面に基づき以下に説明する。
軌道装置２の上流側搬入位置ＵＰには、第一鋳型保持体交換装置７１により搬入された鋳型保持体３ａが搬入され、搬入された鋳型保持体３ａの下流側には、直列状に複数の鋳型保持体３ａが配列され、搬入された鋳型保持体３ａとともに鋳型保持体群３が形成されている。

図２に示すように、押出し装置４は、第一直線往復体４２が第一後退端ＦＢに位置している。クッション装置５は、第二直線往復体５２は、第二前進端ＳＦに位置決めされている。第一電磁切替弁６３は、Ａ部に位置決めされ、第二電磁切替弁６４は、Ｃ部に位置決めされている（図８参照）。これによって、退入側配油管６１ｂに油圧が加えられてクッション部材５４が退入端ＲＥに位置決めされた状態となっている。鋳型保持体群３は、搬送開始位置ＳＰに位置決めされている。
この場合、鋳型保持体群３の最前端とクッション部材５４の先端部との間に、所定ストロークＬ（図６参照）から後部隙間ＢＧ幅および所定ストロークの半分Ｌ/２を差し引いた値に前部隙間ＦＧ幅が設定されるようになっている。

次に、制御装置は、押出し装置４の第一電動式モータ４３およびクッション装置５の第二電動式モータ５３を駆動させる。これによって、第一運動変換装置４１および第二運動変換装置５１を介して第一直線往復体４２および第二直線往復体５２を搬送方向に前進させる。この際に、図１０に示すように、油圧回路６１の第二電磁切替弁６４をＤ部に切り替え、第一減圧弁・第一電磁切替弁連通ポート６４ｂと第二減圧弁連通ポート６４ｃとを連通させる。

当接部４４が鋳型保持体群３の最後端に当接して、鋳型保持体群３の搬送方向に加速前進を開始する。また、同時にクッション部材５４が突出して、先端の緩衝部５４ｂが鋳型保持体群３の最前端を受ける。先端の緩衝部５４ｂが鋳型保持体群３の最前端を受けた際、クッション部材５４は、突出端ＰＥと退入端ＲＥとの中間に位置する（図６参照）。

油圧供給源６２からの油圧は、第一減圧弁６５（第二減圧弁６６よりも設定圧力が小さい）によって、鋳型保持体群３が自由運動して第一直線往復体４２から離間しない程度の第一圧力を生じて、クッション部材５４により鋳型保持体群３の最前端を付勢する。これによって、押出し装置４とクッション装置５とにより鋳型保持体群３を挟み込んで搬送方向に沿って移動させる。

次に、図１１に示すように、一鋳型保持体３ａ分の半分の距離が搬送された場合、アーム４１１ｂの回転角度は垂直位置を越え、第一直線往復体４２は、減速して前進する状態となる。この場合、制御装置は、第一電磁切替弁６３をＢ部に切り替え、第一減圧弁連通ポート６３ｂを遮断し、第二電磁切替弁連通ポート６３ｃを奥部連通ポート６３ａと連通させる。これにより、油圧供給源６２からの油圧は、第二減圧弁６６によって、鋳型保持体群３が慣性力で第一直線往復体４２から離間しない程度の第二圧力（第一圧力より大きい圧力）を生じて、クッション部材５４により鋳型保持体群３最前端を付勢する。

次に、図１２に示すように、押出し装置４において、アーム４１１ｂが水平位置まで回転し、第一直線往復体４２は、第一前進端ＦＦに位置決めされる。クッション装置５において、アーム５１１ｂが水平位置まで回転し、第二直線往復体５２は、第二後退端ＳＢに位置決めされる。鋳型保持体群３は、搬送完了位置ＥＰに位置決めされる。制御装置は、第二電磁切替弁６４をＣ部に切替え、第二減圧弁連通ポート６４ｃと前端部連通ポート６４ａとを連通させてクッション部材５４を退入端ＲＥに退入させる。
さらに、制御装置は、軌道装置２上の下流側搬出位置ＤＰに位置決めされた鋳型保持体３ａを第二鋳型保持体交換装置７２によって把持して、例えば、併設軌道装置２Ａに搬出する。

（第二実施形態）
本発明に係る電動式搬送装置の第二実施形態を図１３〜図１７に基づいて以下に説明する。
第二実施形態における電動式搬送装置１０１は、クッション装置における付勢装置が油圧回路およびシリンダ装置によるものではなく、コイルばね１０６によりクッション部材５４を突出端に向って付勢している点において第一実施形態の電動式搬送装置１と相違する。その他の点においては同様な構成であるので、同じ符号を付与して説明を省略する。

第二実施形態の電動式搬送装置１０１において、第一直線往復体４２が第一後退端ＦＢに位置し、第二直線往復体５２が第二前進端ＳＦに位置し、鋳型保持体群３が搬送開始位置ＳＰに位置するとき、仮にクッション部材５４を退入端に位置させた場合、鋳型保持体群３の最前端とクッション部材５４の先端との間に所定ストロークＬより設定値（Ｌ/２＋ＢＧ）だけ小さい前部隙間ＦＧが形成される構成となっている。ＢＧは、後部隙間である（図２参照）。

（作動）
鋳型保持体群３の搬送が開始されたとき、図１４にしめすように、クッション部材５４はコイルばね１０６により付勢され、クッション部材５４は、所定ストロークＬの半ばが突出した状態で鋳型保持体群３の最前端を受ける。

コイルばね１０６は、ばねの圧縮量が増加すると付勢力が大きくなり、ばねの圧縮量が減少すると付勢力は減少する。そのため、図１５に示すような、第一直線往復体４２によって鋳型保持体群３が加速して前進する場合には、コイルばね１０６の圧縮量は小さく、鋳型保持体群３が自由運動して第一直線往復体４２から離間しない程度の小さな付勢力を鋳型保持体群３の最前端に生じさせる。

次に、第一直線往復体４２によって鋳型保持体群３が減速して前進する場合には、図１６に示すように、鋳型保持体群３が慣性力で第一直線往復体４２から離間しない程度の大きな付勢力（制動力を兼ねている）を鋳型保持体群３の最前端に生じさせる。

鋳型保持体群３の搬送が完了した場合には、図１７に示すように、クッション部材５４と最前端の鋳型保持体３ａとの間に隙間を生じさせ、図略の搬出装置によって最前端の鋳型保持体３ａを搬出する。

上記記載より明らかなように、本実施形態に係る電動式搬送装置１は、鋳型を内蔵する鋳枠である鋳型保持体３ａまたは鋳型を載置する搬送台（台車、パレット）である鋳型保持体が、直列状に配列された鋳型保持体群３を押出し装置４とクッション装置５とにより挟み込み、鋳型保持体群３を搬送開始位置ＳＰから搬送完了位置ＥＰに向かって一鋳型保持体３ａ分のピッチ間隔ずつ軌道装置２上を搬送方向に直線移動させる電動式搬送装置１である。

押出し装置４は、第一電動式モータ４３の回転運動を搬送方向の直線往復運動に変換する第一運動変換装置４１と、第一電動式モータ４３により第一運動変換装置４１を介して第一後退端ＦＢと第一前進端ＦＦの間で直線往復動され、第一後退端ＦＢから第一前進端ＦＦに前進するとき鋳型保持体群３の最後端をプッシュして鋳型保持体群３を搬送方向に直線移動させる第一直線往復体４２とを有している。

クッション装置５は、第二電動式モータ５３の回転運動を搬送方向の直線往復運動に変換する第二運動変換装置５１と、第二電動式モータ５３により第二運動変換装置５１を介して第二前進端ＳＦと第二後退端ＳＢとの間で直線往復動される第二直線往復体５２と、鋳型保持体群３の最前端に向かって突出する突出端ＰＥと退入端ＲＥとの間で搬送方向に所定ストロークＬの範囲で移動可能に第二直線往復体５２に設けられたクッション部材５４と、第二直線往復体５２が第二前進端ＳＦから第二後退端ＳＢに後退するときクッション部材５４を突出端ＰＥに向かって付勢して鋳型保持体群３の最前端を受けさせる付勢装置６とを有している。

第一直線往復体４２が第一後退端ＦＢに位置し、第二直線往復体５２が第二前進端ＳＦに位置し、クッション部材５４が退入端ＲＥに位置し、鋳型保持体群３が搬送開始位置ＳＰに位置するとき、鋳型保持体群３の最前端とクッション部材５４の先端との間に所定ストロークＬより設定値（Ｌ/２＋ＢＧ）だけ小さい前部隙間ＦＧが形成される。

なお、鋳型保持体３ａとは、鋳型を保持する鋳枠、鋳型を保持するための空鋳枠、鋳型を載置する台車、および鋳型を載置するパレットを含むものである。

これによると、鋳型保持体群３を押出し装置４とクッション装置５とにより挟み込んで、搬送する際に、クッション部材５４は、鋳型保持体群３の最前端とクッション部材５４の先端との間に形成される前部隙間ＦＧを埋めるように突出する。鋳型保持体群３の最前端にクッション部材５４の先端が当接した場合に、クッション部材５４は、所定ストロークＬから前部隙間ＦＧを減算した分の長さ（設定値）が第二直線往復体５２内に伸び代として残っており、また、クッション部材５４は、突出した長さの範囲で第二直線往復体５２内に退入することができる。

そのため、押出し装置４とクッション装置５との同期が完全でなく、押出し装置４の第一直線往復体４２が先行して駆動する場合には、クッション部材５４は突出した前部隙間ＦＧ分の長さの範囲で退入が可能である。この場合において、クッション部材５４は、付勢装置６によって突出端に向って付勢されているので、第一直線往復体４２とともに鋳型保持体群３を挟み込んで鋳型保持体３ａ相互間に隙間を生じさせること無く鋳型保持体群３の最前端を支持することができる。

クッション装置５の第二直線往復体５２が先行して駆動する場合には、クッション部材５４は、第二直線往復体５２内に伸び代として残っている設定値の長さ分だけさらに突出することができる。この場合においてもクッション部材５４は、付勢装置６によって突出端ＰＥに向って付勢されている。これによって、クッション部材５４は、第一直線往復体４２とともに鋳型保持体群３を挟み込んで鋳型保持体３ａ相互間に隙間を生じさせること無く鋳型保持体群３の最前端を支持することができる。

このように押出し装置４とクッション装置５との同期が完全でない場合においても、押出し装置４とクッション装置５との間に鋳型保持体群３を挟み込んで、鋳型保持体３ａ相互間に衝突を生じさせること無く、鋳型保持体群３を安全に搬送することができる。そのため、押出し装置４とクッション装置５とを同期させるための複雑な制御を必要としない安価で取り扱いの容易な搬送設備とすることができる。

また、付勢装置６は、シリンダ装置５５であり、クッション部材５４を鋳型保持体群３の最前端に付勢する圧力は、第一直線往復体４２が加速して前進するとき、鋳型保持体群３が自由運動して第一直線往復体４２から離間しない程度にクッション部材５４を鋳型保持体群３の最前端に付勢する第一圧力と、第一直線往復体４２が減速して前進するとき、鋳型保持体群３が慣性力で第一直線往復体４２から離間しない程度にクッション部材５４を鋳型保持体群３の最前端に付勢する第二圧力との間で切替可能である。
これら第一圧力および第二圧力の切替えによって、第一直線往復体４２とクッション部材５４との間に鋳型保持体群３を挟み込んで、鋳型保持体３ａ相互間に衝突を生じさせること無く、鋳型保持体群３を安全に搬送することができる。

また、第一直線往復体４２が第一後退端ＦＢから一定量前進し、第二直線往復体５２が第二前進端ＳＦから一定量（第一直線往復体４２が前進したのと同じ一定量）後退し、第一直線往復体４２が鋳型保持体群３の最後端に当接し、かつクッション部材５４の先端が鋳型保持体群３の最前端に当接した状態において、クッション部材５４は、突出端ＰＥと退入端ＲＥとの中間に位置することである。
これによると、クッション部材５４が、中間の位置から突出端ＰＥ側或いは退入端ＲＥ側へ所定ストロークＬの範囲内で移動することで、第一直線往復体４２と第二直線往復体５２との同期動作からのずれを吸収して、鋳型保持体群３を挟み込んだ状態で、搬送することができる。

また、第一直線往復体４２が第一後退端ＦＢに位置し、第二直線往復体５２が第二前進端ＳＦに位置し、クッション部材５４が退入端ＲＥに位置し、鋳型保持体群３が搬送開始位置ＳＰに位置するとき、第一直線往復体４２の先端と鋳型保持体群３の最後端との間に設けられる後部隙間ＢＧと、クッション部材５４の先端と鋳型保持体群３の最前端との間に設けられる前部隙間ＦＧと、の隙間幅の合計長さは、クッション部材５４の所定ストロークＬの半分の長さである。
これによると、鋳型保持体群３が搬送開始後、第一直線往復体４２は、後部隙間ＢＧを埋めるように前進し、クッション部材５４は、前部隙間ＦＧを埋めるように前進する。このとき、第二直線往復体５２は、第一直線往復体４２の前進と連動して後退するため、クッション部材５４は、前部隙間ＦＧと後部隙間ＢＧとの長さの合計の長さを突出することで、第一直線往復体４２が、前進して鋳型保持体群３の最後端に当接するときに先端を鋳型保持体群３の最前端に当接する。このように、クッション部材５４は、所定ストロークＬの半分の長さを突出させて、鋳型保持体群３の搬送を開始する。そのため、その後の搬送において、クッション部材５４が、突出端ＰＥ側或いは退入端ＲＥ側へ所定ストロークＬの範囲内で移動することで、第一直線往復体４２と第二直線往復体５２との同期ずれを効率よく吸収して、搬送することができる。

また、第一運動変換装置４１は、第一電動式モータ４３の回転運動を搬送方向に沿った直線往復運動に変換する第一スライダクランク機構４１１であり、第二運動変換装置５１は、第二電動式モータ５３の回転運動を搬送方向に沿った直線往復運動に変換する第二スライダクランク機構５１１である。
これによると、第一運動変換装置４１と第二運動変換装置５１とを、構造上同じ変換機構である第一スライダクランク機構４１１と第二スライダクランク機構５１１とすることで、第一直線往復体４２および第二直線往復体５２の直線方向の動作を容易に同期させることができる。

また、搬送方向に沿って延在するベース２３が設けられ、軌道装置２は、ベース２３上に固定され、押出し装置４は、ベース２３の鋳型保持体群３の後端側に設けられ、クッション装置５は、ベース２３の鋳型保持体群３の前端側に設けられ、第一直線往復体４２は、軌道装置２上の鋳型保持体群３の後端側に往復動可能に配置され、第二直線往復体５２は、軌道装置２上の鋳型保持体群３の前端側に往復動可能に配置されていることである。
これによると、軌道装置２、ベース２３、押出し装置４およびクッション装置５が一体となったユニット化を図ることができる。第一直線往復体４２および第二直線往復体５２は、軌道装置２上で往復動するので、第一直線往復体４２および第二直線往復体５２を支持する特別なガイド機構不要とし、低コストの設備とすることができる。

また、第一直線往復体４２および第二直線往復体５２と軌道装置２との間には、鋳型保持体群３を挟み込んで軌道装置２上を移動する際に、第一直線往復体４２および第二直線往復体５２が軌道装置２から外れるのを防止する外れ防止機構４２１，５２１が夫々備えられている。
これによると、第一直線往復体４２および第二直線往復体５２が軌道装置２から外れるのを防止することができる。

なお、本実施形態においては、鋳型保持体の搬入・搬出を鋳型保持体交換装置７により行ったが、これに限定されない。例えば、図１８に示すように、トラバーサ７７によるものでもよい。トラバーサ７７は、軌道装置１０２における搬入位置ＩＰおよび搬出位置ＯＰの夫々において、軌道装置１０２に直交するレール７７ａがベース２３に固定されている。レール７７ａには転動輪７７ｂが設けられた移送台７７ｃが移動可能に載置されている。移送台７７ｃには、軌道装置１０２のローラ２２に整列可能なローラ７７ｃ１が設けられ、移送台７７ｃが軌道装置１０２に整列した際に、第一直線往復体４２または第二直線往復体５２が移送台７７ｃのローラ７７ｃ１上を転動可能に構成されている。

また、第一・第二運動変換装置４１，５１をスライダクランク機構としたが、これに限定されない。例えば、図１９および図２０にしめすように、ピニオン８１の回転運動をラック８２の直線往復運動に変換するラックピニオン機構でもよい。

また、軌道装置２を、鋳型保持体（鋳枠）３ａを直接載置して搬送するローラコンベヤとしたが、これに限定されない。例えば、鋳型を載置した台車（鋳型保持体）を転動させるレールでもよい。鋳型を載置したパレット（鋳型保持体）を搬送するコンベヤでもよい。
また、電動式搬送装置によって搬送するのは、鋳型を保持する鋳枠、鋳型を保持するための空鋳枠、鋳型を載置する台車（搬送台）、および鋳型を載置するパレット（搬送台）に限定されるものではない。例えば、鋳物品をパレットや台車によって搬送するのに使用してもよい。

また、クッション部材５４を付勢する付勢装置６を油圧回路６１および油圧供給源６２によるものとしたが、これに限定されない。例えば、空気圧回路と空気圧供給源とを備える付勢装置でもよい。

また、所定ストロークＬを、図６に示すように、棒状本体５４ａが挿入支持穴５２ｄに対して構造上突出可能な突出端ＰＥと構造上退入可能な退入端ＲＥとの移動距離としたが、これに限定されない。例えば、クッション部材５４が鋳型保持体群３を受けて搬送する際に、棒状本体５４ａが実際に突出・退入する突出端と退入端との距離を所定ストロークとしてもよい。
この場合、所定ストロークＬの半分Ｌ/２は、構造上突出可能な突出端ＰＥと構造上退入可能な退入端ＲＥとの移動距離である所定ストロークＬの半分Ｌ/２の値を示すものではなく、クッション部材５４が挿入支持穴５２ｄに対して突出・退入する往復動の振幅の半分を示す値となり、振幅の中心位置も付勢装置６の付勢力と鋳型保持体群３の慣性力と釣り合いによって変化する。このように、所定ストロークＬの半分Ｌ/２は、挿入支持穴５２ｄに対して突出・退入する往復動作によって変化するものであり、その中心位置は、例えば、±３０％程度の許容範囲が存在する。

１…電動式搬送装置、２…軌道装置、３…鋳型保持体群、３ａ…鋳型保持体、４…押出し装置、４１…第一運動変換装置、４１１…第一スライダクランク機構、４２…第一直線往復体、４２１…第一外れ防止機構（外れ防止機構）、４３…第一電動式モータ、５…クッション装置、５１…第二運動変換装置、５１１…第二スライダクランク機構、５２…第二直線往復体、５２１…第二外れ防止機構（外れ防止機構）、５３…第二電動式モータ、５４…クッション部材、５５…シリンダ装置、６…付勢装置、ＢＧ…後部隙間、ＥＰ…搬送完了位置、ＦＢ…第一後退端、ＦＧ…前部隙間、ＦＦ…第一前進端、ＰＥ…突出端、ＲＥ…退入端、ＳＢ…第二後退端、ＳＦ…第二前進端、ＳＰ…搬送開始位置。

Claims (7)

1. 鋳型を内蔵する鋳枠である鋳型保持体または鋳型を載置する搬送台である鋳型保持体が、直列状に配列された鋳型保持体群を押出し装置とクッション装置とにより挟み込み、前記鋳型保持体群を搬送開始位置から搬送完了位置に向かって一鋳型保持体分のピッチ間隔ずつ軌道装置上を搬送方向に直線移動させる電動式搬送装置であって、
   前記押出し装置は、第一電動式モータの回転運動を前記搬送方向の直線往復運動に変換する第一運動変換装置と、前記第一電動式モータにより前記第一運動変換装置を介して第一後退端と第一前進端の間で直線往復動され、前記第一後退端から前記第一前進端に前進するとき前記鋳型保持体群の最後端をプッシュして前記鋳型保持体群を前記搬送方向に直線移動させる第一直線往復体とを有し、
   前記クッション装置は、第二電動式モータの回転運動を前記搬送方向の直線往復運動に変換する第二運動変換装置と、前記第二電動式モータにより前記第二運動変換装置を介して第二前進端と第二後退端との間で直線往復動される第二直線往復体と、前記鋳型保持体群の最前端に向かって突出する突出端と退入端との間で前記搬送方向に所定ストローク移動可能に前記第二直線往復体に設けられたクッション部材と、前記第二直線往復体が前記第二前進端から前記第二後退端に後退するとき前記クッション部材を前記突出端に向かって付勢して前記鋳型保持体群の前記最前端を受けさせる付勢装置とを有し、
   前記第一直線往復体が前記第一後退端に位置し、前記第二直線往復体が前記第二前進端に位置し、前記クッション部材が前記退入端に位置し、前記鋳型保持体群が前記搬送開始位置に位置するとき、前記鋳型保持体群の前記最前端と前記クッション部材の先端との間に前記所定ストロークより設定値だけ小さい前部隙間が形成される、電動式搬送装置。
2. 前記付勢装置は、シリンダ装置であり、
   前記クッション部材を前記鋳型保持体群の前記最前端に付勢する圧力は、
   前記第一直線往復体が加速して前進するとき、前記鋳型保持体群が自由運動して前記第一直線往復体から離間しない程度に前記クッション部材を前記鋳型保持体群の前記最前端に付勢する第一圧力と、
   前記第一直線往復体が減速して前進するとき、前記鋳型保持体群が慣性力で前記第一直線往復体から離間しない程度に前記クッション部材を前記鋳型保持体群の前記最前端に付勢する第二圧力との間で切替可能である、
   請求項１に記載の電動式搬送装置。
3. 前記第一直線往復体が前記第一後退端から一定量前進し、前記第二直線往復体が前記第二前進端から前記一定量後退し、前記第一直線往復体が前記鋳型保持体群の前記最後端に当接し、かつ前記クッション部材の先端が前記鋳型保持体群の前記最前端に当接した状態において、前記クッション部材は、前記突出端と前記退入端との中間に位置する、
   請求項１または２に記載の電動式搬送装置。
4. 前記第一直線往復体が前記第一後退端に位置し、前記第二直線往復体が前記第二前進端に位置し、前記クッション部材が前記退入端に位置し、前記鋳型保持体群が前記搬送開始位置に位置するとき、
   前記第一直線往復体の先端と前記鋳型保持体群の前記最後端との間に設けられる後部隙間と、
   前記クッション部材の先端と前記鋳型保持体群の前記最前端との間に設けられる前記前部隙間と、の隙間幅の合計長さは、
   前記クッション部材の前記所定ストロークの半分の長さである、
   請求項１または２に記載の電動式搬送装置。
5. 前記第一運動変換装置は、前記第一電動式モータの回転運動を前記搬送方向に沿った前記直線往復運動に変換する第一スライダクランク機構であり、
   前記第二運動変換装置は、前記第二電動式モータの回転運動を前記搬送方向に沿った前記直線往復運動に変換する第二スライダクランク機構である、
   請求項１ないし４のいずれか１項に記載の電動式搬送装置。
6. 前記搬送方向に沿って延在するベースが設けられ、
   前記軌道装置は、前記ベース上に固定され、
   前記押出し装置は、前記ベースの前記鋳型保持体群の後端側に設けられ、
   前記クッション装置は、前記ベースの前記鋳型保持体群の前端側に設けられ、
   前記第一直線往復体は、前記軌道装置上の前記鋳型保持体群の後端側に往復動可能に配置され、
   前記第二直線往復体は、前記軌道装置上の前記鋳型保持体群の前端側に往復動可能に配置されている、
   請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の電動式搬送装置。
7. 前記第一直線往復体および前記第二直線往復体と前記軌道装置との間には、前記鋳型保持体群を挟み込んで前記軌道装置上を移動する際に、前記第一直線往復体および前記第二直線往復体が前記軌道装置から外れるのを防止する外れ防止機構が夫々備えられている、
   請求項６に記載の電動式搬送装置。

Images