JP6817364B2 - スクーター - Google Patents
スクーター Download PDFInfo
- Publication number
- JP6817364B2 JP6817364B2 JP2019080674A JP2019080674A JP6817364B2 JP 6817364 B2 JP6817364 B2 JP 6817364B2 JP 2019080674 A JP2019080674 A JP 2019080674A JP 2019080674 A JP2019080674 A JP 2019080674A JP 6817364 B2 JP6817364 B2 JP 6817364B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pole
- unit
- scooter
- wheel
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 56
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K3/00—Bicycles
- B62K3/002—Bicycles without a seat, i.e. the rider operating the vehicle in a standing position, e.g. non-motorized scooters; non-motorized scooters with skis or runners
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K21/00—Steering devices
- B62K21/12—Handlebars; Handlebar stems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/0007—Measures or means for preventing or attenuating collisions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J27/00—Safety equipment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J3/00—Acoustic signal devices; Arrangement of such devices on cycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/42—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by mounting
- B62J45/422—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by mounting on the handlebar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K17/00—Cycles not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K21/00—Steering devices
- B62K21/18—Connections between forks and handlebars or handlebar stems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K21/00—Steering devices
- B62K21/18—Connections between forks and handlebars or handlebar stems
- B62K21/22—Connections between forks and handlebars or handlebar stems adjustable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
- B62K5/02—Tricycles
- B62K5/027—Motorcycles with three wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/45—Control or actuating devices therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/60—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor power-driven at axle parts
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K2204/00—Adaptations for driving cycles by electric motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
- B62K5/02—Tricycles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
- Steering Devices For Bicycles And Motorcycles (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Description
前記車両本体に取り付けられる撮像部と、を含み、前記車両本体は、前記撮像部が前記車両本体の周囲の道路状況を撮像するように、前記撮像部の撮像画角を回避するための回避空間を有するスクーターを提供する。
少なくとも一部が前記駆動部に可動自在に接続される車輪部と、
前記車両本体に接続されながら、前記撮像部及び前記駆動部のそれぞれに電気的に接続され、前記車輪部の少なくとも一部を駆動するに連れて前記車両本体が移動し障害物を避けるように、前記撮像部で収集された画像信号によって、動作するように前記駆動部を制御する制御部と、をさらに含む。
さらに、ハンドル部は、撮像部に接続されるハンドルバーと、第1端がハンドルバーに接続され、第2端がポール部の第2端に接続される第1リンクと、第1端がハンドルバーに接続され、第2端がポール部の第2端に接続される第2リンクであって、第1端と第1リンクの第1端とが間隔を置いて設けられる第2リンクと、を含み、ハンドルバー、第1リンク及び第2リンクによって回避空間が囲み形成される。
さらに、取付面と水平面とが所定角度をなして設けられる。
さらに、撮像部は、広角撮像装置である。
さらに、ポール部は、第1端が車両本体に接続され、第2端に、その長手方向に沿って延びて収容室を形成する開口が設けられる第1ポールと、第1端が収容室内に可動自在に設けられ、第2端がハンドル部に接続され、第2端とポール部との間に回避空間が形成されている第2ポールと、を含む。
さらに、スクーターは、車両本体に接続されながら、制御部に電気的に接続される警報部を含む。
本願の一部を構成する明細書用図面は、本発明をさらに理解してもらうためのものであり、また、本発明における模式的実施例及びその説明は本発明を説明するものであり、本発明を不当に限定するものではない。図面において、
ここに使用される用語は、あくまでも具体的な実施形態を説明するためのものであり、本願による例示的な実施形態を限定することを意図していないことに注意が必要である。ここに使用されるように、文脈上、そうでないとする明確な指示がない限り、単数形が使用されていても、複数形を含むものとする。また、本明細書に「含む」及び/又は「有する」といった用語が使用される場合、特徴、ステップ、操作、デバイス、アセンブリー及び/又はそれらの組み合わせがあることを示す。
具体的には、図1に示すように、このスクーターは、車両本体10と撮像部20とを含み、撮像部20は、車両本体10に取り付けられ、車両本体10は、撮像部20の撮像画角を回避するための回避空間14を有し、回避空間14によって、カメラが無人ナビゲーションの場合に画像収集が最も必要とされる位置を遮蔽されないようにし、撮像部20は、車両本体10にて実際のニーズに応じてできるだけ高く取り付けられ、例えば、ポール部の頂部に設けられ、これにより、広範囲な平面視範囲を得ることができる。
図1及び図2に示すように、スクーターは、駆動部30と、車輪部40と、制御部とをさらに含み、駆動部30が車両本体10に接続され、車輪部40の少なくとも一部が駆動部30に可動自在に接続され、制御部が車両本体10に接続されながら、撮像部20および駆動部30のそれぞれに電気的に接続され、制御部は、撮像部20で収集される画像信号によって、動作するように駆動部30を制御して、車輪部40の少なくとも一部に連れられて車両本体10が移動し障害物を避けるように駆動する。このように設けることにより、スクーターは、無人状態で、撮像部を介して周囲環境を撮像することができるとともに、制御部は、経路が遮断されたか否かを判断することで、車輪部を動かすように駆動部を制御し、車両本体が障害物のないか、或いは危険のない道路に走行するようにする。
本実施例において、撮像部20は、広角撮像装置である。例えば、シングル魚眼広角カメラであることができる。
スクーターは、軟性部をさらに含み、軟性部は、撮像部20と取付面135との間に位置する。軟性部はゴムパッドであることができる。軟性部によって撮像部20を保護し、撮像部20の使用寿命を向上させる。
図1に示すように、このスクーターは、車両本体10と撮像部20とを含み、撮像部20は、車両本体10に取り付けられ、車両本体10は、撮像部20の撮像画角を回避するための回避空間14を有し、回避空間14によって、カメラが無人ナビゲーションの場合に画像収集が最も必要とされる位置を遮蔽されないようにし、撮像部20は、車両本体10にて実際のニーズに応じてできるだけ高く取り付けられ、例えば、ポール部の頂部に設けられ、これにより、広範囲な平面視範囲を得ることができる。
図1に示すように、車両本体10は、取付フレーム50をさらに含み、車輪部40は、取付フレーム50に回動可能に取り付けられ、駆動部30は、第2駆動部32を含み、第2駆動部32は、取付フレーム50に駆動接続され、取付フレーム50を回動するように駆動し、これにより、取付フレーム50に連れられて車輪部40が転舵する。
図2に示すように、車両本体10は、ボード11と、ボード11に対して回動可能に設けられるポール部12であって、ポール部12の第1端が取付フレーム50に接続され、第2駆動部32が非作動状態にある場合に、ポール部12を操作することで車輪部40を転舵させるポール部12と、ポール部12の第2端に接続され、撮像部20が取り付けられているハンドル部13と、をさらに含む。
本実施例において、スクーターは、警報部をさらに含み、警報部は車両本体10に取り付けられ、制御部は警報部に接続され、スクーターが無人運転状態にある場合に、制御部は、警告信号を発するように警報部を制御する。
以上は、本発明の好適な実施例に過ぎず、本発明を限定することは意図していない。当業者であれば、本発明に様々な変更や変形が可能である。本発明の思想や原則内の如何なる修正、均等の置き換え、改良なども、本発明の保護範囲内に含まれるべきである。
Claims (13)
- 車両本体(10)と、
前記車両本体(10)に取り付けられる撮像部(20)と、
前記車両本体(10)に接続される駆動部(30)と、
少なくとも一部が前記駆動部(30)に可動自在に接続される車輪部(40)と、
前記車両本体(10)に接続されながら、前記撮像部(20)及び前記駆動部(30)のそれぞれに電気的に接続され、前記車輪部(40)の少なくとも一部を駆動するに連れて前記車両本体(10)が移動し障害物を避けるように、前記撮像部(20)で収集された画像信号によって、動作するように前記駆動部(30)を制御する制御部と、を含み、
前記車両本体(10)は、前記撮像部(20)が前記車両本体(10)の周囲の道路状況を撮像するように、前記撮像部(20)の撮像画角を回避するための回避空間(14)を有し、
前記撮像部(20)は、広角撮像装置であり、
前記車両本体(10)は、
ボード(11)と、
前記ボード(11)に回動可能に接続されるポール部(12)と、
前記ポール部(12)の第2端に接続されるハンドル部(13)と、を含み、
前記ポール部(12)は、
第1ポール(121)及び第2ポール(122)を含み、前記第2ポール(122)が前記第1ポール(121)に伸縮自在に設けられ、
前記第1ポール(121)及び前記第2ポール(122)のうちの少なくとも一方には距離センサが設けられ、前記距離センサによって、前記第2ポール(122)が縮んだ位置又は伸びた位置にあることを検出し、前記距離センサが前記制御部に電気的に接続され、前記距離センサによって前記第2ポール(122)が前記縮んだ位置にあると検出された場合に、前記制御部は、前記撮像部(20)で収集された画像信号によって、動作するように前記駆動部(30)を制御し、前記距離センサによって前記第2ポール(122)が伸びた位置にあると検出された場合に、前記制御部は、作業を停止するように前記撮像部(20)を制御する、
ことを特徴とするスクーター。 - 前記ポール部(12)の第1端が前記駆動部(30)に接続され、
前記ハンドル部(13)が前記撮像部(20)に接続され、前記ハンドル部(13)に前記回避空間(14)が形成されている、
ことを特徴とする請求項1に記載のスクーター。 - 前記ハンドル部(13)は、
前記撮像部(20)に接続されるハンドルバー(131)と、
第1端が前記ハンドルバー(131)に接続され、第2端が前記ポール部(12)の第2端に接続される第1リンク(132)と、
第1端が前記ハンドルバー(131)に接続され、第2端が前記ポール部(12)の第2端に接続され、第1端と前記第1リンク(132)の第1端とが間隔を置いて設けられる第2リンク(133)と、を含み、
前記ハンドルバー(131)、前記第1リンク(132)及び前記第2リンク(133)によって前記回避空間(14)が囲み形成される、
ことを特徴とする請求項2に記載のスクーター。 - 前記ハンドル部(13)は、
取付面(135)を有し、前記ハンドルバー(131)に接続されるとともに、前記第1リンク(132)と前記第2リンク(133)との間に位置し、前記撮像部(20)が前記取付面(135)に着脱可能に設けられる取付ベース(134)、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項3に記載のスクーター。 - 前記取付面(135)と水平面とが所定角度をなして設けられる、
ことを特徴とする請求項4に記載のスクーター。 - 前記ポール部(12)は、
第1端が前記車両本体(10)の前記ボード(11)に接続され、第2端に、その長手方向に沿って延びて収容室を形成する開口が設けられる第1ポール(121)と、
第1端が前記収容室内に伸縮自在に設けられ、第2端が前記ハンドル部(13)に接続される第2ポール(122)と、を含む、
ことを特徴とする請求項2に記載のスクーター。 - 前記第2ポール(122)は、前記縮んだ位置にあるとき前記収容室内にあり、
前記第2ポール(122)は、前記伸びた位置にあるとき前記収容室外にある、
ことを特徴とする請求項6に記載のスクーター。 - 前記車両本体(10)に接続されながら、前記制御部に電気的に接続される警報部を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載のスクーター。 - 前記車輪部(40)は、前記駆動部(30)に駆動接続されることで、その輪軸の軸線回りに回動するように駆動され、及び/又は、転舵運動するように駆動される
ことを特徴とする請求項1に記載のスクーター。 - 前記車両本体(10)は、取付フレーム(50)をさらに含み、前記車輪部(40)は、前記取付フレーム(50)に回動可能に取り付けられ、
前記駆動部(30)は、
前記車輪部(40)の内側に設けられ、前記車輪部(40)の輪軸に接続されることで、前記輪軸の軸線回りに回動するように前記車輪部(40)を駆動する第1駆動部(31)と、
前記取付フレーム(50)に駆動接続されることで、回動するように前記取付フレーム(50)を駆動することにより、前記取付フレーム(50)の回動に連れられて前記車輪部(40)が転舵する第2駆動部(32)と、を含む、
ことを特徴とする請求項9に記載のスクーター。 - 前記車両本体(10)は、
第1端が前記取付フレーム(50)に接続されて、前記第2駆動部(32)が非作動状態にある場合に、操作されることにより前記車輪部(40)を転舵させるポール部(12)と、
前記撮像部(20)が取り付けられているハンドル部(13)と、を含み、
前記ハンドル部(13)は、
前記撮像部(20)が設けられているハンドルバー(131)と、
前記ハンドルバー(131)とで前記回避空間(14)を囲むように、両端がそれぞれ前記ハンドルバー(131)に接続され、前記撮像部(20)の少なくとも一部が前記回避空間(14)内に位置するU字形状ロッドである接続ロッドと、を含み、
前記ポール部(12)の第2端が前記接続ロッドの中部に接続される、
ことを特徴とする請求項10に記載のスクーター。 - 前記第1ポール(121)の前記第2ポール(122)から離れた一端が前記取付フレーム(50)に接続され、前記第2ポール(122)の前記第1ポール(121)から離れた一端が前記ハンドル部(13)に接続され、
前記スクーターは、有人運転状態と無人運転状態とを有し、
前記スクーターが前記有人運転状態にある場合に、前記第2ポール(122)は前記伸びた位置にあることで、操作者は前記ポール部(12)を操作することで前記車輪部(40)を転舵させ、
前記スクーターが前記無人運転状態にある場合に、前記第2ポール(122)は前記縮んだ位置にあることで、前記駆動部(30)は、転舵するように前記車輪部(40)を駆動する、
ことを特徴とする請求項11に記載のスクーター。 - 前記駆動部(30)は、転舵するように前記車輪部(40)を駆動するための第2駆動部(32)を有し、
前記制御部は、前記距離センサに接続され、
前記距離センサによって前記第2ポール(122)が前記縮んだ位置にあると検出された場合に、前記制御部は、前記撮像部(20)で収集された画像信号によって、動作するように前記第2駆動部(32)を制御して、前記車輪部(40)は前記第2駆動部(32)の駆動により転舵し、
前記距離センサによって前記第2ポール(122)が前記伸びた位置にあると検出された場合に、前記制御部は、作業を停止するように前記第2駆動部(32)を制御して、前記車輪部(40)は操作者の操作により転舵する、
ことを特徴とする請求項12に記載のスクーター。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811498118.6 | 2018-12-07 | ||
CN201811498118.6A CN109774847B (zh) | 2018-12-07 | 2018-12-07 | 滑板车 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020090272A JP2020090272A (ja) | 2020-06-11 |
JP6817364B2 true JP6817364B2 (ja) | 2021-01-20 |
Family
ID=66248617
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019080674A Active JP6817364B2 (ja) | 2018-12-07 | 2019-04-22 | スクーター |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11150661B2 (ja) |
EP (1) | EP3663177B1 (ja) |
JP (1) | JP6817364B2 (ja) |
KR (1) | KR102245516B1 (ja) |
CN (1) | CN109774847B (ja) |
SG (1) | SG10201903657PA (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN210822610U (zh) * | 2019-08-15 | 2020-06-23 | 北京致行慕远科技有限公司 | 车龙头及具有其的车辆 |
CN210912715U (zh) * | 2019-08-15 | 2020-07-03 | 纳恩博(北京)科技有限公司 | 滑板车 |
CN110843970A (zh) * | 2019-08-15 | 2020-02-28 | 蓝润英 | 一种单车骑行时的预警装置以及预警系统 |
CN110597309B (zh) * | 2019-09-23 | 2022-03-29 | 纳恩博(常州)科技有限公司 | 移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器 |
CN114313077B (zh) * | 2021-12-30 | 2023-06-27 | 东莞市恒轩运动用品有限公司 | 一种多功能滑板车 |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5155779U (ja) * | 1974-10-25 | 1976-04-30 | ||
US6681971B2 (en) * | 2001-03-08 | 2004-01-27 | Thule Sweden Ab | Variably configurable securement arrangement in a load carrier |
US6837599B2 (en) * | 2003-06-05 | 2005-01-04 | Shih Sanyo Enterprise Co., Ltd. | Flashlight served as warning light of bicycle |
US7448297B2 (en) * | 2004-08-04 | 2008-11-11 | Shimano (Singapore) Pte., Ltd | Mountable bicycle structure |
JP4956962B2 (ja) * | 2005-10-31 | 2012-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 走行装置及びその制御方法 |
JP4816058B2 (ja) * | 2005-12-16 | 2011-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 走行装置及びその制御方法 |
US20100005636A1 (en) * | 2008-07-08 | 2010-01-14 | Su-Chang Liao | Camera holder for use on a moving object |
US7914027B2 (en) * | 2009-01-26 | 2011-03-29 | M.Y. Products, Llc | Rocker propelled scooter |
DE102009059849A1 (de) | 2009-12-21 | 2011-07-07 | Steinbach, Robert, Mag. | Freistil-Scooter |
US9586471B2 (en) * | 2013-04-26 | 2017-03-07 | Carla R. Gillett | Robotic omniwheel |
DE102012220011B4 (de) * | 2012-11-02 | 2022-11-17 | Brake Force One Gmbh | Betriebsvorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Elektrorads |
KR20140108511A (ko) * | 2014-08-19 | 2014-09-11 | 오신일 | 킥보드 |
US9393483B2 (en) * | 2014-09-05 | 2016-07-19 | Dynamic Labs, Llc | Motorized vehicle |
CN106672140A (zh) | 2015-01-06 | 2017-05-17 | 刘岗 | 滑板车与驱动控制系统 |
JP6091586B1 (ja) * | 2015-11-12 | 2017-03-08 | 三菱電機株式会社 | 車両用画像処理装置および車両用画像処理システム |
CN205417967U (zh) * | 2015-12-10 | 2016-08-03 | 林宏宇 | 一种滑板车及其刹车装置 |
WO2017217936A1 (en) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | Neuron Mobility Pte. Ltd. | Motorised scooter |
CN205737878U (zh) * | 2016-06-17 | 2016-11-30 | 歌尔股份有限公司 | 儿童滑板车 |
CN205931066U (zh) * | 2016-08-09 | 2017-02-08 | 上海铂慈电子科技有限公司 | 一种扶手可拆卸、折叠的四轮电动滑板 |
DE102016119729A1 (de) * | 2016-10-17 | 2018-04-19 | Connaught Electronics Ltd. | Steuern eines Personenbeförderungsfahrzeugs mit Rundumsichtkamerasystem |
CN106542029B (zh) * | 2016-12-08 | 2019-01-29 | 中国科学院心理研究所 | 一种老年智能代步车 |
CN106476954B (zh) * | 2016-12-08 | 2022-05-13 | 福建工程学院 | 一种新型智能便携式电动小车 |
CN206679116U (zh) * | 2017-04-21 | 2017-11-28 | 宿州学院 | 一种基于麦克纳姆轮的无线侦察车 |
CN107336697A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-11-10 | 夏欣磊 | 一种车载交通事故应急处理与救援装置 |
CN108407957A (zh) | 2018-04-19 | 2018-08-17 | 宁波联拓思维电子科技有限公司 | 一种电动滑板车 |
US20210253196A1 (en) * | 2018-05-07 | 2021-08-19 | Sony Corporation | Control device, control method, program, and moving object |
CN108674560A (zh) | 2018-05-11 | 2018-10-19 | 天津市爱轮德自行车有限公司 | 一种具有托架的自行车车把 |
CN108693884A (zh) * | 2018-07-05 | 2018-10-23 | 黄荣军 | 自动驾驶电动滑板车 |
CN108639207B (zh) | 2018-07-18 | 2023-05-12 | 深特佳(广东)科技有限公司 | 多功能车把支架装置 |
-
2018
- 2018-12-07 CN CN201811498118.6A patent/CN109774847B/zh active Active
-
2019
- 2019-04-22 JP JP2019080674A patent/JP6817364B2/ja active Active
- 2019-04-22 KR KR1020190046597A patent/KR102245516B1/ko active IP Right Grant
- 2019-04-23 EP EP19170606.8A patent/EP3663177B1/en active Active
- 2019-04-24 SG SG10201903657PA patent/SG10201903657PA/en unknown
- 2019-05-05 US US16/403,556 patent/US11150661B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3663177A1 (en) | 2020-06-10 |
KR102245516B1 (ko) | 2021-04-27 |
US20200183403A1 (en) | 2020-06-11 |
CN109774847A (zh) | 2019-05-21 |
SG10201903657PA (en) | 2020-07-29 |
JP2020090272A (ja) | 2020-06-11 |
CN109774847B (zh) | 2020-11-03 |
KR20200070064A (ko) | 2020-06-17 |
US11150661B2 (en) | 2021-10-19 |
EP3663177B1 (en) | 2021-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6817364B2 (ja) | スクーター | |
JP6948360B2 (ja) | スクーター | |
US20210023934A1 (en) | Modular robotic vehicle | |
EP3493954B1 (en) | Unmanned ground vehicle with compact manipulator stowing | |
US20180065242A1 (en) | Moving vehicle | |
US20170094144A1 (en) | Mobile vehicle | |
US11607799B2 (en) | Mounting a sensor module to an unmanned ground vehicle | |
JP6230280B2 (ja) | 作業車両の後方周辺監視装置 | |
JP6633877B2 (ja) | 移動車両 | |
US11934190B2 (en) | Low-profile robotic platform | |
EP2726256A1 (en) | Mobile robot | |
US20210200213A1 (en) | Modular robotic vehicle | |
US20210072751A1 (en) | Modular robotic vehicle | |
JP6909051B2 (ja) | 移動車両 | |
JP6697331B2 (ja) | 移動車両 | |
JP2017021517A (ja) | 遠隔操縦システムと方法 | |
JP2017061204A (ja) | 走行装置 | |
TWM549727U (zh) | 廠區安全巡邏應變機器人 | |
KR20180076205A (ko) | 적외선 감지를 이용한 상용차 운행 보조장치 | |
JP7135629B2 (ja) | フォークリフト用操作支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190422 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200407 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200629 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201224 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6817364 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |