JP6856164B2 - モータ駆動方法及びモータ駆動装置 - Google Patents
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Description
同期機であるモータへの供給電力を調整するインバータと、前記インバータを制御するコントローラとを備えるモータ駆動装置が前記モータを駆動する方法であって、
前記モータを略一定の速度で運転可能な速度領域を、第1速度領域とし、前記第1速度領域よりも低い、ゼロ速度を含む速度領域を、第2速度領域とするとき、
前記モータの速度を前記第2速度領域から前記第1速度領域に脱調前に遷移させる。
前記モータは、ポンプを駆動するものであり、
前記ポンプの吐出圧力を検出し、
前記第1速度領域は、少なくとも、前記モータが正転する正転領域を含み、
前記モータの速度が前記正転領域のときに前記ポンプの吐出圧力から目標圧力を減じた偏差が第1閾値を超えると、前記モータの速度を前記第2速度領域に遷移させてもよい。
前記第1閾値以下の閾値を第2閾値とするとき、
前記モータの速度が前記第2速度領域に遷移したのちに前記ポンプの吐出圧力から目標圧力を減じた偏差が前記第2閾値よりも低くなると、前記モータの速度を前記正転領域に脱調前に遷移させてもよい。
前記モータが前記第2速度領域において略一定の速度で運転することを禁止してもよい。
前記モータの速度が前記第2速度領域に遷移してから前記モータが脱調するまでの時間以内に、前記モータの速度を前記第2速度領域から前記第1速度領域に遷移させてもよい。
前記時間は、1秒であってよい。
前記ポンプの吐出圧力を目標圧力に近づける原指令速度を生成し、前記原指令速度が前記第2速度領域にいるあいだ前記原指令速度を前記第1速度領域に遷移させてもよい。
前記ポンプの吐出圧力を目標圧力に近づける原指令速度を生成し、
前記第1速度領域は、前記正転領域と、前記モータが逆転する逆転領域と、を含み、
前記モータの速度が前記正転領域のときに前記ポンプの吐出圧力から目標圧力を減じた偏差が前記第1閾値を超えると、前記原指令速度を前記逆転領域に遷移させてもよい。
前記ポンプの吐出圧力を目標圧力に近づける原指令速度を生成し、
前記第1速度領域は、前記正転領域と、前記モータが逆転する逆転領域と、を含み、
前記モータの速度が前記第2速度領域あるいは前記逆転領域のときに前記ポンプの吐出圧力から目標圧力を減じた偏差が前記第2閾値よりも低くなると、前記原指令速度を前記正転領域に遷移させてもよい。
前記モータ駆動装置が前記モータを駆動する際に前記モータから出力できる最大のトルクを最大出力トルクとすると、
前記モータの速度が前記第2速度領域において、前記モータの出力トルクを前記最大出力トルクよりも低下させてもよい。
前記モータの電流あるいは電圧の高調波成分のうち、前記モータの回転に依存しない周波数は、前記第1速度領域と前記第2速度領域とで略一致してもよい。
前記モータの速度が前記第2速度領域において、前記モータのトルク定数は制御されている状態であってもよい。
前記モータの回転位置を検出する位置センサを使用せずに前記モータを制御してもよい。
同期機であるモータへの供給電力を調整するインバータと、
前記インバータを制御するコントローラと、を備え、
前記モータを略一定の速度で運転可能な速度領域を、第1速度領域とし、前記第1速度領域よりも低い、ゼロ速度を含む速度領域を、第2速度領域とするとき、
前記コントローラは、前記モータの速度を前記第2速度領域から前記第1速度領域に脱調前に遷移させる。
前記モータの回転位置を検出する位置センサを使用せずに前記モータを制御してもよい。
2π×N×Tb=P×Q=P×N×q ・・・式1
となる。よって、式1を変形すると、
Tb=P×q/(2π) ・・・式2
が得られる。
Ta=Ts−Tb ・・・式3
から導出できる。
位置センサレスの同期機であるモータへの供給電力を調整するインバータと、前記インバータを制御する制御信号を出力するコントローラとを備えるモータ駆動装置が前記モータを駆動する方法であって、
前記モータ駆動装置が前記モータを駆動する際に前記モータから出力できる最大のトルクを最大出力トルクとすると、
前記モータの回転が第1の速度よりも遅い速度領域で、前記モータの出力トルクを前記最大出力トルクよりも低下させる。
位置センサレスの同期機であるモータへの供給電力を調整するインバータと、前記インバータを制御する制御信号を出力するコントローラとを備えるモータ駆動装置であって、
前記モータ駆動装置が前記モータを駆動する際に前記モータから出力できる最大のトルクを最大出力トルクとすると、
前記コントローラは、前記モータの回転が第1の速度よりも遅い速度領域で、前記モータの出力トルクを前記最大出力トルクよりも低下させる。
前記モータの電流あるいは電圧の高調波成分のうち、前記モータの回転に依存しない周波数は、前記第1の速度よりも遅い速度領域と前記第1の速度以上の速度領域とで略一致する。
前記第1の速度よりも遅い速度領域において、前記モータのトルク定数は制御されている状態である。
前記第1の速度よりも低い速度を第2の速度とすると、
前記第2の速度よりも遅い、ゼロ速度を含む速度領域では、前記モータを定常運転しない。
前記モータ駆動装置は、前記モータの駆動によって動作する機器または前記モータが受ける負荷を検出する負荷検出部を備え、
前記モータの回転が前記第1の速度よりも遅い速度領域で、且つ、前記負荷検出部により検出された前記負荷が所定の大きさよりも重い負荷領域では、前記モータの回転が遅いほど、前記出力トルクを大きく低下させ、前記負荷検出部により検出された前記負荷が重いほど、前記出力トルクを大きく低下させる。
前記モータの駆動によって動作する機器または前記モータが受ける負荷を検出する負荷検出部を備え、
前記コントローラは、前記モータの回転が前記第1の速度よりも遅い速度領域で、且つ、前記負荷検出部により検出された前記負荷が所定の大きさよりも重い負荷領域では、前記モータの回転が遅いほど、前記出力トルクを大きく低下させ、前記負荷検出部により検出された前記負荷が重いほど、前記出力トルクを大きく低下させる。
前記モータは、ポンプを駆動するものであり、
前記負荷は、前記ポンプの吐出圧力あるいは前記モータの負荷トルクである。
前記モータの加速度を制限することで、前記出力トルクを抑制する。
前記コントローラは、前記モータの加速度を制限することで、前記出力トルクを抑制する。
前記モータの加速度の上限値を下げることで、前記モータの加速度を制限する。
前記コントローラは、前記モータの加速度の上限値を下げることで、前記モータの加速度を制限する。
前記モータの加加速度を制限することで、前記出力トルクを抑制する。
前記コントローラは、前記モータの加加速度を制限することで、前記出力トルクを抑制する。
前記モータの加加速度の上限値を下げることで、前記モータの加加速度を制限する。
前記コントローラは、前記モータの加加速度の上限値を下げることで、前記モータの加加速度を制限する。
前記モータの電流を制限することで、前記出力トルクを抑制する。
前記コントローラは、前記モータの電流を制限することで、前記出力トルクを抑制する。
前記モータの電流の上限値を下げることで、前記出力トルクを抑制する。
前記コントローラは、前記モータの電流の上限値を下げることで、前記出力トルクを抑制する。
16 圧力センサ
17 インバータ
20 コントローラ
30,32 速度指令補正部
100,101 モータ駆動装置
200 流体圧ユニット
Claims (14)
- 同期機であるモータへの供給電力を調整するインバータと、前記インバータを制御するコントローラとを備えるモータ駆動装置が前記モータを駆動する方法であって、
前記モータを略一定の速度で運転可能な速度領域を、第1速度領域とし、前記第1速度領域よりも低い、ゼロ速度を含む速度領域を、第2速度領域とするとき、
前記モータが前記第2速度領域において略一定の速度で運転することを禁止し、
前記モータの速度を前記第2速度領域から前記第1速度領域に脱調前に遷移させる、
モータ駆動方法。 - 前記モータの速度が前記第2速度領域に遷移してから前記モータが脱調するまでの時間以内に、前記モータの速度を前記第2速度領域から前記第1速度領域に遷移させる、
請求項1に記載のモータ駆動方法。 - 前記時間は、1秒である、
請求項2に記載のモータ駆動方法。 - 前記モータは、ポンプを駆動するものであり、
前記ポンプの吐出圧力を検出し、
前記第1速度領域は、少なくとも、前記モータが正転する正転領域を含み、
前記モータの速度が前記正転領域のときに前記ポンプの吐出圧力から目標圧力を減じた偏差が第1閾値を超えると、前記モータの速度を前記第2速度領域に遷移させる、
請求項1から3のいずれか一項に記載のモータ駆動方法。 - 前記第1閾値以下の閾値を第2閾値とするとき、
前記モータの速度が前記第2速度領域に遷移したのちに前記ポンプの吐出圧力から目標圧力を減じた偏差が前記第2閾値よりも低くなると、前記モータの速度を前記正転領域に脱調前に遷移させる、
請求項4に記載のモータ駆動方法。 - 前記ポンプの吐出圧力を目標圧力に近づける原指令速度を生成し、前記原指令速度が前記第2速度領域にいるあいだ前記原指令速度を前記第1速度領域に遷移させる、請求項4又は5に記載のモータ駆動方法。
- 前記ポンプの吐出圧力を目標圧力に近づける原指令速度を生成し、
前記第1速度領域は、前記正転領域と、前記モータが逆転する逆転領域と、を含み、
前記モータの速度が前記正転領域のときに前記ポンプの吐出圧力から目標圧力を減じた偏差が前記第1閾値を超えると、前記原指令速度を前記逆転領域に遷移させる、請求項4から6のいずれか一項に記載のモータ駆動方法。 - 前記第1閾値以下の閾値を第2閾値とするとき、
前記ポンプの吐出圧力を目標圧力に近づける原指令速度を生成し、
前記第1速度領域は、前記正転領域と、前記モータが逆転する逆転領域と、を含み、
前記モータの速度が前記第2速度領域あるいは前記逆転領域のときに前記ポンプの吐出圧力から目標圧力を減じた偏差が前記第2閾値よりも低くなると、前記原指令速度を前記正転領域に遷移させる、請求項4から7のいずれか一項に記載のモータ駆動方法。 - 前記モータ駆動装置が前記モータを駆動する際に前記モータから出力できる最大のトルクを最大出力トルクとすると、
前記モータの速度が前記第2速度領域において、前記モータの出力トルクを前記最大出力トルクよりも低下させる、
請求項1から8のいずれか一項に記載のモータ駆動方法。 - 前記モータの電流あるいは電圧の高調波成分のうち、前記モータの回転に依存しない周波数は、前記第1速度領域と前記第2速度領域とで略一致する、
請求項9に記載のモータ駆動方法。 - 前記モータの速度が前記第2速度領域において、前記モータのトルク定数は制御されている状態である、
請求項9又は10に記載のモータ駆動方法。 - 前記モータの回転位置を検出する位置センサを使用せずに前記モータを制御する、請求項1から11のいずれか一項に記載のモータ駆動方法。
- 同期機であるモータへの供給電力を調整するインバータと、
前記インバータを制御するコントローラと、を備え、
前記モータを略一定の速度で運転可能な速度領域を、第1速度領域とし、前記第1速度領域よりも低い、ゼロ速度を含む速度領域を、第2速度領域とするとき、
前記コントローラは、前記モータが前記第2速度領域において略一定の速度で運転することを禁止し、前記モータの速度を前記第2速度領域から前記第1速度領域に脱調前に遷移させる、モータ駆動装置。 - 前記モータの回転位置を検出する位置センサを使用せずに前記モータを制御する、請求項13に記載のモータ駆動装置。
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