JP6845684B2 - 車長計測装置および車長計測方法 - Google Patents
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Description
車両の車長の計測には、特許文献1、2に記載のレーザスキャナを用いることができる。レーザスキャナを車長の計測に用いる方法としては、レーザスキャナを用いて路面の上方から車線方向に検査光を走査する方法がある。
本発明の目的は、レーザスキャナを用いて連結車両の車長を適切に計測することができる車長計測装置および車長計測方法を提供することにある。
つまり、車長計測装置は、レーザスキャナの検出結果から複数の車体が検出された場合に、その複数の車体が連結車両を構成するか否かを判定し、この結果に基づいて車長を計測する。これにより、車長計測装置は、レーザスキャナを用いて連結車両の車長を適切に計測することができる。レーザスキャナは検査光を走査するため、検査光はレーザスキャナから放射状に照射される。そのため、検査光の走査範囲において、死角となる領域が存在し得る。特に、車体の最前端の高さが車体の他の部分より低い場合、最前端が検査光の死角に入る可能性がある。一方、第1の態様に係る代表位置が死角に入らないため、車長計測装置は、車体の最前端が検査光の死角に入った場合にも、車長を計測することができる。
複数の車体が連結車両を構成する場合、当該複数の車体は牽引棒を介して連結される。そのため、何れのタイミングにおいて車体が検出されても、車体どうしの間隔はほぼ変わらない。一方、複数の車体が連結車両を構成しない場合、すなわち各車体がそれぞれ別個の車両である場合、各車両の走行速度は必ずしも一致しないため、車体どうしの間隔は移動により変動する蓋然性が高い。したがって、第2の態様に係る車長計測装置は、レーザスキャナの検出結果に基づいて複数の車体が連結車両を構成するか否かを適切に判定することができる。
車両検知器は、牽引棒が存在しうる高さにおいて検査光を投光するため、複数の車体が連結車両を構成する場合、当該複数の車体の間に検査光が投光されると、検査光は牽引棒で遮光される。一方、複数の車体が連結車両を構成しない場合、当該複数の車体の間に検査光が投光されると、検査光は車両で遮光されずに車線を横断する。したがって、第3の態様に係る車長計測装置は、車両検知器の検知結果に基づいて複数の車体が連結車両を構成するか否かを適切に判定することができる。
以下、図面を参照しながら第1の実施形態について詳しく説明する。
図1は、第1の実施形態に係る料金収受システムの構成を示す外観図である。
第1の実施形態に係る料金収受システム1は、有料道路である高速道路の出口料金所(または、入口料金所)に設けられている。料金収受システム1は、高速道路を利用する車両Aから、車両Aの車種区分に応じた料金(課金額)の収受を行うための設備である。
料金収受システム1は、走行する車両Aの車種区分に応じた課金額の支払いを求める。そのため、料金収受システム1では、有人ブース10よりも車線方向上流側(+X方向側)において、車両Aの車種区分を判別するための車種判別装置20が設置されている。
車種判別装置20は、例えば、車両Aが「軽自動車または自動二輪車」、「普通車」、「中型車」、「大型車」および「特大車」の5種類のうちのいずれの車種区分に属するかを判別する。
有人ブース10には、車線Lを走行する車両Aとの間で料金収受処理を行う収受員が駐在する。有人ブース10の内部には、収受員が、車線Lを走行する車両Aから当該車両Aの車種区分に応じた料金を収受するために用いる料金収受機11が設置されている。収受員は、車両Aの運転者等と料金収受処理の過程において、有人ブース10内に設置された料金収受機11を操作する。
演算装置23は、車両特徴情報検出センサ22(踏板22A、ナンバープレート認識装置22Bおよびレーザスキャナ22C)を通じて取得される複数の車両特徴情報に基づいて、上述の5つの車種区分のうち、走行する車両Aが属する一の車種区分、または車種区分の候補を特定する。ここで、車両特徴情報とは、車両Aの外観上、構造上の特徴を示す種々の情報であって、本実施形態においては、車両Aの車体の各種緒元(車高、車長、車軸数)を特定可能とする検出信号、およびナンバープレートから読取可能な情報である。
具体的には、車両検知器21は、車線Lの最も上流側に位置する進入検知位置に設置される。車両検知器21は、いわゆる透過型の車両検知器であって、進入検知位置のアイランドI上において高さ方向(±Z方向)に延在し、車線Lを車線幅方向(±Y方向)に挟んで対向する投光塔及び受光塔を有する。そして、車両検知器21は、投光塔から投光される検知光を受光塔で受光するか否かに基づき、進入検知位置における車両Aの進入、退出(存在、非存在)を示す車両検知信号を出力する。車両検知器21が検知光を投光する高さには、牽引棒が存在し得る高さが含まれる。
なお、踏板22Aの車線方向における設置位置は、車両検知器21の車線方向における設置位置と同じ位置とされている。
演算装置23は、車両検知器21が車両Aの存在を検知している間に踏板22Aからの踏み付け検知信号を受け付けた回数に基づいて、車両Aの車軸数を計測することができる。演算装置23は、計測した車両Aの車軸数に基づいて車両Aが属する車種区分、または車種区分の候補を特定する。
第1の実施形態に係る演算装置23は、検出した車軸数が“4”以下である場合、車両Aが属する車種区分の候補から「特大車」を除外する。また、演算装置23は、検出した車軸数が“5”以上である場合、車両Aの車種区分を「特大車」と一意に特定する。
この場合、演算装置23は、踏板22Aにおける踏み付け位置検知信号に基づいて、車両Aの車両特徴情報の一つとして、当該車両Aのトレッド幅を計測する。演算装置23は、計測した車両Aのトレッド幅に基づいて車両Aが属する一の車種区分、または車種区分の候補を特定するようにしてもよい。
ナンバープレート認識装置22Bは、車両検知器21から車両Aの進入を示す検知信号が出力されたタイミングで車両Aを正面側から撮影し、当該車両Aのナンバープレートを含んだ画像データを取得する。そして、ナンバープレート認識装置22Bは、取得した画像データに対する画像処理を通じて、ナンバープレート情報(ナンバープレートのサイズおよびナンバープレートに表記されている分類番号)を取得する。
演算装置23は、ナンバープレート認識装置22Bが取得したナンバープレート情報に基づいて車両Aが属する一の車種区分、または車種区分の候補を特定する。
第1の実施形態に係る演算装置23は、ナンバープレートのプレートサイズが“中”に属する場合、車両Aが属する車種区分の候補から「大型車」および「特大車」を除外し、プレートサイズが“大”に属する場合、車両Aが属する車種区分の候補から「軽自動車または自動二輪車」および「普通車」を除外する。
また、第1の実施形態に係る演算装置23は、ナンバープレートに刻印された分類番号の上一桁目が“1”または“2”であった場合、車両Aが属する車種区分の候補から「軽自動車または自動二輪車」および「普通車」を除外し、また、分類番号の上一桁目が“3”であった場合、車両Aが属する車種区分を「普通車」と一意に特定する。
なお、直交検査光は、幅方向において路面と直交しなくてもよい。
図2は、第1の実施形態に係る車種判別装置の演算装置の構成を示す概略ブロック図である。
車種判別装置20の演算装置23は、検知結果取得部101、撮影指示出力部102、車両特徴情報取得部103、車体履歴記憶部104、車体検出部105、代表位置特定部106、突出長算出部107、連結車両判定部108、車長計測部109、車種判別部110を備える。
撮影指示出力部102は、検知結果取得部101が車両Aを検知したときに、ナンバープレート認識装置22Bに撮影指示を出力する。
車両特徴情報取得部103は、車両特徴情報検出センサ22から車両特徴情報を取得する。車両特徴情報取得部103は、スキャンデータの受信ごとに、当該スキャンデータの受信時刻と、スキャンデータとを関連付けて車体履歴記憶部104に記録する。
車体履歴記憶部104は、スキャンデータの受信時刻およびスキャンデータを関連付けて記憶する。
代表位置特定部106は、車体検出部105が検出した各車体について、図3Aに示すように、最も高い反射位置Pを代表位置として特定する。なお、車体のうち最も高い反射位置Pは、レーザスキャナ22Cによる複数回の走査のすべてにおいて検出される位置でもある。これは、図3Bに示すように、車体のうち最も高い位置は死角にならないので、必ずレーザスキャナ22Cの検査光が照射されるためである。
突出長算出部107は、代表位置から車体の最前端までの長さである前方突出長を算出する。突出長算出部107は、レーザスキャナ22Cの直交検査光の反射光が車体の最前端で反射したときに、前方突出長を算出する。このように、車種判別装置20は、代表位置および突出長(前方突出長)を算出しておくことで、図3Bのように車体の端部が死角に入る場合にも、車体の端部の位置を推定することができる。
車種判別部110は、車両特徴情報取得部103が取得した車両特徴情報と、車長計測部109が計測した車長に基づいて、車両Aの車種を判別する。
図4は、第1の実施形態に係る車種判別装置による車長計測方法を示すフローチャートである。
レーザスキャナ22Cは、検査光を走査するたびに、スキャンデータを演算装置23に出力する。演算装置23の車両特徴情報取得部103は、レーザスキャナ22Cからスキャンデータを取得する(ステップS1)。車両特徴情報取得部103は、取得したスキャンデータを、取得時刻に関連付けて車体履歴記憶部104に記録する。
次に、車体検出部105は、車両Aの車長を計測するタイミングであるか否かを判定する(ステップS2)。車両の車長を計測するタイミングとは、例えば、車両Aが車両検知器21を通過し終えたタイミング、または車両Aが車両検知器21を通過し終える前に当該車両Aの車頭(運転席)が有人ブース10に到達したタイミングなどが挙げられる。車両Aの車頭が有人ブース10に到達したことは、例えば収受員が料金収受機11を操作して車種判別指示を出力すること、有人ブース10の近傍に設けられた図示しない車両センサが車両検出信号を出力することなどにより、車種判別装置20に通知される。
次に、連結車両判定部108は、車体検出部105が検出した各車体について、車体履歴記憶部104が記憶する複数のスキャンデータの全てにおいて、常に検出されている部分(継続検出部分PX)を特定する(ステップS6)。継続検出部分PXとしては、代表位置特定部106が特定した代表位置や、常に検出されている部分のうち最も車体前方の部分および最も車体後方の部分を用いることができる。次に、連結車両判定部108は、車体検出部105が検出した隣接する2つの車体について、車体履歴記憶部104が記憶する複数のスキャンデータにおける継続検出部分PXどうしの距離の変動幅を算出する(ステップS7)。次に、連結車両判定部108は、算出した変動幅が牽引判定閾値を超えるか否かを判定する(ステップS8)。
他方、連結車両判定部108は、複数の車体について算出した変動幅の少なくとも何れか1つが牽引判定閾値以下である場合(ステップS8:NO)、牽引判定閾値以下となる車体の組み合わせが同一の連結車両を構成すると判定する(ステップS11)。この場合、車長計測部109は、連結車両である車両Aを構成する複数の車体のうち最も車線方向下流側に位置する車体の最前端から最も車線方向上流側に位置する車体の最後端までの長さを車両Aの長さとして計測する(ステップS12)。具体的には、車長計測部109は、車両Aを構成する複数の車体のうち最も車線方向下流側に位置する車体の代表位置より前方突出長だけ車線方向下流側の位置から、最も車線方向上流側に位置する車体の最後端の位置までの長さを、車両Aの長さとして計測する。なお、一のスキャンデータに含まれるすべての車体が必ずしも1台の連結車両を構成するとは限らない。つまり、「連結車両である車両Aを構成する複数の車体」は、スキャンデータから抽出された複数の車体の一部であり得る。なお、1台の車両が複数の車体に分離して検出される可能性、および複数の車両が1つの車体として検出される可能性があるため、一の車両の車長が計測された後も上述の車長計測処理を繰り返し実行するとよい。
このように、第1の実施形態によれば、車種判別装置20は、スキャンデータから検出された複数の車体が連結車両を構成する場合に、複数の車体のうち最も車線方向下流側に位置する車体の最前端から複数の車体のうち最も車線方向上流側に位置する車体の最後端までの長さを、1つの車両の長さとして計測する。他方、車種判別装置20は、スキャンデータから検出された複数の車体が連結車両を構成しない場合に、複数の車体を構成する各車体の最前端から最後端までの長さを、それぞれ別個の車両の長さとして計測する。
つまり、車種判別装置20は、レーザスキャナ22Cの検出結果から複数の車体が検出された場合に、その複数の車体が連結車両を構成するか否かを判定し、この結果に基づいて車長を計測する。これにより、車種判別装置20は、レーザスキャナ22Cを用いて連結車両の車長を適切に計測することができる。
さらに、第1の実施形態では、車種判別装置20は、図5に示すように、複数の車体の継続検出部分PXどうしの間隔の変動幅に基づいて複数の車体が連結車両を構成するか否かを判定する。これにより、車体の一部が検出光の死角となる場合にも、常に正確に変動幅を算出することができる。
複数回の走査のすべてにおいて検出された位置である代表位置は死角に入らない位置である。そのため、車種判別装置20は、図3Aのように代表位置からの突出長を算出することで、図3Bのように車体の最前端がある時点で検査光の死角に入った場合にも、車長を計測することができる。
なお、第1の実施形態では、車種判別装置20は、図5に示すように、複数の車体の継続検出部分PXどうしの間隔の変動幅に基づいて複数の車体が連結車両を構成するか否かを判定するが、他の実施形態ではこれに限られない。例えば、他の実施形態においては、車体の最前端の位置と最後端の位置の変動幅に基づいて連結車両を構成するか否かを判定してもよい。
以下、図面を参照しながら第2の実施形態について詳しく説明する。
第2の実施形態に係る料金収受システム1は、第1の実施形態と同様の機器構成を有する。第2の実施形態に係る料金収受システム1は、第1の実施形態と車種判別装置20の演算装置23の処理が異なる。
図6は、第2の実施形態に係る車種判別装置の構成を示す概略ブロック図である。
第2の実施形態に係る演算装置23は、第1の実施形態と同様に、検知結果取得部101、撮影指示出力部102、車両特徴情報取得部103、車体履歴記憶部104、車体検出部105、代表位置特定部106、突出長算出部107、車長計測部109、車種判別部110を備える。第2の実施形態に係る演算装置23は、連結車両判定部108に代えて連結車両判定部108Bを備える。連結車両判定部108Bの処理は、第1の実施形態の連結車両判定部108の処理と異なる。
他方、スキャンデータにおいて、車体検出部105が車両検知器21の設置位置を挟んで2つの車体を検出したときに車両検知信号が車両が存在しないことを示す場合、連結車両判定部108Bは、2つの車体が連結車両を構成しないと判定する。つまり、車両検知器21の設置位置においてスキャンデータから車体が検出されておらず、かつ車両検知器21が牽引棒を検出していない場合、連結車両判定部108Bは、2つの車体が連結車両を構成しないと判定する。
このように、第2の実施形態に係る車種判別装置20は、車両検知器21から車両の検知結果を取得し、検知結果に基づいて複数の車体が連結車両を構成するか否かを判定する。車両検知器21は、上述の通り、少なくとも車体どうしを連結する牽引棒が存在し得る高さにおいて車線方向に交差する方向に投光される検査光に基づいて車両を検知する。そのため、複数の車体が連結車両を構成する場合、当該複数の車体の間に検査光が投光されると、検査光は牽引棒で反射する。一方、複数の車体が連結車両を構成しない場合、当該複数の車体の間に検査光が投光されると、検査光は車両で反射せずに車線を横断する。したがって、第2の実施形態に係る車種判別装置20は、車両検知器21の検知結果に基づいて複数の車体が連結車両を構成するか否かを適切に判定することができる。
例えば、上述した実施形態では、車種判別装置20が車長計測装置の機能を有するが、他の実施形態ではこれに限られない。例えば、他の実施形態では、車種判別装置20と別個の装置として車長計測装置を備えてもよい。
また上述した実施形態では、車長計測装置が料金収受システム1に備えられるが、他の実施形態ではこれに限られない。例えば、他の実施形態に係る車長計測装置は、有料道路以外の道路、有料道路の料金所以外の場所、またはその他の場所において車長計測を行うために用いられてもよい。
コンピュータ900は、CPU901、主記憶装置902、補助記憶装置903、インタフェース904を備える。
上述の車種判別装置20は、コンピュータ900に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置903に記憶されている。CPU901は、プログラムを補助記憶装置903から読み出して主記憶装置902に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、CPU901は、プログラムに従って、上述した車体履歴記憶部104に対応する記憶領域を主記憶装置902に確保する。
20 車種判別装置
21 車両検知器
22C レーザスキャナ
23 演算装置
101 検知結果取得部
102 撮影指示出力部
103 車両特徴情報取得部
104 車体履歴記憶部
105 車体検出部
106 代表位置特定部
107 突出長算出部
108 連結車両判定部
109 車長計測部
110 車種判別部
Claims (4)
- 路面の上方から車線方向に検査光を出射して所定の走査範囲を走査し、前記検査光の反射位置を検出可能なレーザスキャナと、
前記レーザスキャナが検出した前記反射位置に基づいて車体を検出する車体検出部と、 前記車体検出部が検出した車体における前記反射位置のうち、前記車体における最も高い位置である代表位置を特定する代表位置特定部と、
前記代表位置から前記車体の最前端までの長さである突出長を算出する突出長算出部と、
前記車体検出部が検出した複数の車体が連結車両を構成するか否かを判定する連結車両判定部と、
前記連結車両判定部が前記複数の車体が連結車両を構成すると判定した場合に、前記複数の車体のうち最も車線方向下流側に位置する車体の最前端から前記複数の車体のうち最も車線方向上流側に位置する車体の最後端までの長さを、1つの車両の長さとして計測し、前記複数の車体が連結車両を構成しないと判定した場合に、前記複数の車体を構成する各車体の最前端から最後端までの長さを、それぞれ別個の車両の長さとして計測する車長計測部と
を備え
前記車長計測部は、前記突出長算出部が算出した前記突出長に基づいて前記車両の長さを計測する
車長計測装置。 - 前記連結車両判定部は、異なるタイミングに検出された前記反射位置に基づいて検出された前記複数の車体どうしの間隔の変動幅が牽引判定閾値以下である場合に、前記複数の車体が連結車両を構成すると判定する
請求項1に記載の車長計測装置。 - 少なくとも車体どうしを連結する牽引棒が存在し得る高さにおいて車線方向に交差する方向に投光される検査光に基づいて車両を検知する車両検知器から、前記車両の検知結果を取得する検知結果取得部をさらに備え、
前記連結車両判定部は、前記検知結果に基づいて前記複数の車体が連結車両を構成するか否かを判定する
請求項1または請求項2に記載の車長計測装置。 - 路面の上方から車線方向に検査光を出射して所定の走査範囲を走査し、前記検査光の反射位置を検出することと、
前記反射位置に基づいて車体を検出することと、
検出した前記車体における前記反射位置のうち、前記車体における最も高い位置である代表位置を特定することと、
前記代表位置から前記車体の最前端までの長さである突出長を算出することと、
前記走査範囲内に複数の車体を検出した場合に、前記複数の車体が連結車両を構成するか否かを判定することと、
前記複数の車体が連結車両を構成すると判定した場合に、前記複数の車体のうち最も車線方向下流側に位置する車体の最前端から前記複数の車体のうち最も車線方向上流側に位置する車体の最後端までの長さを、1つの車両の長さとして計測することと、
前記複数の車体が連結車両を構成しないと判定した場合に、前記複数の車体を構成する各車体の最前端から最後端までの長さを、それぞれ別個の車両の長さとして計測することと、
前記突出長に基づいて前記車両の長さを計測することと
を含む車長計測方法。
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