JP6741919B2 - プロジェクションシステム、プロジェクション方法、飛行体システム及び飛行体 - Google Patents

Description

本開示は、飛行体に画像を投影するプロジェクションシステム、プロジェクション方法及び飛行体システム、並びに画像が投影される飛行体に関する。

特許文献１には、飛行船のバルーンに画像等を映出する技術が記載されている。この技術では、プロジェクタによって、飛行船の内部又は外部から、バルーンに設けられた透過型スクリーンに画像が投影される。

特開平８−３１４４０１号公報

本開示のプロジェクションシステムは、外装体と、前記外装体を飛行させる飛行装置と、画像を撮像する撮像装置と、を有する飛行体と、前記画像に依存する撮像依存画像を前記外装体に投影する投影装置と、前記撮像依存画像を前記投影装置に投影させる制御部と、を備える。

本開示の飛行体は、撮像装置と、前記撮像装置が撮像する画像に依存する撮像依存画像が投影される外装体と、前記外装体を飛行させる飛行装置と、を備える。

本開示の飛行体システムは、撮像装置と、前記撮像装置が撮像する画像に依存する撮像依存画像が投影される外装体と、前記外装体を飛行させる飛行装置と、を有する飛行体と、前記撮像依存画像を前記外装体へ投影させるための信号を出力する制御部と、を備える。

本開示のプロジェクション方法は、外装体と、前記外装体を飛行させる飛行装置と、撮像装置と、を有する飛行体の前記外装体に画像を投影するプロジェクション方法である。このプロジェクション方法は、前記撮像装置が撮像する画像に依存する撮像依存画像を、投影装置を用いて前記外装体へ投影させる。

本開示におけるプロジェクションシステム等によれば、飛行体の演出効果の向上が可能になる。

図１は、実施の形態に係るプロジェクションシステムの概略的な構成を示すブロック図である。 図２は、図１の飛行体を斜め下方から見た斜視図である。 図３は、図２の飛行体を上方から見た平面図である。 図４は、図３の飛行体のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面側面図である。 図５は、図３の飛行体のＶ−Ｖ線に沿った断面側面図である。 図６は、実施の形態に係るプロジェクションシステムの一例の概略的な構成を示すブロック図である。 図７は、実施の形態に係るプロジェクションシステムにおける飛行体と投影装置との位置関係の一例を上方から見て示す平面図である。 図８は、実施の形態に係るプロジェクションシステムの動作の流れの一例を示すフローチャートである。 図９は、図７の飛行体の撮像装置の撮像画像の分割処理の一例を示す模式的な図である。 図１０は、図９の分割画像が飛行体に投影される状態の一例を示す斜視図である。 図１１は、実施の形態に係るプロジェクションシステムの画像加工内容の投影動作の流れの一例を示すフローチャートである。 図１２は、実施の形態の変形例に係るプロジェクションシステムの概略的な構成を示すブロック図である。 図１３は、実施の形態の別の変形例に係るプロジェクションシステムの概略的な構成を示すブロック図である。

以下、適宜図面を参照しつつ、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。また、以下の実施の形態の説明において、略平行、略直交のような「略」を伴った表現が、用いられる場合がある。例えば、略平行とは、完全に平行であることを意味するだけでなく、実質的に平行である、すなわち、例えば数％程度の差異を含むことも意味する。他の「略」を伴った表現についても同様である。なお、発明者らは、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

［実施の形態］
［１．プロジェクションシステムの構成］
［１−１．プロジェクションシステムの概略構成］
まず、図１〜図３を参照して、実施の形態に係るプロジェクションシステム１００の概略構成を説明する。図１は、実施の形態に係るプロジェクションシステム１００の概略的な構成を示すブロック図である。図２は、図１の飛行体１を斜め下方から見た斜視図である。図３は、図２の飛行体１を上方から見た平面図である。

プロジェクションシステム１００は、自身で飛行可能な飛行体１と、飛行体１に画像を投影する投影装置１０と、飛行体１と通信する第二制御通信部（第二通信部）２２と、端末装置４０と通信する第一制御通信部（第四通信部）２１と、制御部３０とを備える。プロジェクションシステム１００は、さらに端末装置４０を備えていてもよい。端末装置４０は、プロジェクションシステム１００専用の端末装置４０でもよい。また端末装置４０は、汎用的な端末装置で代用されてもよい。

飛行体１は、投影装置１０によって画像が投影される緩衝体（外装体）２と、緩衝体２に覆われて緩衝体２を飛行させる飛行装置３と、緩衝体２の周囲を撮像する撮像装置４と、第二制御通信部２２と通信する飛行体通信部（第一通信部）５とを備える。本実施の形態では、緩衝体２は、膨張収縮可能な袋状体であり、以下、バルーンとも呼ぶ。撮像装置４は、バルーン２の下部に取り付けられている。飛行装置３は、プロペラ駆動であり、バルーン２内に配置されている。飛行体通信部５は、バルーン２内に配置されている。投影装置１０は、バルーン２に、撮像装置４の撮像画像に依存する画像である撮像依存画像を投影する。撮像依存画像は、撮像装置４の撮像画像そのもの、又は、撮像画像にデコレーション、アニメーション加工、文字などの付加及び変形等の加工が加えられた加工画像であり得る。よって、撮像依存画像は、撮像画像自体、及び撮像画像に加工が加えられた加工画像のいずれをも意味する。

端末装置４０は、飛行体１及び制御部３０から離れて配置される。端末装置４０は、制御部３０等と通信可能な装置である。端末装置４０は、コンピュータ等のような情報処理装置でもよい。より具体的には、端末装置４０は、携帯電話でもよく、スマートフォン、スマートウォッチ、タブレット、小型パーソナルコンピュータ等の携帯端末でもよい。本実施の形態では、端末装置４０は、飛行体１の周囲の人が所持する汎用的な端末装置であるが、飛行体１の操縦者の端末装置であってもよく、プロジェクションシステム１００の運用者の端末装置であってもよい。端末装置４０は、第一制御通信部２１と通信する端末通信部４１と、外部からの入力を受け付ける入力部４２と、画像等を表示する表示部４３と、端末装置４０の位置を検出する端末位置検出部４４とを備える。表示部４３は、液晶パネル、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）又は無機ＥＬ等の表示パネルによって構成される。入力部４２は、キーパッド等の入力装置によって構成されてもよく、タッチスクリーン等の、表示部４３に直接入力可能な装置によって構成されてもよい。端末位置検出部４４は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用通信器等により構成されてよい。プロジェクションシステム１００に、複数の端末装置４０が配置されてもよい。

第二制御通信部２２は、飛行体通信部５と無線通信し、飛行体通信部５から撮像装置４の撮像画像等の種々の情報を受け取る。第一制御通信部２１は、端末通信部４１と無線通信し、入力部４２を介して入力された情報、端末装置４０に保存されている情報等の種々の情報を、端末通信部４１を介して受け取る。第一制御通信部２１及び第二制御通信部２２は、受け取った情報を制御部３０に送る。また、第一制御通信部２１は、飛行体通信部５から制御部３０が受け取った撮像装置４の撮像画像に依存する撮像依存画像等の種々の情報を、端末通信部４１を介して端末装置４０に送る。

制御部３０は、プロジェクションシステム１００の制御を実施する。制御部３０は、第二制御通信部２２から撮像装置４の撮像画像等の種々の情報を受け取る。また、制御部３０は、第一制御通信部２１を介して、端末装置４０からの情報を受け取る。そして制御部３０は、受け取った情報に基づいて撮像画像を加工し、撮像画像に依存する撮像依存画像を生成する。たとえば制御部３０は、端末装置４０から受け取った情報を、撮像画像に重畳し、撮像依存画像を生成する。そして、制御部３０は、投影装置１０に対して、加工した撮像依存画像を、バルーン２へ投影させるよう信号を出力する。

［１−２．飛行体の構成］
図１〜図５を参照して、飛行体１の構成を説明する。図４は、図３の飛行体１のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面側面図である。図５は、図３の飛行体１のＶ−Ｖ線に沿った断面側面図である。本実施の形態に係る飛行体１は、１つのバルーン２と、飛行装置３としての４つのロータユニット３ａとを備えている。さらに、飛行体１は、撮像装置４、飛行体通信部５、飛行体制御部６、方位検出部７、位置検出部８及びバッテリ９等を備えている。本実施の形態では、図２に示すように、飛行体１は、飛行体１から離れて位置する操縦器１ａと無線通信し、操縦器１ａから送信される指令信号に従って動作するが、これに限定されない。なお、飛行体通信部５が、操縦器１ａと無線通信を行ってもよく、操縦器１ａと無線通信を行うための別の通信部が設けられてもよい。また、操縦器１ａは、端末装置４０の機能を有してもよく、端末装置４０が、操縦器の１ａの機能を有してもよい。

本実施の形態では、緩衝体としてのバルーン２は、中空構造を有しており、例えば膨張時に上下に扁平な楕円球状の形状を有する袋状体である。バルーン２は、例えば、白色のシート状の材料によって構成され、膨張時に、その外表面が、画像を投影可能なスクリーンとして機能する。なお、飛行体１の緩衝体は、スポンジ、ゴム等の中実の材料から構成されてもよい。緩衝体は、物体に衝突したときに衝撃を吸収できる材料で構成されることが望ましく、さらに、緩衝体の外表面は、外表面に投影された画像が周囲の人から確認できるような構成であることが望ましい。バルーン２の内部には、ヘリウムガス等の浮力を生じさせるためのガスが充填されている。バルーン２の内部に充填されるガスとしては、空気よりも密度の小さいその他のガスが用いられてもよい。これにより飛行体１は、飛行時の飛行装置３の負荷を軽くすることができる、又は、飛行装置３が稼働していなくても上昇することができる。その結果、例えば、飛行装置３の稼働を、飛行体１の水平方向の移動及び下降移動を主に対象とすることができ、省エネルギー化が可能になる。

バルーン２には、ロータユニット３ａと同数（本実施の形態では４つ）の円筒状の通気孔２ａが形成されている。各通気孔２ａは、バルーン２をその短軸方向である上下方向に貫通している。各通気孔２ａは、バルーン２の短軸でもあるバルーン２の中心軸から径方向に離れて配置されている。本実施の形態では、４つの通気孔２ａは、バルーン２の中心軸から放射状に均等に、具体的には、中心軸を中心として９０°間隔に配置されている。４つの通気孔２ａは、互いに十分な間隔をあけて配置されている。

各通気孔２ａ内には、１つのロータユニット３ａが配置されている。本実施の形態では、各ロータユニット３ａは、バルーン２の外表面から突出も露出もしないように、各通気孔２ａの内部に配置されている。これにより、ロータユニット３ａが、通気孔２ａの外部のものと直接接触することが抑えられる。各ロータユニット３ａは、各通気孔２ａの軸方向の推力を発生させる。

各ロータユニット３ａは、円筒状の外形を有するフレーム３ｂと、フレーム３ｂ内に配置されるプロペラ３ｃと、プロペラ３ｃを回転駆動するモータ３ｄとを備えている。プロペラ３ｃの回転軸は、フレーム３ｂの軸心位置でフレーム３ｂによって回転自在に支持されている。モータ３ｄは、プロペラ３ｃの回転軸と接続されており、フレーム３ｂに固定されている。各ロータユニット３ａは、プロペラ３ｃの回転軸を各通気孔２ａの軸方向に沿う向きにして、配置されている。

バルーン２の中央には、その中心軸に沿って延びる１つの円筒状の空洞２ｂが形成されている。空洞２ｂは、バルーン２の上下の表面のうちの少なくとも下方の表面で開口している。これにより、バルーン２内では、４つの通気孔２ａ及び１つの空洞２ｂの周囲を囲むように延在する１つのガス空間２ｃが形成される。このガス空間２ｃは、バルーン２を膨張させる閉じられた空間であり、ガス空間２ｃには、ヘリウムガス等のガスが充填される。

空洞２ｂ内には、飛行体通信部５、飛行体制御部６、方位検出部７、位置検出部８及びバッテリ９が配置されている。空洞２ｂの下部の開口には、撮像装置４が配置されている。方位検出部７は、ジャイロセンサ（角速度センサとも呼ぶ）、磁気センサ、角加速度センサ等により構成されてよく、バルーン２の中心軸を中心とする飛行体１の回転角である飛行体１の方位に関する情報、つまり方位情報を検出する。方位検出部７は、検出した方位情報をリアルタイムに飛行体制御部６に送る。飛行体制御部６は、飛行体通信部５を介して、検出された方位情報をリアルタイムに第二制御通信部２２に送る。

位置検出部８は、飛行体１の平面位置及び高度を含む位置に関する情報、つまり位置情報を検出する。なお、平面位置は、地球の海面に沿った位置である。位置検出部８は、ジャイロセンサ、直線加速度センサ、ＧＰＳ用通信器等により構成されてよい。位置検出部８は、その検出した位置情報をリアルタイムに飛行体制御部６に送る。飛行体制御部６は、飛行体通信部５を介して、検出された位置情報をリアルタイムに第二制御通信部２２に送る。

バッテリ９は、蓄積した電力の放電が可能な一次電池であってもよく、電力の蓄電及び放電が可能な二次電池であってもよい。バッテリ９は、ロータユニット３ａ、撮像装置４、飛行体通信部５、飛行体制御部６、方位検出部７及び位置検出部８等へ電力を供給する。

飛行体制御部６は、マイクロコンピュータを中心とする回路、マイクロコンピュータを有しない回路等によって構成されることができる。飛行体制御部６は、飛行体１全体の制御を実施し、操縦器１ａ及び制御部３０から発信された指令信号を受信し、受信した指令信号に基づいて、ロータユニット３ａ、撮像装置４、飛行体通信部５、方位検出部７及び位置検出部８等の制御を行う。

飛行体通信部５は、第二制御通信部２２と無線通信するように構成される。飛行体通信部５は、通信回路であってもよい。飛行体通信部５は、第二制御通信部２２と直接的に無線通信を実施してもよく、間接的に無線通信を実施してもよい。飛行体通信部５と第二制御通信部２２との間接的な無線通信とは、例えばインターネット等の通信網を介した通信である。この場合、無線通信には、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）が適用されてもよい。又は、飛行体通信部５と第二制御通信部２２との間接的な無線通信では、第３世代移動通信システム（３Ｇ）、第４世代移動通信システム（４Ｇ）又はＬＴＥ（登録商標）（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等のような移動通信システムで利用されるモバイル通信規格が適用されてもよい。

撮像装置４は、撮像画像をデジタルデータとして記録するデジタルカメラ及びデジタルビデオカメラ等が用いられ得る。撮像装置４は、本実施の形態では、動画撮影が可能な装置であるが、静止画のみ、又は、静止画及び動画の撮影が可能な装置であってもよい。本実施の形態では、撮像装置４は、広角な視野角を有しており、具体的には、３６０°の視野角を有する３６０°カメラである。撮像装置４は、バルーン２の下方から側方にわたる領域を一度に表示する撮像画像を生成することができる。撮像装置４は、生成した撮像画像をリアルタイムに飛行体制御部６に送り、飛行体制御部６は、飛行体通信部５を介して、撮像画像を第二制御通信部２２に送る。よって、撮像装置４の撮像画像は、撮像装置４の撮像動作に合わせてリアルタイムに第二制御通信部２２に送られる。

また、飛行体１は、例えばバルーン２に、照明灯、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）素子などを含む発光体、スピーカ、マイク、各種計測機器等の種々の機器を搭載していてもよい。照明灯は、飛行体１の周囲を照明するために使用され得る。発光体は、夜間、暗所等で飛行体１の位置を周囲に示すために使用され得る。スピーカは、飛行体１の周囲に音、音声等を発する。マイクは、飛行体１の周囲から集音し得る。

［１−３．プロジェクションシステムの詳細構成］
図６及び図７を参照して、本実施の形態に係るプロジェクションシステム１００の詳細な構成を説明する。図６は、実施の形態に係るプロジェクションシステム１００の一例の概略的な構成を示すブロック図である。図７は、実施の形態に係るプロジェクションシステム１００における飛行体１と投影装置１０との位置関係の一例を上方から見て示す平面図である。本実施の形態では、飛行体１がイベント会場等の建物内の比較的狭い空間内での演出ために用いられるものとして説明するが、飛行体１の用途はこれに限定されない。飛行体１は、建物内の空間で、限られた領域内を移動することができる。図７に示されるように、このような飛行体１の周囲の異なる位置に、４つのプロジェクタ（プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄ）が配置される。以下、これらのプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄを総称する場合に、投影装置１０と言う。プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄは飛行体１の外部に配置される。プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄのそれぞれの投影方向は、４つのプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの中心へ指向されている。プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄは、下方から上方に向かって画像を飛行体１のバルーン２の異なる箇所に投影する。

図６に示されるように、第一制御通信部２１、第二制御通信部２２及び制御部３０は、１つのユニットを構成し、具体的には、飛行体１と投影装置１０との間でこれらを制御する中継ユニット５０を構成する。中継ユニット５０は、撮像装置４の撮像画像に依存する撮像依存画像に、デコレーション、アニメーション加工、文字などの付加、変形及び分割等の加工を加えるための入力を受け付ける入力部５１を備える。中継ユニット５０の入力部５１は、後述する端末装置４０の入力部４２と同様の機能を有してもよい。つまり端末装置４０の入力部４２が中継ユニット５０の入力部５１として機能してもよく、中継ユニット５０の入力部５１が端末装置４０の入力部４２として機能してもよい。本実施の形態では、中継ユニット５０は、飛行体１、操縦器１ａ（図２参照）、投影装置１０及び端末装置４０とは別個の装置であり、且つこれらから離れて設けられた装置である。例えば、中継ユニット５０は、飛行体１、操縦器１ａ、投影装置１０及び端末装置４０とは別個のコンピュータ等の装置に組み込まれてもよい。飛行体１及び中継ユニット５０は、飛行体システム１０１を構成する。これにより、飛行体システム１０１と汎用の投影装置１０及び汎用の端末装置４０とを用いて、プロジェクションシステム１００を構築することができる。或いは、中継ユニット５０と、汎用の飛行体１と、汎用の投影装置１０と、汎用の端末装置４０とを用いて、プロジェクションシステム１００を構築することができる。

中継ユニット５０は、投影装置１０と有線で接続されてもよく、無線で接続されてもよい。本実施の形態では、中継ユニット５０は、投影装置１０と有線で接続される。なお、中継ユニット５０と投影装置１０とが無線で接続される場合、中継ユニット５０と投影装置１０との通信には、飛行体通信部５と第二制御通信部２２との通信と同様の無線通信が適用されてもよく、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信が適用されてもよい。このような場合、中継ユニット５０は、第一制御通信部２１及び第二制御通信部２２とは別の通信部を備え得る。そして中継ユニット５０は、前述の別の通信部で投影装置１０と通信し得る。

第一制御通信部２１及び第二制御通信部２２は、通信回路であってもよい。第二制御通信部２２と飛行体通信部５とは、上述したような通信を実施し、第二制御通信部２２は、飛行体通信部５を介して、撮像装置４の撮像画像、並びに飛行体１の方位情報及び位置情報等を受け取り、制御部３０に送る。

第一制御通信部２１と端末通信部４１とは、無線通信するように構成される。第一制御通信部２１は、端末通信部４１と直接的に無線通信を実施してもよく、間接的に無線通信を実施してもよい。第一制御通信部２１と端末通信部４１との間接的な無線通信では、インターネット等の通信網を介した通信が適用されてもよい。この場合、無線通信には、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮが適用されてもよい。又は、第一制御通信部２１と端末通信部４１との間接的な無線通信では、第３世代移動通信システム（３Ｇ）、第４世代移動通信システム（４Ｇ）又はＬＴＥ（登録商標）等のような移動通信システムで利用されるモバイル通信規格が適用されてもよい。本実施の形態では、第一制御通信部２１と端末通信部４１とは、無線通信するが、有線通信するように構成されてもよい。第一制御通信部２１は、端末通信部４１を介して、端末装置４０から種々の情報を受け取り、制御部３０に送る。また、第一制御通信部２１は、制御部３０の指令に従い、飛行体１から受け取った撮像画像に依存する撮像依存画像等の種々の情報を端末装置４０に送る。

ここで、端末装置４０の構成を説明する。端末装置４０は、中継ユニット５０及び端末通信部４１を介して、撮像装置４の撮像画像に依存する撮像依存画像を受け取り、受け取った撮像依存画像を表示部４３に表示するように構成されている。端末装置４０は、入力部４２に入力される情報に従って、表示部４３上の撮像依存画像を加工することができるようにも構成されている。端末装置４０が受け取る撮像依存画像は、撮像画像自体であってもよく、中継ユニット５０において加工が加えられた加工画像であってもよく、他の端末装置４０によって加工が加えられた加工画像であってもよい。

例えば、表示部４３上の撮像依存画像への加工は、撮像依存画像への文字、記号、図などを含む図柄の重畳表示、撮像依存画像の変形及び修正、撮像依存画像の色彩及び色調の変更、撮像依存画像のデコレーション、撮像依存画像の拡大及び縮小、撮像依存画像の分割、画像の切り取り、撮像依存画像のイラスト変換、撮像依存画像のアニメーション化等のいかなる加工であってもよい。さらに、撮像依存画像に加えられた加工部分が、撮像依存画像上で、スクロール、移動、回転、動作等の撮像依存画像に対する相対的な動きを伴うように構成されてもよい。

そして端末装置４０の利用者は、表示部４３上で撮像依存画像を確認しつつ、撮像依存画像を加工することができる。端末装置４０は、入力部４２を介して受け取った撮像依存画像の加工に関する情報を、端末通信部４１を介して中継ユニット５０の第一制御通信部２１に送る。さらに、第一制御通信部２１は、撮像依存画像の加工に関する情報を、中継ユニット５０の制御部３０に送る。また、端末装置４０は、撮像依存画像の加工に関する情報と共に、端末装置４０の位置情報、撮像依存画像内において加工内容を表示する位置の情報等を、制御部３０に送ってもよい。加工内容を表示する位置は、利用者によって入力部４２を介して指定されてもよい。なお、端末装置４０は、表示部４３に撮像依存画像を表示しないように構成されてもよい。この場合、端末装置４０は、入力部４２からの入力情報を表示部４３に表示してもよい。

制御部３０は、制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。制御部３０は、マイクロコンピュータを中心とする回路、マイクロコンピュータを有しない回路等のハードウェアによって構成されることができる。また例えば、制御部３０は、各要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部３０は、例えば、演算処理部と、制御プログラムを記憶する記憶部とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部３０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。

制御部３０は、飛行体１から第二制御通信部２２を介して受け取った飛行体１の方位情報及び位置情報に基づき、例えば、方位北（例えば、図７では鉛直上方向である方位Ｎ）に対する飛行体１の方位と、飛行体１の平面位置とを求める。なお、飛行体１の方位とは、図７に示されるように、飛行体１の中心軸を通り且つ中心軸の径方向に延びる飛行体１の鉛直な基準面Ｐの方位Ｐａであり、例えば、方位北に対する方位角つまり回転角を用いて示される。よって、制御部３０は、飛行体１の方位と撮像依存画像とを撮像時刻に基づき対応付け、さらに、撮像画像を撮像した際の飛行体１の方位を、撮像依存画像の撮影方位とする。なお、飛行体１の方位は撮像装置４の撮影方位でもある。さらに制御部３０のメモリには、４つのプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの位置情報が予め記憶されている。制御部３０は、飛行体１と４つのプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄとの相対的な位置関係を時刻と関連付けて求める。制御部３０は、ある撮像依存画像の撮影方位と、飛行体１及びプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの相対的な位置関係とに基づき、飛行体１に対して撮影方位にあるプロジェクタ（例えばプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄのうちいずれか一つ）を特定する。飛行体１に対して撮影方位にあるプロジェクタとは、飛行体１に対して撮影方位に最も近い方位に位置するプロジェクタのことである。制御部３０は、飛行体１に対して撮影方位にあるプロジェクタに、対応する撮像依存画像を投影させる。なお、制御部３０は、撮像依存画像の撮影方位に関係なくプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄを選択し、対応する撮像依存画像を投影させてもよい。

また、制御部３０は、端末装置４０から第一制御通信部２１を介して受け取った撮像依存画像の加工に関する情報を、飛行体１から受け取った撮像画像に加える、つまり撮像依存画像を加工する。そして、制御部３０は、加工した撮像依存画像を投影装置１０に送り投影させる。このような制御部３０は、撮像依存画像を一時的に保存するメモリを備えてもよく、制御部３０とは別に、中継ユニット５０にメモリが配置されてもよい。

制御部３０は、撮像依存画像の加工内容が一定の位置にとどまるように、撮像依存画像を加工してもよく、撮像依存画像の加工内容がスクロール等の移動を行うように、撮像依存画像を加工してもよい。制御部３０は、撮像依存画像の加工内容を移動させる場合、複数のプロジェクタ（プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄ）に送るべき複数の撮像依存画像を加工し、加工済みの各撮像依存画像を、各撮像依存画像に対応するプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄに送る。

また、制御部３０は、端末装置４０の位置情報に基づき、撮像依存画像の加工内容を投影するプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄを選択してもよい。例えば、制御部３０は、プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄと端末装置４０との位置関係に基づき、端末装置４０に近い位置、例えば最も近い位置にあるプロジェクタ（例えばプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの何れか一つ）に、撮像依存画像の加工内容を投影させる。端末装置４０の利用者は、上述のようなプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄから飛行体１のバルーン２に投影された撮像依存画像の加工内容を、目視により直接確認することができる。なお、制御部３０が選択するプロジェクタは、端末装置４０に近い位置のプロジェクタに限定されない。例えば、制御部３０は、複数のプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄのうち、任意のプロジェクタに撮像依存画像の加工内容を投影させてもよく、２つ以上のプロジェクタに撮像依存画像の加工内容を投影させてもよい。

なお、制御部３０は、上述したような端末装置４０を介して加工が加えられた加工画像、入力部５１を介して加工が加えられた加工画像、端末装置４０及び入力部５１を介して加工が加えられた加工画像、並びに、端末装置４０及び入力部５１による加工が加えられていない撮像画像自体のうちのいずれの画像を、投影装置１０に投影させてもよい。

［２．プロジェクションシステムの動作］
［２−１．プロジェクションシステムの画像投影動作］
図６〜図９を参照して、本実施の形態に係るプロジェクションシステム１００の画像投影動作を説明する。なお、図８は、実施の形態に係るプロジェクションシステム１００の画像投影動作の流れの一例を示すフローチャートである。図９は、図７の飛行体１の撮像装置４の撮像画像の分割処理の一例を示す模式的な図である。４つのプロジェクタ（プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄ）の内側に位置する飛行体１の撮像装置４は、飛行体１の周囲３６０°にわたる画像を連続的に撮像する。飛行体１の方位検出部７及び位置検出部８は、飛行体１の方位情報及び位置情報を連続的に検出する（ステップＳ１）。撮像装置４の撮像画像、並びに、飛行体１の方位情報及び位置情報は、リアルタイムに中継ユニット５０の制御部３０に送られる（ステップＳ２）。

中継ユニット５０の制御部３０は、飛行体１の方位情報及び位置情報から飛行体１の方位及び位置を算出する。そして制御部３０は、方位情報及び位置情報の検出時刻及び撮像画像の撮影時刻に基づき、飛行体１の方位及び位置を撮像画像つまり撮像依存画像と対応付ける（ステップＳ３）。さらに、制御部３０は、飛行体１の方位に基づき、撮像依存画像の撮影時の撮影方位を算出する（ステップＳ４）。次いで、制御部３０は、飛行体１の位置情報と予め記憶しているプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄとの位置情報とから、飛行体１とプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄとの相対的な位置関係を算出する（ステップＳ５）。制御部３０は、撮像依存画像の撮影方位と、飛行体１及びプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの相対的な位置関係とに基づき、撮像依存画像の撮影方位に対応する位置にあるプロジェクタ（例えばプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄのいずれか一つ）を特定する（ステップＳ６）。例えばステップＳ６で、プロジェクタ１０ａが特定されたと仮定する。撮像依存画像の撮影方位に対応する位置にあるプロジェクタ１０ａとは、飛行体１に対して撮影方位に最も近い方位に位置するプロジェクタ１０ａのことである。

制御部３０は、上述で特定したプロジェクタ１０ａの方位を算出し、算出した方位に基づき、撮像依存画像を分割し、分割した画像（分割画像）をプロジェクタ１０ａと対応付ける（ステップＳ７）。具体的には、図９に示されるように、制御部３０は、プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの方位を基準とし、円形状の撮像依存画像ｉを、その中心Ｃｉの周りで周方向に沿って、プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄと同数の分割画像、具体的には４つの分割画像ｉａ、ｉｂ、ｉｃ及びｉｄに分割する。例えば制御部３０は、ステップＳ６で特定されたプロジェクタ１０ａに対し、プロジェクタ１０ａの方位Ｄを基準とし、中心Ｃｉを中心とする所定の回転角の周となる分割画像ｉａを対応付ける。つまり制御部３０は、分割画像ｉａの周方向の中央の位置に、方位Ｄが位置するように、撮像依存画像ｉを分割して分割画像ｉａを生成する。なお、図９では、前述の所定の回転角を９０°とする例を示す。分割画像ｉａ、ｉｂ、ｉｃ及びｉｄは、撮像依存画像ｉを撮像装置４の視野角に応じて分割して形成された画像でもある。分割画像ｉａ、ｉｂ、ｉｃ及びｉｄはそれぞれ、飛行体１の下方から周囲の一部にわたる領域を映し出す。分割画像ｉａ、ｉｂ、ｉｃ及びｉｄそれぞれの撮影方位が、飛行体１に対するプロジェクタ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄの方位に対応する。なお、分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄの撮影方位は、撮像依存画像ｉの中心Ｃｉからそれぞれの周方向の中央位置に延びる方向の方位である。

本例では、方位Ｄが、飛行体１の方位Ｐａに対して角度θをなす方位、つまり方位Ｐａから飛行体１の中心軸を中心に角度θだけ回転した方位である。このため、方位Ｄである分割画像ｉａの撮影方位は、方位Ｐａである撮像依存画像ｉの方位から角度θだけずれる。この角度が９０°の半分である４５°未満であれば、飛行体１の方位Ｐａとプロジェクタ１０ａの方位とが対応するものとする。よって、分割画像ｉａ、ｉｂ、ｉｃ及びｉｄそれぞれの撮影方位は、それぞれプロジェクタ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄの飛行体１に対する方位と対応する。本実施の形態では、飛行体１がプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの中心に位置するため、分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄは、撮像依存画像ｉを周方向に均等に分割した画像である。飛行体１とプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄとの相対的な位置関係に応じて、分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄの形状は変わり得る。

制御部３０は、プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄそれぞれに、対応する分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄのそれぞれを投影するよう信号を送り、投影させる（ステップＳ８）。このとき、扇形状の分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄのそれぞれは、矩形状に展開されて飛行体１のバルーン２に投影される。例えば、図１０に、プロジェクタ１０ｂ及びプロジェクタ１０ｃにより分割画像ｉｂ及び分割画像ｉｃがバルーン２に投影される状態が示されている。なお、図１０は、図９の分割画像ｉｂ及び分割画像ｉｃが飛行体１に投影される状態の一例を示す斜視図である。この際、制御部３０は、分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄをそのまま、プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄそれぞれに投影させてもよく、分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄにデコレーション、アニメーション加工、文字などの付加及び変形等の加工を加えた加工画像をプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄそれぞれに投影させてもよい。このような加工は、中継ユニット５０の入力部５１を介して行われたものでもよく、後述するように端末装置４０を介して行われたものでもよい。そして、制御部３０は、上述のような分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄによって構成される撮像依存画像を、プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄに投影させる。分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄによって構成される撮像依存画像は、バルーン２に、個別に投影されてもよく、互いに結合されるような処理を受けて投影されてもよい。

ステップＳ２〜ステップＳ８の処理は、ステップＳ１の処理に対してリアルタイムに実施され、それにより、バルーン２には、撮像装置４の撮像画像、あるいは撮像依存画像がリアルタイムに映し出される。さらに、バルーン２の外表面には、その外周の全体にわたって、分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄによって、飛行体１の周囲の領域の画像が映し出される。このようなバルーン２に映し出される画像は、バルーン２の中心軸から離れる方向でバルーン２と対向する領域の画像である。よって、図７及び図１０に示されるように、飛行体１の周囲に人Ｍ１及び人Ｍ２がいる場合、これらの人Ｍ１及び人Ｍ２がバルーン２を見ると、バルーン２にはそれらの人Ｍ１及び人Ｍ２自身が映し出される。例えば、プロジェクタ１０ｂの近傍でバルーン２上の分割画像ｉｂの前に位置する人Ｍ１は、分割画像ｉｂ内に映し出される自身の姿Ｍ１ａを見ることができる。プロジェクタ１０ｃの近傍でバルーン２上の分割画像ｉｃの前に位置する人Ｍ２は、分割画像ｉｃ内に映し出される自身の姿Ｍ２ａを見ることができる。従って、バルーン２の外表面に、飛行体１の周囲の人々をこれら人々が見ることができるように表示されるため、飛行体１のインタラクティブな操作を含め、エンターテインメントとしての飛行体１の演出効果を実現することが可能になる。

［２−２．プロジェクションシステムの画像加工内容の投影動作］
図１１を参照して、本実施の形態に係るプロジェクションシステム１００の画像加工内容の投影動作を説明する。具体的には、本動作では、飛行体１の撮像装置４の撮像画像に加工が加えられた加工画像が、撮像依存画像として、投影装置１０によって飛行体１のバルーン２に投影される。図１１は、実施の形態に係るプロジェクションシステム１００の画像加工内容の投影動作の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、撮像装置４によって撮像される撮像画像が、リアルタイムに中継ユニット５０の制御部３０に送られる（ステップＳ１及びＳ２）。中継ユニット５０の制御部３０は、受け取った撮像画像を、端末装置４０にリアルタイムに送る（ステップＳ１１）。例えば、制御部３０は、メモリに撮像画像を一時的に記憶させつつ、つまり、バッファに撮像画像を一時的に溜めつつ、撮像画像を端末装置４０に送ってよい。そして、撮像画像の送信は、例えば、ストリーミングによる送信であってもよい。

次いで端末装置４０は、受け取った撮像画像をリアルタイムに表示部４３に表示する（ステップＳ１２）。端末装置４０の利用者は、入力部４２を用いて、表示部４３に表示される撮像画像に加工を加える（ステップＳ１３）。このとき利用者は、表示部４３上で、撮像画像に対する加工の効果を確認しつつ加工を行うことができる。そして利用者は、端末装置４０を操作して、撮像画像に加えた加工内容を中継ユニット５０に送らせる。同時に端末装置４０は、端末位置検出部４４によって検出される自身の位置情報を中継ユニット５０に送る。これにより、撮像画像に加えられ加工に関する情報である加工情報と端末装置４０の位置情報とが、中継ユニット５０の制御部３０に送られる（ステップＳ１４）。中継ユニット５０への加工情報の送信は、上述のように利用者による入力操作によって実行されてもよく、端末装置４０によって自動的に実行されてもよい。

加工情報を受け取った制御部３０は、バッファに溜められている撮像画像に、当該加工情報に基づいた加工処理を実施する（ステップＳ１５）。本実施の形態では、制御部３０は、バッファに溜められている撮像画像のうちで、当該加工情報に対応する撮像画像を、当該加工情報に基づき加工処理をする。なお、加工情報に対応する撮像画像とは、端末装置４０で当該加工情報の加工が加えられた撮像画像と同一の撮像画像である。上記の同一とみなされる撮像画像には、他の加工が加えられていてもよい。なお、加工情報と撮像画像とが対応していなくてもよい。例えば、制御部３０は、加工情報を受け取った後に撮像装置４から受け取る撮像画像に対して、当該加工情報に基づき加工処理をしてもよい。

次いで制御部３０は、撮影画像を加工した撮像依存画像を投影させるプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄを選定する。具体的には、制御部３０は、ステップＳ１４で受け取った端末装置４０の位置情報と、メモリに記憶されているプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの位置情報とに基づき、端末装置４０と４つのプロジェクタ（プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄ）との相対的な位置関係を求める（ステップＳ１６）。なお、制御部３０は、当該端末装置４０の位置情報の受信後に、新たに端末装置４０の位置情報を受信した場合、端末装置４０の位置情報を更新してもよい。

制御部３０は、端末装置４０の位置から近い位置にあるプロジェクタ（例えばプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの何れか一つ）を、加工処理済みの撮像依存画像を投影させるプロジェクタとして選定する（ステップＳ１７）。このとき制御部３０は、例えば、端末装置４０から最も近い位置のプロジェクタ、つまり、端末装置４０からの水平距離が最も小さいプロジェクタを選定してもよい。又は制御部３０は、飛行体１と端末装置４０との位置関係に基づき、飛行体１に対する端末装置４０の方位を求めてもよい。そして制御部３０は、飛行体１に対するプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの方位のうちから飛行体１に対する端末装置４０の方位に最も近い方位を選択し、選択した方位のプロジェクタを選定してもよい。つまり、端末装置４０の位置から最も近い位置とは、水平距離に基づき選定された位置であっても、方位に基づき選定された位置であってもよい。例えば、端末装置４０が図７に示すように、プロジェクタ１０ｂに近い位置にある場合、制御部３０は、プロジェクタ１０ｂを選定する。

なお、加工情報が加工内容の移動を含む場合、制御部３０は、複数のプロジェクタ（プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄのうち二つ以上）を、加工処理済みの撮像依存画像を投影させるプロジェクタとして選定してもよい。例えば、加工内容Ｍａが、図９及び図１０に示されるような分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄにわたってバルーン２の周囲をスクロールする場合、制御部３０は全てのプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄを選択し、プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄのうちで加工内容を表示させる順番を決定してもよい。

制御部３０は選定したプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄに加工処理済みの撮像依存画像のデータを送り、飛行体１のバルーン２に投影させる（ステップＳ１８）。これにより端末装置４０の利用者は、バルーン２を見たとき、その視線の方向に加工処理済みの撮像依存画像を視認することができる。従って端末装置４０の利用者が撮像画像に加えた変更を、当該利用者がバルーン２の外表面上で視認することができるため、エンターテインメントとしての飛行体１の演出効果を実現することが可能になる。

なお、上述では、プロジェクションシステム１００に１つの端末装置４０が配置される例を説明した。しかしながら、複数の端末装置４０が配置されてもよい。この場合制御部３０は、複数の端末装置４０それぞれから加工情報を受け取り、複数の端末装置４０の加工情報に基づき撮像依存画像を加工してもよい。さらに制御部３０は、複数の加工情報の全てを１つの撮像依存画像に反映してもよい。又は制御部３０は、複数の加工情報を分割し、分割後の加工情報をそれぞれ、例えば、分割画像のような複数の撮像依存画像に反映してもよい。後者の場合、制御部３０は、複数の端末装置４０からそれぞれの位置情報を受け取り、各端末装置４０に近い位置のプロジェクタ（例えばプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄのいずれか一つ）に、当該端末装置４０の加工情報を反映した撮像依存画像を投影させてもよい。

また、プロジェクションシステム１００による画像加工内容の投影動作の順序は、上述に限定されず、各処理の順序が変更されてもよい。例えば制御部３０は、ステップＳ１６及びＳ１７の処理によって、加工情報を含む撮像依存画像を投影させるプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄを選定した後、ステップＳ１５の処理を行い、選定したプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄが投影すべき撮像画像に加工処理を行ってもよい。これにより、複数のプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄが、分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄのような互いに異なる画像を投影する場合、制御部３０による効率的な処理が可能になる。

［３．効果等］
本開示の一態様において、プロジェクションシステム１００は端末装置４０と通信可能でなくてもよい。実施の形態に係るプロジェクションシステム１００は、飛行体１と、投影装置１０と、制御部３０と、を備える。飛行体１は、バルーン２と、バルーン２を飛行させる飛行装置３と、撮像装置４とを有する。投影装置１０は、撮像装置４が撮像する撮像画像に依存する撮像依存画像をバルーン２に投影する。制御部３０は、撮像依存画像を投影装置１０に投影させる。撮像依存画像は、撮像装置４の撮像画像自体及び撮像画像に加工を加えた画像の少なくとも一方であってもよい。撮像画像に加えられる加工は、いかなる加工であってもよい。

上述の構成において、飛行体１の周囲の人は、飛行体１に搭載された撮像装置４の撮像依存画像を、飛行体１のバルーン２上で見て楽しむことができる。さらに飛行体の周囲の人は、飛行体の周囲の状態を飛行体からの目線で見ることができる、つまり自身の目線と異なる目線の画像を見て楽しむことができる。さらに撮像装置４が飛行体１の周囲の人を撮像する場合、飛行体１の周囲の人は、バルーン２上に映し出される自身の画像を見て楽しむことができる。よって飛行体１による特徴的な演出効果が実現される。なお、上述の構成において、投影装置１０は飛行体１の外部に配置されてもよく、飛行体１に配置されてもよい。

また、本開示の他の一態様において、実施の形態に係るプロジェクションシステム１００は端末装置４０と通信可能である。つまりプロジェクションシステム１００は、端末装置４０と通信する第一制御通信部２１を備える。また第一制御通信部２１は、端末装置４０の端末通信部４１を介して、端末装置４０に入力された情報を受け取る。制御部３０は、第一制御通信部２１が受け取った情報に基づいて、撮像装置４の撮像画像を加工画像に加工し、加工画像を投影装置１０に投影させる。上述の構成において、飛行体１の周囲の人は、端末装置４０に情報を入力することによって、入力情報が反映された加工画像を、バルーン２上で見て楽しむことができる。例えば複数の端末装置４０が複数の人によって取り扱われる場合、これらの人の間で、バルーン２に投影される加工画像を介したコミュニケーションが可能である。よって、飛行体１による様々な特徴的な演出効果が実現される。なお、本開示の他の一態様において、端末装置４０の入力部４２を介して撮像画像は加工されるが、本開示の一態様及び本開示の他の一態様において、投影装置１０や飛行体１、中継ユニット５０、操縦器１ａ等、端末装置４０以外の装置で撮像画像が加工されてもよい。

本開示の一態様及び他の一態様において、プロジェクションシステム１００は、飛行体１に配置されて飛行体１の方位を検出する方位検出部７をさらに備える。また投影装置１０は、複数のプロジェクタ（プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄ）を有する。制御部３０は、方位検出部７によって検出された飛行体１の方位情報から撮像依存画像が撮影された撮影方位を決定する。また制御部３０は、飛行体１及びプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの位置関係に基づき、飛行体１に対して撮影方位に対応する方位に位置するプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄのそれぞれに、撮像依存画像を投影させる。

上記態様によれば、バルーン２には、各撮影方位に対応するプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄのそれぞれから、当該撮影方位の撮像依存画像が映し出される。これにより、飛行体１の周囲に人がいる場合、飛行体１の周囲の人と対向する位置のバルーン２の外表面に、飛行体１の周囲の人が映し出される。よって、飛行体１の周囲の人は、自身の画像を緩衝体上で見ることができる。よって、飛行体による演出効果が高まる。

本開示の一態様及び他の一態様において、撮像装置４は、例えば３６０°の視野角等の広角な視野角を有する。制御部３０は、撮像依存画像ｉを分割して分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄを形成する。制御部３０は、飛行体１の方位情報から分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄのそれぞれの撮影方位を決定する。制御部３０は、分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄとプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄとを、分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄの撮影方位とプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの位置とに基づいてそれぞれ対応づけ、プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄのそれぞれに、対応する分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄのそれぞれを投影させる。このとき、制御部３０は、撮像装置４の視野角に沿って撮像依存画像ｉを分割してもよい。

ここで、３６０°の視野角の撮像依存画像のように、広角な視野角の撮像依存画像を、視野角に沿って展開すると、かなりの横長な撮像依存画像が形成される。このような撮像依存画像を投影するには、スクリーンとなるバルーン２も広い幅を有することが必要になる。上述の構成では、撮像依存画像が視野角に沿って分割されるため、バルーン２が充分に横長でない場合でも、バルーン２の外表面の広い領域にわたって撮像依存画像が映し出されることが可能である。つまり撮像依存画像がバルーン２の形状及び寸法によって受ける影響を低減できる。さらに、広い視野角の１つの画像ではなくその分割画像を用いて投影することによって、曲面を含むバルーン２に映し出された画像の変形及び欠落が抑えられる。よって、広い視野角の撮像画像及びその加工画像の全体が明瞭にバルーン２に映し出されることが可能である。

また上記態様において、飛行体１に対して、分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄの撮影方位に対応する方位に位置するプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄに、分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄを投影させる。これにより飛行体１の周囲の人を映した分割画像ｉａ〜分割画像ｉｄは、飛行体１の周囲の人と対向する位置のバルーン２の外表面に映し出される。したがって飛行体１の周囲の人は、自身の画像をバルーン２上で見て楽しむことができる。

また、本開示の一態様及び他の一態様において、第二制御通信部２２、制御部３０及び投影装置１０は、飛行体１から離れた位置に配置される。第二制御通信部２２は、飛行体１の飛行体通信部５から撮像依存画像を受け取り制御部３０に送る。上述の構成において、いかなる構成のバルーン２に対しても、投影装置１０は、撮像装置４の撮像画像及びその加工画像を、バルーン２の外表面に外側から投影して映し出すことができる。例えばバルーン２が光を透過させる構成を有するか否かに関わらず、投影装置１０は、バルーン２への撮像依存画像の投影が可能である。また、飛行体１に搭載されない投影装置１０は、飛行体及びその飛行に影響を与えないため、様々な投影装置の適用を可能にし、飛行体１の軽量化も可能にする。

本開示の一態様及び他の一態様において、飛行装置３は、複数のロータユニット３ａを有し、バルーン２は、複数のロータユニット３ａを覆う袋状体である。上述の構成において、バルーン２は袋状体であるため、ガスを充填できる。またガスとして空気よりも比重が小さいガスを用いることで、飛行装置３は浮力を有することができるため、飛行装置３の消費エネルギーの低減が可能である。また、ロータユニット３ａによって構成される飛行装置３は、飛行体１の空中停止、微小な移動等の動作が容易になる。また複数のロータユニット３ａが設けられることにより、安定した姿勢での飛行体１の移動、空中停止等の種々の動作が可能になる。

本開示の他の一態様において、制御部３０は、端末装置４０の位置情報と、複数のプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの位置情報とに基づき、端末装置４０に近い位置のプロジェクタ（例えばプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの何れか一つ）に、加工画像を投影させる。上述の構成において、端末装置４０に近い位置のプロジェクタ（例えばプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの何れか一つ）によって投影される加工画像は、端末装置４０の利用者から容易に見ることができる。よって、端末装置４０の利用者は、バルーン２上の加工画像を確認しつつ、端末装置４０を用いて当該画像を加工することができる。

本開示の他の一態様において、制御部３０は、飛行体１に対する端末装置４０の方位である端末装置方位と、飛行体に対する複数のプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの方位である投影装置方位とに基づき、端末装置方位に近い投影装置方位のプロジェクタ（例えばプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの何れか一つ）に、加工画像を投影させる。上述の構成において、飛行体１に対して端末装置４０に近い方位のプロジェクタは、端末装置４０の利用者がバルーン２を見る方向と同様の方向に、加工画像を投影する。よって端末装置４０の利用者は、バルーン２上の加工画像を自身の正面付近で常に確認することができる。

本開示の他の一態様において、制御部３０は、撮像装置４の撮像画像を端末装置４０に送る。上述の構成において、端末装置４０は、表示部４３を備えていれば、表示部４３に受け取った撮像画像を表示することができる。よって、端末装置４０の利用者は、表示部４３に表示される画像を見つつ、端末装置４０に加工情報等の情報を入力することができる。入力情報は、リアルタイムに自動的に制御部３０に送られてもよく、端末装置４０の利用者の指令に従い制御部３０に送られてもよい。後者の場合、例えば端末装置４０の利用者は、表示部４３上で加工画像への入力情報の効果を確認した後に、情報を制御部３０に送ることができる。

また、本開示の一態様及び他の一態様による飛行体１はそれぞれ、上述の一態様及び他の一態様によるプロジェクションシステム１００に備えられる飛行体である。つまり飛行体１は、撮像装置４と、バルーン２と、バルーン２を飛行させる飛行装置３と、を備える。バルーン２には、撮像装置４が撮像する撮像画像に依存する撮像依存画像が投影される。上述の構成において、飛行体１を、飛行体１が備える撮像装置４による撮像画像及びその加工画像を映し出すためのスクリーンとして使用することが可能である。

また、本開示の一態様及び他の一態様による飛行体システム１０１はそれぞれ、上述の一態様及び他の一態様によるプロジェクションシステム１００に備えられる飛行体１及び制御部３０を備える。つまり飛行体システム１０１は、飛行体１と制御部３０とを備える。飛行体１は、撮像装置４と、撮像装置４が撮像する撮像画像に依存する撮像依存画像が投影されるバルーン２と、バルーン２を飛行させる飛行装置３と、を有する。制御部３０は、撮像依存画像をバルーン２へ投影させるための信号を投影装置１０に出力する。上述の構成において、飛行体システム１０１と、汎用的な投影装置とを用意し、飛行体システム１０１の撮像画像及びその加工画像を汎用的な投影装置に投影させるように構成することによって、プロジェクションシステム１００と同様の構成及び機能が実現可能である。よって、飛行体システム１０１は、飛行体システム１０１専用の投影装置１０を必要とせず、汎用性を有する。

また、本開示の一態様及び他の一態様において、プロジェクション方法は、撮像装置４を有する飛行体１のバルーン２へ、撮像装置４の撮像依存画像を投影装置１０に投影させる。

さらに、本開示の一態様及び他の一態様において、プロジェクション方法は、撮像装置４の撮像依存画像を、無線通信を介して飛行体１から投影装置１０に送る。

また、本開示の一態様及び他の一態様において、プロジェクション方法は、複数のプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄと飛行体１との位置関係に基づき、複数のプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄのうちから、飛行体１に対して撮像装置４の撮像画像の撮影方位に対応する方位に位置するプロジェクタ（例えばプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの何れか一つ）を決定し、決定したプロジェクタに、撮影方位の撮像画像及びその加工画像を投影させる。

また、本開示の他の一態様及び他の一態様において、プロジェクション方法は、端末装置４０から受け取る情報により、飛行体１の撮像装置４の撮像画像を加工画像に加工し、投影装置１０に、当該加工画像を飛行体１のバルーン２へ投影させる。

さらに、本開示の他の一態様及び他の一態様において、プロジェクション方法は、撮像装置４の撮像画像及びその加工画像の少なくとも一方を、無線通信を介して飛行体１から投影装置１０に送り、端末装置４０からの情報を、無線通信を介して取得する。なお、加工画像を、無線通信を介して飛行体１から投影装置１０に送る構成は、以下のプロジェクションシステムの変形例の説明で、述べる。

また、本開示の他の一態様及び他の一態様において、プロジェクション方法は、複数のプロジェクタ（プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄ）と端末装置４０との位置関係に基づき、端末装置４０に近い位置のプロジェクタ（例えばプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの何れか一つ）に、入力情報を反映した加工画像を投影させる。

本開示の一態様及び他の一態様における上記方法によって、本開示の一態様又は他の一態様によるプロジェクションシステム１００の上記効果と同様の効果が得られる。なお、上記の本開示の一態様及び他の一態様における方法は、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、プロセッサ、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などの回路、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード又は単体のモジュール等によって、実現されてもよい。

［他の実施の形態］
以上のように、本開示における技術の例示として、上記の実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置換、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態及び下記の他の実施形態で説明する各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。そこで、以下、他の実施の形態を例示する。

実施の形態に係るプロジェクションシステム１００では、制御部３０は、飛行体１及び投影装置１０と別に設けられた中継ユニット５０に配置されていたが、これに限定されない。制御部３０は、投影装置１０に配置されてもよく、飛行体１に配置されてもよい。図１２には、制御部３０が投影装置１０に配置される一例が示され、図１３には、制御部３０が飛行体１に配置される一例が示されている。なお、図１２は、実施の形態の変形例に係るプロジェクションシステムの概略的な構成を示すブロック図である。図１３は、実施の形態の別の変形例に係るプロジェクションシステムの概略的な構成を示すブロック図である。

図１２の例では、制御部３０、第一制御通信部２１及び第二制御通信部２２が、プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄにそれぞれ搭載される。制御部３０は、投影装置１０の投影制御を行ってもよく、投影装置１０の投影制御を行わなくてもよい。第二制御通信部２２は、飛行体１の飛行体通信部５と無線通信する。第一制御通信部２１は、端末装置４０と通信する。制御部３０及び第二制御通信部２２の動作は、実施の形態に係るプロジェクションシステム１００の場合と同様である。上述の構成により、中継ユニット５０が不要になるため、プロジェクションシステムの構成の簡素化が可能になる。中継ユニット５０の入力部５１は、プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄにそれぞれ配置されてよく、プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄの入力装置の一部を構成してもよい。

図１３の例では、制御部３０、第一制御通信部２１及び第二制御通信部（第三通信部）２２が、飛行体１に搭載される。制御部３０は、飛行体１の飛行体制御部６が行う飛行制御を行ってもよく、飛行体制御部６が行う飛行制御を行わなくてもよい。投影装置通信部１１はプロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄにそれぞれ配置される。投影装置通信部１１は、飛行体１の第二制御通信部２２と無線通信し、第二制御通信部２２から撮像装置４の撮像画像及びその加工画像を含む撮像依存画像等を受け取り、投影装置１０に導入する。これにより飛行体１の制御部３０は、第二制御通信部２２及び投影装置通信部１１を介して、プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄのそれぞれと無線通信する。第一制御通信部２１は端末装置４０と通信する。第二制御通信部２２及び投影装置通信部１１間の無線通信には、実施の形態に係るプロジェクションシステム１００の飛行体通信部５及び第二制御通信部２２間の無線通信と同様の無線通信が適用可能である。上述の構成により中継ユニット５０が不要になるため、プロジェクションシステムの構成の簡素化が可能になる。また制御部３０を、投影装置１０に配置する必要がない。さらに制御部３０を、飛行体１以外の装置で、かつ投影装置１０と別個の装置にも配置する必要がない。このため、プロジェクションシステムにおける飛行体１以外の構成要素の簡素化が可能になる。また投影装置１０として、汎用的な投影装置を適用できる。中継ユニット５０の入力部５１は、飛行体１の操縦器１ａに配置されてもよく、飛行体１に配置されてもよい。操縦器１ａの入力部５１に入力された情報は、飛行体通信部５を介して飛行体１に送られる。なお、第一制御通信部２１及び第二制御通信部２２は、飛行体通信部５の一部を構成してもよく、飛行体通信部５と別個に設けられてもよい。

実施の形態に係るプロジェクションシステム１００では、撮像依存画像に対する加工情報の反映は、中継ユニット５０の制御部３０が実施していたが、これに限定されるものでなく、飛行体１が実施してもよく、投影装置１０が実施してもよい。

実施の形態に係るプロジェクションシステム１００では、飛行体１の方位、及び飛行体１と投影装置１０との位置関係、並びに、飛行体１と端末装置４０との位置関係の算出は、制御部３０が実施していたが、これに限定されるものでない。飛行体１に関連する方向及び位置等の算出は、飛行体１の飛行体制御部６が実施してもよい。

実施の形態に係るプロジェクションシステム１００では、１つの飛行体１に対して、４つのプロジェクタ（プロジェクタ１０ａ〜プロジェクタ１０ｄ）が配置されていたが、プロジェクタの数量はこれに限定されず、１つ以上であればよい。

実施の形態に係るプロジェクションシステム１００では、１つの飛行体１のバルーン２に、当該飛行体１の１つの撮像装置４の撮像画像の撮像依存画像が投影されていたが、これに限定されない。１つの飛行体１のバルーン２に、当該飛行体１に搭載された複数の撮像装置の撮像画像の撮像依存画像が投影されてもよい。又は、２つ以上の飛行体１のバルーン２に、当該飛行体１の少なくとも１つに搭載された撮像装置の撮像画像の撮像依存画像が投影されてもよい。複数の撮像装置による複数の撮像依存画像が投影される場合、複数の撮像依存画像が個別に投影されてもよく、複数の撮像依存画像が結合されて投影されてもよい。

また実施の形態にかかるプロジェクションシステム１００では、位置検出部８により飛行体１の位置情報を検出可能であるため、投影装置１０と飛行体１との距離に応じて投影する撮像依存画像のフォーカスや大きさを変えてもよい。これにより演出効果をさらに高める事ができる。

実施の形態に係るプロジェクションシステム１００の飛行体１では、４つのロータユニット３ａが１つのバルーン２に配置されていたが、これに限定されない。１つのバルーン２に、１つ以上のロータユニット３ａが配置されてよい。

実施の形態に係るプロジェクションシステム１００の飛行体１では、４つのロータユニット３ａ、つまり飛行装置３がバルーン２に覆われていたが、これに限定されない。バルーン等の緩衝体は、飛行装置３を覆わなくてもよく、例えば、飛行装置３に直接的又は間接的に取り付けられる又は配置されてもよい。また、緩衝体が飛行装置３を覆う構成は、実施の形態のように緩衝体が飛行装置３の全体を覆う構成、及び、緩衝体が飛行装置３の一部を覆う構成を含み得る。

また実施の形態では外装体として緩衝体（バルーン２）を用いることにより、飛行体１が落下した場合に、人への衝撃を低減できる。しかし、外装体は緩衝体に限定されるものではなく、硬い膜によって形成されていてもよい。このような外装体であっても、実施の形態と同様に高い演出効果を実現できる。

また実施の形態では、プロジェクションシステム１００が端末装置４０と通信可能であるため、飛行体１の周囲の人は、端末装置４０を介して撮像依存画像を加工することができ、より演出効果を高める事ができる。しかしプロジェクションシステム１００が端末装置４０と通信可能で無い場合でも、つまり端末装置４０を介して撮像依存画像を加工することが出来ない場合でも、飛行体１から撮影した画像をバルーン２に投影することで、演出効果を得る事が出来る。また端末装置４０以外の装置（例えば中継装置５０や操縦器１ａ、飛行体１）を介して撮像依存画像を加工することも出来る。

以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面及び詳細な説明を提供した。したがって、添付図面及び詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲又はその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

以上説明したように、本開示は、飛行体へ画像を投影する演出に有用である。

１ 飛行体
１ａ 操縦器
２ バルーン（緩衝体、外装体）
３ 飛行装置
３ａ ロータユニット
３ｃ プロペラ
３ｄ モータ
４ 撮像装置
５ 飛行体通信部（第一通信部）
６ 飛行体制御部
７ 方位検出部
８ 位置検出部
１０ 投影装置
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ プロジェクタ
１１ 投影装置通信部
２１ 第一制御通信部（第四通信部）
２２ 第二制御通信部（第二通信部、第三通信部）
３０ 制御部
４０ 端末装置
４１ 端末通信部
１００ プロジェクションシステム
１０１ 飛行体システム

Claims (5)

1. 外装体と、前記外装体を飛行させる飛行装置と、画像を撮像する撮像装置と、を有する飛行体と、
   前記画像に依存する撮像依存画像を前記外装体に投影する投影装置と、
   前記撮像依存画像を前記投影装置に投影させる制御部と、を備え、
   前記飛行体は、前記飛行体の方位を検出する方位検出部をさらに有し、
   前記投影装置は、異なる位置に配置された複数のプロジェクタを含み、
   前記制御部は、
   前記方位検出部によって検出された前記飛行体の方位情報から前記撮像依存画像が撮影された撮影方位を決定し、
   前記飛行体及び前記複数のプロジェクタの位置関係に基づき、前記飛行体に対して前記撮影方位に対応する方位に位置する前記複数のプロジェクタのそれぞれに、前記撮像依存画像を投影させる、
   プロジェクションシステム。
2. 前記撮像装置は、広角な視野角を有し、
   前記制御部は、
   前記撮像依存画像を分割して複数の分割画像を形成し、
   前記飛行体の前記方位情報から前記複数の分割画像の撮影方位をそれぞれ決定し、
   前記複数の分割画像の前記撮影方位と前記複数のプロジェクタの前記飛行体に対する位置とに基づいて、前記複数の分割画像と前記複数のプロジェクタとをそれぞれ対応づけ、前記複数のプロジェクタのそれぞれに、対応する複数の分割画像のそれぞれを投影させる、
   請求項１に記載のプロジェクションシステム。
3. 前記撮像装置は、３６０°の視野角を有し、
   前記制御部は、前記撮像装置の前記視野角に応じて前記撮像依存画像を分割して前記複数の分割画像を形成する、
   請求項２に記載のプロジェクションシステム。
4. 外装体と、前記外装体を飛行させる飛行装置と、撮像装置と、を有する飛行体の前記外装体に、画像を投影するプロジェクション方法であって、
   前記撮像装置が撮像する画像に依存する撮像依存画像を、投影装置を用いて前記外装体へ投影させ、
   前記飛行体の方位情報を検出し、
   前記方位情報から前記撮像依存画像が撮影された撮影方位を決定し、
   前記投影装置に含まれる異なる位置に配置された複数のプロジェクタと前記飛行体との位置関係に基づき、前記複数のプロジェクタから、前記飛行体に対して前記撮影方位に対応する方位に位置するプロジェクタを決定し、
   決定された前記プロジェクタに、前記撮影方位の前記撮像依存画像を投影させる、
   プロジェクション方法。
5. 前記投影装置は、異なる位置に配置された複数のプロジェクタを含み、
   端末装置から受け取る情報により前記撮像装置が撮像する前記画像を前記撮像依存画像に加工し、
   前記端末装置から、前記端末装置の位置情報を受け取り、
   前記端末装置及び前記複数のプロジェクタの位置関係に基づき、前記端末装置に近い位置の前記プロジェクタに、前記撮像依存画像を投影させる、
   請求項４に記載のプロジェクション方法。

Images