JP6868991B2 - 基板処理装置および基板処理方法 - Google Patents
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Description
の移動途中に第1往復動作が終了したとする。図9Bの下図に示すように、第1往復動作の終了位置よりも第1往復動作の終了直前におけるノズル41の移動方向の前方側には、第3の点P3’および第4の点P4’は存在しないものとする。この場合、開始位置決定部822は、第3の点P3’および第4の点P4’のうち、第1往復動作の終了位置に近い第4の点P4’を第2往復動作の開始位置として決定する。
1 基板処理システム
4 制御装置
16 処理ユニット
18 制御部
19 記憶部
30 基板保持機構
41,42 ノズル
43 ノズルアーム
44 旋回機構
81 レシピ登録部
82 レシピ実行部
90 レシピ情報
91 ステップ情報
Claims (10)
- 基板を保持する保持部と、
前記保持部に保持された基板に対して処理液を供給するノズルと、
前記ノズルを移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御することにより、前記ノズルから前記基板に処理液を供給しつつ前記ノズルを移動させる制御部であって、前記基板上方における第1の点ならびに第2の点の位置、前記第1の点と前記第2の点との間で前記ノズルを移動させる合計時間および前記ノズルの移動速度を含むステップ情報を含んだレシピ情報に基づいて前記駆動部を制御することにより前記ノズルを往復移動させる前記制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記第1の点ならびに前記第2の点の位置、前記第1の点と前記第2の点との間で前記ノズルを移動させる第1の合計時間および前記ノズルの第1の移動速度を含む第1ステップ情報と、前記基板上方における第3の点ならびに第4の点の位置、前記第3の点と前記第4の点との間で前記ノズルを移動させる第2の合計時間および前記ノズルの第2の移動速度を含む第2ステップ情報とを含んだレシピ情報に基づいて前記駆動部を制御する場合、前記第1ステップ情報に基づく動作の終了位置から前記第3の点または前記第4の点まで前記ノズルを移動させる間、前記ノズルから前記基板に処理液を供給し続け、
前記ノズルを前記終了位置から前記第3の点または前記第4の点まで移動させるのに要する時間を前記第2の合計時間から差し引いた時間だけ、前記ノズルを前記第3の点と前記第4の点との間で移動させること
を特徴とする基板処理装置。 - 前記制御部は、
前記レシピ情報に基づいて前記駆動部を制御することにより、前記ノズルを前記第1の点から前記第2の点まで前記移動速度で移動させる処理と、その後、前記ノズルを前記第2の点から前記第1の点まで前記移動速度で移動させる処理とを前記合計時間に達するまで繰り返し行うこと
を特徴とする請求項1に記載の基板処理装置。 - 前記制御部は、
前記ノズルを前記終了位置から前記第3の点または前記第4の点まで移動させるのに要する時間を計測する計測部と、
前記計測部によって計測された時間を前記第2の合計時間から差し引く減算部と
を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の基板処理装置。 - 前記制御部は、
前記ノズルを前記終了位置から前記第3の点または前記第4の点まで移動させるまでの間、前記第2の移動速度で前記ノズルを移動させること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の基板処理装置。 - 前記制御部は、
前記終了位置を検出する位置検出部と、
前記第3の点および前記第4の点のうち、前記位置検出部によって検出された前記終了位置よりも、前記第1ステップ情報に基づく動作が終了する直前における前記ノズルの移動方向の前方側に位置する点を前記第2ステップ情報に基づく動作の開始位置として決定する開始位置決定部と
を備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の基板処理装置。 - 前記開始位置決定部は、
前記位置検出部によって検出された前記終了位置よりも前記第1ステップ情報に基づく動作が終了する直前における前記ノズルの移動方向の前方側に前記第3の点および前記第4の点が位置しない場合には、前記第3の点および前記第4の点のうち、前記位置検出部によって検出された前記終了位置に近い方の点を前記第2ステップ情報に基づく動作の開始位置として決定すること
を特徴とする請求項5に記載の基板処理装置。 - 前記制御部は、
前記第1ステップ情報と、前記基板上方における第5の点の位置および前記第5の点における処理液の供給時間を含む第3ステップ情報とを含んだレシピ情報に基づいて前記駆動部を制御する場合、前記第1ステップ情報に基づく動作の終了位置から前記第5の点まで前記ノズルを移動させる間、前記ノズルから前記基板に処理液を供給し続けること
を特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の基板処理装置。 - 前記レシピ情報の入力を受け付ける操作部
を備えることを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の基板処理装置。 - 前記レシピ情報をネットワーク経由で受信する受信部
を備えることを特徴とする請求項1〜8のいずれか一つに記載の基板処理装置。 - 基板を保持する保持工程と、
前記保持工程後、ノズルを移動させる駆動部を制御することにより、前記ノズルから前記基板に処理液を供給しつつ前記ノズルを移動させる制御工程であって、前記基板上方における第1の点ならびに第2の点の位置、前記第1の点と前記第2の点との間で前記ノズルを移動させる合計時間および前記ノズルの移動速度を含むステップ情報を含んだレシピ情報に基づいて前記駆動部を制御することにより前記ノズルを往復移動させる前記制御工程と
を含み、
前記制御工程は、
前記第1の点ならびに前記第2の点の位置、前記第1の点と前記第2の点との間で前記ノズルを移動させる第1の合計時間および前記ノズルの第1の移動速度を含む第1ステップ情報と、前記基板上方における第3の点ならびに第4の点の位置、前記第3の点と前記第4の点との間で前記ノズルを移動させる第2の合計時間および前記ノズルの第2の移動速度を含む第2ステップ情報とを含んだレシピ情報に基づいて前記駆動部を制御する場合、前記第1ステップ情報に基づく動作の終了位置から前記第3の点または前記第4の点まで前記ノズルを移動させる間、前記ノズルから前記基板に処理液を供給し続け、
前記ノズルを前記終了位置から前記第3の点または前記第4の点まで移動させるのに要する時間を前記第2の合計時間から差し引いた時間だけ、前記ノズルを前記第3の点と前記第4の点との間で移動させること
を特徴とする基板処理方法。
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