JP6723716B2 - 無人飛行体及び飛行音キャンセル方法 - Google Patents

Description

本開示は、無人で飛行する無人飛行体、当該無人飛行体における飛行音キャンセル方法、及び当該無人飛行体と通信可能に接続されたサーバにおける飛行音キャンセル方法に関するものである。

近年、リモートコントローラによって遠隔操作される小型の無人飛行体が普及している。この無人飛行体は、複数のプロペラを備えており、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、前方、後方、左方向、右方向、上方向及び下方向に移動することができる。

上記のように、無人飛行体は、複数のプロペラをモータにより回転させることで、空中を飛行する。そのため、従来の無人飛行体では、複数のプロペラを回転させて飛行する際の飛行音の大きさが問題となっていた。

そこで、例えば、特許文献１では、ダクテッドファン無人飛行機の支柱支持システムにおいて、複数の支柱のそれぞれの第１の脚部とダクテッドファン胴体との間の接合部が、ダクテッドファン胴体の前縁のハイライトの外側に配置されることにより、支柱とファンとの相互作用による騒音を低減する技術が開示されている。

特開２０１０−１０５６５４号公報

しかしながら、上記の特許文献１のダクテッドファン無人飛行機では、ダクテッドファン胴体に対して複数の支柱を接合する位置を、ダクテッドファン胴体の前縁のハイライトの外側にすることにより、騒音を低減している。そのため、構造が複雑になると共に、複数のプロペラを有するマルチコプターなどの様々な種類の無人飛行機に適用するのが困難である。

本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができる無人飛行体及び飛行音キャンセル方法を提供することを目的とするものである。

本開示の一局面に係る無人飛行体は、空中へ飛行するための飛行部と、情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部によって取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断部と、前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成部と、を備える。

本開示によれば、生成されたキャンセル音を出力することにより、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができる。また、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音を示すキャンセル音信号が生成されるので、常にキャンセル音を出力する場合と比べて、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

本開示の実施の形態１における無人飛行体の外観構成を示す図である。 本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態１における無人飛行体の動作について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態２における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態３における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態３の第１の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態３の第５の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態３の第６の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態３の第７の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態３の第８の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態４における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態５における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態６における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。

上記の課題を解決すべく本開示の一局面に係る無人飛行体は、空中へ飛行するための飛行部と、情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部によって取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断部と、前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成部と、を備える。

この構成によれば、情報が取得され、取得された情報に基づいて、空中へ飛行するための飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かが判断される。そして、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音を示すキャンセル音信号が生成される。

したがって、生成されたキャンセル音を出力することにより、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができる。また、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音を示すキャンセル音信号が生成されるので、常にキャンセル音を出力する場合と比べて、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

上記の無人飛行体において、前記生成部によって生成された前記キャンセル音信号を前記キャンセル音に変換し、変換した前記キャンセル音を外部に出力する音出力部をさらに備えてもよい。

この構成によれば、無人飛行体が備える音出力部からキャンセル音が外部に出力されるので、無人飛行体の周囲で聞こえる飛行音をキャンセルすることができる。

上記の無人飛行体において、前記飛行部は、前記無人飛行機を飛行させる部材を回転させる回転駆動部を含み、前記回転駆動部の回転数と対応付けて前記キャンセル音信号を予め記憶する記憶部をさらに備え、前記生成部は、前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記回転駆動部の回転数に応じて、前記記憶部から前記キャンセル音信号を読み出してもよい。

この構成によれば、無人飛行機を飛行させる部材を回転させる回転駆動部の回転数と対応付けてキャンセル音信号が記憶部に予め記憶されている。そして、キャンセル音を出力すると判断された場合に、回転駆動部の回転数に応じて、記憶部からキャンセル音信号が読み出される。

したがって、回転駆動部の回転数に応じて、キャンセル音信号が読み出されるので、容易にキャンセル音信号を生成することができる。

上記の無人飛行体において、前記飛行音を取得する音取得部をさらに備え、前記生成部は、前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記音取得部によって取得された前記飛行音の信号波形の逆位相の信号を前記キャンセル音信号として生成してもよい。

この構成によれば、音取得部によって飛行音が取得される。そして、キャンセル音を出力すると判断された場合に、音取得部によって取得された飛行音の信号波形の逆位相の信号がキャンセル音信号として生成される。

したがって、取得された飛行音の信号波形の逆位相の信号がキャンセル音信号として生成されるので、実際の飛行音を利用して飛行音をリアルタイムに且つ確実にキャンセルすることができる。

上記の無人飛行体において、前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測部をさらに備え、前記情報取得部は、前記観測部からの出力を前記情報として取得してもよい。

この構成によれば、観測部によって無人飛行体の周囲の状況が観測され、観測部からの出力が情報として取得される。したがって、無人飛行体の周囲の状況に基づいて、キャンセル音を出力するか否かを判断することができる。

上記の無人飛行体において、前記観測部は、前記無人飛行体の飛行高度の値を取得する高度センサを含み、前記情報取得部は、前記高度センサから前記飛行高度の値を前記情報として取得し、前記判断部は、前記飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。

この構成によれば、高度センサによって無人飛行体の飛行高度の値が取得される。そして、高度センサから飛行高度の値が情報として取得され、飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力すると判断される。

したがって、無人飛行体の飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の飛行高度が低くなった場合に、地上にいる人に飛行音が聞こえるのを防止することができる。

上記の無人飛行体において、前記観測部は、前記無人飛行体の周囲の画像を取得する画像取得部を含み、前記情報取得部は、前記画像取得部から前記画像を前記情報として取得し、前記判断部は、取得された前記画像内に含まれる人物を認識し、前記画像内に前記人物が認識された場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。

この構成によれば、画像取得部によって無人飛行体の周囲の画像が取得される。そして、画像取得部から画像が情報として取得され、取得された画像内に含まれる人物が認識され、画像内に人物が認識された場合に、キャンセル音が出力される。

したがって、無人飛行体の周囲に人物が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の周囲に人物が検知された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

上記の無人飛行体において、前記観測部は、前記無人飛行体の周囲の画像を取得する画像取得部を含み、前記情報取得部は、前記画像取得部から前記画像を前記情報として取得し、前記判断部は、取得された前記画像内に含まれる人物を認識し、前記画像内に所定の人数以上の前記人物が認識された場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。

この構成によれば、画像取得部によって無人飛行体の周囲の画像が取得される。そして、画像取得部から画像が情報として取得され、取得された画像内に含まれる人物が認識され、画像内に所定の人数以上の人物が認識された場合に、キャンセル音を出力すると判断される。

したがって、無人飛行体の周囲に所定の人数以上の人物が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の周囲に所定の人数以上の人物が検知された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

上記の無人飛行体において、前記観測部は、前記無人飛行体の周囲の画像を取得する画像取得部を含み、前記情報取得部は、前記画像取得部から前記画像を前記情報として取得し、前記判断部は、取得された前記画像内に含まれる、人物による所定のジェスチャを認識し、前記画像内に前記人物による前記所定のジェスチャが認識された場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。

この構成によれば、画像取得部によって無人飛行体の周囲の画像が取得される。そして、画像取得部から画像が情報として取得され、取得された画像内に含まれる、人物による所定のジェスチャが認識される。画像内に人物による所定のジェスチャが認識された場合に、キャンセル音を出力すると判断される。

したがって、無人飛行体の周囲に存在する人物が、例えば飛行音を嫌がるようなジェスチャをした場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、画像内に人物による所定のジェスチャが認識された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

上記の無人飛行体において、前記観測部は、所定の範囲内に物体が存在するか否かを検知する物体検知センサを含み、前記情報取得部は、前記物体検知センサから、前記所定の範囲内に前記物体が存在するか否かを示す情報を取得し、前記判断部は、前記所定の範囲内に前記物体が存在する場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。

この構成によれば、物体検知センサによって所定の範囲内に物体が存在するか否かが検知される。そして、物体検知センサから、所定の範囲内に物体が存在するか否かを示す情報が取得される。所定の範囲内に物体が存在する場合に、キャンセル音を出力すると判断される。

したがって、無人飛行体の飛行高度が低下して周囲に建物などの物体が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の飛行高度が高くなり周囲に建物などの物体が存在しない場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

上記の無人飛行体において、前記観測部は、所定の範囲内に人物が存在するか否かを検知する人物検知センサを含み、前記情報取得部は、前記人物検知センサから、前記所定の範囲内に前記人物が存在するか否かを示す情報を取得し、前記判断部は、前記所定の範囲内に前記人物が存在する場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。

この構成によれば、人物検知センサによって所定の範囲内に人物が存在するか否かが検知される。そして、人物検知センサから、所定の範囲内に人物が存在するか否かを示す情報が取得される。所定の範囲内に人物が存在する場合に、キャンセル音を出力すると判断される。

したがって、無人飛行体の周囲に人物が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の周囲に人物が存在しない場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

上記の無人飛行体において、前記観測部は、前記無人飛行体に照射される光の照度の値を取得する照度センサを含み、前記情報取得部は、前記照度センサから前記照度の値を前記情報として取得し、前記判断部は、前記照度の値が所定の閾値より大きい場合に、前記キャンセル音を出力すると判断し、前記照度の値が前記所定の閾値以下である場合に、前記キャンセル音を出力しないと判断してもよい。

この構成によれば、照度センサによって無人飛行体に照射される光の照度の値が取得される。そして、照度センサから照度の値が情報として取得される。照度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音を出力すると判断され、照度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力しないと判断される。

したがって、多くの人が活動する昼間に無人飛行体が飛行する際に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、人通りの少ない夜間に無人飛行体が飛行する際には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

上記の無人飛行体において、前記観測部は、前記飛行音の音量レベル値を取得する音量センサを含み、前記情報取得部は、前記音量センサから前記飛行音の前記音量レベル値を前記情報として取得し、前記判断部は、前記飛行音の前記音量レベル値が所定のレベル値以上である場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。

この構成によれば、音量センサによって飛行音の音量レベル値が取得される。そして、音量センサから飛行音の音量レベル値が情報として取得される。飛行音の音量レベル値が所定のレベル値以上である場合に、キャンセル音を出力すると判断される。

したがって、飛行音が騒音として認識される程度の大きさである場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、飛行音が騒音として認識されない程度の大きさである場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

上記の無人飛行体において、前記情報取得部は、現在の時刻を前記情報として取得し、前記判断部は、前記現在の時刻が所定の時間帯内である場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。

この構成によれば、現在の時刻が情報として取得され、現在の時刻が所定の時間帯内である場合に、キャンセル音を出力すると判断される。

したがって、現在の時刻を利用して容易に飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、現在の時刻が所定の時間帯内ではない場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

上記の無人飛行体において、外部の機器と通信する通信部をさらに備え、前記情報取得部は、前記通信部を介して前記外部の機器から前記情報を取得してもよい。

この構成によれば、通信部を介して外部の機器から情報が取得されるので、外部の機器によって取得された情報に基づいて、キャンセル音を出力するか否かを判断することができる。

上記の無人飛行体において、前記外部の機器は、前記無人飛行体を検知し、検知した前記無人飛行体の飛行高度の値を検出する飛行高度検出装置を含み、前記情報取得部は、前記飛行高度検出装置によって検出された前記飛行高度の値を前記情報として取得し、前記判断部は、前記飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。

この構成によれば、飛行高度検出装置によって、無人飛行体が検知され、検知された無人飛行体の飛行高度の値が検出される。そして、飛行高度検出装置によって検出された飛行高度の値が情報として取得される。飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力すると判断される。

したがって、無人飛行体で飛行高度を検出する必要がなく、消費電力を低減することができる。

上記の無人飛行体において、前記外部の機器は、周囲の画像を取得し、取得した前記画像内に含まれる人物を検知する人物検知装置を含み、前記情報取得部は、前記人物が検知されたか否かを示す情報を前記人物検知装置から取得し、前記判断部は、前記人物が検知された場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。

この構成によれば、人物検知装置によって、周囲の画像が取得され、取得された画像内に含まれる人物が検知される。そして、人物が検知されたか否かを示す情報が人物検知装置から取得される。人物が検知された場合に、キャンセル音を出力すると判断される。

したがって、無人飛行体で人物を検知する必要がなく、消費電力を低減することができる。

本開示の他の局面に係る飛行音キャンセル方法は、空中へ飛行するための飛行部を備える無人飛行体における飛行音キャンセル方法であって、情報を取得し、取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断し、前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する。

この構成によれば、情報が取得され、取得された情報に基づいて、空中へ飛行するための飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かが判断される。そして、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音を示すキャンセル音信号が生成される。

したがって、生成されたキャンセル音を出力することにより、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができる。また、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音信号が生成されるので、常にキャンセル音を出力する場合と比べて、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

本開示の他の局面に係る飛行音キャンセル方法は、空中へ飛行するための飛行部を備える無人飛行体と通信可能に接続されたサーバにおける飛行音キャンセル方法であって、情報を取得し、取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断し、前記キャンセル音を出力するか否かを表す情報を前記無人飛行体へ送信する。

この構成によれば、情報が取得され、取得された情報に基づいて、空中へ飛行するための飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かが判断される。そして、キャンセル音を出力するか否かを表す情報が無人飛行体へ送信される。

したがって、無人飛行体は、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音信号を生成することができ、生成されたキャンセル音信号をキャンセル音に変換して出力することにより、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができる。また、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音信号が生成されるので、常にキャンセル音を出力する場合と比べて、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の外観構成を示す図である。無人飛行体１ａは、本体１０と、複数のプロペラ１１と、ノイズキャンセラ１２ａとを備える。

本体１０は、４つの脚部を含む。４つの脚部のそれぞれには、プロペラ１１が配置されている。無人飛行体１ａは、複数のプロペラ１１により、空中を自在に飛行する。なお、本実施の形態１において無人飛行体１ａは、４つのプロペラ１１を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、例えば８つのプロペラを備えてもよく、プロペラの数は特に限定されない。

ノイズキャンセラ１２ａは、本体１０の上部に配置され、無人飛行体１ａの飛行音をキャンセルする。なお、ノイズキャンセラ１２ａは、本体１０の下部に配置さてもよく、ノイズキャンセラ１２ａが配置される位置については特に限定されない。

図２は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。無人飛行体１ａは、ノイズキャンセラ１２ａと、空中へ飛行するための飛行部１３とを備える。

飛行部１３は、本体１０を空中へ飛行させる。飛行部１３は、操作情報受信部１３１と、移動制御部１３２と、プロペラ駆動部１３３とを備える。

操作情報受信部１３１は、無線により、不図示のリモートコントローラによって送信された、無人飛行体１ａを操作するための操作情報を受信する。無人飛行体１ａとリモートコントローラとは、互いに通信可能に接続されており、例えば特定小電力無線により通信を行う。リモートコントローラは、操作者により両手で把持される。リモートコントローラは、操作者の左手側に設けられた左スティックと、操作者の右手側に設けられた右スティックとを含む。操作者によって左スティック及び右スティックが傾けられることにより、リモートコントローラは、傾き角度に関する角度情報を無人飛行体１ａへ送信する。無人飛行体１ａの動きは、当該傾き角度に応じて制御される。操作情報は、例えば左スティック及び右スティックの傾き角度を示す角度情報を含む。

なお、リモートコントローラは、スマートフォン、タブレット型コンピュータ又はパーソナルコンピュータであってもよく、タッチパネルに操作画面を表示し、操作者による入力操作を受け付けてもよい。また、操作情報受信部１３１は、無人飛行体１ａを飛行させる経路を示す飛行ルートを操作情報として受信してもよい。

移動制御部１３２は、無人飛行体１ａの移動を制御し、操作者の操作に応じて無人飛行体１ａを移動させる。移動制御部１３２は、操作情報受信部１３１によって受信された操作情報に基づいて、複数のプロペラ１１をそれぞれ駆動するための駆動信号を生成し、生成した駆動信号をプロペラ駆動部１３３へ出力する。無人飛行体１ａは、複数のプロペラ１１のそれぞれの回転数を制御することにより、前方、後方、左方向、右方向、上方向及び下方向に移動することができる。なお、移動制御部１３２は、３軸ジャイロセンサ（不図示）及び３軸加速度センサ（不図示）からの出力に応じて飛行姿勢の変化を検知し、飛行姿勢が安定するように自動的に制御してもよい。

また、操作情報受信部１３１によって飛行ルートが操作情報として受信された場合、移動制御部１３２は、操作者の遠隔操作なしに、飛行ルートに沿って自動的に無人飛行体１ａを移動させてもよい。

プロペラ駆動部１３３は、移動制御部１３２によって出力された駆動信号に基づいて、複数のプロペラ１１をそれぞれ駆動する。プロペラ駆動部１３３は、無人飛行体１ａを飛行させるプロペラを回転させる。

ノイズキャンセラ１２ａは、情報取得部１０１と、条件判断部１０２と、記憶部１０３と、キャンセル音制御部１０４と、音出力部１０５とを備える。

情報取得部１０１は、情報を取得する。ここで、情報取得部１０１は、例えば、現在の時刻を情報として取得する。

条件判断部１０２は、情報取得部１０１によって取得された情報に基づいて、飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する。条件判断部１０２は、情報取得部１０１によって取得された現在の時刻が所定の時間帯内である場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部１０２は、情報取得部１０１によって取得された現在の時刻が所定の時間帯内ではない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。

なお、所定の時間帯は、例えば、午前７時から午後７時までの昼間の時間帯、午後７時から午前７時までの夜の時間帯、又は当日の日の出時刻から日の入り時刻までの時間帯を含んでもよい。昼間の時間帯において飛行音を抑制することにより、昼間に活動している多くの人の不快感を解消することができる。また、夜の時間帯において飛行音を抑制することにより、就寝している人の不快感を解消することができる。

記憶部１０３は、プロペラ駆動部１３３の回転数と対応付けて、キャンセル音を示すキャンセル音信号を予め記憶する。なお、飛行音の音波形の逆位相の音が出力されることにより、飛行音はキャンセルされる。そのため、キャンセル音信号は、飛行音の信号波形の逆位相の信号である。記憶部１０３は、プロペラ駆動部１３３の回転数と、当該回転数で飛行した際の飛行音の信号波形の逆位相の信号（キャンセル音信号）とを予め対応付けて記憶する。

キャンセル音制御部１０４は、条件判断部１０２によってキャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する。キャンセル音制御部１０４は、条件判断部１０２によってキャンセル音を出力すると判断された場合に、プロペラ駆動部１３３の回転数に応じて、記憶部１０３からキャンセル音信号を読み出す。なお、複数のプロペラのうち少なくとも１つのプロペラの回転数が他のプロペラの回転数と異なっている場合、キャンセル音制御部１０４は、複数のプロペラのうち最も大きい回転数に対応するキャンセル音信号を記憶部１０３から読み出してもよい。

音出力部１０５は、例えばスピーカであり、キャンセル音制御部１０４によって生成されたキャンセル音信号をキャンセル音に変換し、変換したキャンセル音を外部に出力する。

なお、情報取得部１０１、条件判断部１０２、キャンセル音制御部１０４及び移動制御部１３２は、プロセッサにより実現されてもよく、記憶部１０３は、メモリにより実現されてもよい。

続いて、本実施の形態１における無人飛行体１ａの動作について説明する。

図３は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の動作について説明するためのフローチャートである。

まず、ステップＳ１において、移動制御部１３２は、操作情報受信部１３１がリモートコントローラによって送信された操作情報を受信したか否かを判断する。ここで、操作情報受信部１３１が操作情報を受信していないと判断された場合（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ３の処理へ移行する。

一方、操作情報受信部１３１が操作情報を受信したと判断された場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２において、移動制御部１３２は、操作情報受信部１３１によって受信された操作情報に応じて無人飛行体１ａの移動を制御する。

次に、ステップＳ３において、情報取得部１０１は、現在の時刻を示す情報を取得する。

次に、ステップＳ４において、条件判断部１０２は、情報取得部１０１によって取得された情報に基づいて、飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する。なお、条件判断部１０２は、情報取得部１０１によって取得された現在の時刻が所定の時間帯内であるか否かを判断し、現在の時刻が所定の時間帯内であると判断された場合、キャンセル音を出力すると判断し、現在の時刻が所定の時間帯内ではないと判断された場合、キャンセル音を出力しないと判断する。ここで、キャンセル音を出力しないと判断された場合（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻る。

一方、キャンセル音を出力すると判断された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ５において、キャンセル音制御部１０４は、キャンセル音信号を生成する。このとき、キャンセル音制御部１０４は、プロペラ駆動部１３３の回転数に応じて、記憶部１０３からキャンセル音信号を読み出す。なお、プロペラ駆動部１３３の回転数は、移動制御部１３２から取得する。

次に、ステップＳ６において、音出力部１０５は、キャンセル音制御部１０４によって生成されたキャンセル音信号をキャンセル音に変換し、変換したキャンセル音を外部に出力する。その後、ステップＳ１の処理へ戻り、無人飛行体１ａが停止するまで、又は無人飛行体１ａの電源がオフされるまで、ステップＳ１〜ステップＳ６の処理が行われる。

このように、生成されたキャンセル音を出力することにより、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができる。また、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音信号が生成されるので、常にキャンセル音を出力する場合と比べて、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

なお、本開示において、無人飛行体１ａがノイズキャンセラ１２ａを備えていることを基本の構成としているがこれに限られない。例えば、所定の条件を満たすときに、飛行モードを変更することで、無人飛行体１ａが発する音を抑圧するようにしてもよい。飛行モードの変更には、例えば、飛行速度の変更又はプロペラ部の回転速度の変更などが含まれる。このことは、以下に説明する実施の形態２から実施の形態６においても同様である。

（実施の形態２）
続いて、本実施の形態２における無人飛行体について説明する。実施の形態１における無人飛行体は、プロペラ駆動部の回転数に対応するキャンセル音信号を記憶部から読み出しているが、実施の形態２における無人飛行体は、飛行音を取得し、取得した飛行音の信号波形の逆位相の信号をキャンセル音信号として生成する。

図４は、本開示の実施の形態２における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図４に示す無人飛行体１ｂは、ノイズキャンセラ１２ｂと、飛行部１３とを備える。なお、本実施の形態２において、実施の形態１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

ノイズキャンセラ１２ｂは、情報取得部１０１と、条件判断部１０２と、音取得部１０６と、キャンセル音制御部１０７と、音出力部１０５とを備える。

音取得部１０６は、例えばマイクロフォンなどであり、飛行音を取得する。

キャンセル音制御部１０７は、条件判断部１０２によってキャンセル音を出力すると判断された場合に、音取得部１０６によって取得された飛行音の信号波形の逆位相の信号をキャンセル音信号として生成する。

続いて、本実施の形態２における無人飛行体１ｂの動作について説明する。実施の形態２における無人飛行体１ｂの動作は、図３に示す実施の形態１における無人飛行体１ａの動作とほぼ同じであるため、実施の形態１と異なる動作について図３を用いて説明する。

キャンセル音を出力すると判断された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ５において、キャンセル音制御部１０７は、キャンセル音信号を生成する。このとき、キャンセル音制御部１０７は、音取得部１０６によって取得された飛行音の信号波形の逆位相の信号をキャンセル音信号として生成する。

このように、音取得部１０６によって取得された飛行音の信号波形の逆位相の信号がキャンセル音信号として生成され、生成されたキャンセル音信号がキャンセル音に変換されて出力されるので、実際の飛行音を利用して飛行音をリアルタイムに且つ確実にキャンセルすることができる。

（実施の形態３）
続いて、本実施の形態３における無人飛行体について説明する。実施の形態１，２における無人飛行体は、現在の時刻を示す情報を取得しているが、実施の形態３における無人飛行体は、無人飛行体の周囲の状況を観測する観測部を備え、観測部からの出力を情報として取得する。

図５は、本開示の実施の形態３における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図５に示す無人飛行体１ｃは、ノイズキャンセラ１２ｃと、飛行部１３とを備える。なお、本実施の形態３において、実施の形態１，２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

ノイズキャンセラ１２ｃは、高度センサ１０９と、情報取得部１１０と、条件判断部１１１と、記憶部１０３と、キャンセル音制御部１０４と、音出力部１０５とを備える。

高度センサ１０９は、無人飛行体１ｃの飛行高度を計測し、無人飛行体１ｃの飛行高度の値を取得する。高度センサ１０９は、例えば気圧を計測し、計測した気圧から高度を算出する。情報取得部１１０は、高度センサ１０９から飛行高度の値を情報として取得する。

条件判断部１１１は、飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力すると判断する。すなわち、条件判断部１１１は、飛行高度の値が所定の閾値以下であるか否かを判断し、飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力すると判断し、飛行高度の値が所定の閾値より高い場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。

なお、本実施の形態３では、ノイズキャンセラ１２ｃは、高度センサ１０９を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、無人飛行体１ｃの周囲の状況を観測する観測部を備えてもよい。この場合、情報取得部１１０は、観測部からの出力を情報として取得する。

また、実施の形態３では、ノイズキャンセラ１２ｃは、記憶部１０３及びキャンセル音制御部１０４を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、ノイズキャンセラ１２ｃは、記憶部１０３及びキャンセル音制御部１０４に替えて、実施の形態２における音取得部１０６及びキャンセル音制御部１０７を備えてもよい。

このように、無人飛行体の飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の飛行高度が低くなった場合に、地上にいる人間に飛行音が聞こえるのを防止することができる。

続いて、本実施の形態３の第１の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態３における上記の無人飛行体は、高度センサを備えているが、実施の形態３の第１の変形例における無人飛行体は、無人飛行体の周囲の画像を取得する画像取得部を備える。

図６は、本開示の実施の形態３の第１の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図６に示す無人飛行体１ｄは、ノイズキャンセラ１２ｄと、飛行部１３とを備える。なお、本実施の形態３の第１の変形例において、実施の形態１，２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

ノイズキャンセラ１２ｄは、画像取得部１１２と、情報取得部１１３と、条件判断部１１４と、記憶部１０３と、キャンセル音制御部１０４と、音出力部１０５とを備える。

画像取得部１１２は、例えばカメラであり、無人飛行体１ｄの周囲の画像を取得する。なお、画像取得部１１２は、飛行中の無人飛行体１ｄから地上方向を撮像することが好ましい。情報取得部１１３は、画像取得部から画像を情報として取得する。

条件判断部１１４は、取得された画像内に含まれる人物を認識し、画像内に人物が認識された場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部１１４は、画像内に人物が認識されない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。なお、人物を認識する画像認識処理は、一般的な技術であるので、説明を省略する。

このように、画像取得部から画像が取得され、取得された画像内に含まれる人物が認識され、画像内に人物が認識された場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の周囲に人物が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の周囲に人物が検知された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

続いて、本実施の形態３の第２の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態３の第１の変形例における無人飛行体は、画像内に人物が検知された場合にキャンセル音を出力すると判断しているが、実施の形態３の第２の変形例における無人飛行体は、画像内に所定の人数以上の人物が認識された場合に、キャンセル音を出力する。

なお、実施の形態３の第２の変形例における無人飛行体の構成は、実施の形態３の第１の変形例における無人飛行体の構成と同じである。そのため、実施の形態３の第２の変形例における無人飛行体については、図６を用いて説明する。

条件判断部１１４は、取得された画像内に含まれる人物を認識し、画像内に所定の人数以上の人物が認識された場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部１１４は、画像内に所定の人数以上の人物が認識されない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。

なお、キャンセル音を出力するか否かの判断基準となる所定の人数は、予め決められた人数であるが、学習することにより決定してもよい。例えば、画像取得部は、上空から撮影した地上の画像を取得し、条件判断部１１４は、取得した画像から人物の顔を認識する。上空から人物の顔が認識されたということは、当該人物が、無人飛行体の飛行音に気付き、顔を上げて無人飛行体を見ていると推定することができる。そのため、条件判断部１１４は、顔を上げて無人飛行体を見ている人物（顔が認識された人物）の人数を計数し、計数した人数を記憶する。そして、条件判断部１１４は、顔が認識された人物の人数を計数する処理を繰り返し行い、計数された人数の平均を所定の人数として記憶する。

このように、画像取得部から画像が取得され、取得された画像内に含まれる人物が認識され、画像内に所定の人数以上の人物が認識された場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の周囲に所定の人数以上の人物が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の周囲に所定の人数以上の人物が検知された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

続いて、本実施の形態３の第３の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態３の第１の変形例における無人飛行体は、画像内に人物が検知された場合にキャンセル音を出力すると判断しているが、実施の形態３の第３の変形例における無人飛行体は、画像内に含まれる、人物による所定のジェスチャを認識し、画像内に人物による所定のジェスチャが認識された場合に、キャンセル音を出力する。

なお、実施の形態３の第３の変形例における無人飛行体の構成は、実施の形態３の第１の変形例における無人飛行体の構成と同じである。そのため、実施の形態３の第３の変形例における無人飛行体については、図６を用いて説明する。

条件判断部１１４は、取得された画像内に含まれる、人物による所定のジェスチャを認識し、画像内に人物による所定のジェスチャが認識された場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部１１４は、画像内に人物による所定のジェスチャが認識されない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。なお、所定のジェスチャとは、例えば、人物が両手を体の前で交差させるジェスチャ、又は人物が両手で耳をふさぐジェスチャなどである。また、所定のジェスチャは、人物が飛行音を嫌がるようなジェスチャであってもよい。

このように、画像取得部から画像が取得され、取得された画像内に含まれる、人物による所定のジェスチャが認識され、画像内に人物による所定のジェスチャが認識された場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の周囲に存在する人物が飛行音を嫌がるようなジェスチャをした場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、画像内に人物による所定のジェスチャが認識された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

続いて、本実施の形態３の第４の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態３の第１の変形例における無人飛行体は、画像内に人物が検知された場合にキャンセル音を出力すると判断しているが、実施の形態３の第４の変形例における無人飛行体は、画像内に含まれる、人物の表情を認識し、画像内に人物による所定の表情が認識された場合に、キャンセル音を出力する。

なお、実施の形態３の第４の変形例における無人飛行体の構成は、実施の形態３の第１の変形例における無人飛行体の構成と同じである。そのため、実施の形態３の第４の変形例における無人飛行体については、図６を用いて説明する。

条件判断部１１４は、取得された画像内に含まれる、人物の表情を認識し、画像内に人物による所定の表情が認識された場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部１１４は、画像内に人物による所定の表情が認識されない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。なお、所定の表情とは、例えば、人物が怒りの感情を表す表情などである。

このように、画像取得部から画像が取得され、取得された画像内に含まれる、人物の表情が認識され、画像内に人物による所定の表情が認識された場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の周囲に存在する人物が飛行音を嫌がるような表情をした場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、画像内に人物による所定の表情が認識された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

続いて、本実施の形態３の第５の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態３の第１〜第４の変形例における無人飛行体は、画像を示す情報を取得しているが、実施の形態３の第５の変形例における無人飛行体は、無人飛行体から所定の範囲内に物体が存在するか否かを示す情報を取得する。

図７は、本開示の実施の形態３の第５の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図７に示す無人飛行体１ｅは、ノイズキャンセラ１２ｅと、飛行部１３とを備える。なお、本実施の形態３の第５の変形例において、実施の形態１，２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

ノイズキャンセラ１２ｅは、物体検知センサ１１５と、情報取得部１１６と、条件判断部１１７と、記憶部１０３と、キャンセル音制御部１０４と、音出力部１０５とを備える。

物体検知センサ１１５は、例えば超音波センサ、赤外線センサ又はレーザセンサなどであり、所定の範囲内に物体が存在するか否かを検知する。

情報取得部１１６は、物体検知センサ１１５から、所定の範囲内に物体が存在するか否かを示す情報を取得する。

条件判断部１１７は、所定の範囲内に物体が存在する場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部１１７は、所定の範囲内に物体が存在しない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。

このように、所定の範囲内に物体が存在するか否かが検知され、所定の範囲内に物体が存在する場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の飛行高度が低下して周囲に建物などの物体が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の飛行高度が高くなり周囲に建物などの物体が存在しない場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

続いて、本実施の形態３の第６の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態３の第５の変形例における無人飛行体は、無人飛行体から所定の範囲内に物体が存在するか否かを示す情報を取得しているが、実施の形態３の第６の変形例における無人飛行体は、無人飛行体から所定の範囲内に人物が存在するか否かを示す情報を取得する。

図８は、本開示の実施の形態３の第６の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図８に示す無人飛行体１ｆは、ノイズキャンセラ１２ｆと、飛行部１３とを備える。なお、本実施の形態３の第６の変形例において、実施の形態１，２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

ノイズキャンセラ１２ｆは、人物検知センサ１１８と、情報取得部１１９と、条件判断部１２０と、記憶部１０３と、キャンセル音制御部１０４と、音出力部１０５とを備える。

人物検知センサ１１８は、例えば赤外線センサなどであり、所定の範囲内に人物が存在するか否かを検知する。

情報取得部１１９は、人物検知センサ１１８から、所定の範囲内に人物が存在するか否かを示す情報を取得する。

条件判断部１２０は、所定の範囲内に人物が存在する場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部１２０は、所定の範囲内に人物が存在しない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。

このように、所定の範囲内に人物が存在するか否かが検知され、所定の範囲内に人物が存在する場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の周囲に人物が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の周囲に人物が存在しない場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

続いて、本実施の形態３の第７の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態３の第６の変形例における無人飛行体は、無人飛行体から所定の範囲内に人物が存在するか否かを示す情報を取得しているが、実施の形態３の第７の変形例における無人飛行体は、無人飛行体に照射される光の照度の値を取得する。

図９は、本開示の実施の形態３の第７の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図９に示す無人飛行体１ｇは、ノイズキャンセラ１２ｇと、飛行部１３とを備える。なお、本実施の形態３の第７の変形例において、実施の形態１，２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

ノイズキャンセラ１２ｇは、照度センサ１２１と、情報取得部１２２と、条件判断部１２３と、記憶部１０３と、キャンセル音制御部１０４と、音出力部１０５とを備える。

照度センサ１２１は、無人飛行体１ｇに照射される光の照度の値を取得する。

情報取得部１２２は、照度センサ１２１から照度の値を情報として取得する。

条件判断部１２３は、照度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音を出力すると判断し、照度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。なお、所定の閾値は、昼と夜との境界の照度を表し、照度の値が所定の閾値より大きい場合は昼間であると判断され、照度の値が所定の閾値以下である場合は夜間であると判断される。

このように、無人飛行体１ｇに照射される光の照度の値が取得され、照度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音が出力されるので、多くの人が活動する昼間に無人飛行体が飛行する際に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、人通りの少ない夜間に無人飛行体が飛行する際には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

なお、本実施の形態３の第７の変形例では、条件判断部１２３は、照度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音を出力すると判断し、照度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力しないと判断しているが、本開示は特にこれに限定されず、条件判断部１２３は、照度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音を出力しないと判断し、照度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力すると判断してもよい。すなわち、夜間に無人飛行体が飛行する際に飛行音をキャンセルすることによって、夜間の騒音を抑えることができる。

続いて、本実施の形態３の第８の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態３の第７の変形例における無人飛行体は、無人飛行体に照射される光の照度の値を取得しているが、実施の形態３の第８の変形例における無人飛行体は、飛行音の音量レベル値を取得する。

図１０は、本開示の実施の形態３の第８の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図１０に示す無人飛行体１ｈは、ノイズキャンセラ１２ｈと、飛行部１３とを備える。なお、本実施の形態３の第８の変形例において、実施の形態１，２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

ノイズキャンセラ１２ｈは、音取得部１２４と、音量センサ１２５と、情報取得部１２６と、条件判断部１２７と、記憶部１０３と、キャンセル音制御部１０４と、音出力部１０５とを備える。

音取得部１２４は、例えばマイクロフォンなどであり、飛行音を取得する。音量センサ１２５は、飛行音の音量レベル値を取得する。情報取得部１２６は、音量センサ１２５から飛行音の音量レベル値を情報として取得する。

条件判断部１２７は、飛行音の音量レベル値が所定のレベル値以上である場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部１２７は、飛行音の音量レベル値が所定のレベル値より小さい場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。

このように、飛行音の音量レベル値が取得され、飛行音の音量レベル値が所定のレベル値以上である場合に、キャンセル音が出力されるので、飛行音が騒音として認識される程度の大きさである場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、飛行音が騒音として認識されない程度の大きさである場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。

なお、本実施の形態３の第１〜第８の変形例では、ノイズキャンセラ１２ｄ〜１２ｈは、記憶部１０３及びキャンセル音制御部１０４を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、ノイズキャンセラ１２ｄ〜１２ｈは、記憶部１０３及びキャンセル音制御部１０４に替えて、実施の形態２における音取得部１０６及びキャンセル音制御部１０７を備えてもよい。

また、本実施の形態３の第８の変形例において、実施の形態２のように、キャンセル音制御部１０７が、音取得部１０６によって取得された飛行音の信号波形の逆位相の信号をキャンセル音信号として生成する場合、ノイズキャンセラ１２ｈは、音取得部１２４を備える必要はなく、音取得部１０６のみを備えればよい。この場合、音量センサ１２５は、音取得部１０６によって取得された飛行音を取得する。

（実施の形態４）
続いて、本実施の形態４における飛行制御システムについて説明する。実施の形態３における無人飛行体は、無人飛行体の周囲の状況を観測する観測部を備え、観測部からの出力を情報として取得しているが、実施の形態４における無人飛行体は、外部の機器と通信する通信部を備え、通信部を介して外部の機器から情報を取得する。

図１１は、本開示の実施の形態４における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。図１１に示す飛行制御システムは、無人飛行体１ｉと、飛行高度検出装置２とを備える。

飛行高度検出装置２は、ネットワークを介して無人飛行体１ｉと通信可能に接続されている。ネットワークは、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はインターネットなどである。

飛行高度検出装置２は、無人飛行体１ｉを検知し、検知した無人飛行体１ｉの飛行高度の値を検出する。飛行高度検出装置２は、例えば、周囲の画像を取得し、取得した画像に含まれる無人飛行体１ｉを検知し、検知した無人飛行体１ｉを示す画像の大きさなどに基づいて、無人飛行体１ｉの飛行高度の値を検出する。飛行高度検出装置２は、検出された飛行高度の値を無人飛行体１ｉへ送信する。なお、飛行高度検出装置２は、外部の機器の一例である。

無人飛行体１ｉは、ノイズキャンセラ１２ｉと、飛行部１３とを備える。なお、本実施の形態４において、実施の形態１〜３と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

ノイズキャンセラ１２ｉは、通信部１２８と、情報取得部１２９と、条件判断部１１１と、記憶部１０３と、キャンセル音制御部１０４と、音出力部１０５とを備える。

通信部１２８は、外部の機器と通信する。通信部１２８は、飛行高度検出装置２によって送信された飛行高度の値を受信する。

情報取得部１２９は、通信部１２８を介して外部の機器から情報を取得する。情報取得部１２９は、飛行高度検出装置２によって検出された飛行高度の値を情報として取得する。

条件判断部１１１は、飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部１１１は、飛行高度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。

このように、飛行高度検出装置によって検出された飛行高度の値が情報として取得され、飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体で飛行高度を検出する必要がなく、消費電力を低減することができる。

なお、実施の形態４では、ノイズキャンセラ１２ｉは、記憶部１０３及びキャンセル音制御部１０４を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、ノイズキャンセラ１２ｉは、記憶部１０３及びキャンセル音制御部１０４に替えて、実施の形態２における音取得部１０６及びキャンセル音制御部１０７を備えてもよい。

（実施の形態５）
続いて、本実施の形態５における飛行制御システムについて説明する。実施の形態４における飛行制御システムは、飛行高度検出装置を備えているが、実施の形態５における飛行制御システムは、人物検知装置を備えている。

図１２は、本開示の実施の形態５における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。図１２に示す飛行制御システムは、無人飛行体１ｊと、人物検知装置３とを備える。

人物検知装置３は、ネットワークを介して無人飛行体１ｊと通信可能に接続されている。ネットワークは、例えば、無線ＬＡＮ又はインターネットなどである。

人物検知装置３は、周囲の画像を取得し、取得した画像内に含まれる人物を検知する。画像は、例えば、無人飛行体１ｊの位置から所定の範囲内に配置された監視カメラによって取得される。人物検知装置３は、人物が検知されたか否かを示す情報を無人飛行体１ｊへ送信する。

無人飛行体１ｊは、ノイズキャンセラ１２ｊと、飛行部１３とを備える。なお、本実施の形態５において、実施の形態１〜３と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

ノイズキャンセラ１２ｊは、通信部１４１と、情報取得部１４２と、条件判断部１４３と、記憶部１０３と、キャンセル音制御部１０４と、音出力部１０５とを備える。

通信部１４１は、外部の機器と通信する。通信部１４１は、人物検知装置３によって送信された人物が検知されたか否かを示す情報を受信する。

情報取得部１４２は、通信部１４１を介して外部の機器から情報を取得する。情報取得部１４２は、人物が検知されたか否かを示す情報を人物検知装置３から取得する。

条件判断部１４３は、人物が検知された場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部１４３は、人物が検知されなかった場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。

このように、人物が検知されたか否かを示す情報が人物検知装置から取得され、人物が検知された場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体で人物を検知する必要がなく、消費電力を低減することができる。

なお、実施の形態５では、ノイズキャンセラ１２ｊは、記憶部１０３及びキャンセル音制御部１０４を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、ノイズキャンセラ１２ｊは、記憶部１０３及びキャンセル音制御部１０４に替えて、実施の形態２における音取得部１０６及びキャンセル音制御部１０７を備えてもよい。

また、実施の形態５において、人物検知装置３は、検知された人物の人数を示す情報を無人飛行体１ｊへ送信してもよい。この場合、条件判断部１４３は、所定の人数以上の人物が検知された場合に、キャンセル音を出力すると判断してもよい。

また、実施の形態５の飛行制御システムは人物検知装置を外部の機器として備えているが、本開示は特にこれに限定されない。飛行制御システムは、屋外の照度の値を取得する照度取得装置を備えてもよい。この場合、条件判断部は、照度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音を出力すると判断し、照度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力しないと判断してもよい。また、飛行制御システムは、地上における飛行音の音量レベル値を取得する音量取得装置を備えてもよい。この場合、条件判断部は、飛行音の音量レベル値が所定のレベル値以上である場合に、キャンセル音を出力すると判断してもよい。

（実施の形態６）
続いて、本実施の形態６における飛行制御システムについて説明する。実施の形態４及び５における飛行制御システムは、飛行高度検出装置及び人物検知装置を備えているが、実施の形態６における飛行制御システムは、サーバを備えている。

図１３は、本開示の実施の形態６における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。図１３に示す飛行制御システムは、無人飛行体１ｋと、サーバ４とを備える。

サーバ４は、ネットワークを介して無人飛行体１ｋと通信可能に接続されている。ネットワークは、例えば、無線ＬＡＮ又はインターネットなどである。

サーバ４は、情報取得部１５１と、条件判断部１５２と、通信部１５３とを備える。

情報取得部１５１及び条件判断部１５２は、図２に示す情報取得部１０１及び条件判断部１０２とそれぞれ同じ構成であるので、説明を省略する。

通信部１５３は、条件判断部１５２によって判断されたキャンセル音を出力するか否かを表す情報を無人飛行体１ｋへ送信する。

無人飛行体１ｋは、ノイズキャンセラ１２ｋと、飛行部１３とを備える。なお、本実施の形態６において、実施の形態１〜３と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

ノイズキャンセラ１２ｋは、通信部１６１と、記憶部１６２と、キャンセル音制御部１６３と、音出力部１６４とを備える。

通信部１６１は、サーバ４によって送信されたキャンセル音を出力するか否かを表す情報を受信する。

キャンセル音制御部１６３は、通信部１６１によってキャンセル音を出力することを表す情報を受信した場合に、キャンセル音信号を生成する。なお、キャンセル音信号を生成する方法については、図２に示すキャンセル音制御部１０４によるキャンセル音信号を生成する方法と同じである。また、キャンセル音制御部１６３は、通信部１６１によってキャンセル音を出力しないことを表す情報を受信した場合に、キャンセル音信号を生成しない。

音出力部１６４は、キャンセル音制御部１６３によって生成されたキャンセル音信号をキャンセル音に変換し、変換したキャンセル音を外部に出力する。

このように、情報が取得されてからキャンセル音信号を生成するか否かが判断されるまでの処理がサーバで行われるので、無人飛行体における処理を簡略化することができ、消費電力を低減することができる。

なお、実施の形態６では、ノイズキャンセラ１２ｋは、記憶部１６２及びキャンセル音制御部１６３を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、ノイズキャンセラ１２ｋは、記憶部１６２及びキャンセル音制御部１６３に替えて、実施の形態２における音取得部１０６及びキャンセル音制御部１０７を備えてもよい。

また、無人飛行体１ｋのノイズキャンセラ１２ｋが、観測部と、情報取得部と、通信部と、記憶部と、キャンセル音制御部と、音出力部とを備え、サーバ４が、条件判断部と、通信部とを備えてもよい。

この場合、無人飛行体１ｋの情報取得部は、観測部から情報を取得し、無人飛行体１ｋの通信部は、取得された情報をサーバ４へ送信する。なお、観測部は、上記の高度センサ、画像取得部、物体検知センサ、人物検知センサ、照度センサ又は音量センサなどである。そして、サーバ４の通信部は、無人飛行体１ｋによって送信された情報を受信し、サーバ４の条件判断部は、受信された情報に基づいて、キャンセル音を出力するか否かを判断する。サーバ４の通信部は、条件判断部によって判断されたキャンセル音を出力するか否かを表す情報を無人飛行体１ｋへ送信する。無人飛行体１ｋの通信部は、サーバ４によって送信されたキャンセル音を出力するか否かを表す情報を受信する。無人飛行体１ｋのキャンセル音制御部は、通信部によってキャンセル音を出力することを表す情報を受信した場合に、キャンセル音信号を生成する。無人飛行体１ｋの音出力部は、キャンセル音制御部によって生成されたキャンセル音信号をキャンセル音に変換し、変換したキャンセル音を外部に出力する。

また、サーバ４が、情報取得部と、条件判断部と、記憶部と、キャンセル音制御部と、通信部とを備え、無人飛行体１ｋのノイズキャンセラ１２ｋが、通信部と、音出力部とを備えてもよい。

この場合、サーバ４の情報取得部は、情報（例えば、現在の時刻）を取得する。サーバ４の条件判断部は、取得された情報に基づいて、キャンセル音を出力するか否かを判断する。サーバ４のキャンセル音制御部は、条件判断部によってキャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音信号を生成する。このとき、サーバ４の通信部は、プロペラ駆動部の回転数を表す情報を無人飛行体１ｋから受信する。サーバ４のキャンセル音制御部は、受信したプロペラ駆動部の回転数に応じて、記憶部からキャンセル音信号を読み出す。そして、サーバ４の通信部は、キャンセル音制御部によって生成されたキャンセル音信号を無人飛行体１ｋへ送信する。無人飛行体１ｋの通信部は、サーバ４によって送信されたキャンセル音信号を受信する。無人飛行体１ｋの音出力部は、通信部によって受信されたキャンセル音信号をキャンセル音に変換し、変換したキャンセル音を外部に出力する。

また、実施の形態１〜６において、無人飛行体が音出力部を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、無人飛行体が音出力部を備えず、無人飛行体の外部に音出力装置が配置されてもよい。音出力装置は、例えば、地上に配置される。無人飛行体は、生成したキャンセル音信号を音出力装置へ送信する。音出力装置は、無人飛行体によって送信されたキャンセル音信号を受信し、受信したキャンセル音信号をキャンセル音に変換し、変換したキャンセル音を外部に出力する。

本開示に係る無人飛行体及び飛行音キャンセル方法は、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができ、無人で飛行する無人飛行体及び飛行音キャンセル方法に有用である。

１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ，１ｆ，１ｇ，１ｈ，１ｉ，１ｊ，１ｋ 無人飛行体
２ 飛行高度検出装置
３ 人物検知装置
４ サーバ
１１ プロペラ
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈ，１２ｉ，１２ｊ，１２ｋ ノイズキャンセラ
１３ 飛行部
１０１，１１０，１１３，１１６，１１９，１２２，１２６，１２９，１４２，１５１ 情報取得部
１０２，１１１，１１４，１１７，１２０，１２３，１２７，１４３，１５２ 条件判断部
１０３，１６２ 記憶部
１０４，１０７，１６３ キャンセル音制御部
１０５，１６４ 音出力部
１０６，１２４ 音取得部
１０９ 高度センサ
１１２ 画像取得部
１１５ 物体検知センサ
１１８ 人物検知センサ
１２１ 照度センサ
１２５ 音量センサ
１２８，１４１，１５３，１６１ 通信部
１３１ 操作情報受信部
１３２ 移動制御部
１３３ プロペラ駆動部

Claims (13)

1. 無人飛行体であって、
   空中へ飛行するための飛行部と、
   前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測部と、
   前記観測部からの出力を情報として取得する情報取得部と、
   前記情報取得部によって取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断部と、
   前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成部と、
   を備え、
   前記観測部は、前記無人飛行体の周囲の画像を取得する画像取得部を含み、
   前記情報取得部は、前記画像取得部から前記画像を前記情報として取得し、
   前記判断部は、取得された前記画像内に含まれる人物に関する認識結果に基づいて、前記キャンセル音を出力するか否かを判断する、
   無人飛行体。
2. 前記判断部は、取得された前記画像内に含まれる人物を認識し、前記画像内に前記人物が認識された場合に、前記キャンセル音を出力すると判断する、
   請求項１記載の無人飛行体。
3. 前記判断部は、取得された前記画像内に含まれる人物を認識し、前記画像内に所定の人数以上の前記人物が認識された場合に、前記キャンセル音を出力すると判断する、
   請求項１記載の無人飛行体。
4. 前記判断部は、取得された前記画像内に含まれる、人物による所定のジェスチャを認識し、前記画像内に前記人物による前記所定のジェスチャが認識された場合に、前記キャンセル音を出力すると判断する、
   請求項１記載の無人飛行体。
5. 前記判断部は、取得された前記画像内に含まれる、人物の表情を認識し、前記画像内に前記人物による所定の表情が認識された場合に、前記キャンセル音を出力すると判断する、
   請求項１記載の無人飛行体。
6. 無人飛行体であって、
   空中へ飛行するための飛行部と、
   前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測部と、
   前記観測部からの出力を情報として取得する情報取得部と、
   前記情報取得部によって取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断部と、
   前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成部と、
   を備え、
   前記観測部は、所定の範囲内に物体又は人物が存在するか否かを検知する検知センサを含み、
   前記情報取得部は、前記検知センサから、前記所定の範囲内に前記物体又は前記人物が存在するか否かを示す情報を取得し、
   前記判断部は、前記所定の範囲内に前記物体又は前記人物が存在する場合に、前記キャンセル音を出力すると判断する、
   無人飛行体。
7. 無人飛行体であって、
   空中へ飛行するための飛行部と、
   前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測部と、
   前記観測部からの出力を情報として取得する情報取得部と、
   前記情報取得部によって取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断部と、
   前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成部と、
   を備え、
   前記観測部は、前記無人飛行体に照射される光の照度の値を取得する照度センサを含み、
   前記情報取得部は、前記照度センサから前記照度の値を前記情報として取得し、
   前記判断部は、前記照度の値が所定の閾値より大きい場合に、前記キャンセル音を出力すると判断し、前記照度の値が前記所定の閾値以下である場合に、前記キャンセル音を出力しないと判断する、
   無人飛行体。
8. 前記生成部によって生成された前記キャンセル音信号を前記キャンセル音に変換し、変換した前記キャンセル音を外部に出力する音出力部をさらに備える、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の無人飛行体。
9. 前記飛行部は、前記無人飛行体を飛行させる部材を回転させる回転駆動部を含み、
   前記回転駆動部の回転数と対応付けて前記キャンセル音信号を予め記憶する記憶部をさらに備え、
   前記生成部は、前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記回転駆動部の回転数に応じて、前記記憶部から前記キャンセル音信号を読み出す、
   請求項１〜８のいずれか１項に記載の無人飛行体。
10. 前記飛行音を取得する音取得部をさらに備え、
    前記生成部は、前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記音取得部によって取得された前記飛行音の信号波形の逆位相の信号を前記キャンセル音信号として生成する、
    請求項１〜８のいずれか１項に記載の無人飛行体。
11. 空中へ飛行するための飛行部を備える無人飛行体における飛行音キャンセル方法であって、
    前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測ステップと、
    前記観測ステップにおける出力を情報として取得する情報取得ステップと、
    取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断ステップと、
    前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成ステップと、
    を含み、
    前記観測ステップは、前記無人飛行体の周囲の画像を取得する画像取得ステップを含み、
    前記情報取得ステップは、前記画像取得ステップにおいて取得された前記画像を前記情報として取得し、
    前記判断ステップは、取得された前記画像内に含まれる人物に関する認識結果に基づいて、前記キャンセル音を出力するか否かを判断する、
    飛行音キャンセル方法。
12. 空中へ飛行するための飛行部を備える無人飛行体における飛行音キャンセル方法であって、
    前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測ステップと、
    前記観測ステップにおける出力を情報として取得する情報取得ステップと、
    取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断ステップと、
    前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成ステップと、
    を含み、
    前記観測ステップは、所定の範囲内に物体又は人物が存在するか否かを検知センサによって検知し、
    前記情報取得ステップは、前記検知センサから、前記所定の範囲内に前記物体又は前記人物が存在するか否かを示す情報を取得し、
    前記判断ステップは、前記所定の範囲内に前記物体又は前記人物が存在する場合に、前記キャンセル音を出力すると判断する、
    飛行音キャンセル方法。
13. 空中へ飛行するための飛行部を備える無人飛行体における飛行音キャンセル方法であって、
    前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測ステップと、
    前記観測ステップにおける出力を情報として取得する情報取得ステップと、
    取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断ステップと、
    前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成ステップと、
    を含み、
    前記観測ステップは、前記無人飛行体に照射される光の照度の値を照度センサによって取得し、
    前記情報取得ステップは、前記照度センサから前記照度の値を前記情報として取得し、
    前記判断ステップは、前記照度の値が所定の閾値より大きい場合に、前記キャンセル音を出力すると判断し、前記照度の値が前記所定の閾値以下である場合に、前記キャンセル音を出力しないと判断する、
    飛行音キャンセル方法。

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