JP6811862B2 - 光学測距システムによる適応走査の方法およびシステム - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０１６年１１月３０日に出願された仮出願番号６２／４２８，１２２の利益を主張するものであり、３５Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１９（ｅ）に従って、本参照により、前記仮出願の全内容が本明細書に組み込まれ、そこに記載されているものとされる。

政府利益の記載
本発明は、陸軍省により与えられた政府支援の契約Ｗ９１３２Ｖ−１４−Ｃ−０００２を得て、なされたものである。政府は、本発明に対する一定の権利を有する。

ニーモニックによりしばしばＬＩＤＡＲと呼ばれる、光検知と測距のための光学測距は、高度測定から、撮像、衝突回避に至るまで、様々な適用に利用される。ＬＩＤＡＲは、無線波検知と測距（ＲＡＤＡＲ）など、従来のマイクロ波測距システムに比べて、より小さいビームサイズを用いて、より細密な距離解像度を提供する。光学測距は、物体への光パルスの往復時間に基づく直接測距、送信されたチャープ光信号と物体に散乱されて戻って来た信号の間の周波数の差に基づくチャープ検知、自然信号から区別可能な単一周波数の位相変化のシーケンスに基づく位相符号化検知など、いくつかの異なる技術を用いて実現可能である。

許容可能な距離の確度と検知感度を達成するために、直接長距離測距ＬＩＤＡＲシステムは、低パルス反復率と極めて高いパルスピーク電力を有する短いパルスのレーザを用いる。高パルス電力は、光学コンポーネントの急速な劣化につながり得る。チャープＬＩＤＡＲシステムと位相符号化ＬＩＤＡＲシステムは、比較的低いピーク光出力を有する長い光パルスを用いる。この構成では、パルス幅ではなく、チャープ帯域幅または位相符号の長さとともに、距離確度が増加するので、いっそう優れた距離確度が達成可能である。

光搬送波を変調するために広帯域無線周波数（ＲＦ）電気信号を用いて、有用な光チャープ帯域幅が実現された。最近のチャープＬＩＤＡＲの進歩としては、光検知器で戻って来た信号と組み合わされる基準信号と同じ変調光搬送波を用いて、基準信号と戻って来た信号の間の周波数または位相の差に比例する、比較的低いビート周波数を、生成電気信号に生じさせることなどがある。検知器における周波数の差の、この種のビート周波数検知は、ヘテロダイン検知と呼ばれる。これは、既成の安価な無線周波数コンポーネントを利用できることなど、この技術分野において既知の利点をいくつか有する。米国特許番号７，７４２，１５２に記載された最近の研究は、基準光信号として、送信光信号から分割された光信号を使用する、新規の、より単純な、光コンポーネント配置を示している。この配置は、この特許では、ホモダイン検知と呼ばれている。

位相符号化マイクロ波信号で光搬送波を変調するＬＩＤＡＲ検知も、用いられている。この技術は、戻って来た信号の特定周波数の位相（または位相変化）のシーケンスと、送信信号のそれとの相関を用いる。相関におけるピークに関連する時間遅延が、媒質中の光の速度による測距に関連づけられる。この技術の利点は、必要なコンポーネントの数が少ないこと、位相符号化マイクロ波および光通信のために開発された大量生産ハードウェアコンポーネントを使用できることなどである。

本発明者は、従来の方法よりも短い時間で、目標とする空間解像度をもって物体を走査するためには、変化が望まれること、また、この目的の達成は、適応走査と呼ばれる、所望の物体に関連する角度範囲内に、光学測距システムによる走査を集中することによって可能になることに気づいた。走査レーザ測距システムによる適応走査の技術が提供される。

第１の実施形態のセットにおいて、走査レーザ測距システムを動作させる方法は、走査レーザ測距システムの視野内の目標最大距離にある物体に対する距離測定の目標空間解像度、および、このシステムに、目標最大距離での疎空間解像度を生成させる、システムの疎角解像度を決定することを含み、ここで、疎空間解像度は目標空間解像度より大きい。この方法はまた、走査レーザ測距システムを動作させて、第１の次元の疎開始角と第１の次元の疎停止角の間の疎角解像度に基づく第１の次元の疎角解像度で、第１の次元における、および、第２の次元の疎開始角と第２の次元の疎停止角の間の疎角解像度に基づく第２の次元の角解像度で、第２の次元における、複数の疎距離測定値を得ることを含む。さらに、この方法は、複数の疎距離測定値の距離ゲートサブセットを決定することを含み、ここで、距離ゲートサブセットにおける各距離測定値は、サブセットの最小距離以上かつサブセットの最大距離未満である。さらに、この方法は、距離ゲートサブセットに基づいてサブセットの最小距離とサブセットの最大距離の間の特徴的距離を決定することを含む。さらに、この方法は、特徴的距離と目標空間解像度に基づいて第１の次元の細密角解像度と第２の次元の細密角解像度を決定することを含む。さらに、第１の次元の細密角解像度が、第１の次元の疎角解像度より細密である場合、または、第２の次元の細密角解像度が、第２の次元の疎角解像度より細密である場合、この方法は、以下の工程も含む。サブセットの第１の次元角のビンサイズは、第１の次元の疎角解像度に基づいて決定される。サブセットの第１の次元角のビンサイズによって離隔される、第１の次元の細密開始角と第１の次元の細密停止角が、決定される。複数の疎距離測定値のスライスが決定され、ここで、スライスにおける各距離測定値は、サブセットにおいて、第１の次元の細密開始角から第１の次元の細密停止角までである。スライスにおける最小の第２の次元角とスライスにおける最大の第２の次元角も、決定される。次に、走査レーザ測距システムを動作させて、スライスにおける第１の次元の細密角解像度で、かつ、スライスについての最小の第２の次元角と最大の第２の次元角の間で、第２の次元の細密角解像度で、複数の細密距離測定値を得る。第１のセットのうちのいくつかの実施形態では、第１の次元は、水平であり、第２の次元は、垂直である。

第１のセットのうちのいくつかの実施形態では、距離ゲートのサブセットにおける複数の隣接するスライスに対して、工程が反復される。

第１のセットのいくつかの実施形態では、サブセットの水平角ビンサイズは、最小垂直角において、第１の水平角解像度の半分にほぼ等しい。

第２のセットの実施形態において、システムは、レーザ源、スプリッタ、電気的波形生成器、２つの変調器、およびプロセッサを含む。スプリッタは、レーザ源からの光信号を、送信経路光信号と基準経路光信号に分割するように構成される。電気的波形生成器は、プロセッサから受信したデータに示された時間に、レーザ測距のための電気的波形を生成するように構成される。第１の光変調器は、電気的波形生成器からの第１の出力に基づいて、送信経路光信号に第１の光波形を課すように構成される。別の第２の光変調器は、電気的波形生成器からの第２の出力に基づいて、基準経路光信号に第２の光波形を課すように構成される。プロセッサは、電気的波形生成器からの第１の出力のための第１の時間、および、電気的波形生成器からの第２の出力のための第２の時間を示すデータを送るように構成される。

第２のセットのいくつかの実施形態では、第２の時間は、特徴距離を測定するために有利な基準経路遅延時間分だけ、第１の時間に比して、遅延される。

その他の実施形態において、システムまたは装置またはコンピュータ可読媒体は、上述の方法の１つ以上の工程を実行するように構成される。

さらに他の態様、特徴、および利点は、以下の詳細な記載から、単に、本発明の実施のために想定される最良の形態を含む、多数の特定の実施形態および実装を例示することにより、十分に明らかである。他の実施形態も、その他の異なる特徴および利点の能力を有し、そのいくつかの詳細は、様々な自明の点において、すべて、本発明の精神と範囲を逸脱することなく、修正可能である。したがって、図面および記述は、例示的性格のものであり、制限的とみなされてはならない。

実施形態は、例示として示されるものであり、制限するものではなく、添付の図面において、同じ参照番号は同様の要素を示す。

実施形態による光チャープ測距の例を示すグラフのセットを示す図である。 実施形態に従って距離を示す、脱チャープ化から生じるビート周波数の測定例を示す図である。 様々な実施形態による高解像度ＬＩＤＡＲシステムのコンポーネント例を示すブロック図である。 様々な実施形態による高解像度ＬＩＤＡＲシステムのコンポーネント例を示すブロック図である。 実施形態による、走査レーザ測距システムにより走査される例示の場所を示す画像を示す図である。 実施形態による適応的に走査される、図３Ａの場所の水平方向部分の例示画像を示す図である。 実施形態による、図３Ｂに明らかに示された形状のための、角空間におけるセットまたはエリアの例示を示すブロック図である。 実施形態に従って、図３Ｄに描かれた形状を疎角走査する例を示すブロック図である。 実施形態に従って、図３Ｄに描かれた形状に対する距離ゲート内の距離の一団の内の角走査空間における被走査距離の隣接エリアの例示を示すブロック図である。 実施形態による走査レーザ測距システムによる適応走査の方法の例示を示すフローチャートである。 実施形態による、俯瞰図および斜視図における、後方散乱信号戻りまでの距離の例示画像を示す図である。 実施形態による、図５の斜視図における後方散乱信号戻りまでの距離のための距離ゲートの例示の画像を示す図である。 実施形態による、図６Ａに図示した４つの距離ゲートにおける、信号戻りの例を示す走査角空間におけるマスクを示す図である。 実施形態による、図６Ａに図示した４つの距離ゲートにおける、信号戻りの例を示す走査角空間におけるマスクを示す図である。 実施形態による、図６Ａに図示した４つの距離ゲートにおける、信号戻りの例を示す走査角空間におけるマスクを示す図である。 実施形態による、図６Ａに図示した４つの距離ゲートにおける、信号戻りの例を示す走査角空間におけるマスクを示す図である。 実施形態による、それぞれ、異なる特徴的範囲（または、異なる目標空間解像度）のための、図６に描いた距離ゲートの一部における、複数の隣接する水平スライスにおける適応走査パターン例を示すグラフである。 実施形態による、それぞれ、異なる特徴的範囲（または、異なる目標空間解像度）のための、図６に描いた距離ゲートの一部における、複数の隣接する水平スライスにおける適応走査パターン例を示すグラフである。 本発明の実施形態を実装し得るコンピュータシステムの例示のブロック図である。 本発明の実施形態を実装し得るチップセットの例示のブロック図である。 実施形態による、場所の疎角走査における距離のヒストグラムの例示のグラフである。

レーザ測距システムによる適応走査のための方法、装置、システム、およびコンピュータ可読媒体を説明する。以下の記載においては、説明のために、本発明の完全な理解を可能にするために、多数の具体的詳細を記述する。ただし、本発明はそれらの具体的詳細なしでも実行可能であることは、当業者には明らかであろう。その他の例では、本発明を不必要にあいまいにすることを避けるために、周知の構造およびデバイスをブロック図に示す。

広い適用範囲を表す距離およびパラメータの数値は近似であるけれども、具体的な非制限的例示に示す数値は、可能な限り、正確に報告する。ただし、数値は、本質的に、本明細書作成時の、それぞれの試験測定値に見られる標準偏差に由来する誤差を必然的に含む。さらに、文脈から明らかな場合を除き、本明細書に示される数値は、最下位桁が精度を示すものとする。したがって、値１．１は、１．０５と１．１５の間の値を表す。「約」という語は、所与の値を中心とする広い範囲を示すために用いられ、文脈から明らかな場合を除き、最下位桁を中心とする広い範囲を表し、例えば、「約１．１」は、１．０から１．２までの範囲を意味する。最下位桁が明確でない場合は、「約」という語は、係数２を意味するものとし、例えば、「約Ｘ」は、０．５Ｘ〜２Ｘの範囲の値を表し、また、例えば、約１００は、５０〜２００の範囲の値を表す。さらに、本明細書に開示された範囲はすべて、そこに含まれる任意の、およびすべてのサブレンジを包含するものと理解されなければならない。例えば、「１０未満」の範囲は、最小値０と最大値１０の間（両端を含む）、すなわち、０以上の最小値かつ１０以下の最大値を有する、任意の、およびすべてのサブレンジ、例えば、１〜４を、含むことができる。

本発明のいくつかの実施形態は、線形周波数変調光信号に関連して、下述のように記述されるが、周波数変調光信号を用いなくてもよい。また別の実施形態では、振幅パルス化または位相符号化光信号が用いられる。実施形態は、限定された水平角スイープに対する静止レーザ走査に関連して記述される。また別の実施形態では、全３６０度の水平角スイープを含む、狭い、または広い、水平角スイープを用いる、可動レーザ測距システムが使用される。多くの実施形態は、垂直方向ののこぎり歯状走査軌跡に関して記述される。一方、別の実施形態では、垂直列順走査軌跡あるいは水平行順走査軌跡、またはそれらの組み合わせが用いられる。例えば、水平方向の運動（遅い）のための回転ステージと垂直方向（速い）のためのガルバノ走査ミラーを備えるハードウェア構成を有する実施形態では、垂直方向のこぎり歯状投影が用いられた。また別の実施形態は、２軸高速ステアリングミラー（２つの次元での高速走査、限定視野）または２軸パン−チルトユニット（２つの次元での低速運動、広大視野）、または組み合わせを用いる。

１．チャープ検知の概要
図１Ａは、実施形態による光学チャープ距離測定を例示するグラフのセット１１０、１２０、１３０、１４０である。水平軸１１２は、４つのグラフのすべてに共通であり、ミリ秒（ｍｓ、１ｍｓ＝１０^−３ｓ）程度の任意の単位の時間を示す。グラフ１１０は、送信光信号として使用される光ビームの出力を示す。グラフ１１０の垂直軸１１４は、任意の単位での送信信号電力を示す。トレース１１６は、時刻０に開始する限定的なパルス時間幅τの間、電力がオンであることを示す。グラフ１２０は、送信信号の周波数を示す。垂直軸１２４は、任意の単位での送信周波数を示す。トレース１２６は、パルスの周波数が、パルスの時間幅τを通じて、ｆ_１からｆ_２へ増加し、したがって、帯域幅Ｂ＝ｆ_２−ｆ_１を有することを示す。周波数変化率は、（ｆ_２−ｆ_１）／τである。

戻り信号は、時間を示す水平軸１１２と、グラフ１２０と同じように、周波数を示す垂直軸１２４を有する、グラフ１３０に描かれている。グラフ１２０のチャープ１２６も、グラフ１３０に、点線としてプロットされている。第１の戻り信号は、トレース１３６ａによって示されており、送信基準信号が強度（図示せず）において減衰し、Δｔだけ遅延したものと同じである。戻り信号が、標的までの距離をＲとして、外部の物体から２Ｒの距離を進行した後、受信されると、この戻り信号は、２Ｒ／ｃによって与えられる遅延時間Δｔの時に開始し、ここで、ｃは媒質中の光の速度（約３×１０^８ｍ／ｓ）である。この時間を通じて、周波数は、距離に従属し、周波数の変化率に遅延時間を乗じることに得られる量ｆ_Ｒだけ変化している。これは、式１ａによって与えられる。
ｆ_Ｒ＝（ｆ_２−ｆ_１）／τ^＊２Ｒ／ｃ＝２ＢＲ／ｃτ （１ａ）
値ｆ_Ｒは、脱チャープ化と呼称される時間領域混合演算において、送信信号１２６と戻り信号１３６ａの周波数の差によって測定される。したがって、距離Ｒは、式１ｂによって与えられる。
Ｒ＝ｆ_Ｒｃτ／２Ｂ （１ｂ）
当然、パルスが完全に送信された後に戻り信号が到着した場合、すなわち、２Ｒ／ｃがτより大きい場合、式１ａと１ｂは有効ではない。この場合、ローカルオシレータ（ＬＯ）とも呼ばれる基準信号は、戻り信号が基準信号と重なり合うように、既知の量または固定量、遅延される。式１ｂから計算される距離に加えられる追加距離を得るために、基準信号のこの固定または既知の遅延時間Δｔ_ＬＯに光の速度ｃが乗算される。絶対距離は、媒質中の光の速度が不確実であるので、得られないかもしれないが、これは、ほぼ一定の誤差であり、周波数の差に基づく相対距離は、なお、非常に精度が高い。

いくつかの状況においては、送信光ビームによって照明された地点においては、半透明物体の前部と後部、またはＬＩＤＡＲからの距離が異なる、物体の近い部分と遠い部分、または照明された地点内の２つの別個の物体など、異なる距離で２つ以上の異なる散乱体に遭遇する。そのような状況では、グラフ１３０のトレース１３６ｂに示す、第２の減衰強度および異なる遅延の信号も受信される。これは、式１ｂを用いて異なる距離を与える、異なる測定値ｆ_Ｒを得ることになる。いくつかの状況では、複数の戻り信号が受信される。

グラフ１４０は、第１の戻り信号１３６ａと基準チャープ１２６の間の差周波数ｆ_Ｒを描いたものである。水平軸１１２は、図１Ａの他のすべての並ぶグラフと同様の時間を示し、垂直軸１３４は、大きく拡大した目盛りでの周波数差を示す。トレース１４６は、送信すなわち基準のチャープ中に測定された定周波数ｆ_Ｒを描いたものであり、これは、式１ｂによって与えられる特定の距離を示す。第２の戻り信号１３６ｂは、これが現れた場合、脱チャープ化中に、異なる、より大きな値のｆ_Ｒ（図示せず）を引き起こし、その結果、式１ｂを用いると、より大きな距離が生成される。

脱チャープ化の一般的な方法は、基準光信号と戻って来た光信号の両方を同じ光検知器に誘導することである。検知器の電気出力は、検知器に集まる２つの信号の周波数、位相、および振幅の差に等しいか、またはその他の形で従属する、ビート周波数に支配される。この電気的出力のフーリエ変換は、ビート周波数でのピークを生成する。このビート周波数は、光の周波数レンジであるテラヘルツ（ＴＨｚ、１ＴＨｚ＝１０^１２ヘルツ）ではなく、無線周波数レンジであるメガヘルツ（ＭＨｚ、１ＭＨｚ＝１０^６ヘルツ＝１０^６サイクル／秒）である。このような信号は、マイクロプロセッサあるいは特別製のＦＦＴ、またはその他のデジタル信号処理（ＤＳＰ）集積回路上で実行される高速フーリエ変換（ＦＦＴ）アルゴリズムなど、一般的な安価なＲＦコンポーネントによって容易に処理可能である。別の実施形態においては、戻り信号は、（ローカルオシレータとしてのチャープとの対比において）ローカルオシレータとして機能する連続波（ＣＷ）トーンと混合される。この結果、それ自身チャープである（または、何であれ、送信された波長である）信号が検知される。この場合、検知された信号は、Ｋａｃｈｅｌｍｙｅｒ １９９０に記載されたように、デジタル領域において整合フィルタリングを経る。これの欠点は、デジタイザの帯域幅要件が一般に高くなることである。コヒーレント検波の積極面は、別の意味で維持される。

図１Ｂは、実施形態による、脱チャープ化から生じるビート周波数の測定値の例示のグラフであり、距離を示す。水平軸１５２は、メガヘルツ単位の周波数を示し、垂直軸は、送信電力密度Ｉ_Ｔに対する戻り信号の電力密度Ｉ_Ｒをデシベル（ｄＢ、ｄＢ単位の電力＝２０ ｌｏｇ（Ｉ_Ｒ／Ｉ_Ｔ））単位で示す。トレース１５６は、例えば、ＦＦＴ回路によって生成されるような、光検知器による電気信号出力のフーリエ変換であり、プロットされたデータは、Ａｄａｎｙ ｅｔ ａｌ．， ２００９が発表したデータに基づく。ピークの垂直位置は、式１ｂを用いると、距離を示すｆ_Ｒを与える。さらに、ピークの他の特性を用いて、戻り信号を記述することができる。例えば、ピークにおける電力値は、トレース１５６の最大値によって、さらに通例においては、ピーク値（図１Ｂにおいては、約−３１ｄＢ）とピークの肩部におけるノイズフロア（図１Ｂにおいては、約−５０ｄＢ）の差１５７（図１Ｂにおいては、約１９ｄＢ）によって特徴づけられ、ピークの幅は、最大値の半分における周波数幅１５８（図１Ｂにおいては、約０．０８ＭＨｚ）（ＦＷＨＭ）によって特徴づけられる。複数の識別可能な戻り信号がある場合、光検知器のＦＦＴにおいて、複数の異なる電力レベルと幅を有する、複数のピークが存在することになる。トレースにおいて自動的にピークを発見し、位置、高さ、および幅によってそれらを特徴づける任意の方法を用いることができる。例えば、いくつかの実施形態では、Ｎａｔｉｃｋ， Ｍａｓｓａｃｈｕｓｅｔｔｓ所在のＭＡＴＨＷＯＲＫＳ（商標）のＭＴＬＡＢ（商標）から入手できる、ＭＡＴＬＡＢ−Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ＴｏｏｌｂｏｘによるＦＦＴＷまたはピーク検知が使用される。また、Ｓａｎｔａ Ｃｌａｒａ， Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ所在のＮＶＩＤＩＡ（商標）から入手できる、ＣＵＤＡのＦＦＴＷおよびＣＵＤＡ（商標）のカスタムピーク検知によるカスタム実装を使用することもできる。カスタム実装は、フィールドプログラマブル・ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）にプログラムされている。一般的に用いられるアルゴリズムは、距離プロファイルに閾値を設け、質量中心アルゴリズム、ピーク適合アルゴリズム（３点ガウス関数一致）、またはいくつかの関数（ガウス関数などの）についてピークの非線形一致を実行して、ピークの位置をより精度高く決定することである。

新たな独立の測定が、可動ＬＩＤＡＲシステムの、異なる角度または平行移動位置において、休止ｔｉの後の別のパルスを使用して行われ、したがって、パルスレート（ＰＲ）は、式１／（τ＋ｔｉ）によって与えられる。フレームは、距離の２次元画像であり、そこにおいては、画像の各画素は、送信ビームによって見られた物体の別の部分までの距離を示す。１０００個の水平角度かける１０００個の垂直角度の各々において、送信信号から組み立てられたフレームについて、各フレームは、１０^６個の画素を含み、フレームレート（ＦＲ）は、パルスレートの１０^−６倍、例えば、１０^−６／（τ＋ｔｉ）である。

２．チャープ検知ハードウェアの概要
測距方式がどのように実装されるかを描くために、いくつかの一般的なハードウェア方式を説明する。図２Ａと図２Ｂは、様々な実施形態による高解像度ＬＩＤＡＲシステムのコンポーネントを例示したブロック図である。図２Ａでは、レーザ源２１２が、搬送波２０１を発射し、これが、変調器２１４において、ＲＦ波形発生器２１５からの入力に基づいて、振幅変調、周波数変調、位相変調、またはそれらの組み合わせによって変調されて、帯域幅Ｂと時間幅τを有するパルスを含む光信号２０３が生成される。いくつかの実施形態では、ＲＦ波形生成器２１５は、処理システム２５０からのコマンドでソフトウェア制御される。スプリッタ２１６は、変調された信号２０５を、光信号２０３のエネルギーのほとんどを有する送信信号２０５と、それよりはるかに小さいエネルギー量であるが、それでも、標的（図示せず）によって散乱された戻り信号への有効なヘテロダインまたはホモダイン干渉を生成するには十分なエネルギー量を有する基準信号２０７に分割する。いくつかの実施形態では、送信ビームは複数角度にわたって走査し、走査光学装置２１８を用いて、その経路内にある物体の輪郭を得る。基準信号は、散乱光とともに検知器アレイ２３０に到達するように、基準経路２２０において十分に遅延される。いくつかの実施形態では、スプリッタ２１６は、変調器２１４の上流側にあり、基準ビーム２０７は変調されない。いくつかの実施形態では、基準信号は、新たなレーザ（図示せず）を用いて、独立に生成され、基準経路にある別の変調器（図示せず）と生成器２１５からのＲＦ波形を用いて、別に変調される。いくつかの実施形態では、図２Ｂを参照して下に述べるように、単一のレーザ源２１２からの出力は、基準経路２２０において、独立に変調される。柔軟性の小さいものから、大きなものまで、様々な実施形態において、１）経路長が十分に一致するように送信ビームの一部が反射されて検知器アレイに戻ってくるように、対象場所にミラーを置くこと、２）図２Ａに示すように、特定の距離について観測または予想される位相差を補償するための経路長調整の有無にかかわらず、検知器アレイ近傍の光学装置により、経路長をほぼ一致させて、基準ビームをブロードキャストするために、ファイバ遅延を利用すること、または、３）図２Ｂを参照して下に詳しく述べるように、経路長の不一致を補償するために別の変調を生成するために、周波数偏移デバイス（音響−光学変調器）またはローカルオシレータ波形変調の時間遅延を用いること、または、それらの組み合わせによって、基準信号は、散乱フィールドまたは反射フィールドとともに到着させられる。いくつかの実施形態では、戻り信号が、遅延なしに、基準信号と十分に重なり合うように、標的が十分近く、パルス時間幅が十分長い。いくつかの実施形態では、基準信号２０７ｂは、１つ以上の光混合器２３２において、戻り信号２９１と光混合される。様々な実施形態において、標的の複数の部分が、各走査ビームについて、それぞれの戻り光２９１信号を散乱して検知器アレイ２３０に戻し、それにより、複数のビームおよび複数の戻り光によって、照明された標的の複数部分のそれぞれの距離に基づいて、点クラウドが生成される。

検知器アレイ２３０は、単一の、あるいは平衡対の光検知器、または標的からの戻りビーム２９１に対しておおむね垂直な平面内に配置される、そのような光検知器の１Ｄまたは２Ｄアレイである。インタフェースパターンの位相あるいは振幅、またはそれらの組み合わせが、パルス時間幅τの間、複数の時点で、各検知器について、取得システム２４０に記録される。パルス時間幅当たりの時間的標本の数は、ダウンレンジ範囲に影響する。この数は、しばしば、パルス反復率および利用可能なカメラのフレームレートに基づいて選択される実際的な考慮事項である。フレームレートは、標本化帯域幅であり、しばしば、「デジタイザ周波数」と呼ばれる。基本的に、Ｙレンジ幅の解像度ビンで、パルス時間幅の間に、Ｘ個の検知器アレイフレームが採取される場合、Ｘ＊Ｙのレンジ範囲が観測可能である。取得されたデータは、図８を参照して下に述べるコンピュータシステム、または図９を参照して下に述べるチップセットなどの、処理システム２５０が使用できるようにされる。いくつかの実施形態では、取得されたデータは、標的の複数部分の複数距離に基づく点クラウドである。

適応走査モジュール２７０は、下にさらに詳細に述べるように、走査の対象とされる特定場所について走査光学装置による非均一走査が望ましいか否かを決定する。例えば、適応走査モジュール２７０は、対象場所の異なる部分について、フレームを構築するための価値のあるパルス、例えば、数秒間に送信される数百万のビームが、走査される物体からの戻り信号が存在する方向に集中され、対象とされない空や近傍の地面が存在する方向が避けられるように、どのような走査角度と解像度が用いられるべきかを決定する。いくつかの実施形態では、適応走査モジュール２７０は、ＲＦ波形生成器２１５を制御する。

図２Ｂは、ソフトウェアにより制御される遅延が、ローカルオシレータ（ＬＯ）信号とも呼ばれる基準信号を生成する基準経路に導入されることを可能にする代替的ハードウェア配置を描いている。レーザ源２１２、スプリッタ２１６、送信信号２０５、走査光学装置２１８、光混合器２３２、検知器アレイ２３０、取得システム２４０、および処理システム２５０は、図２Ａを参照して、上に述べたものと同様である。図２Ｂには、生成器２１５からのＲＦ波形を光搬送波に乗せる、２つの別個の変調器、すなわち、送信経路の２１４ａと基準経路の２１４ｂがある。スプリッタ２１６は、レーザ源２１２と、変調器２１４ａおよび２１４ｂの間を移動して、変調器２１４ａに当たる光信号２８３と、修正基準経路２８２において変調器２１４ｂに当たる、低い振幅の基準経路信号２８７ａを生成する。この実施形態では、光２０１は、変調が行われる前に、送信経路（ＴＸ）経路ビーム２８３と、基準／ローカルオシレータ（ＬＯ）経路ビーム２８７ａに分割され、各経路には、別個の変調器が使用される。デュアル変調器方式で、いずれの経路も、オフセット開始周波数および／またはオフセット開始時間のチャープをプログラム可能である。これは、ダウンレンジ次元において適応する適応走査方式を可能にするために用いられる。各距離ゲートにおいて用いられる遅延を変化させることにより、このシステムは、他のシステム制限（検知器およびデジタイザの帯域幅、測定時間等）にもかかわらず、高解像度で、明確な測定が可能である。したがって、いくつかの実施形態では、修正適応走査モジュール２７８が、下に述べる適応走査によって生成される各距離ゲートのために適切な遅延時間を課すように、ＲＦ波形生成器を制御する。そこで、ソフトウェアにより制御される遅延基準信号２８７ｂは、上に述べたように、戻り信号と混合される。他の実施形態では、ソフトウェアにより制御されるＬＯ基準経路２８２の遅延はまた、システム２８０が、チャープドップラ補償のために距離遅延効果を蓄積することを可能にする。

例えば、いくつかのチャープの実施形態では、使用されたレーザは、レーザを駆動する電流に適用する変調によって、能動的に線形化された。電気−光変調器が変調を提供する実験も行われた。このシステムは、様々な実施形態のために、下にさらに詳しく述べるように、所望のダウンレンジ解像度のために好適な、帯域幅Ｂと時間幅τのチャープを生成するように構成される。この技術は、チャープ帯域幅１０ＭＨｚ〜５ＴＨｚに適用される。しかし、３Ｄ撮像適用については、典型的なレンジは、チャープ帯域幅が約３００ＭＨｚ〜約２０ＧＨｚ、チャープ時間幅が約２５０ナノ秒（ｎｓ、ｎｓ＝１０^−９秒）〜約１ミリ秒（ｍｓ、１ｍｓ＝１０^−３秒）、標的までの距離が約０メートル〜２０キロメートル（ｋｍ、１ｋｍ＝１０^３ｍ）、標的におけるスポットサイズが約３ミリメートル（ｍｍ、１ｍｍ＝１０^−３ｍ）〜１メートル（ｍ）、標的における深度解像度が約７．５ｍｍ〜０．５ｍである。いくつかの実施形態では、標的は、４００メートル（ｍ）など、最小距離を有する。これらの条件の下で、この距離ウィンドウは数キロメートルまで延ばすことができることも注目される。プロセス、設備、およびデータ構造が、図２Ａおよび図２Ｂには、図示のために、特定の配置の統合ブロックとして描かれているが、別の実施形態においては、１つ以上のプロセスあるいはデータ構造、またはそれらの一部は、別のやり方で、同じ、あるいは異なるホストに、１つ以上のデータベースに配置されるか、または排除されるか、または、１つ以上の異なるプロセスあるいはデータ構造は、同じ、あるいは異なるホストに含まれる。例えば、スプリッタ２１６と基準経路２２０は、０個以上の光カプラを含む。

３．適応走査の概要
図３Ａは、実施形態による、走査レーザ測距システムで走査される場所の例示画像である。この画像は、約１０センチメートル距離解像度（例えば、５〜２０ｃｍ）で最大約１キロメートル（例えば、０．５〜２ｋｍ）の距離のために構成された走査３Ｄレーザ測距システムの最大水平角および垂直角解像度を用いて生成された。図３Ｂは、実施形態による、適応走査される図３Ａの場所の水平方向部分の例を示す画像である。この水平方向の次元は、相対単位での水平角を示し、垂直方向の次元は、静止ＬＩＤＡＲシステムから見た、相対単位での垂直角を示す。戻り信号がない角度での測定を回避し、目標空間解像度を得るために、高い角解像度標本化が望ましい、遠い標的に対してのみ、そのような標本化を用い、目標空間解像度を与えるために、低い角解像度で十分な、近い物体に対しては低い角解像度標本化を用いることにより、所望の測距情報の収集を迅速にするために、適応走査が行われる。

適応走査の利点を図３Ｃに図示する。図３Ｃは、実施形態による、図３Ｂに明らかに示された形状のための距離のセットの例を示すブロック図である。図３Ｃは、標本化角空間を表す。エリア３１０には、戻り信号がなく、角空間のこのエリアを走査はしないことが望ましい。エリア３２０には、システムの真直ぐ前方には、対象とはならない地面があるのみである（例えば、このエリアは、十分に知られているか、または、特に関心対象とはされない小さな形状である）。角空間のこのエリアも走査しないことが望ましい。遠方のドーム構造物が、角空間のエリア３３２を占め、このドームの前の構造物が角空間のエリア３３０を占め、それらの前の壁またはフェンスが角空間のエリア３２８を占め、より近い構造物および柱状物が角空間のエリア３２２を占めている。対象にはならないエリア３２０と、エリア３３０の構造物の間において、角空間でエリア３２１、３２３、３２５、および３２７と記された地面は、距離が大きくなっていくことが明らかである。目標空間解像度ｓ、例えば１０センチメートル、以上で、場所の形状を特定するためには、用いられる角解像度Δθは、式２に与えられる、物体への距離Ｒの関数である。
Δθ＝ａｒｃｔａｎ（ｓ／Ｒ） （２ａ）
比ｓ／Ｒの値が小さい場合には、Δθ≒ｓ／Ｒである。ほとんどの場合、ｓは、Ｒよりもはるかに小さいので、多くの実施形態において、処理を迅速にするために、近似値Δθ＝ｓ／Ｒが用いられる。近距離Ｒｎｅａｒから遠距離Ｒｆａｒまでの距離間隔にあるすべての物体について、少なくとも目標空間解像度ｓ、またはそれ以上を確かに達成するために、遠距離を式２に使用して、式２ｂを得る。
Δθ＝ａｒｃｔａｎ（ｓ／Ｒｆａｒ） （２ｂ）
小さい角の近似が有効である場合には、式２ｂの近似式２ｃを用いる。
Δθ＝ｓ／Ｒｆａｒ （２ｃ）
当然、任意の所与のレーザ測距システムは、個々の光ビームの最小角幅を有し、そのような角ビーム幅よりはるかに小さい角解像度は、実際には、定義できない。したがって、大きな距離では、目標空間解像度ｓは、達成不可能なこともある。以下の説明では、単純化のために、計算されたΔθは必ずビーム角幅より大きいと仮定する。

式２ａ〜２ｃは、対象場所における様々な物体への距離が既知であることを意味する。様々な実施形態により、対象場所に関する距離は、初回通過の疎角解像度によって決定される。対象場所において、一方の次元に延びる距離は他方の次元における距離よりも大きい、または、装置が、一方の次元において、他方の次元と比較して、より大きな制御を有することが一般的であり、それゆえ、いくつかの実施形態では、疎の水平角解像度は、疎の垂直角解像度とは異なる。図３Ｄは、実施形態による、図３Ｃに描かれた形状に対する疎角走査の例示のブロック図である。水平軸３４２は、水平角（方位角とも呼ばれる）を示し、垂直軸は、垂直角（仰角とも呼ばれる）を示す。垂直方向のこぎり歯状走査軌跡は、点線３４６によって示される。図示のために、走査光学装置が通る経路は左下から右上に延びると仮定される。走査軌跡３４６は、垂直方向のこぎり歯状パターンで、水平方向にＡ_ＨＲとして指示される反復離隔角３４７を有する。走査軌跡３４６は、走査ＬＩＤＡＲ測距システムが実行し得る細密水平走査に比べて、走査が幅方向に間が空いている。さらに、疎の垂直標本化解像度で、経路３４６に沿って距離測定が行われる。したがって、走査軌跡３４６に沿った測定値は、目標フレームレートに比較して短時間に取得できる。水平解像度は、可変であるが、水平反復離隔Ａ_ＨＲごとに２つの標本を特徴とするので、平均水平解像度はＡ_ＨＲ／２である。他の実施形態では、走査において水平標本離隔と垂直標本離隔の両方とも一定である、行順または列順の走査軌跡が用いられる。そのような実施形態のいくつかにおいては、水平離隔と垂直離隔の両方とも、Δθに設定される。

疎走査の結果として、αを水平方向（方位）走査角とし、εを垂直方向（仰角）走査角とすると、疎最小水平角αｍｉｎから疎最大水平角αｍａｘまで、かつ、疎最小垂直角εｍｉｎから疎最大垂直角εｍａｘまでの、すべての水平角について、多様な距離Ｒ（α，ε）を得ることができ、したがって、点クラウドが形成される。エリア３２０の距離は排除される。その他の距離は、距離ゲートと呼ばれる複数の距離間隔に分割され、各距離ゲートは、別の重なり合わないＲｎｅａｒとＲｆａｒによって与えられる別の重なり合わない間隔によって画定される。距離Ｒ（α，ε）は、Ｎ個の距離ゲートのうちの、距離ゲート番号ｎ、すなわち、ＲＧｎという名称のセットの要素であり、式３を満たす。
Ｒｎｅａｒ_ｎ≦ＲＧｎ＜Ｒｆａｒ_ｎ （３）
値Ｒｎｅａｒ_ｎは、下のような命令を使用して、距離Ｒ（α，ε）とそれに関連する角座標（α，ε）を１つの距離ゲートのセットに割り当てるためのゲートとして用いることができる。
Ｆｏｒ α＝αｍｉｎ ｔｏ αｍａｘ， ε＝εｍｉｎ ｔｏ εｍａｘ
Ｎ＝０
ｆｏｒ ｉ＝１ ｔｏ Ｎ， ｉｆ Ｒ（α，ε）≧Ｒｎｅａｒ_ｉ， ｔｈｅｎ ｎ＝ｉ
ａｄｄ Ｒ（α，ε） ｔｏ ｓｅｔ ＲＧｎ
そこで、距離ゲートのセットにおけるすべての各座標（α，ε）からなる角空間の各部分は、距離ゲートのうちの１つに関連づけることができる。角範囲ゲートに関連するエリアは、距離ゲートエリアと呼ばれる。図３Ｅは、実施形態による、図３Ｄに描かれた形状に対する距離ゲート内の距離の一団の内の、角走査空間における走査距離の隣接エリアの例を示すブロック図である。エリア３５６は、近傍の建物と柱状物のエリア３２２を含むＲＧ１に割り当てられ、エリア３５６ｂは、ＲＧ２に割り当てられ、エリア３５６ｃは、壁構造物３２８を含むＲＧ３に割り当てられ、エリア３５６ｄは、ＲＧ４に割り当てられ、エリア３５６ｅは、建物エリア３３０を含むＲＧ５に割り当てられ、３５６ｆは、ドーム構造物３３２を含むＲＧ６に割り当てられる。

様々な実施形態において、水平解像度あるいは垂直解像度、またはそれらの両方は、各距離ゲートｎに関連する角空間エリアにおいて、ＲｆａｒをＲｆａｒ_ｎとして、式２ｂまたは式２ｃを満たすように調整される。いくつかの実施形態では、各距離ゲートエリアは、疎標本化に基づいて、各水平角についての最小垂直角と各水平角についての最大垂直角によって輪郭が定まる。最小垂直角と最大垂直角は、各々、目標角間隔（ＲｆａｒをＲｆａｒ_ｎとして、式２ｂによって与えられる間隔）に合わせて内挿補間される。そして、各距離ゲートエリアは、ＲｆａｒをＲｆａｒ_ｎとした式２ｂによって与えられる水平角解像度と垂直角解像度を用いて、のこぎり歯状走査パターン（または、その他の走査パターン）で、それぞれ別に走査される。走査パターンは、走査軌跡とも呼ばれる。

図４は、実施形態による、走査レーザ測距システムによる適応走査の例示の方法を示すフローチャートである。図４とその後のフローチャート図１４に、工程は、図示のために、特定の順序の統合的工程として描かれているが、他の実施形態においては、１つ以上の工程、またはその一部が、異なる順序で、または時間的に重なり合うか、順次か、あるいは並行して、実行されるか、または、排除され、または、１つ以上の追加工程が追加され、または、いくつかの組み合わせ方で、方法が変更される。

工程４０１では、目標空間解像度ｓが決定される。任意の方法を用いることができる。これは、ユーザが手入力することもでき、コンピュータ可読媒体上の格納から引き出すこともでき、ローカルまたは遠隔のデータベースまたはサーバから、要求せずに、または問い合わせを行って、受信することもできる。いくつかの実施形態では、対象の物体のサイズ範囲Ｏが入力され、目標空間解像度ｓが、例えば、指示された物体サイズＯの１／１００または１／１０００などの、所定の、または指定の、１未満の値に基づいて決定される。いくつかの実施形態では、工程４０１において、上述の１つ以上の方法を用いて、そのような物体を検知するための最大距離Ｒｍａｘも決定される。いくつかの実施形態では、上述の方法のいずれかを用いて、疎角解像度も与えられる。いくつかの実施形態では、疎角解像度は、１つ以上の他の入力に基づいて決定される。例えば、所望の目標空間解像度がｓであり、指定の最大距離がＲｍａｘである場合、最も細密な角解像度Δθｂｅｓｔは、式２においてＲをＲｍａｘに置き換えることによって得られる。この場合、疎角解像度は、この最も細密な角解像度Δθｂｅｓｔの倍数である。フレームレートに比べて小さい時間量で、この疎走査を完了するためには、倍数の大きさは、例えば、最も細密な解像度の約１０〜１００倍である（高解像度フレームの１／１００〜１／１０，０００で、疎フレームを完了する）。指定される空間解像度は、適用に依存する（測量は、例えば、３Ｄ形状検知とは異なる要件を含むかもしれない）。様々な実験的実施形態において、標的の空間解像度は、約１ｃｍ以上であり、これに対して、実験的撮像装置にとって、やや大きめの最終的解像度とみなされるのが、標的に対して１０ｃｍである。疎走査解像度のために用いられる倍数は、細密な標的解像度の約１０〜約２５倍である。そして、疎走査は、総走査時間に１未満の値を乗じたものであり、適応走査パターンの生成のために有用な情報を与える。

工程４０３では、対象場所の一般的な３Ｄ特徴を得るために、ただし、所望の最終的走査角解像度よりも、はるかに疎な空間標本化によって、疎解像度撮像走査が実行される。この疎走査の結果は、疎３次元（３Ｄ）点クラウドであり、このクラウドの各点は、レーザ光後方散乱面の照明されたスポットの３Ｄ座標内の位置を示す。３Ｄ座標は、測距システムからの、方位角α、仰角ε、および距離Ｒなどの極座標、または、水平方向ｘ（例として、例えば、基準点または測距システムの位置からの北方向の距離）、水平方向ｙ（例として、基準点からの東方向距離）、およびｚ（例えば、水平面からの高さ）などの直交座標とすることができる。

工程４０５では、疎の点クラウドは、例えば上述の式３を用いる距離座標と、式３のすぐ後に続く疑似コードに従う、距離ゲートにさらに分割される。この小分割は、Ｒｎｅａｒ_ｎのＮ個の固定値でハードコードするか、または、Ｒｎｅａｒ_ｎのための１〜Ｎ個の計算値に基づく適応型とすることができる。例えば、いくつかの実施形態では、５パーセンタイル距離と９９パーセンタイル距離、それぞれ、Ｒ_５とＲ_９９が、疎３Ｄ点クラウドにおける距離分布から決定され、距離ゲートの数Ｎが、９９パーセンタイル距離と５パーセンタイル距離の差と対象の物体のサイズから決定される（例えば、Ｎ＝ｍｏｄｕｌｕｓ（．Ｒ_９９−Ｒ_５， Ｍ^＊Ｏ）、ここで、Ｏは、対象の物体のサイズであり、Ｍは、Ｍ＝４など、１より大きい倍数である）。この適応型の例では、Ｎ個の距離ゲートは、Ｒ_５とＲ_９９の間に均等に分布する。いくつかの実施形態では、工程４０５は、距離ゲートを決定する前に、取得した疎の点クラウドデータの直交座標表示を、ＬＩＤＡＲ測距システムに対する球面座標に変換することを含む。他の実施形態では、Ｎ個の距離ゲートの決定は、点密度を距離の関数とする基本的データ分析によって行われた。例示の適応データ分析は、距離ゲートを、最小数の点が存在する密度分布の距離に距離ゲートを配置した。これは、距離ゲートの「継ぎ目」を、システムから見える物体の密度が最小限である所に位置させるために行われた。

工程４１１では、各距離ゲートの点のセットＲＧｎについて、改良された対象場所の標本化のために、適応走査軌跡が決定される。セットＲＧｎ内の各物体が、確実に、目標空間解像度ｓ、またはその付近で、解像されるように、式２ｂまたは式２ｃで、Ｒｆａｒの代わりに、距離ゲートにおける特徴的距離を用いて、垂直および水平走査特性のための角解像度を決定する。例えば、距離ゲート内の各物体が、確実に、少なくとも、目標空間解像度ｓで、標本化されるように、特徴距離は、Ｒｆａｒ_ｎであり、式２ｂまたは式２ｃが用いられる。いくつかの実施形態では、のこぎり歯状パターンの水平反復離隔角度Ａ_ＨＲは、角解像度Δθに合わせて設定され、したがって、最も悪い水平解像度はΔθであり、平均水平解像度は、Δθ／２でも、より良い。いくつかの実施形態では、平均水平解像度ｓが許容範囲である場合、平均水平解像度がΔθになるので、Ａ_ＨＲは２Δθに設定される。しかし、他の実施形態では、Ｒｎｅａｒ_ｎとＲｆａｒ_ｎの間にあるものと定義される中距離Ｒｍｉｄ_ｎなど、他の特徴距離が用いられる。したがって、角空間内の距離ゲートエリアにおけるすべての水平角において最小垂直角と最大垂直角の間に、適応走査軌跡が決定される。

いくつかの実施形態では、ローカルオシレータの遅延時間Δｔ_ＬＯｎは、ｎ番目の距離ゲートＲＧｎの距離ゲート距離ＲＧＲｎを用いて、距離ゲートｎの各距離ゲート標本化軌跡について、決定され、例えば、ＲＧＲｎは、Ｒｎｅａｒ_ｎ、または、式４に従って、上に定義した特徴距離に等しいか、またはその関数である。
Δｔ_ＬＯｎ＝ＲＧＲｎ／ｃ （４）

工程４２１では、各距離ゲートに対応する各適応走査パターンに基づいて、走査光学装置に対するコマンドが、測距システム、またはシステム内の走査光学装置に、転送され、走査レーザ測距システムを動作させて、適応水平角解像度および適応垂直解像度で、適応走査軌跡に沿って、距離測定値を得る。いくつかの実施形態では、工程４２１は、現距離ゲート、または、Ｎ個の異なる距離ゲートのうちのさらなる距離ゲートのための、式４による遅延時間を示すデータを送信することを含む。それらの実施形態のうちのいくつかでは、測距システムは、図２ＢのＲＦ波形生成器２１５ａと変調器２１４ｂを用いて、レーザ光を変調して、計算された遅延時間Δｔ_ＬＯｎを課す。

工程４３１では、角空間における距離ゲートエリアのすべてについて、順次適応走査を用いて、結果として取得した点クラウドの点のセットは、すべての被走査物体について、目標空間解像度ｓを保存する１つ以上の点クラウドの集まりである最終的３Ｄデータ生産物を構成するように、組み合わされる。同時に、適応走査は、戻り信号がない所、あるいは測距システムに近すぎる所、またはそれらが組み合わさった所については、角空間の走査を回避する。工程４４１では、３Ｄデータ生産物に基づいて、デバイスが動作する。いくつかの実施形態では、これは、３Ｄデータ生産物を示す画像を表示デバイスに提示することを含む。いくつかの実施形態では、これは、３Ｄデータ生産物の点クラウドに基づいて、少なくとも１つの物体を認識するデータを、デバイスに送信することを含む。いくつかの実施形態では、これは、認識された物体に接近するように、あるいは、それとの衝突を回避するように、車両を動かすこと、または、兵器システムを動作させて、認識された物体に、兵器を誘導することを含む。

４．例示実施形態
周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）チャープＬＩＤＡＲ測距システムでは、距離ウィンドウは、チャープ帯域幅、デジタイザ帯域幅、およびパルス反復周波数（ＰＲＦ）によって規定される。したがって、基本的ＦＭＣＷシステムは、より大きなＰＲＦおよび帯域幅については、距離に限界がある。この限界は、長距離で迅速に距離データを取得するシステムの能力を制限する。この制限は、ソフトウェアプログラム可能な距離遅延に影響するように、ＬＯおよびチャープ波形の送信器／戻り信号経路に、別々の変調器（例えば、図２Ｂを参照して、上に述べたように、基準経路２８２において、ＲＦ波形生成器２１５、および、別個の変調器２１４ｂを用いる）を考慮することによって、克服された。ＬＯ波形の時間遅延は、所与の距離遅延のための測距周波数帯域幅Ｂが低減されて、検知器／デジタイザシステムの帯域に入ることを可能にする。このコンセプトは、非ゼロ距離遅延で、距離ウィンドウ内の迅速な距離データ取得を可能にする。これは、適応走査アルゴリズムと組み合わされて、例えば、それぞれの異なる距離ゲートの走査軌跡のための異なる基準経路遅延を用いて、対象のボリュームの量のデータを、いっそう迅速に取得することができる。

適応角走査手順は、調査対象のボリュームの角境界に適合する走査を（ビーム走査ハードウェアの能力の範囲内で）生成するように設計される。これは、システムが、「空を走査したり」、「地面を走査したり」することを防ぐ。走査パターンは、ボリュームの疎な非適応走査を考慮することにより、構築される。これは、問題の距離ウィンドウ内の実際のハード標的の境界を画定するために用いられる。この方式の速度と効用を実証するために、調査ソフトウェアが実装された。

図５は、実施形態による、俯瞰図および斜視図における後方散乱戻り信号への距離の例示を示す画像である。図５Ａの上部部分のグレー画素は、実験的実施形態において、走査レーザ測距システムによって、戻り信号が検知された所の、水平角と距離の俯瞰図５０１を描いている。この実験では、走査レーザ測距システムは、Ｂｏｚｅｍａｎ， Ｍｏｎｔａｎａ所在のＢＬＡＣＫＭＯＲＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＡＮＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ（商標） ＩｎｃのＨＲＳ−３Ｄ−ＡＳ型適応スキャナを備えた。距離ウィンドウは、３〜９６ｍであった。水平角範囲は、回転ステージで約３７０°をカバーし、垂直角範囲は、約６０°である。距離解像度は、約７．５ｃｍである。図５Ａの下部部分のグレー画素は、同じ実験で、走査レーザ測距システムによって戻り信号が検知された、距離、仰角、および水平位置の斜視図５１１を描いている。両方の図で、走査レーザ測距システムの位置５０３は、画像の左端である。走査レーザ測距システムの位置５０３の近くに、戻り信号５０５が、いくつかの実施形態のために望まれるよりもいっそう高い、高空間密度を与え、したがって、対応する目標空間解像度ｓよりも細密な解像度を与えている。走査レーザ測距システムの位置５０３から遠く離れると、戻り信号５０７は、所望の空間密度よりも低い、低空間密度を与え、したがって、いくつかの実施形態のための、対応する目標空間解像度ｓよりも疎になる。

図６Ａは、実施形態による、図５の斜視図における後方散乱信号戻りの距離のための距離ゲートの例示画像である。グレー画素は、図５Ａの下部部分のものと同じ実験において、走査レーザ測距システムによって戻り信号が検知された所の、距離、仰角、および水平位置の斜視図５１１を描いている。距離は、４つの距離ゲートに分割され、例えば、Ｎ＝４で、それらは、距離ゲート１，５２１、距離ゲート２，５２２、距離ゲート３，５２３、および距離ゲート４，５２４である。

図６Ｂ〜図６Ｅは、実施形態による、図６Ａに図示された４つの距離ゲートの各々における戻り信号の位置を例示する走査角空間におけるマスクである。角空間の黒いエリアは、第１の距離ゲートにおける距離の戻り信号がある所の、方位角と仰角、すなわち、αとεを示し、したがって、細密な解像度の走査が有用であるエリアを示す。疎のマスクは、水平方向に１０^−３（約０．０６°）の解像度と、垂直方向に１０^−４ｒａｄ（約０．００６°）以下の解像度を有する。水平軸６３２は、方位角αを示し、これは−０．２〜＋０．２ｒａｄで、約−１１．５〜＋１１．５°に対応する。垂直軸は、仰角εを示し、４つのマスク同士で、その範囲がわずかに異なる。図６Ｂは、第１の距離ゲートｎ＝１からの戻り信号の角空間位置を描いた２値画像６３０である。垂直軸６３４は、約−０．１２〜約０ｒａｄの範囲であり、約−７°から０°、すなわち、水平までである。−０．０５ｒａｄ（約−３°）より上には戻り信号がない。黒マスクエリア６３５における特徴距離が、目標空間解像度ｓ、および式２ａまたは式２ｃとともに、角解像度Δθを決定するために用いられる。列順または垂直のこぎり歯状走査軌跡については、カバーされるエリアは、最小垂直角約−０．１２ｒａｄから、破線６３６によって示される最大垂直角までである。行順または水平のこぎり歯状走査軌跡については、最小方位角と最大方位角（図示せず）は、仰角−０．０５ｒａｄ未満について、それぞれ、−０．２ｒａｄと＋０．２ｒａｄである。

同様に、図６Ｃは、第２の距離ゲートｎ＝２からの戻り信号を描いたものである。垂直軸６４４は、約−０．０６ｒａｄ〜約０．１１ｒａｄの範囲であり、これは約−３．５°〜６．３°に一致する。第１の距離ゲートの最大仰角である−０．０５ｒａｄ（約−３°）より下には戻り信号がない。第２の距離ゲートにおける戻り信号は、黒エリア６４５によって示され、０ｒａｄ未満の地面レベルとともに、街灯柱と街灯柱の右手の木を表している。黒マスクエリア６４５における特徴距離が、目標空間解像度ｓ、および式２ａまたは式２ｃとともに、角解像度Δθを決定するために用いられる。列順または垂直のこぎり歯状走査軌跡については、カバーされるエリアは、最小垂直角約−０．５ｒａｄから、各方位角αにおいて単一の値である、破線６４６によって示される最大垂直角までである。行順または水平のこぎり歯状走査軌跡については、最小方位角と最大方位角（図示せず）は、仰角εにおいて、各々、単一の値である。最小方位角は、街灯柱の左側にあり、最大方位角は、木の右側にある。

図６Ｄは、第３の距離ゲートｎ＝３からの信号戻りを描いた２値画像６５０である。垂直軸６５４は、約−０．０１ｒａｄから約０．１１ｒａｄまで延び、約−０．６°〜約６．３°に一致する。第２の距離ゲートの地面レベルのほぼ最大仰角である、約−０．０１ｒａｄ（約−０．６°）より下には、戻り信号はない。第３の距離ゲートにおける戻り信号は、黒エリア６５５によって示され、約０ｒａｄに、頂部の地面レベルとともに、林、林の右手のいくつか街灯および標識柱、ならびに、さらに右手に遠く藪を表している。黒マスクエリアにおける特徴距離が、目標解像度ｓ、および式２ａまたは式２ｃとともに、角解像度Δθを決定するために用いられる。列順または垂直のこぎり歯状走査軌跡については、カバーされるエリアは、トレース６５８によって与えられた最小垂直角と、各方位角αにおいて単一の値である、破線トレース６５６によって与えられた最大垂直角の間である。行順または水平のこぎり歯状走査軌跡については、最小方位角と最大方位角（図示せず）は、仰角εにおいて、各々、単一の値である。最小方位角は、林の左手にあり、最大方位角は、林の右手を柱状物のある仰角まで下がり、そこから、柱状物の右手を藪のある仰角まで下がり、そこから藪の右手に延びる。

図６Ｅは、最後の距離ゲートｎ＝４からの信号戻りを描いた２値画像６６０である。垂直軸６６４は、（斜視図で、より遠い物体は、より小さく見え、垂直角におけるその延長距離は、より小さいので）約０ｒａｄから約０．０８ｒａｄまで延び、約０°〜約４．５°に一致する。約０ｒａｄ未満では、戻り信号はなく、この角度は、第３の距離ゲートの地面レベルのほぼ最大仰角である。第４の距離ゲートにおける戻り信号は、黒エリア６６５によって示され、林、切り開いた土地、さらに、幅方向に並んだ木々と、その上の約０．０１ｒａｄの地面レベルを表している。黒マスクエリア６６５における特徴距離が、目標空間解像度ｓ、および式２ａまたは式２ｃとともに、角解像度Δθを決定するために用いられる。列順または垂直のこぎり歯状走査軌跡については、カバーされるエリアは、トレース６５８によって与えられた最小垂直角と、各方位角αにおいて単一の値である、破線トレース６６８によって与えられた最大垂直角の間である。行順または水平のこぎり歯状走査軌跡については、最小方位角と最大方位角（図示せず）は、仰角εにおいて、各々、単一の値である。最小方位角は、林の左手に延び、最大方位角は、林の右手を一群の立木のある仰角まで下がり、そこから、右端の０．２０ｒａｄまで下がる。このような行順走査軌跡は、列順またはのこぎり歯状走査軌跡ほどは、多くのエリアを、高精度走査から排除しないことは留意すべきである。点線６６９は、図７Ａと図７Ｂに高精度走査軌跡で表示されたエリアの水平部分を示す。

図７Ａと図７Ｂは、実施形態による、それぞれ、異なる特徴距離（または、異なる目標空間解像度）について図６Ｅに描かれた距離ゲートの一部での、複数の隣接する水平スライスにおける例示の適応走査パターンを図示するグラフである。水平軸７１２は、方位角がラジアル単位で約−０．０８５〜約０．００５ｒａｄであることを示し、約−５°〜約０．３°のウィンドウに一致し、これは、図６Ｅに点線方形６６９の水平方向範囲として描かれている。垂直軸７１４は、仰角がラジアン単位で約−０．０１ｒａｄ〜約０．０６ｒａｄであり、約−０．６°〜約３．５°のウィンドウに一致する。現ウィンドウにおける、図６Ｅからの、トレース６６８によって与えられた最小垂直角と破線６６６によって与えられた最大垂直角もプロットされている。両方のトレースは、この適応走査軌跡の細密角解像度に合わせて、内挿補間されている。図７Ａは、最小仰角と最大仰角の間の高解像度走査軌跡７１６のグラフ７１０である。水平反復離隔角Ａ_ＨＲは、約０．０００５ｒａｄ（０．０１ｒａｄ離隔したチェックマーク間に２０回の反復があることに留意すること）であり、これは、離隔角０．０３°に一致する。この反復離隔角がΔθに等しいと仮定すると、Δθも０．０３°に等しい。したがって、こののこぎり歯状走査軌跡に沿って垂直方向０．０３°ごとに距離が測定される。

図７Ｂは、異なる距離または目標解像度条件の下での、最小仰角と最大仰角の間の高解像度走査軌跡７２６のグラフ７２０である。図示のために、図７Ｂでは、図７Ａを作成するために用いられた値よりも、特徴距離が、はるかに小さい、または目標空間解像度ｓが、はるかに疎であると仮定している。その結果、式２ａにより決定される角解像度は、はるかに疎である。図７Ｂでは、水平反復離隔角Ａ_ＨＲは、約０．００３ｒａｄであり（０．０１ｒａｄ離隔しているチェックマーク間に約３．３反復があること留意すること）、これは、約０．１７°の離隔角に一致し、図７Ａよりも、約６倍疎である。反復離隔角がΔθに等しいと仮定すると、Δθは、０．１７°に等しい。したがって、距離は、こののこぎり歯状走査軌跡に沿って垂直方向０．１７°ごとに測定される。図示において、読者は、点線が、のこぎり歯状走査軌跡を表す点線−破線線分内にある所で、距離測定が行われると仮定することができる。

上述のように、いくつかの実施形態では、距離ゲート、例えば、Ｎの値、およびＮ個のＲｎｅａｒ_ｎの値は、適応走査の前に、手動で、事前決定または設定される。しかし、いくつかの実施形態では、Ｎの値、あるいはＲｎｅａｒ_ｎのＮ個の値、またはそれらの両方が、疎間隔距離測定においては、観測距離Ｒ（α，ε）に基づいて、自動的かつ適応的に決定される。例えば、上述のように、ＮおよびＲｎｅａｒ_ｎは、観測距離の低パーセンタイルと高パーセンタイル（例えば、５パーセンタイルと９９パーセンタイル）に基づいて決定される。

別の実施形態では、数Ｎおよび値Ｒｎｅａｒ_ｎは、疎間隔距離測定におけるＲ（α，ε）のヒストグラムに基づいて決定される。図１０は、実施形態による、対象場所の疎角走査における距離のヒストグラムを例示するグラフ１０１０である。走査レーザ測距システムは最大距離Ｒｍａｘに合わせて構成されるものと仮定される。ヒストグラム軸１０１２は、Ｒｍａｘに比べて小さいビン幅、例えば、Ｒｍａｘの１／１０〜１／１００、または１／１０００のビン幅、を有する距離ビンを示す。垂直軸１０１４は、いずれかの距離ビンに入る測定距離の件数を示す。トレース１０１６は、例示ヒストグラムを描いたものである。件数は平坦ではなく、いくつかのピーク１０１７と谷１０１５を有することに注目すること。大きな形状は、ヒストグラムにおいてピークを生み出す可能性が高く、開けた地域は、谷を生み出す可能性が高い。いくつかの実施形態では、距離ヒストグラムは、一定の角密度で疎走査が実行されることを説明するために、スケールが距離の関数として再設定された。このスケールの再設定は、この食い違いを説明するために、ヒストグラムにおいて、より遠い点の測定に、より重みを与える。

いくつかの実施形態では、１つ以上の距離ゲート値Ｒｎｅａｒ_ｎが、垂直点線によって示すように、ヒストグラム１０１６において生起の谷であるように決定される。そして、これらの実施形態のうちのいくつかでは、距離ゲートの特徴距離は、距離ゲートにおける最大生起の距離（例えば、Ｒｐｅａｋ_ｎ）である。多様な利用可能なソフトウェアルーチンを用いて、最小値とピーク値の両方が、迅速かつ自動的に、決定される。

５．計算ハードウェアの概要
図８は、本発明の実施形態が実装され得るコンピュータシステム８００の例示のブロック図である。コンピュータシステム８００は、コンピュータシステム８００の内部および外部のコンポーネント間で、情報を送受させるためのバス８１０などの、通信メカニズムを備える。情報は、測定可能な現象、一般的には、電圧であるが、その他の実施形態においては、磁気、電磁気、圧力、化学、分子、原子および量子の相互作用などの現象の物理的信号として表される。例えば、ＮとＳの磁場、または、ゼロと非ゼロの電圧は、２値桁（ビット）の２つの状態（０，１）を表す。他の現象は、より高い基数の桁を表すことができる。測定前の複数の量子状態の重ね合わせは、量子ビット（ｑｕｂｉｔ）を表す。１つ以上の桁のシーケンスは、数または文字のコードを表すために使用される。いくつかの実施形態では、アナログデータと呼ばれる情報は、特定の範囲内の測定可能な値の近似連続体によって表される。コンピュータシステム８００、またはその一部は、本明細書に記載する１つ以上の方法の１つ以上の工程を実行するための手段を構成する。

２値桁のシーケンスは、数または文字コードを表すために使用されるデジタルデータを構成する。バス８１０は、情報がバス８００に接続されたデバイス間に迅速に送達されるように、多数の並列の情報導体を含む。情報を処理するための１つ以上のプロセッサ８０２が、バス８１０に接続される。プロセッサ８０２は、情報に対する動作のセットを実行する。この動作のセットは、バス８１０から除法を取り込むこと、および、バス８１０に情報を送り込むことを含む。この動作のセットはまた、典型的には、１つ以上の情報単位を比較すること、情報単位の位置を移動すること、および、加算または乗算などによって、２つ以上の情報単位を組み合わせることを含む。プロセッサ８０２によって実行されるべき動作のシーケンスは、コンピュータ命令を構成する。

コンピュータシステム８００はまた、バス８１０に接続されたメモリ８０４を含む。ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）またはその他の動的記憶デバイスなどのメモリ８０４は、コンピュータ命令を含む情報を記憶する。動的メモリは、そこに記憶された情報が、コンピュータシステム８００によって変更されることを可能にする。ＲＡＭは、メモリアドレスと呼ばれる位置に格納された情報の単位が、隣接するアドレスにある情報から独立して、格納され、引き出されることを可能にする。メモリ８０４はまた、プロセッサ８０２によって、コンピュータ命令の実行の間、一時的な値を格納するために使用される。コンピュータシステム８００はまた、コンピュータシステム８００によって変更されない、命令を含む、静的情報を記憶するための、バス８１０に接続された読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）８０６、または、その他の静的記憶デバイスを含む。コンピュータシステム８００が電源オフにされた場合、またはその他、電力を失った場合でも、保持される、命令を含む、情報を記憶するために、磁気ディスクまたは光ディスクなどの、非揮発（永久的）記憶デバイス８０８も、バス８１０に接続される。

命令を含む情報は、人間のユーザが操作する英数字キーを備えるキーボード、またはセンサなど、外部入力デバイス８１２から、プロセッサによる使用のために、バス８１０に提供される。センサは、その近傍における状態を検知し、その検知を、コンピュータシステム８００において情報を表すために使用される信号に変換する。バス８００に接続され、主として人間との対話のために使用される、その他の外部デバイスは、画像を提示するための陰極線管（ＣＲＴ）または液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）などのディスプレイ装置８１４、および、ディスプレイ８１４上に提示される小さなカーソル像の位置を制御し、ディスプレイ８１４上に提示されるグラフィカル要素に関連するコマンドを発するための、マウス、トラックボールまたはカーソル誘導キーなどのポインティングデバイス８１６を含む。

図示された実施形態において、特定用途向け集積回路（ＩＣ）８２０など、特別目的ハードウェアが、バス８１０に接続される。特別目的ハードウェアは、特別な目的のために十分に迅速に、プロセッサ８００によって実行されない動作を実行するように構成される。特定用途向けＩＣの例には、ディスプレイ８１４のための画像を生成するためのグラフィクスアクセラレータ・カード、ネットワークを介して送られるメッセージを暗号化および解読するための暗号化基盤、ならびに、ハードウェアに実装する方がより効率的な複雑な動作シーケンスを反復実行する、ロボットアームおよび医療用走査機器など、特別な外部デバイスとの音声認識およびインタフェースなどがある。

コンピュータシステム８００はまた、バス８００に接続された通信インタフェース８７０の１つ以上の例を含む。通信インタフェース８７０は、プリンタ、スキャナ、外部ディスクなど、それ自身のプロセッサとともに動作する多様な外部デバイスに接続される双方向通信を提供する。一般に、この接続は、それ自身のプロセッサを有する多様な外部デバイスが接続されるローカルネットワーク８８０に接続されるネットワークリンク８７８との間になされる。例えば、通信インタフェース８７０は、パソコン上のシリアルポートまたはユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）であってもよい。いくつかの実施形態では、通信インタフェース８７０は、統合サービスデジタルネットワーク（ＩＳＤＮ）カード、デジタル加入者線（ＤＳＬ）、または、対応する型の電話回線への情報通信接続を提供する電話モデムである。いくつかの実施形態では、通信インタフェース８７０は、バス８１０上の信号を、同軸ケーブルを介する通信接続のための信号、または光ファイバケーブルを介する通信接続のための光信号に変換するケーブルモデムである。別の例では、通信インタフェース８７０は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔなど、適合ＬＡＮへのデータ通信接続を提供するローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）カードとあってもよい。無線リンクが実装されてもよい。音波、および、無線波、光、赤外線波を含む電磁波などの、搬送波は、ワイヤもケーブルもなしに、空間を進行する。信号は、搬送波の振幅、周波数、位相、極、またはその他の物理特性の人工の変動を含む。無線リンクについては、通信インタフェース８７０は、デジタルデータなど、情報のストリームを運ぶ、電気、音、または、赤外線および光の信号を含む、電磁気の信号を送受する。

本明細書において、コンピュータ可読媒体という用語は、プロセッサ８０２への、実行命令を含む、情報の提供に参加する任意の媒体を指すために用いられる。そのような媒体は、非揮発性媒体、揮発性媒体、送信媒体を含むが、それらに限定されない、多数の形式をとる。揮発性媒体は、例えば、記憶デバイス８０８など、光または電磁気ディスクを含む。揮発性媒体は、例えば、動的メモリ８０４を含む。送信媒体は、例えば、同軸ケーブル、銅線ワイヤ、光ファイバケーブル、ならびに、音波、および、無線波、光、赤外線波を含む、電磁波など、ワイヤもケーブルもなしに空間を進行する波を含む。本明細書において、送信媒体を除き、コンピュータ可読媒体という用語は、プロセッサ８０２への情報の提供に参加する任意の媒体を指すために用いされる。

一般的な形のコンピュータ可読媒体は、例えば、フロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、または、その他の任意の磁気媒体、コンパクトディスクＲＯＭ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、またはその他の任意の光媒体、パンチカード、紙テープ、またはその他の任意の穴パターンを有する物理媒体、ＲＡＭ、プログラマブルＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、消去可能ＰＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、フラッシュＥＰＲＯＭ、またはその他の任意のメモリチップあるいはカートリッジ、搬送波、または、コンピュータが読み出すことができるその他の任意の媒体を含む。本明細書において、非一時的コンピュータ可読記憶媒体という用語は、搬送波およびその他の信号を除き、プロセッサ８０２への情報提供に参加する媒体を指すために用いられる。

１つ以上の有形媒体に符号化される論理には、コンピュータ可読媒体上のプロセッサ命令と、ＡＳＩＣ８２０などの特別目的ハードウェア上のそれのうちの、一方または両方などがある。

ネットワークリンク８７８は、典型的には、１つ以上のネットワークを通じて、情報を使用または処理する他のデバイスに、情報を提供する。例えば、ネットワークリンク８７８が、ローカルネットワーク８８０を介して、ホストコンピュータ８８２、または、インターネットサービスプロバイダ（ＩＳＰ）によって運用される設備８８４への接続を提供してもよい。そして、ＩＳＰ設備８８４は、現在では一般にインターネット８９０と呼称される、全世界公衆パケット交換通信の、ネットワークのネットワークを介して、データ通信サービスを提供する。インターネットに接続されたサーバ８９２と呼ばれるコンピュータは、インターネットを通じて受け取った情報に応答して、サービスを提供する。例えば、サーバ８９２は、ディスプレイ８１４における表現のために、映像データを表す情報を提供する。

本発明は、本明細書に記載する技術を実装するためのコンピュータシステム８００の使用に関する。本発明の実施形態により、前記の技術は、メモリ８０４に格納された１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスを実行するプロセッサ８０２に応答して、コンピュータシステム８００によって実行される。ソフトウェアおよびプログラムコードとも呼ばれる、そのような命令は、記憶デバイス８０８など、他のコンピュータ可読媒体から、メモリ８０４に読み込まれてもよい。メモリ８０４に格納された命令シーケンスの実行は、プロセッサ８０２に、本明細書に記載した工程の実行を行わせる。それに代わる別の実施形態では、特定用途向け集積回路８２０などのハードウェアが、本発明の実装のために、ソフトウェアに代わって、またはソフトウェアと組み合わせて、使用されてもよい。したがって、本発明の実施形態は、個別のハードウェアとソフトウェアの組み合わせに限定されない。

ネットワークリンク８７８、および通信インタフェース８７０を介する他のネットワークを通じて送信された信号は、情報を、コンピュータシステム８００へ、また、そこから情報を運ぶ。コンピュータシステム８００は、ネットワークリンク８７８および通信インタフェース８７０を介して、特にネットワーク８８０，８９０を通じて、プログラムコードを含む、情報を送受することができる。インターネット８９０を使用する例において、サーバ８９２は、コンピュータシステム８００から送信されたメッセージによって要求された特定アプリケーションのためのプログラムコードを、インターネット８９０、ＩＳＰ設備８８４、ローカルネットワーク８８０、および通信インタフェース８７０を介して、送信する。受信されたコードは、受信と同時に、プロセッサ８０２によって実行されてもよく、後で実行するために、記憶デバイス８０８、あるいは、その他の非揮発性記憶装置に格納されてもよく、またはそれらの両方であってもよい。このようにして、コンピュータシステム８００は、搬送波上の信号の形で、アプリケーションプログラムコードを取得してもよい。

多様な形式のコンピュータ可読媒体が、命令あるいはデータ、またはそれらの両方の、１つ以上のシーケンスを、実行のために、プロセッサ８０２へ運ぶことにかかわってもよい。例えば、命令およびデータは、最初、ホスト８８２など、遠隔コンピュータの磁気ディスク上に運ばれてもよい。遠隔コンピュータは、命令およびデータを、その動的メモリ内にロードし、命令およびデータを、モデムを使用して、電話回線を通じて送信する。コンピュータシステム８００のローカルのモデムが、電話回線を介して、命令およびデータを受信し、ネットワークリンク８７８として働き、命令およびデータを赤外線搬送波上の信号に変換する赤外線送信器を使用する。通信インタフェース８７０として働く赤外線検知器が、赤外線信号として運ばれた命令およびデータを受信し、バス８１０に、命令およびデータを表す情報を乗せる。バス８１０は、情報をメモリ８０４に運び、そこから、プロセッサ８０２が命令を引き出して、命令とともに送られたデータの一部を使用して、命令を実行する。メモリ８０４に受信された命令およびデータは、任意選択的に、プロセッサ８０２による実行の前、または後に、記憶デバイス８０８に格納されてもよい。

図９は、本発明の実施形態を実装し得るチップセット９００の例示である。チップセット９００は、本明細書に記載する方法の１つ以上の工程を実行するようにプログラムされ、例えば、１つ以上の物理的パッケージ（例えば、チップ）に組み込まれた、図８に関して記載されたプロセッサおよびメモリコンポーネントを含む。例示として、物理的パッケージには、物理的強度、サイズの保存、および／または電気的相互作用の制限など、１つ以上の特徴を提供するための構造的アセンブリ（例えば、ベースボード）上の１つ以上の資材、コンポーネント、および／またはワイヤの配置などがある。特定の実施形態においては、チップセットは単一チップに実装可能であると想定される。チップセット９００、またはその一部は、本明細書に記載する方法の１つ以上の工程を実行するための手段を構成する。

１つの実施形態において、チップセット９００は、チップセット９００のコンポーネント間に情報を送受させるためのバス９０１などの通信メカニズムを含む。プロセッサ９０３は、例えば、メモリ９０５に記憶された命令を実行し、情報を処理するために、バス９０１への接続能力を有する。プロセッサ９０３は、１つ以上の処理コアを含むことができ、各コアは独立に実行するように構成される。マルチコアプロセッサは、単一の物理パッケージ内での複数処理を可能にする。マルチコアプロセッサの例としては、２つ、４つ、８つ、または、それより大きい数の処理コアを含む。それとは代替的に、または追加的に、プロセッサ９０３は、命令の独立的実行、パイプライン化、マルチスレッド化を可能にする、バス９０１を介して、タンデム状に構成された１つ以上のマイクロプロセッサを含んでもよい。プロセッサ９０３は、１つ以上のデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）９０７、または１つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）９０９など、特定の処理機能およびタスクを実行する、１つ以上の特化したコンポーネントを備えて実現されてもよい。ＤＳＰ９０７は、典型的には、プロセッサ９０３からは独立して、リアルタイムで、現実世界の信号（例えば、音）を処理するように構成される。同様に、ＡＳＩＣ９０９は、汎用プロセッサでは実行が容易でない、特化した機能を実行するように構成することができる。本明細書に記載する発明機能の実行を助ける、他の特化したコンポーネントとしては、１つ以上のフィールドプログラマブル・ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）（図示せず）、１つ以上のコントローラ（図示せず）、またはその他の１つ以上の特別目的コンピュータチップなどがある。

プロセッサ９０３および付随するコンポーネントは、バス９０１を介するメモリ９０５への接続能力を有する。メモリ９０５は、実行可能な命令であって、それが実行されると、本明細書に記載する方法の１つ以上の工程を行う命令を格納するための、動的メモリ（例えば、ＲＡＭ、磁気ディスク、書き込み可能光ディスク等）と静的メモリ（例えば、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等）の両方を含む。メモリ９０５は、本明細書に記載する方法の１つ以上の工程の実行に関連する、またはそれによって生成される、データを格納する。

６．変形、拡張、および修正
以上の明細において、本発明は、特定の実施形態に照らして記述された。しかし、本発明の広い精神と範囲から逸脱することなく、本発明に様々な修正および変更を加え得ることは明らかであろう。したがって、明細書および図面は、制限的意味ではなく、例示的意味を有するとみなされなければならない。本明細書および請求の範囲を通じて、文脈から別の意味に解すべき場合を除き、ｃｏｍｐｒｉｓｅ、ならびに、ｃｏｍｐｒｉｓｅｓおよびｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇなど、その変形は、述べられた項目、要素、あるいは工程、または、項目、要素、あるいは工程の集まりを含むと解されるが、任意のその他の項目、要素、あるいは工程、または、項目、要素、あるいは工程の集まりを排除するものではない。さらに、不定冠詞ａまたはａｎは、それによって修飾される項目、要素、または工程の１つ以上を示すものである。本明細書において使用される場合、文脈から明らかである場合を除き、値は、それが他の値を２で乗除（２または１／２倍）したものである場合、他の値に「約」を付けたものである。例示の範囲が与えられた場合、文脈から明らかな場合を除き、様々な実施形態において、それに含まれる範囲もすべて意図されている。したがって、いくつかの実施形態において、１から１０の範囲は、１から４の範囲を含む。

７．参考文献
Adany, P., C. Allen, and R. Hui, “Chirped Lidar Using Simplified Homodyne Detection,” Jour. Lightwave Tech., v. 27 (16), 15 August, 2009.
Haralick, R.M., S.R. Sternberg and X. Zhuang, “”Image Analysis Using Mathematical Morphology,” IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, v. PAMI-9 (4), July 1987.
Hui, R., C. Allen, and P. Adany, “Coherent detection scheme for FM Chirped laser RADAR,” US patent 7,742,152, 22 June 2010.

Claims (15)

1. 光検出と測距（ＬＩＤＡＲ）システムであって、該システムは：
   光信号を生成するように構成されたレーザ源；
   光信号の周波数または位相の少なくとも１つを変調するように構成された変調器；
   変調光信号を送信するように構成された１つ以上の走査光学装置；および
   処理回路であって；
   １つ以上の走査光学装置の視野内の複数の第１の距離測定値を取得するために１つ以上の走査光学装置を動作させ；
   複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに対応する１つ以上の第１の距離測定値を使用して、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに第２の角解像度を割り当て；
   複数の第２の距離測定値を取得するために、複数の距離ゲートの各々に割り当てられた、第２の角解像度を使用して、１つ以上の走査光学装置を動作させ；および
   複数の第２の距離測定値を使用して、自律走行車を制御するように構成された、
   処理回路、
   を含む、光検出と測距（ＬＩＤＡＲ）システム。
2. 処理回路は、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに関する目標空間解像度を使用して、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに第２の角解像度を割り当てるように構成される、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
3. 第１の角解像度は、目標角解像度よりも大きい、請求項２に記載のＬＩＤＡＲシステム。
4. 処理回路は、複数の第１の距離測定値または複数の第２の距離測定値のうち少なくとも１つを取得するべく、のこぎり歯状走査軌道を使用して走査するために、走査光学装置を動作させるように構成される、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
5. 第１の角解像度は、第２の角解像度の約１０〜１００倍である、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
6. 処理回路は、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートの特徴的距離を使用して、複数の第２の距離測定値を取得するために基準経路遅延時間を決定し；および
   基準経路遅延時間によって複数の第２の距離測定値を取得するために使用される基準信号を遅延させる、ように構成される、
   請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
7. 処理回路は、複数の第２の距離測定値を取得するべく、戻り信号がない角空間の走査を回避するために、１つ以上の走査光学装置を動作させるように構成される、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
8. １つ以上の走査光学装置によって送信される変調光信号に応じて戻り信号を受信するように構成された検知器アレイをさらに含み、ここで、処理回路は、戻り信号を使用して少なくとも１つの第２の距離測定値を決定するように構成される、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
9. １つ以上の走査光学装置の視野内の、複数の第１の距離測定値を取得するために、第１の角解像度を使用して、１つ以上の走査光学装置を動作させる工程；
   複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに対応する１つ以上の第１の距離測定値を使用して、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに第２の角解像度を割り当てる工程；
   複数の第２の距離測定値を取得するために、複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに割り当てられた、第２の角解像度を使用して、１つ以上の走査光学装置を動作させる工程；および
   複数の第２の距離測定値を使用して、自律走行車を制御する工程、
   を含む、請求項１−８のいずれか１つに記載のＬＩＤＡＲシステムを動作させる方法。
10. 複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートに第２の角解像度を割り当てる工程は、特定の距離ゲートに関する目標空間解像度を使用して、第２の角解像度を割り当てる工程を含み、ここで第１の角解像度は、目標空間解像度よりも大きい、請求項９に記載の方法。
11. 視野内の物体のサイズの所定の値または所定の分数の少なくとも１つを使用して、目標空間解像度を決定する工程をさらに含み、前記所定の値は１０センチメートル以下である、請求項１０に記載の方法。
12. 複数の第１の距離測定値または複数の第２の距離測定値の少なくとも１つを取得するために、１つ以上の走査光学装置を動作させる工程は、のこぎり歯状走査軌道を使用した走査のために１つ以上の走査光学装置を動作させる工程を含む、請求項９に記載の方法。
13. 複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートの特徴的距離を使用して、複数の第２の距離測定値を取得するために基準経路遅延時間を決定する工程をさらに含み、ここで、１つ以上の走査光学装置を動作させる工程は、基準経路遅延時間によって複数の第２の距離測定値を取得するために１つ以上の走査光学装置によって使用される基準信号を遅延させる工程を含む、請求項９に記載の方法。
14. 複数の第２の距離測定値を取得するために１つ以上の走査光学装置を動作させる工程は、戻り信号がない角空間の走査を回避するために１つ以上の走査光学装置を動作させる工程を含み、複数の第１の距離測定値を取得するために１つ以上の走査光学装置を動作させる工程は、垂直角解像度として第１の角解像度、及び水平角解像度として第１の角解像度とは異なる第３の角解像度を使用する工程を含む、請求項９に記載の方法。
15. 複数の距離ゲートのうち特定の距離ゲートは、１つ以上の走査光学装置の視野の角空間の一部に関連づけられ、および１つ以上の第１の距離測定値は、特定の距離ゲートに割り当てられた最小距離よりも大きく、かつ特定の距離ゲートに割り当てられた最大距離未満である、請求項９に記載の方法。