JP6723716B2 - Unmanned aerial vehicle and flight sound cancellation method - Google Patents
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Description
本開示は、無人で飛行する無人飛行体、当該無人飛行体における飛行音キャンセル方法、及び当該無人飛行体と通信可能に接続されたサーバにおける飛行音キャンセル方法に関するものである。 The present disclosure relates to an unmanned air vehicle flying unmanned, a flight sound canceling method in the unmanned air vehicle, and a flight sound canceling method in a server communicably connected to the unmanned air vehicle.
近年、リモートコントローラによって遠隔操作される小型の無人飛行体が普及している。この無人飛行体は、複数のプロペラを備えており、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、前方、後方、左方向、右方向、上方向及び下方向に移動することができる。 In recent years, a small unmanned air vehicle that is remotely operated by a remote controller has become widespread. This unmanned aerial vehicle is provided with a plurality of propellers, and can move forward, backward, leftward, rightward, upward, and downward by controlling the number of revolutions of each propeller.
上記のように、無人飛行体は、複数のプロペラをモータにより回転させることで、空中を飛行する。そのため、従来の無人飛行体では、複数のプロペラを回転させて飛行する際の飛行音の大きさが問題となっていた。 As described above, the unmanned aerial vehicle flies in the air by rotating the plurality of propellers by the motor. Therefore, in a conventional unmanned aerial vehicle, there has been a problem of loudness of flight sound when flying by rotating a plurality of propellers.
そこで、例えば、特許文献1では、ダクテッドファン無人飛行機の支柱支持システムにおいて、複数の支柱のそれぞれの第1の脚部とダクテッドファン胴体との間の接合部が、ダクテッドファン胴体の前縁のハイライトの外側に配置されることにより、支柱とファンとの相互作用による騒音を低減する技術が開示されている。
Therefore, for example, in
しかしながら、上記の特許文献1のダクテッドファン無人飛行機では、ダクテッドファン胴体に対して複数の支柱を接合する位置を、ダクテッドファン胴体の前縁のハイライトの外側にすることにより、騒音を低減している。そのため、構造が複雑になると共に、複数のプロペラを有するマルチコプターなどの様々な種類の無人飛行機に適用するのが困難である。
However, in the ducted fan unmanned aerial vehicle of
本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができる無人飛行体及び飛行音キャンセル方法を提供することを目的とするものである。 The present disclosure has been made to solve the above problems, and an object of the present disclosure is to provide an unmanned aerial vehicle capable of canceling flight noise with a simple configuration and a flight noise canceling method.
本開示の一局面に係る無人飛行体は、空中へ飛行するための飛行部と、情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部によって取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断部と、前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成部と、を備える。 An unmanned aerial vehicle according to an aspect of the present disclosure includes a flight unit for flying into the air, an information acquisition unit that acquires information, and a flight of the flight unit based on the information acquired by the information acquisition unit. A determining unit that determines whether to output a cancel sound that cancels a sound, and a generating unit that generates a cancel sound signal indicating the cancel sound when it is determined that the cancel sound is output by the determining unit, Equipped with.
本開示によれば、生成されたキャンセル音を出力することにより、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができる。また、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音を示すキャンセル音信号が生成されるので、常にキャンセル音を出力する場合と比べて、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 According to the present disclosure, by outputting the generated cancel sound, the flight sound can be canceled with a simple configuration. In addition, when it is determined that the cancel sound is output, a cancel sound signal indicating the cancel sound is generated, so that power consumption can be reduced and battery consumption is reduced as compared with the case where the cancel sound is always output. It can be suppressed and flight time can be lengthened.
上記の課題を解決すべく本開示の一局面に係る無人飛行体は、空中へ飛行するための飛行部と、情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部によって取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断部と、前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成部と、を備える。 An unmanned aerial vehicle according to an aspect of the present disclosure to solve the above problems, a flight unit for flying into the air, an information acquisition unit that acquires information, based on the information acquired by the information acquisition unit A cancel sound signal indicating the cancel sound when it is determined by the judging unit that the cancel sound for outputting the cancel sound for canceling the flight sound of the flying unit is outputted, and the cancel sound is outputted by the judging unit. And a generation unit that generates.
この構成によれば、情報が取得され、取得された情報に基づいて、空中へ飛行するための飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かが判断される。そして、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音を示すキャンセル音信号が生成される。 According to this configuration, information is acquired, and based on the acquired information, it is determined whether or not to output the cancel sound for canceling the flight sound of the flight unit for flying into the air. Then, when it is determined that the cancel sound is output, a cancel sound signal indicating the cancel sound is generated.
したがって、生成されたキャンセル音を出力することにより、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができる。また、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音を示すキャンセル音信号が生成されるので、常にキャンセル音を出力する場合と比べて、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 Therefore, the flight sound can be canceled with a simple configuration by outputting the generated cancel sound. In addition, when it is determined that the cancel sound is output, a cancel sound signal indicating the cancel sound is generated, so that power consumption can be reduced and battery consumption is reduced as compared with the case where the cancel sound is always output. It can be suppressed and flight time can be lengthened.
上記の無人飛行体において、前記生成部によって生成された前記キャンセル音信号を前記キャンセル音に変換し、変換した前記キャンセル音を外部に出力する音出力部をさらに備えてもよい。 The unmanned aerial vehicle may further include a sound output unit that converts the cancellation sound signal generated by the generation unit into the cancellation sound and outputs the converted cancellation sound to the outside.
この構成によれば、無人飛行体が備える音出力部からキャンセル音が外部に出力されるので、無人飛行体の周囲で聞こえる飛行音をキャンセルすることができる。 According to this configuration, the cancel sound is output to the outside from the sound output unit included in the unmanned aerial vehicle, so that the flight sound heard around the unmanned aerial vehicle can be canceled.
上記の無人飛行体において、前記飛行部は、前記無人飛行機を飛行させる部材を回転させる回転駆動部を含み、前記回転駆動部の回転数と対応付けて前記キャンセル音信号を予め記憶する記憶部をさらに備え、前記生成部は、前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記回転駆動部の回転数に応じて、前記記憶部から前記キャンセル音信号を読み出してもよい。 In the unmanned aerial vehicle, the flying unit includes a rotation driving unit that rotates a member that causes the unmanned airplane to fly, and a storage unit that stores the cancel sound signal in advance in association with the rotation speed of the rotation driving unit. Further, the generation unit may read the cancellation sound signal from the storage unit according to the rotation speed of the rotation drive unit when the determination unit determines to output the cancellation sound.
この構成によれば、無人飛行機を飛行させる部材を回転させる回転駆動部の回転数と対応付けてキャンセル音信号が記憶部に予め記憶されている。そして、キャンセル音を出力すると判断された場合に、回転駆動部の回転数に応じて、記憶部からキャンセル音信号が読み出される。 According to this configuration, the cancel sound signal is stored in advance in the storage unit in association with the rotation speed of the rotation drive unit that rotates the member that causes the unmanned airplane to fly. Then, when it is determined that the cancel sound is output, the cancel sound signal is read from the storage unit according to the number of rotations of the rotation drive unit.
したがって、回転駆動部の回転数に応じて、キャンセル音信号が読み出されるので、容易にキャンセル音信号を生成することができる。 Therefore, since the cancel sound signal is read according to the number of rotations of the rotation drive unit, the cancel sound signal can be easily generated.
上記の無人飛行体において、前記飛行音を取得する音取得部をさらに備え、前記生成部は、前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記音取得部によって取得された前記飛行音の信号波形の逆位相の信号を前記キャンセル音信号として生成してもよい。 In the unmanned aerial vehicle, further comprising a sound acquisition unit that acquires the flight sound, the generation unit, when it is determined by the determination unit to output the cancellation sound, the sound acquisition unit acquired A signal having a phase opposite to the flight sound signal waveform may be generated as the cancel sound signal.
この構成によれば、音取得部によって飛行音が取得される。そして、キャンセル音を出力すると判断された場合に、音取得部によって取得された飛行音の信号波形の逆位相の信号がキャンセル音信号として生成される。 According to this configuration, the flight sound is acquired by the sound acquisition unit. Then, when it is determined to output the cancel sound, a signal having a phase opposite to the signal waveform of the flight sound acquired by the sound acquisition unit is generated as the cancel sound signal.
したがって、取得された飛行音の信号波形の逆位相の信号がキャンセル音信号として生成されるので、実際の飛行音を利用して飛行音をリアルタイムに且つ確実にキャンセルすることができる。 Therefore, since the signal having the opposite phase to the acquired signal waveform of the flight sound is generated as the cancellation sound signal, the flight sound can be canceled in real time by using the actual flight sound.
上記の無人飛行体において、前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測部をさらに備え、前記情報取得部は、前記観測部からの出力を前記情報として取得してもよい。 The unmanned aerial vehicle may further include an observation unit that observes a situation around the unmanned aerial vehicle, and the information acquisition unit may acquire an output from the observation unit as the information.
この構成によれば、観測部によって無人飛行体の周囲の状況が観測され、観測部からの出力が情報として取得される。したがって、無人飛行体の周囲の状況に基づいて、キャンセル音を出力するか否かを判断することができる。 According to this configuration, the observation unit observes the situation around the unmanned air vehicle, and the output from the observation unit is acquired as information. Therefore, it is possible to determine whether to output the cancel sound based on the situation around the unmanned air vehicle.
上記の無人飛行体において、前記観測部は、前記無人飛行体の飛行高度の値を取得する高度センサを含み、前記情報取得部は、前記高度センサから前記飛行高度の値を前記情報として取得し、前記判断部は、前記飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。 In the unmanned aerial vehicle, the observation unit includes an altitude sensor that acquires a flight altitude value of the unmanned air vehicle, and the information acquisition unit acquires the flight altitude value from the altitude sensor as the information. The determining unit may determine to output the cancel sound when the value of the flight altitude is less than or equal to a predetermined threshold value.
この構成によれば、高度センサによって無人飛行体の飛行高度の値が取得される。そして、高度センサから飛行高度の値が情報として取得され、飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力すると判断される。 According to this configuration, the altitude sensor acquires the value of the flight altitude of the unmanned air vehicle. Then, the value of the flight altitude is acquired from the altitude sensor as information, and when the value of the flight altitude is less than or equal to a predetermined threshold value, it is determined to output the cancel sound.
したがって、無人飛行体の飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の飛行高度が低くなった場合に、地上にいる人に飛行音が聞こえるのを防止することができる。 Therefore, if the value of the flight altitude of the unmanned aerial vehicle is less than or equal to a predetermined threshold, a cancel sound is output, so when the flight altitude of the unmanned aerial vehicle becomes low, a person on the ground can hear the flight sound. Can be prevented.
上記の無人飛行体において、前記観測部は、前記無人飛行体の周囲の画像を取得する画像取得部を含み、前記情報取得部は、前記画像取得部から前記画像を前記情報として取得し、前記判断部は、取得された前記画像内に含まれる人物を認識し、前記画像内に前記人物が認識された場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。 In the unmanned aerial vehicle, the observation unit includes an image acquisition unit that acquires an image of the surroundings of the unmanned aerial vehicle, the information acquisition unit acquires the image as the information from the image acquisition unit, the The determination unit may recognize a person included in the acquired image, and may determine to output the cancel sound when the person is recognized in the image.
この構成によれば、画像取得部によって無人飛行体の周囲の画像が取得される。そして、画像取得部から画像が情報として取得され、取得された画像内に含まれる人物が認識され、画像内に人物が認識された場合に、キャンセル音が出力される。 According to this configuration, the image acquisition unit acquires an image of the surroundings of the unmanned air vehicle. Then, the image is acquired as information from the image acquisition unit, the person included in the acquired image is recognized, and when the person is recognized in the image, the cancel sound is output.
したがって、無人飛行体の周囲に人物が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の周囲に人物が検知された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 Therefore, when a person is present around the unmanned aerial vehicle, the flight sound can be canceled. Further, the cancel sound is not always output, but the cancel sound is output when a person is detected around the unmanned air vehicle, so that power consumption can be reduced and battery consumption can be suppressed. And the flight time can be lengthened.
上記の無人飛行体において、前記観測部は、前記無人飛行体の周囲の画像を取得する画像取得部を含み、前記情報取得部は、前記画像取得部から前記画像を前記情報として取得し、前記判断部は、取得された前記画像内に含まれる人物を認識し、前記画像内に所定の人数以上の前記人物が認識された場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。 In the unmanned aerial vehicle, the observation unit includes an image acquisition unit that acquires an image of the surroundings of the unmanned aerial vehicle, the information acquisition unit acquires the image as the information from the image acquisition unit, the The determination unit may recognize a person included in the acquired image, and may determine to output the cancel sound when a predetermined number or more of the people are recognized in the image.
この構成によれば、画像取得部によって無人飛行体の周囲の画像が取得される。そして、画像取得部から画像が情報として取得され、取得された画像内に含まれる人物が認識され、画像内に所定の人数以上の人物が認識された場合に、キャンセル音を出力すると判断される。 According to this configuration, the image acquisition unit acquires an image of the surroundings of the unmanned air vehicle. Then, the image is acquired as information from the image acquisition unit, the persons included in the acquired image are recognized, and when more than a predetermined number of persons are recognized in the image, it is determined to output the cancel sound. ..
したがって、無人飛行体の周囲に所定の人数以上の人物が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の周囲に所定の人数以上の人物が検知された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 Therefore, when there are more than a predetermined number of persons around the unmanned aerial vehicle, the flight sound can be canceled. Further, the cancel sound is not always output, but the cancel sound is output when a predetermined number of people or more are detected around the unmanned air vehicle, so that the power consumption can be reduced and the battery The consumption can be suppressed and the flight time can be lengthened.
上記の無人飛行体において、前記観測部は、前記無人飛行体の周囲の画像を取得する画像取得部を含み、前記情報取得部は、前記画像取得部から前記画像を前記情報として取得し、前記判断部は、取得された前記画像内に含まれる、人物による所定のジェスチャを認識し、前記画像内に前記人物による前記所定のジェスチャが認識された場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。 In the unmanned aerial vehicle, the observation unit includes an image acquisition unit that acquires an image of the surroundings of the unmanned aerial vehicle, the information acquisition unit acquires the image as the information from the image acquisition unit, the The determining unit recognizes a predetermined gesture by the person included in the acquired image, and determines that the cancel sound is output when the predetermined gesture by the person is recognized in the image. Good.
この構成によれば、画像取得部によって無人飛行体の周囲の画像が取得される。そして、画像取得部から画像が情報として取得され、取得された画像内に含まれる、人物による所定のジェスチャが認識される。画像内に人物による所定のジェスチャが認識された場合に、キャンセル音を出力すると判断される。 According to this configuration, the image acquisition unit acquires an image of the surroundings of the unmanned air vehicle. Then, the image is acquired as information from the image acquisition unit, and a predetermined gesture by the person included in the acquired image is recognized. When a predetermined gesture by a person is recognized in the image, it is determined to output the cancel sound.
したがって、無人飛行体の周囲に存在する人物が、例えば飛行音を嫌がるようなジェスチャをした場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、画像内に人物による所定のジェスチャが認識された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 Therefore, when a person around the unmanned air vehicle makes a gesture that dislikes the flight sound, the flight sound can be canceled. Further, the cancel sound is not always output, but the cancel sound is output when a predetermined gesture by a person is recognized in the image, so that power consumption can be reduced and battery consumption can be suppressed. And the flight time can be extended.
上記の無人飛行体において、前記観測部は、所定の範囲内に物体が存在するか否かを検知する物体検知センサを含み、前記情報取得部は、前記物体検知センサから、前記所定の範囲内に前記物体が存在するか否かを示す情報を取得し、前記判断部は、前記所定の範囲内に前記物体が存在する場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。 In the above unmanned aerial vehicle, the observation unit includes an object detection sensor that detects whether an object is present within a predetermined range, and the information acquisition unit is within the predetermined range from the object detection sensor. The information indicating whether or not the object exists may be acquired, and the determination unit may determine to output the cancel sound when the object exists within the predetermined range.
この構成によれば、物体検知センサによって所定の範囲内に物体が存在するか否かが検知される。そして、物体検知センサから、所定の範囲内に物体が存在するか否かを示す情報が取得される。所定の範囲内に物体が存在する場合に、キャンセル音を出力すると判断される。 According to this configuration, the object detection sensor detects whether or not an object exists within a predetermined range. Then, information indicating whether or not an object exists within a predetermined range is acquired from the object detection sensor. When an object exists within a predetermined range, it is determined to output the cancel sound.
したがって、無人飛行体の飛行高度が低下して周囲に建物などの物体が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の飛行高度が高くなり周囲に建物などの物体が存在しない場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 Therefore, when the flight altitude of the unmanned aerial vehicle is lowered and an object such as a building exists in the surroundings, the flight sound can be canceled. In addition, the cancel sound is not always output, but when the flight altitude of the unmanned aerial vehicle is high and there is no object such as a building in the surroundings, the cancel sound is not output, so the power consumption can be reduced. The battery consumption can be suppressed and the flight time can be extended.
上記の無人飛行体において、前記観測部は、所定の範囲内に人物が存在するか否かを検知する人物検知センサを含み、前記情報取得部は、前記人物検知センサから、前記所定の範囲内に前記人物が存在するか否かを示す情報を取得し、前記判断部は、前記所定の範囲内に前記人物が存在する場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。 In the unmanned aerial vehicle, the observation unit includes a person detection sensor for detecting whether or not a person exists within a predetermined range, and the information acquisition unit, from the person detection sensor, within the predetermined range. The information indicating whether or not the person exists may be acquired, and the determination unit may determine to output the cancel sound when the person exists within the predetermined range.
この構成によれば、人物検知センサによって所定の範囲内に人物が存在するか否かが検知される。そして、人物検知センサから、所定の範囲内に人物が存在するか否かを示す情報が取得される。所定の範囲内に人物が存在する場合に、キャンセル音を出力すると判断される。 According to this configuration, the person detection sensor detects whether or not a person exists within a predetermined range. Then, information indicating whether or not a person is present within a predetermined range is acquired from the person detection sensor. When a person exists within a predetermined range, it is determined to output the cancel sound.
したがって、無人飛行体の周囲に人物が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の周囲に人物が存在しない場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 Therefore, when a person is present around the unmanned aerial vehicle, the flight sound can be canceled. In addition, the cancel sound is not always output, but the cancel sound is not output when there is no person around the unmanned air vehicle, so that power consumption can be reduced and battery consumption can be suppressed. And the flight time can be lengthened.
上記の無人飛行体において、前記観測部は、前記無人飛行体に照射される光の照度の値を取得する照度センサを含み、前記情報取得部は、前記照度センサから前記照度の値を前記情報として取得し、前記判断部は、前記照度の値が所定の閾値より大きい場合に、前記キャンセル音を出力すると判断し、前記照度の値が前記所定の閾値以下である場合に、前記キャンセル音を出力しないと判断してもよい。 In the unmanned aerial vehicle, the observation unit includes an illuminance sensor that acquires the value of the illuminance of the light with which the unmanned aerial vehicle is irradiated, and the information acquisition unit, the information of the value of the illuminance from the illuminance sensor. As the illuminance value is greater than a predetermined threshold value, the determination unit determines to output the cancel sound, and when the illuminance value is less than or equal to the predetermined threshold value, the cancel sound is output. You may decide not to output.
この構成によれば、照度センサによって無人飛行体に照射される光の照度の値が取得される。そして、照度センサから照度の値が情報として取得される。照度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音を出力すると判断され、照度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力しないと判断される。 According to this configuration, the value of the illuminance of the light with which the unmanned air vehicle is irradiated is acquired by the illuminance sensor. Then, the value of the illuminance is acquired as information from the illuminance sensor. It is determined that the cancel sound is output when the value of the illuminance is larger than the predetermined threshold value, and it is determined that the cancel sound is not output when the value of the illuminance is less than or equal to the predetermined threshold value.
したがって、多くの人が活動する昼間に無人飛行体が飛行する際に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、人通りの少ない夜間に無人飛行体が飛行する際には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 Therefore, when an unmanned aerial vehicle flies during the daytime when many people are active, the flight sound can be canceled. In addition, the cancel sound is not always output, but the cancel sound is not output when the unmanned air vehicle flies at nighttime when there is little traffic, so it is possible to reduce power consumption and suppress battery consumption. The flight time can be lengthened.
上記の無人飛行体において、前記観測部は、前記飛行音の音量レベル値を取得する音量センサを含み、前記情報取得部は、前記音量センサから前記飛行音の前記音量レベル値を前記情報として取得し、前記判断部は、前記飛行音の前記音量レベル値が所定のレベル値以上である場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。 In the above unmanned aerial vehicle, the observation unit includes a volume sensor that acquires a volume level value of the flight sound, and the information acquisition unit acquires the volume level value of the flight sound from the volume sensor as the information. However, the determining unit may determine to output the cancel sound when the volume level value of the flight sound is equal to or higher than a predetermined level value.
この構成によれば、音量センサによって飛行音の音量レベル値が取得される。そして、音量センサから飛行音の音量レベル値が情報として取得される。飛行音の音量レベル値が所定のレベル値以上である場合に、キャンセル音を出力すると判断される。 According to this configuration, the volume level value of the flight sound is acquired by the volume sensor. Then, the volume level value of the flight sound is acquired as information from the volume sensor. When the volume level value of the flight sound is equal to or higher than the predetermined level value, it is determined to output the cancel sound.
したがって、飛行音が騒音として認識される程度の大きさである場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、飛行音が騒音として認識されない程度の大きさである場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 Therefore, the flight sound can be canceled when the flight sound is of a magnitude that can be recognized as noise. In addition, the cancel sound is not always output, but when the flight sound is of a size that is not recognized as noise, the cancel sound is not output, so that power consumption can be reduced and battery consumption is reduced. It can be suppressed and flight time can be lengthened.
上記の無人飛行体において、前記情報取得部は、現在の時刻を前記情報として取得し、前記判断部は、前記現在の時刻が所定の時間帯内である場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。 In the above unmanned aerial vehicle, the information acquisition unit acquires the current time as the information, and the determination unit determines to output the cancel sound when the current time is within a predetermined time period. You may.
この構成によれば、現在の時刻が情報として取得され、現在の時刻が所定の時間帯内である場合に、キャンセル音を出力すると判断される。 According to this configuration, the current time is acquired as information, and when the current time is within the predetermined time period, it is determined to output the cancel sound.
したがって、現在の時刻を利用して容易に飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、現在の時刻が所定の時間帯内ではない場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 Therefore, the flight sound can be easily canceled using the current time. In addition, the cancel sound is not always output, but when the current time is not within the predetermined time zone, the cancel sound is not output, so that power consumption can be reduced and battery consumption can be suppressed. And the flight time can be extended.
上記の無人飛行体において、外部の機器と通信する通信部をさらに備え、前記情報取得部は、前記通信部を介して前記外部の機器から前記情報を取得してもよい。 The unmanned aerial vehicle may further include a communication unit that communicates with an external device, and the information acquisition unit may acquire the information from the external device via the communication unit.
この構成によれば、通信部を介して外部の機器から情報が取得されるので、外部の機器によって取得された情報に基づいて、キャンセル音を出力するか否かを判断することができる。 According to this configuration, since information is acquired from the external device via the communication unit, it is possible to determine whether to output the cancel sound based on the information acquired by the external device.
上記の無人飛行体において、前記外部の機器は、前記無人飛行体を検知し、検知した前記無人飛行体の飛行高度の値を検出する飛行高度検出装置を含み、前記情報取得部は、前記飛行高度検出装置によって検出された前記飛行高度の値を前記情報として取得し、前記判断部は、前記飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。 In the above unmanned aerial vehicle, the external device includes a flight altitude detection device that detects the unmanned aerial vehicle and detects a value of a flight altitude of the detected unmanned aerial vehicle, and the information acquisition unit includes the flight. The value of the flight altitude detected by the altitude detection device may be acquired as the information, and the determination unit may determine to output the cancel sound when the value of the flight altitude is equal to or less than a predetermined threshold value. ..
この構成によれば、飛行高度検出装置によって、無人飛行体が検知され、検知された無人飛行体の飛行高度の値が検出される。そして、飛行高度検出装置によって検出された飛行高度の値が情報として取得される。飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力すると判断される。 According to this configuration, the unmanned air vehicle is detected by the flight altitude detection device, and the value of the flight altitude of the detected unmanned air vehicle is detected. Then, the value of the flight altitude detected by the flight altitude detection device is acquired as information. When the value of the flight altitude is less than or equal to a predetermined threshold value, it is determined to output the cancel sound.
したがって、無人飛行体で飛行高度を検出する必要がなく、消費電力を低減することができる。 Therefore, it is not necessary to detect the flight altitude with an unmanned aerial vehicle, and power consumption can be reduced.
上記の無人飛行体において、前記外部の機器は、周囲の画像を取得し、取得した前記画像内に含まれる人物を検知する人物検知装置を含み、前記情報取得部は、前記人物が検知されたか否かを示す情報を前記人物検知装置から取得し、前記判断部は、前記人物が検知された場合に、前記キャンセル音を出力すると判断してもよい。 In the above unmanned aerial vehicle, the external device includes a person detection device that acquires a surrounding image and detects a person included in the acquired image, and the information acquisition unit determines whether the person is detected. The information indicating whether the person is detected may be acquired from the person detection device, and the determination unit may determine to output the cancel sound when the person is detected.
この構成によれば、人物検知装置によって、周囲の画像が取得され、取得された画像内に含まれる人物が検知される。そして、人物が検知されたか否かを示す情報が人物検知装置から取得される。人物が検知された場合に、キャンセル音を出力すると判断される。 With this configuration, the person detection device acquires the surrounding image and detects the person included in the acquired image. Then, information indicating whether or not a person is detected is acquired from the person detection device. When a person is detected, it is determined to output the cancel sound.
したがって、無人飛行体で人物を検知する必要がなく、消費電力を低減することができる。 Therefore, it is not necessary to detect a person with an unmanned air vehicle, and power consumption can be reduced.
本開示の他の局面に係る飛行音キャンセル方法は、空中へ飛行するための飛行部を備える無人飛行体における飛行音キャンセル方法であって、情報を取得し、取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断し、前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する。 A flight sound canceling method according to another aspect of the present disclosure is a flight sound canceling method in an unmanned aerial vehicle provided with a flying unit for flying into the air, acquiring information, based on the acquired information, It is determined whether or not to output a cancel sound for canceling the flight sound of the flying unit, and when it is determined to output the cancel sound, a cancel sound signal indicating the cancel sound is generated.
この構成によれば、情報が取得され、取得された情報に基づいて、空中へ飛行するための飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かが判断される。そして、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音を示すキャンセル音信号が生成される。 According to this configuration, information is acquired, and based on the acquired information, it is determined whether or not to output the cancel sound for canceling the flight sound of the flight unit for flying into the air. Then, when it is determined that the cancel sound is output, a cancel sound signal indicating the cancel sound is generated.
したがって、生成されたキャンセル音を出力することにより、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができる。また、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音信号が生成されるので、常にキャンセル音を出力する場合と比べて、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 Therefore, the flight sound can be canceled with a simple configuration by outputting the generated cancel sound. In addition, when it is determined that the cancel sound is output, the cancel sound signal is generated, so power consumption can be reduced and battery consumption can be suppressed as compared with the case where the cancel sound is always output. , The flight time can be lengthened.
本開示の他の局面に係る飛行音キャンセル方法は、空中へ飛行するための飛行部を備える無人飛行体と通信可能に接続されたサーバにおける飛行音キャンセル方法であって、情報を取得し、取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断し、前記キャンセル音を出力するか否かを表す情報を前記無人飛行体へ送信する。 A flight sound canceling method according to another aspect of the present disclosure is a flight sound canceling method in a server communicatively connected to an unmanned aerial vehicle having a flying unit for flying into the air, and acquires and acquires information. Based on the obtained information, it is determined whether or not to output a cancel sound for canceling the flight sound of the flying unit, and information indicating whether or not to output the cancel sound is transmitted to the unmanned air vehicle.
この構成によれば、情報が取得され、取得された情報に基づいて、空中へ飛行するための飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かが判断される。そして、キャンセル音を出力するか否かを表す情報が無人飛行体へ送信される。 According to this configuration, information is acquired, and based on the acquired information, it is determined whether or not to output the cancel sound for canceling the flight sound of the flight unit for flying into the air. Then, information indicating whether or not to output the cancel sound is transmitted to the unmanned air vehicle.
したがって、無人飛行体は、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音信号を生成することができ、生成されたキャンセル音信号をキャンセル音に変換して出力することにより、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができる。また、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音信号が生成されるので、常にキャンセル音を出力する場合と比べて、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 Therefore, the unmanned aerial vehicle can generate a cancel sound signal when it is determined to output the cancel sound, and by converting the generated cancel sound signal into the cancel sound and outputting the cancel sound signal, the unmanned air vehicle has a simple configuration. The flight sound can be canceled. In addition, when it is determined that the cancel sound is output, the cancel sound signal is generated, so power consumption can be reduced and battery consumption can be suppressed as compared with the case where the cancel sound is always output. , The flight time can be lengthened.
以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. Note that the following embodiments are examples of embodying the present disclosure and do not limit the technical scope of the present disclosure.
(実施の形態1)
図1は、本開示の実施の形態1における無人飛行体の外観構成を示す図である。無人飛行体1aは、本体10と、複数のプロペラ11と、ノイズキャンセラ12aとを備える。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a diagram showing an external configuration of an unmanned aerial vehicle according to
本体10は、4つの脚部を含む。4つの脚部のそれぞれには、プロペラ11が配置されている。無人飛行体1aは、複数のプロペラ11により、空中を自在に飛行する。なお、本実施の形態1において無人飛行体1aは、4つのプロペラ11を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、例えば8つのプロペラを備えてもよく、プロペラの数は特に限定されない。
The
ノイズキャンセラ12aは、本体10の上部に配置され、無人飛行体1aの飛行音をキャンセルする。なお、ノイズキャンセラ12aは、本体10の下部に配置さてもよく、ノイズキャンセラ12aが配置される位置については特に限定されない。
The
図2は、本開示の実施の形態1における無人飛行体の構成を示すブロック図である。無人飛行体1aは、ノイズキャンセラ12aと、空中へ飛行するための飛行部13とを備える。
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the unmanned aerial vehicle in the first embodiment of the present disclosure. The unmanned
飛行部13は、本体10を空中へ飛行させる。飛行部13は、操作情報受信部131と、移動制御部132と、プロペラ駆動部133とを備える。
The flying
操作情報受信部131は、無線により、不図示のリモートコントローラによって送信された、無人飛行体1aを操作するための操作情報を受信する。無人飛行体1aとリモートコントローラとは、互いに通信可能に接続されており、例えば特定小電力無線により通信を行う。リモートコントローラは、操作者により両手で把持される。リモートコントローラは、操作者の左手側に設けられた左スティックと、操作者の右手側に設けられた右スティックとを含む。操作者によって左スティック及び右スティックが傾けられることにより、リモートコントローラは、傾き角度に関する角度情報を無人飛行体1aへ送信する。無人飛行体1aの動きは、当該傾き角度に応じて制御される。操作情報は、例えば左スティック及び右スティックの傾き角度を示す角度情報を含む。
The operation
なお、リモートコントローラは、スマートフォン、タブレット型コンピュータ又はパーソナルコンピュータであってもよく、タッチパネルに操作画面を表示し、操作者による入力操作を受け付けてもよい。また、操作情報受信部131は、無人飛行体1aを飛行させる経路を示す飛行ルートを操作情報として受信してもよい。
The remote controller may be a smartphone, a tablet computer, or a personal computer, and may display an operation screen on the touch panel to accept an input operation by the operator. In addition, the operation
移動制御部132は、無人飛行体1aの移動を制御し、操作者の操作に応じて無人飛行体1aを移動させる。移動制御部132は、操作情報受信部131によって受信された操作情報に基づいて、複数のプロペラ11をそれぞれ駆動するための駆動信号を生成し、生成した駆動信号をプロペラ駆動部133へ出力する。無人飛行体1aは、複数のプロペラ11のそれぞれの回転数を制御することにより、前方、後方、左方向、右方向、上方向及び下方向に移動することができる。なお、移動制御部132は、3軸ジャイロセンサ(不図示)及び3軸加速度センサ(不図示)からの出力に応じて飛行姿勢の変化を検知し、飛行姿勢が安定するように自動的に制御してもよい。
The
また、操作情報受信部131によって飛行ルートが操作情報として受信された場合、移動制御部132は、操作者の遠隔操作なしに、飛行ルートに沿って自動的に無人飛行体1aを移動させてもよい。
In addition, when the flight route is received as the operation information by the operation
プロペラ駆動部133は、移動制御部132によって出力された駆動信号に基づいて、複数のプロペラ11をそれぞれ駆動する。プロペラ駆動部133は、無人飛行体1aを飛行させるプロペラを回転させる。
The
ノイズキャンセラ12aは、情報取得部101と、条件判断部102と、記憶部103と、キャンセル音制御部104と、音出力部105とを備える。
The
情報取得部101は、情報を取得する。ここで、情報取得部101は、例えば、現在の時刻を情報として取得する。
The
条件判断部102は、情報取得部101によって取得された情報に基づいて、飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する。条件判断部102は、情報取得部101によって取得された現在の時刻が所定の時間帯内である場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部102は、情報取得部101によって取得された現在の時刻が所定の時間帯内ではない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。
The
なお、所定の時間帯は、例えば、午前7時から午後7時までの昼間の時間帯、午後7時から午前7時までの夜の時間帯、又は当日の日の出時刻から日の入り時刻までの時間帯を含んでもよい。昼間の時間帯において飛行音を抑制することにより、昼間に活動している多くの人の不快感を解消することができる。また、夜の時間帯において飛行音を抑制することにより、就寝している人の不快感を解消することができる。 In addition, the predetermined time zone is, for example, a daytime time zone from 7:00 am to 7:00 pm, a night time zone from 7:00 pm to 7:00 am, or a time zone from sunrise time to sunset time on the day. May be included. By suppressing the flight sound during the daytime, it is possible to eliminate the discomfort of many people who are active during the daytime. Further, by suppressing the flight sound during the night time, it is possible to eliminate the discomfort of the sleeping person.
記憶部103は、プロペラ駆動部133の回転数と対応付けて、キャンセル音を示すキャンセル音信号を予め記憶する。なお、飛行音の音波形の逆位相の音が出力されることにより、飛行音はキャンセルされる。そのため、キャンセル音信号は、飛行音の信号波形の逆位相の信号である。記憶部103は、プロペラ駆動部133の回転数と、当該回転数で飛行した際の飛行音の信号波形の逆位相の信号(キャンセル音信号)とを予め対応付けて記憶する。
The
キャンセル音制御部104は、条件判断部102によってキャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する。キャンセル音制御部104は、条件判断部102によってキャンセル音を出力すると判断された場合に、プロペラ駆動部133の回転数に応じて、記憶部103からキャンセル音信号を読み出す。なお、複数のプロペラのうち少なくとも1つのプロペラの回転数が他のプロペラの回転数と異なっている場合、キャンセル音制御部104は、複数のプロペラのうち最も大きい回転数に対応するキャンセル音信号を記憶部103から読み出してもよい。
The cancellation
音出力部105は、例えばスピーカであり、キャンセル音制御部104によって生成されたキャンセル音信号をキャンセル音に変換し、変換したキャンセル音を外部に出力する。
The
なお、情報取得部101、条件判断部102、キャンセル音制御部104及び移動制御部132は、プロセッサにより実現されてもよく、記憶部103は、メモリにより実現されてもよい。
The
続いて、本実施の形態1における無人飛行体1aの動作について説明する。
Then, operation|movement of the
図3は、本開示の実施の形態1における無人飛行体の動作について説明するためのフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the unmanned aerial vehicle in the first embodiment of the present disclosure.
まず、ステップS1において、移動制御部132は、操作情報受信部131がリモートコントローラによって送信された操作情報を受信したか否かを判断する。ここで、操作情報受信部131が操作情報を受信していないと判断された場合(ステップS1でNO)、ステップS3の処理へ移行する。
First, in step S1, the
一方、操作情報受信部131が操作情報を受信したと判断された場合(ステップS1でYES)、ステップS2において、移動制御部132は、操作情報受信部131によって受信された操作情報に応じて無人飛行体1aの移動を制御する。
On the other hand, when the operation
次に、ステップS3において、情報取得部101は、現在の時刻を示す情報を取得する。
Next, in step S3, the
次に、ステップS4において、条件判断部102は、情報取得部101によって取得された情報に基づいて、飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する。なお、条件判断部102は、情報取得部101によって取得された現在の時刻が所定の時間帯内であるか否かを判断し、現在の時刻が所定の時間帯内であると判断された場合、キャンセル音を出力すると判断し、現在の時刻が所定の時間帯内ではないと判断された場合、キャンセル音を出力しないと判断する。ここで、キャンセル音を出力しないと判断された場合(ステップS4でNO)、ステップS1の処理に戻る。
Next, in step S4, the
一方、キャンセル音を出力すると判断された場合(ステップS4でYES)、ステップS5において、キャンセル音制御部104は、キャンセル音信号を生成する。このとき、キャンセル音制御部104は、プロペラ駆動部133の回転数に応じて、記憶部103からキャンセル音信号を読み出す。なお、プロペラ駆動部133の回転数は、移動制御部132から取得する。
On the other hand, when it is determined to output the cancel sound (YES in step S4), the cancel
次に、ステップS6において、音出力部105は、キャンセル音制御部104によって生成されたキャンセル音信号をキャンセル音に変換し、変換したキャンセル音を外部に出力する。その後、ステップS1の処理へ戻り、無人飛行体1aが停止するまで、又は無人飛行体1aの電源がオフされるまで、ステップS1〜ステップS6の処理が行われる。
Next, in step S6, the
このように、生成されたキャンセル音を出力することにより、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができる。また、キャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音信号が生成されるので、常にキャンセル音を出力する場合と比べて、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 In this way, by outputting the generated cancel sound, the flight sound can be canceled with a simple configuration. In addition, when it is determined that the cancel sound is output, the cancel sound signal is generated, so power consumption can be reduced and battery consumption can be suppressed as compared with the case where the cancel sound is always output. , The flight time can be lengthened.
なお、本開示において、無人飛行体1aがノイズキャンセラ12aを備えていることを基本の構成としているがこれに限られない。例えば、所定の条件を満たすときに、飛行モードを変更することで、無人飛行体1aが発する音を抑圧するようにしてもよい。飛行モードの変更には、例えば、飛行速度の変更又はプロペラ部の回転速度の変更などが含まれる。このことは、以下に説明する実施の形態2から実施の形態6においても同様である。
In the present disclosure, the unmanned
(実施の形態2)
続いて、本実施の形態2における無人飛行体について説明する。実施の形態1における無人飛行体は、プロペラ駆動部の回転数に対応するキャンセル音信号を記憶部から読み出しているが、実施の形態2における無人飛行体は、飛行音を取得し、取得した飛行音の信号波形の逆位相の信号をキャンセル音信号として生成する。
(Embodiment 2)
Next, the unmanned aerial vehicle in the second embodiment will be described. Although the unmanned aerial vehicle in the first embodiment reads out the cancel sound signal corresponding to the rotation speed of the propeller drive unit from the storage unit, the unmanned aerial vehicle in the second embodiment acquires the flight sound and acquires the acquired flight sound. A signal having the opposite phase of the sound signal waveform is generated as a cancellation sound signal.
図4は、本開示の実施の形態2における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図4に示す無人飛行体1bは、ノイズキャンセラ12bと、飛行部13とを備える。なお、本実施の形態2において、実施の形態1と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the unmanned aerial vehicle in the second embodiment of the present disclosure. The unmanned
ノイズキャンセラ12bは、情報取得部101と、条件判断部102と、音取得部106と、キャンセル音制御部107と、音出力部105とを備える。
The
音取得部106は、例えばマイクロフォンなどであり、飛行音を取得する。
The
キャンセル音制御部107は、条件判断部102によってキャンセル音を出力すると判断された場合に、音取得部106によって取得された飛行音の信号波形の逆位相の信号をキャンセル音信号として生成する。
When the
続いて、本実施の形態2における無人飛行体1bの動作について説明する。実施の形態2における無人飛行体1bの動作は、図3に示す実施の形態1における無人飛行体1aの動作とほぼ同じであるため、実施の形態1と異なる動作について図3を用いて説明する。
Then, operation|movement of the
キャンセル音を出力すると判断された場合(ステップS4でYES)、ステップS5において、キャンセル音制御部107は、キャンセル音信号を生成する。このとき、キャンセル音制御部107は、音取得部106によって取得された飛行音の信号波形の逆位相の信号をキャンセル音信号として生成する。
When it is determined that the cancel sound is output (YES in step S4), in step S5, the cancel
このように、音取得部106によって取得された飛行音の信号波形の逆位相の信号がキャンセル音信号として生成され、生成されたキャンセル音信号がキャンセル音に変換されて出力されるので、実際の飛行音を利用して飛行音をリアルタイムに且つ確実にキャンセルすることができる。
In this way, the signal having the opposite phase of the signal waveform of the flight sound acquired by the
(実施の形態3)
続いて、本実施の形態3における無人飛行体について説明する。実施の形態1,2における無人飛行体は、現在の時刻を示す情報を取得しているが、実施の形態3における無人飛行体は、無人飛行体の周囲の状況を観測する観測部を備え、観測部からの出力を情報として取得する。
(Embodiment 3)
Next, the unmanned aerial vehicle in the third embodiment will be described. Although the unmanned aerial vehicle in the first and second embodiments has acquired the information indicating the current time, the unmanned aerial vehicle in the third embodiment includes an observation unit that observes the situation around the unmanned aerial vehicle, The output from the observation unit is acquired as information.
図5は、本開示の実施の形態3における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図5に示す無人飛行体1cは、ノイズキャンセラ12cと、飛行部13とを備える。なお、本実施の形態3において、実施の形態1,2と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the unmanned aerial vehicle in the third embodiment of the present disclosure. The unmanned aerial vehicle 1c shown in FIG. 5 includes a
ノイズキャンセラ12cは、高度センサ109と、情報取得部110と、条件判断部111と、記憶部103と、キャンセル音制御部104と、音出力部105とを備える。
The
高度センサ109は、無人飛行体1cの飛行高度を計測し、無人飛行体1cの飛行高度の値を取得する。高度センサ109は、例えば気圧を計測し、計測した気圧から高度を算出する。情報取得部110は、高度センサ109から飛行高度の値を情報として取得する。
The
条件判断部111は、飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力すると判断する。すなわち、条件判断部111は、飛行高度の値が所定の閾値以下であるか否かを判断し、飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力すると判断し、飛行高度の値が所定の閾値より高い場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。
The
なお、本実施の形態3では、ノイズキャンセラ12cは、高度センサ109を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、無人飛行体1cの周囲の状況を観測する観測部を備えてもよい。この場合、情報取得部110は、観測部からの出力を情報として取得する。
In addition, in the third embodiment, the
また、実施の形態3では、ノイズキャンセラ12cは、記憶部103及びキャンセル音制御部104を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、ノイズキャンセラ12cは、記憶部103及びキャンセル音制御部104に替えて、実施の形態2における音取得部106及びキャンセル音制御部107を備えてもよい。
Further, in the third embodiment, the
このように、無人飛行体の飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の飛行高度が低くなった場合に、地上にいる人間に飛行音が聞こえるのを防止することができる。 In this way, when the value of the flight altitude of the unmanned aerial vehicle is less than or equal to the predetermined threshold, the cancel sound is output, so when the flight altitude of the unmanned aerial vehicle becomes low, the flight sound to the human being on the ground Can be prevented from being heard.
続いて、本実施の形態3の第1の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態3における上記の無人飛行体は、高度センサを備えているが、実施の形態3の第1の変形例における無人飛行体は、無人飛行体の周囲の画像を取得する画像取得部を備える。 Next, an unmanned aerial vehicle in the first modified example of the third embodiment will be described. Although the unmanned aerial vehicle in the third embodiment includes the altitude sensor, the unmanned aerial vehicle in the first modified example of the third embodiment has an image acquisition unit that acquires an image around the unmanned aerial vehicle. Prepare
図6は、本開示の実施の形態3の第1の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図6に示す無人飛行体1dは、ノイズキャンセラ12dと、飛行部13とを備える。なお、本実施の形態3の第1の変形例において、実施の形態1,2と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the unmanned aerial vehicle in the first modified example of the third embodiment of the present disclosure. The unmanned
ノイズキャンセラ12dは、画像取得部112と、情報取得部113と、条件判断部114と、記憶部103と、キャンセル音制御部104と、音出力部105とを備える。
The
画像取得部112は、例えばカメラであり、無人飛行体1dの周囲の画像を取得する。なお、画像取得部112は、飛行中の無人飛行体1dから地上方向を撮像することが好ましい。情報取得部113は、画像取得部から画像を情報として取得する。
The
条件判断部114は、取得された画像内に含まれる人物を認識し、画像内に人物が認識された場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部114は、画像内に人物が認識されない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。なお、人物を認識する画像認識処理は、一般的な技術であるので、説明を省略する。
The
このように、画像取得部から画像が取得され、取得された画像内に含まれる人物が認識され、画像内に人物が認識された場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の周囲に人物が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の周囲に人物が検知された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 In this way, an image is acquired from the image acquisition unit, a person included in the acquired image is recognized, and when a person is recognized in the image, a cancellation sound is output, so that the surroundings of the unmanned air vehicle are output. The flight sound can be canceled when there is a person in. Further, the cancel sound is not always output, but the cancel sound is output when a person is detected around the unmanned air vehicle, so that power consumption can be reduced and battery consumption can be suppressed. And the flight time can be lengthened.
続いて、本実施の形態3の第2の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態3の第1の変形例における無人飛行体は、画像内に人物が検知された場合にキャンセル音を出力すると判断しているが、実施の形態3の第2の変形例における無人飛行体は、画像内に所定の人数以上の人物が認識された場合に、キャンセル音を出力する。 Next, an unmanned aerial vehicle in the second modified example of the third embodiment will be described. Although it is determined that the unmanned aerial vehicle in the first modification of the third embodiment outputs a cancel sound when a person is detected in the image, the unmanned flight in the second modification of the third embodiment. The body outputs a cancel sound when more than a predetermined number of people are recognized in the image.
なお、実施の形態3の第2の変形例における無人飛行体の構成は、実施の形態3の第1の変形例における無人飛行体の構成と同じである。そのため、実施の形態3の第2の変形例における無人飛行体については、図6を用いて説明する。 The configuration of the unmanned aerial vehicle in the second modified example of the third embodiment is the same as the configuration of the unmanned aerial vehicle in the first modified example of the third embodiment. Therefore, an unmanned aerial vehicle in the second modification of the third embodiment will be described with reference to FIG.
条件判断部114は、取得された画像内に含まれる人物を認識し、画像内に所定の人数以上の人物が認識された場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部114は、画像内に所定の人数以上の人物が認識されない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。
The
なお、キャンセル音を出力するか否かの判断基準となる所定の人数は、予め決められた人数であるが、学習することにより決定してもよい。例えば、画像取得部は、上空から撮影した地上の画像を取得し、条件判断部114は、取得した画像から人物の顔を認識する。上空から人物の顔が認識されたということは、当該人物が、無人飛行体の飛行音に気付き、顔を上げて無人飛行体を見ていると推定することができる。そのため、条件判断部114は、顔を上げて無人飛行体を見ている人物(顔が認識された人物)の人数を計数し、計数した人数を記憶する。そして、条件判断部114は、顔が認識された人物の人数を計数する処理を繰り返し行い、計数された人数の平均を所定の人数として記憶する。
It should be noted that the predetermined number of people, which is a criterion for determining whether or not to output the cancel sound, is a predetermined number of people, but may be determined by learning. For example, the image acquisition unit acquires a ground image captured from above, and the
このように、画像取得部から画像が取得され、取得された画像内に含まれる人物が認識され、画像内に所定の人数以上の人物が認識された場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の周囲に所定の人数以上の人物が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の周囲に所定の人数以上の人物が検知された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 In this way, when the image is acquired from the image acquisition unit, the persons included in the acquired image are recognized, and when more than a predetermined number of persons are recognized in the image, the cancel sound is output, The flight sound can be canceled when there are a predetermined number or more of people around the unmanned air vehicle. Further, the cancel sound is not always output, but the cancel sound is output when a predetermined number of people or more are detected around the unmanned air vehicle, so that the power consumption can be reduced and the battery The consumption can be suppressed and the flight time can be lengthened.
続いて、本実施の形態3の第3の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態3の第1の変形例における無人飛行体は、画像内に人物が検知された場合にキャンセル音を出力すると判断しているが、実施の形態3の第3の変形例における無人飛行体は、画像内に含まれる、人物による所定のジェスチャを認識し、画像内に人物による所定のジェスチャが認識された場合に、キャンセル音を出力する。 Next, an unmanned aerial vehicle in the third modified example of the third embodiment will be described. Although it is determined that the unmanned aerial vehicle in the first modified example of the third embodiment outputs a cancel sound when a person is detected in the image, the unmanned flight in the third modified example of the third embodiment. The body recognizes a predetermined gesture by the person included in the image, and outputs a cancel sound when the predetermined gesture by the person is recognized in the image.
なお、実施の形態3の第3の変形例における無人飛行体の構成は、実施の形態3の第1の変形例における無人飛行体の構成と同じである。そのため、実施の形態3の第3の変形例における無人飛行体については、図6を用いて説明する。 The configuration of the unmanned aerial vehicle in the third modified example of the third embodiment is the same as the configuration of the unmanned aerial vehicle in the first modified example of the third embodiment. Therefore, an unmanned aerial vehicle in the third modified example of the third embodiment will be described with reference to FIG.
条件判断部114は、取得された画像内に含まれる、人物による所定のジェスチャを認識し、画像内に人物による所定のジェスチャが認識された場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部114は、画像内に人物による所定のジェスチャが認識されない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。なお、所定のジェスチャとは、例えば、人物が両手を体の前で交差させるジェスチャ、又は人物が両手で耳をふさぐジェスチャなどである。また、所定のジェスチャは、人物が飛行音を嫌がるようなジェスチャであってもよい。
The
このように、画像取得部から画像が取得され、取得された画像内に含まれる、人物による所定のジェスチャが認識され、画像内に人物による所定のジェスチャが認識された場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の周囲に存在する人物が飛行音を嫌がるようなジェスチャをした場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、画像内に人物による所定のジェスチャが認識された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 In this way, when the image is acquired from the image acquisition unit, the predetermined gesture by the person included in the acquired image is recognized, and when the predetermined gesture by the person is recognized in the image, the cancel sound is output. Therefore, the flight sound can be canceled when a person around the unmanned air vehicle makes a gesture that dislikes the flight sound. Further, the cancel sound is not always output, but the cancel sound is output when a predetermined gesture by a person is recognized in the image, so that power consumption can be reduced and battery consumption can be suppressed. And the flight time can be extended.
続いて、本実施の形態3の第4の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態3の第1の変形例における無人飛行体は、画像内に人物が検知された場合にキャンセル音を出力すると判断しているが、実施の形態3の第4の変形例における無人飛行体は、画像内に含まれる、人物の表情を認識し、画像内に人物による所定の表情が認識された場合に、キャンセル音を出力する。 Next, an unmanned aerial vehicle in the fourth modified example of the third embodiment will be described. Although it is determined that the unmanned aerial vehicle in the first modified example of the third embodiment outputs a cancel sound when a person is detected in the image, the unmanned flight in the fourth modified example of the third embodiment. The body recognizes a facial expression of a person included in the image, and outputs a cancel sound when a predetermined facial expression of the person is recognized in the image.
なお、実施の形態3の第4の変形例における無人飛行体の構成は、実施の形態3の第1の変形例における無人飛行体の構成と同じである。そのため、実施の形態3の第4の変形例における無人飛行体については、図6を用いて説明する。 The configuration of the unmanned aerial vehicle in the fourth modified example of the third embodiment is the same as the configuration of the unmanned aerial vehicle in the first modified example of the third embodiment. Therefore, the unmanned aerial vehicle in the fourth modified example of the third embodiment will be described with reference to FIG.
条件判断部114は、取得された画像内に含まれる、人物の表情を認識し、画像内に人物による所定の表情が認識された場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部114は、画像内に人物による所定の表情が認識されない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。なお、所定の表情とは、例えば、人物が怒りの感情を表す表情などである。
The
このように、画像取得部から画像が取得され、取得された画像内に含まれる、人物の表情が認識され、画像内に人物による所定の表情が認識された場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の周囲に存在する人物が飛行音を嫌がるような表情をした場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、画像内に人物による所定の表情が認識された場合にキャンセル音が出力されるので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 In this way, when the image is acquired from the image acquisition unit, the facial expression of the person included in the acquired image is recognized, and when the predetermined facial expression by the person is recognized in the image, the cancel sound is output. Therefore, the flight sound can be canceled when a person existing around the unmanned aerial vehicle has a facial expression that dislikes the flight sound. Further, the cancel sound is not always output, but the cancel sound is output when a predetermined facial expression by a person is recognized in the image, so that power consumption can be reduced and battery consumption can be suppressed. And the flight time can be extended.
続いて、本実施の形態3の第5の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態3の第1〜第4の変形例における無人飛行体は、画像を示す情報を取得しているが、実施の形態3の第5の変形例における無人飛行体は、無人飛行体から所定の範囲内に物体が存在するか否かを示す情報を取得する。 Next, an unmanned aerial vehicle in the fifth modified example of the third embodiment will be described. Although the unmanned aerial vehicles in the first to fourth modified examples of the third embodiment have acquired the information indicating the image, the unmanned aerial vehicles in the fifth modified example of the third embodiment are the unmanned aerial vehicles. Information indicating whether or not an object exists within a predetermined range is acquired.
図7は、本開示の実施の形態3の第5の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図7に示す無人飛行体1eは、ノイズキャンセラ12eと、飛行部13とを備える。なお、本実施の形態3の第5の変形例において、実施の形態1,2と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the unmanned aerial vehicle in the fifth modified example of the third embodiment of the present disclosure. The unmanned aerial vehicle 1e shown in FIG. 7 includes a
ノイズキャンセラ12eは、物体検知センサ115と、情報取得部116と、条件判断部117と、記憶部103と、キャンセル音制御部104と、音出力部105とを備える。
The
物体検知センサ115は、例えば超音波センサ、赤外線センサ又はレーザセンサなどであり、所定の範囲内に物体が存在するか否かを検知する。
The
情報取得部116は、物体検知センサ115から、所定の範囲内に物体が存在するか否かを示す情報を取得する。
The
条件判断部117は、所定の範囲内に物体が存在する場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部117は、所定の範囲内に物体が存在しない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。
The
このように、所定の範囲内に物体が存在するか否かが検知され、所定の範囲内に物体が存在する場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の飛行高度が低下して周囲に建物などの物体が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の飛行高度が高くなり周囲に建物などの物体が存在しない場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 In this way, it is detected whether or not an object is present within the predetermined range, and when an object is present within the predetermined range, a cancel sound is output, so that the flight altitude of the unmanned air vehicle decreases. The flight sound can be canceled when an object such as a building exists in the surroundings. In addition, the cancel sound is not always output, but when the flight altitude of the unmanned aerial vehicle is high and there is no object such as a building in the surroundings, the cancel sound is not output, so the power consumption can be reduced. The battery consumption can be suppressed and the flight time can be extended.
続いて、本実施の形態3の第6の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態3の第5の変形例における無人飛行体は、無人飛行体から所定の範囲内に物体が存在するか否かを示す情報を取得しているが、実施の形態3の第6の変形例における無人飛行体は、無人飛行体から所定の範囲内に人物が存在するか否かを示す情報を取得する。 Subsequently, an unmanned aerial vehicle in a sixth modified example of the third embodiment will be described. The unmanned aerial vehicle in the fifth modified example of the third embodiment acquires information indicating whether or not an object exists within a predetermined range from the unmanned aerial vehicle, but in the sixth modified example of the third embodiment. The unmanned aerial vehicle in the modification acquires information indicating whether or not a person exists within a predetermined range from the unmanned aerial vehicle.
図8は、本開示の実施の形態3の第6の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図8に示す無人飛行体1fは、ノイズキャンセラ12fと、飛行部13とを備える。なお、本実施の形態3の第6の変形例において、実施の形態1,2と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the unmanned aerial vehicle in the sixth modified example of the third embodiment of the present disclosure. The unmanned
ノイズキャンセラ12fは、人物検知センサ118と、情報取得部119と、条件判断部120と、記憶部103と、キャンセル音制御部104と、音出力部105とを備える。
The
人物検知センサ118は、例えば赤外線センサなどであり、所定の範囲内に人物が存在するか否かを検知する。
The
情報取得部119は、人物検知センサ118から、所定の範囲内に人物が存在するか否かを示す情報を取得する。
The
条件判断部120は、所定の範囲内に人物が存在する場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部120は、所定の範囲内に人物が存在しない場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。
The
このように、所定の範囲内に人物が存在するか否かが検知され、所定の範囲内に人物が存在する場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体の周囲に人物が存在する場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、無人飛行体の周囲に人物が存在しない場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 In this way, it is detected whether or not a person is present within the predetermined range, and when the person is present within the predetermined range, a cancel sound is output, so that the person is present around the unmanned air vehicle. In that case, the flight sound can be canceled. In addition, the cancel sound is not always output, but the cancel sound is not output when there is no person around the unmanned air vehicle, so that power consumption can be reduced and battery consumption can be suppressed. And the flight time can be lengthened.
続いて、本実施の形態3の第7の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態3の第6の変形例における無人飛行体は、無人飛行体から所定の範囲内に人物が存在するか否かを示す情報を取得しているが、実施の形態3の第7の変形例における無人飛行体は、無人飛行体に照射される光の照度の値を取得する。 Subsequently, an unmanned aerial vehicle in a seventh modified example of the third embodiment will be described. The unmanned aerial vehicle in the sixth modified example of the third embodiment obtains information indicating whether or not a person exists within a predetermined range from the unmanned aerial vehicle, but in the seventh modified example of the third embodiment. The unmanned aerial vehicle in the modification acquires the value of the illuminance of the light with which the unmanned aerial vehicle is irradiated.
図9は、本開示の実施の形態3の第7の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図9に示す無人飛行体1gは、ノイズキャンセラ12gと、飛行部13とを備える。なお、本実施の形態3の第7の変形例において、実施の形態1,2と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the unmanned aerial vehicle in the seventh modified example of the third embodiment of the present disclosure. The unmanned
ノイズキャンセラ12gは、照度センサ121と、情報取得部122と、条件判断部123と、記憶部103と、キャンセル音制御部104と、音出力部105とを備える。
The
照度センサ121は、無人飛行体1gに照射される光の照度の値を取得する。
The
情報取得部122は、照度センサ121から照度の値を情報として取得する。
The
条件判断部123は、照度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音を出力すると判断し、照度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。なお、所定の閾値は、昼と夜との境界の照度を表し、照度の値が所定の閾値より大きい場合は昼間であると判断され、照度の値が所定の閾値以下である場合は夜間であると判断される。
The
このように、無人飛行体1gに照射される光の照度の値が取得され、照度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音が出力されるので、多くの人が活動する昼間に無人飛行体が飛行する際に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、人通りの少ない夜間に無人飛行体が飛行する際には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。
In this way, the value of the illuminance of the light with which the unmanned
なお、本実施の形態3の第7の変形例では、条件判断部123は、照度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音を出力すると判断し、照度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力しないと判断しているが、本開示は特にこれに限定されず、条件判断部123は、照度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音を出力しないと判断し、照度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力すると判断してもよい。すなわち、夜間に無人飛行体が飛行する際に飛行音をキャンセルすることによって、夜間の騒音を抑えることができる。
In the seventh modified example of the third embodiment, the
続いて、本実施の形態3の第8の変形例における無人飛行体について説明する。実施の形態3の第7の変形例における無人飛行体は、無人飛行体に照射される光の照度の値を取得しているが、実施の形態3の第8の変形例における無人飛行体は、飛行音の音量レベル値を取得する。 Subsequently, an unmanned aerial vehicle in an eighth modified example of the third embodiment will be described. The unmanned aerial vehicle in the seventh modified example of the third embodiment acquires the value of the illuminance of the light with which the unmanned aerial vehicle is irradiated, but the unmanned aerial vehicle in the eighth modified example of the third embodiment does not , Get the volume level value of the flight sound.
図10は、本開示の実施の形態3の第8の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図10に示す無人飛行体1hは、ノイズキャンセラ12hと、飛行部13とを備える。なお、本実施の形態3の第8の変形例において、実施の形態1,2と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the unmanned aerial vehicle in the eighth modified example of the third embodiment of the present disclosure. An unmanned
ノイズキャンセラ12hは、音取得部124と、音量センサ125と、情報取得部126と、条件判断部127と、記憶部103と、キャンセル音制御部104と、音出力部105とを備える。
The
音取得部124は、例えばマイクロフォンなどであり、飛行音を取得する。音量センサ125は、飛行音の音量レベル値を取得する。情報取得部126は、音量センサ125から飛行音の音量レベル値を情報として取得する。
The
条件判断部127は、飛行音の音量レベル値が所定のレベル値以上である場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部127は、飛行音の音量レベル値が所定のレベル値より小さい場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。
The
このように、飛行音の音量レベル値が取得され、飛行音の音量レベル値が所定のレベル値以上である場合に、キャンセル音が出力されるので、飛行音が騒音として認識される程度の大きさである場合に、飛行音をキャンセルすることができる。また、常にキャンセル音が出力されるのではなく、飛行音が騒音として認識されない程度の大きさである場合には、キャンセル音が出力されないので、消費電力を低減することができ、バッテリの消耗を抑えることができ、飛行時間を長くすることができる。 In this way, the volume level value of the flight sound is acquired, and when the volume level value of the flight sound is equal to or higher than the predetermined level value, the cancel sound is output, so that the flight sound is recognized as noise. If so, the flight sound can be canceled. In addition, the cancel sound is not always output, but when the flight sound is of a size that is not recognized as noise, the cancel sound is not output, so that power consumption can be reduced and battery consumption is reduced. It can be suppressed and flight time can be lengthened.
なお、本実施の形態3の第1〜第8の変形例では、ノイズキャンセラ12d〜12hは、記憶部103及びキャンセル音制御部104を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、ノイズキャンセラ12d〜12hは、記憶部103及びキャンセル音制御部104に替えて、実施の形態2における音取得部106及びキャンセル音制御部107を備えてもよい。
Note that, in the first to eighth modified examples of the third embodiment, the
また、本実施の形態3の第8の変形例において、実施の形態2のように、キャンセル音制御部107が、音取得部106によって取得された飛行音の信号波形の逆位相の信号をキャンセル音信号として生成する場合、ノイズキャンセラ12hは、音取得部124を備える必要はなく、音取得部106のみを備えればよい。この場合、音量センサ125は、音取得部106によって取得された飛行音を取得する。
Further, in the eighth modified example of the third embodiment, as in the second embodiment, the cancel
(実施の形態4)
続いて、本実施の形態4における飛行制御システムについて説明する。実施の形態3における無人飛行体は、無人飛行体の周囲の状況を観測する観測部を備え、観測部からの出力を情報として取得しているが、実施の形態4における無人飛行体は、外部の機器と通信する通信部を備え、通信部を介して外部の機器から情報を取得する。
(Embodiment 4)
Next, the flight control system according to the fourth embodiment will be described. The unmanned aerial vehicle in the third embodiment is provided with an observation unit for observing the situation around the unmanned aerial vehicle and acquires the output from the observation unit as information. The communication unit communicates with the device, and acquires information from an external device via the communication unit.
図11は、本開示の実施の形態4における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。図11に示す飛行制御システムは、無人飛行体1iと、飛行高度検出装置2とを備える。
FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of the flight control system in the fourth embodiment of the present disclosure. The flight control system shown in FIG. 11 includes an unmanned aerial vehicle 1i and a flight
飛行高度検出装置2は、ネットワークを介して無人飛行体1iと通信可能に接続されている。ネットワークは、例えば、無線LAN(Local Area Network)又はインターネットなどである。
The flight
飛行高度検出装置2は、無人飛行体1iを検知し、検知した無人飛行体1iの飛行高度の値を検出する。飛行高度検出装置2は、例えば、周囲の画像を取得し、取得した画像に含まれる無人飛行体1iを検知し、検知した無人飛行体1iを示す画像の大きさなどに基づいて、無人飛行体1iの飛行高度の値を検出する。飛行高度検出装置2は、検出された飛行高度の値を無人飛行体1iへ送信する。なお、飛行高度検出装置2は、外部の機器の一例である。
The flight
無人飛行体1iは、ノイズキャンセラ12iと、飛行部13とを備える。なお、本実施の形態4において、実施の形態1〜3と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
The unmanned aerial vehicle 1i includes a
ノイズキャンセラ12iは、通信部128と、情報取得部129と、条件判断部111と、記憶部103と、キャンセル音制御部104と、音出力部105とを備える。
The
通信部128は、外部の機器と通信する。通信部128は、飛行高度検出装置2によって送信された飛行高度の値を受信する。
The
情報取得部129は、通信部128を介して外部の機器から情報を取得する。情報取得部129は、飛行高度検出装置2によって検出された飛行高度の値を情報として取得する。
The
条件判断部111は、飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部111は、飛行高度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。
The
このように、飛行高度検出装置によって検出された飛行高度の値が情報として取得され、飛行高度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体で飛行高度を検出する必要がなく、消費電力を低減することができる。 In this way, the value of the flight altitude detected by the flight altitude detection device is acquired as information, and when the value of the flight altitude is less than or equal to a predetermined threshold, a cancel sound is output, so the flight altitude of the unmanned air vehicle The power consumption can be reduced because it is not necessary to detect.
なお、実施の形態4では、ノイズキャンセラ12iは、記憶部103及びキャンセル音制御部104を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、ノイズキャンセラ12iは、記憶部103及びキャンセル音制御部104に替えて、実施の形態2における音取得部106及びキャンセル音制御部107を備えてもよい。
Although the
(実施の形態5)
続いて、本実施の形態5における飛行制御システムについて説明する。実施の形態4における飛行制御システムは、飛行高度検出装置を備えているが、実施の形態5における飛行制御システムは、人物検知装置を備えている。
(Embodiment 5)
Next, the flight control system according to the fifth embodiment will be described. The flight control system according to the fourth embodiment includes a flight altitude detection device, while the flight control system according to the fifth embodiment includes a person detection device.
図12は、本開示の実施の形態5における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。図12に示す飛行制御システムは、無人飛行体1jと、人物検知装置3とを備える。
FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the flight control system in the fifth embodiment of the present disclosure. The flight control system shown in FIG. 12 includes an unmanned
人物検知装置3は、ネットワークを介して無人飛行体1jと通信可能に接続されている。ネットワークは、例えば、無線LAN又はインターネットなどである。
The person detection device 3 is communicably connected to the unmanned
人物検知装置3は、周囲の画像を取得し、取得した画像内に含まれる人物を検知する。画像は、例えば、無人飛行体1jの位置から所定の範囲内に配置された監視カメラによって取得される。人物検知装置3は、人物が検知されたか否かを示す情報を無人飛行体1jへ送信する。
The person detection device 3 acquires a surrounding image and detects a person included in the acquired image. The image is acquired by, for example, a surveillance camera arranged within a predetermined range from the position of the unmanned
無人飛行体1jは、ノイズキャンセラ12jと、飛行部13とを備える。なお、本実施の形態5において、実施の形態1〜3と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
The unmanned
ノイズキャンセラ12jは、通信部141と、情報取得部142と、条件判断部143と、記憶部103と、キャンセル音制御部104と、音出力部105とを備える。
The
通信部141は、外部の機器と通信する。通信部141は、人物検知装置3によって送信された人物が検知されたか否かを示す情報を受信する。
The
情報取得部142は、通信部141を介して外部の機器から情報を取得する。情報取得部142は、人物が検知されたか否かを示す情報を人物検知装置3から取得する。
The
条件判断部143は、人物が検知された場合に、キャンセル音を出力すると判断する。また、条件判断部143は、人物が検知されなかった場合に、キャンセル音を出力しないと判断する。
The
このように、人物が検知されたか否かを示す情報が人物検知装置から取得され、人物が検知された場合に、キャンセル音が出力されるので、無人飛行体で人物を検知する必要がなく、消費電力を低減することができる。 In this way, information indicating whether or not a person is detected is acquired from the person detection device, and when a person is detected, a cancel sound is output, so there is no need to detect a person with an unmanned air vehicle, Power consumption can be reduced.
なお、実施の形態5では、ノイズキャンセラ12jは、記憶部103及びキャンセル音制御部104を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、ノイズキャンセラ12jは、記憶部103及びキャンセル音制御部104に替えて、実施の形態2における音取得部106及びキャンセル音制御部107を備えてもよい。
Although the
また、実施の形態5において、人物検知装置3は、検知された人物の人数を示す情報を無人飛行体1jへ送信してもよい。この場合、条件判断部143は、所定の人数以上の人物が検知された場合に、キャンセル音を出力すると判断してもよい。
Further, in the fifth embodiment, the person detection device 3 may transmit information indicating the number of detected persons to the
また、実施の形態5の飛行制御システムは人物検知装置を外部の機器として備えているが、本開示は特にこれに限定されない。飛行制御システムは、屋外の照度の値を取得する照度取得装置を備えてもよい。この場合、条件判断部は、照度の値が所定の閾値より大きい場合に、キャンセル音を出力すると判断し、照度の値が所定の閾値以下である場合に、キャンセル音を出力しないと判断してもよい。また、飛行制御システムは、地上における飛行音の音量レベル値を取得する音量取得装置を備えてもよい。この場合、条件判断部は、飛行音の音量レベル値が所定のレベル値以上である場合に、キャンセル音を出力すると判断してもよい。 Further, the flight control system according to the fifth embodiment includes the person detection device as an external device, but the present disclosure is not particularly limited to this. The flight control system may include an illuminance acquisition device that acquires an outdoor illuminance value. In this case, the condition determining unit determines to output the cancel sound when the illuminance value is larger than the predetermined threshold value, and determines not to output the cancel sound when the illuminance value is equal to or smaller than the predetermined threshold value. Good. Further, the flight control system may include a volume acquisition device that acquires a volume level value of the flight sound on the ground. In this case, the condition determination unit may determine to output the cancel sound when the volume level value of the flight sound is equal to or higher than a predetermined level value.
(実施の形態6)
続いて、本実施の形態6における飛行制御システムについて説明する。実施の形態4及び5における飛行制御システムは、飛行高度検出装置及び人物検知装置を備えているが、実施の形態6における飛行制御システムは、サーバを備えている。
(Embodiment 6)
Next, the flight control system according to the sixth embodiment will be described. The flight control systems in the fourth and fifth embodiments include a flight altitude detection device and a person detection device, while the flight control system in the sixth embodiment includes a server.
図13は、本開示の実施の形態6における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。図13に示す飛行制御システムは、無人飛行体1kと、サーバ4とを備える。 FIG. 13 is a block diagram showing the configuration of the flight control system in the sixth embodiment of the present disclosure. The flight control system shown in FIG. 13 includes an unmanned aerial vehicle 1k and a server 4.
サーバ4は、ネットワークを介して無人飛行体1kと通信可能に接続されている。ネットワークは、例えば、無線LAN又はインターネットなどである。 The server 4 is communicatively connected to the unmanned aerial vehicle 1k via a network. The network is, for example, a wireless LAN or the Internet.
サーバ4は、情報取得部151と、条件判断部152と、通信部153とを備える。
The server 4 includes an
情報取得部151及び条件判断部152は、図2に示す情報取得部101及び条件判断部102とそれぞれ同じ構成であるので、説明を省略する。
The
通信部153は、条件判断部152によって判断されたキャンセル音を出力するか否かを表す情報を無人飛行体1kへ送信する。
The
無人飛行体1kは、ノイズキャンセラ12kと、飛行部13とを備える。なお、本実施の形態6において、実施の形態1〜3と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
The unmanned aerial vehicle 1k includes a
ノイズキャンセラ12kは、通信部161と、記憶部162と、キャンセル音制御部163と、音出力部164とを備える。
The
通信部161は、サーバ4によって送信されたキャンセル音を出力するか否かを表す情報を受信する。
The
キャンセル音制御部163は、通信部161によってキャンセル音を出力することを表す情報を受信した場合に、キャンセル音信号を生成する。なお、キャンセル音信号を生成する方法については、図2に示すキャンセル音制御部104によるキャンセル音信号を生成する方法と同じである。また、キャンセル音制御部163は、通信部161によってキャンセル音を出力しないことを表す情報を受信した場合に、キャンセル音信号を生成しない。
The cancellation
音出力部164は、キャンセル音制御部163によって生成されたキャンセル音信号をキャンセル音に変換し、変換したキャンセル音を外部に出力する。
The
このように、情報が取得されてからキャンセル音信号を生成するか否かが判断されるまでの処理がサーバで行われるので、無人飛行体における処理を簡略化することができ、消費電力を低減することができる。 In this way, the processing from the acquisition of the information to the determination of whether to generate the cancel sound signal is performed by the server, so that the processing in the unmanned air vehicle can be simplified and the power consumption can be reduced. can do.
なお、実施の形態6では、ノイズキャンセラ12kは、記憶部162及びキャンセル音制御部163を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、ノイズキャンセラ12kは、記憶部162及びキャンセル音制御部163に替えて、実施の形態2における音取得部106及びキャンセル音制御部107を備えてもよい。
In the sixth embodiment, the
また、無人飛行体1kのノイズキャンセラ12kが、観測部と、情報取得部と、通信部と、記憶部と、キャンセル音制御部と、音出力部とを備え、サーバ4が、条件判断部と、通信部とを備えてもよい。
The
この場合、無人飛行体1kの情報取得部は、観測部から情報を取得し、無人飛行体1kの通信部は、取得された情報をサーバ4へ送信する。なお、観測部は、上記の高度センサ、画像取得部、物体検知センサ、人物検知センサ、照度センサ又は音量センサなどである。そして、サーバ4の通信部は、無人飛行体1kによって送信された情報を受信し、サーバ4の条件判断部は、受信された情報に基づいて、キャンセル音を出力するか否かを判断する。サーバ4の通信部は、条件判断部によって判断されたキャンセル音を出力するか否かを表す情報を無人飛行体1kへ送信する。無人飛行体1kの通信部は、サーバ4によって送信されたキャンセル音を出力するか否かを表す情報を受信する。無人飛行体1kのキャンセル音制御部は、通信部によってキャンセル音を出力することを表す情報を受信した場合に、キャンセル音信号を生成する。無人飛行体1kの音出力部は、キャンセル音制御部によって生成されたキャンセル音信号をキャンセル音に変換し、変換したキャンセル音を外部に出力する。 In this case, the information acquisition unit of the unmanned aerial vehicle 1k acquires the information from the observation unit, and the communication unit of the unmanned aerial vehicle 1k transmits the acquired information to the server 4. The observation unit is the altitude sensor, the image acquisition unit, the object detection sensor, the person detection sensor, the illuminance sensor, or the volume sensor described above. Then, the communication unit of the server 4 receives the information transmitted by the unmanned aerial vehicle 1k, and the condition determination unit of the server 4 determines whether to output the cancel sound based on the received information. The communication unit of the server 4 transmits, to the unmanned air vehicle 1k, information indicating whether or not to output the cancel sound determined by the condition determination unit. The communication unit of the unmanned aerial vehicle 1k receives information indicating whether or not to output the cancel sound transmitted by the server 4. The cancellation sound control unit of the unmanned aerial vehicle 1k generates a cancellation sound signal when the communication unit receives the information indicating that the cancellation sound is output. The sound output unit of the unmanned aerial vehicle 1k converts the cancel sound signal generated by the cancel sound control unit into a cancel sound, and outputs the converted cancel sound to the outside.
また、サーバ4が、情報取得部と、条件判断部と、記憶部と、キャンセル音制御部と、通信部とを備え、無人飛行体1kのノイズキャンセラ12kが、通信部と、音出力部とを備えてもよい。
In addition, the server 4 includes an information acquisition unit, a condition determination unit, a storage unit, a cancellation sound control unit, and a communication unit, and the
この場合、サーバ4の情報取得部は、情報(例えば、現在の時刻)を取得する。サーバ4の条件判断部は、取得された情報に基づいて、キャンセル音を出力するか否かを判断する。サーバ4のキャンセル音制御部は、条件判断部によってキャンセル音を出力すると判断された場合に、キャンセル音信号を生成する。このとき、サーバ4の通信部は、プロペラ駆動部の回転数を表す情報を無人飛行体1kから受信する。サーバ4のキャンセル音制御部は、受信したプロペラ駆動部の回転数に応じて、記憶部からキャンセル音信号を読み出す。そして、サーバ4の通信部は、キャンセル音制御部によって生成されたキャンセル音信号を無人飛行体1kへ送信する。無人飛行体1kの通信部は、サーバ4によって送信されたキャンセル音信号を受信する。無人飛行体1kの音出力部は、通信部によって受信されたキャンセル音信号をキャンセル音に変換し、変換したキャンセル音を外部に出力する。 In this case, the information acquisition unit of the server 4 acquires information (for example, current time). The condition determination unit of the server 4 determines whether to output the cancel sound based on the acquired information. The cancellation sound control unit of the server 4 generates a cancellation sound signal when the condition judgment unit determines that the cancellation sound is to be output. At this time, the communication unit of the server 4 receives the information indicating the rotation speed of the propeller drive unit from the unmanned air vehicle 1k. The cancellation sound control unit of the server 4 reads out the cancellation sound signal from the storage unit according to the received rotation speed of the propeller drive unit. Then, the communication unit of the server 4 transmits the cancel sound signal generated by the cancel sound control unit to the unmanned air vehicle 1k. The communication unit of the unmanned aerial vehicle 1k receives the cancel sound signal transmitted by the server 4. The sound output unit of the unmanned aerial vehicle 1k converts the cancel sound signal received by the communication unit into a cancel sound, and outputs the converted cancel sound to the outside.
また、実施の形態1〜6において、無人飛行体が音出力部を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、無人飛行体が音出力部を備えず、無人飛行体の外部に音出力装置が配置されてもよい。音出力装置は、例えば、地上に配置される。無人飛行体は、生成したキャンセル音信号を音出力装置へ送信する。音出力装置は、無人飛行体によって送信されたキャンセル音信号を受信し、受信したキャンセル音信号をキャンセル音に変換し、変換したキャンセル音を外部に出力する。 Further, in the first to sixth embodiments, the unmanned aerial vehicle is provided with the sound output unit, but the present disclosure is not particularly limited to this, and the unmanned aerial vehicle is not provided with the sound output unit and is provided outside the unmanned aerial vehicle. A sound output device may be arranged. The sound output device is arranged on the ground, for example. The unmanned aerial vehicle transmits the generated cancel sound signal to the sound output device. The sound output device receives the cancel sound signal transmitted by the unmanned air vehicle, converts the received cancel sound signal into a cancel sound, and outputs the converted cancel sound to the outside.
本開示に係る無人飛行体及び飛行音キャンセル方法は、簡単な構成で飛行音をキャンセルすることができ、無人で飛行する無人飛行体及び飛行音キャンセル方法に有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The unmanned aerial vehicle and the flight sound canceling method according to the present disclosure can cancel the flying sound with a simple configuration, and are useful for an unmanned aerial vehicle and a flight sound canceling method for flying unmanned.
1a,1b,1c,1d,1e,1f,1g,1h,1i,1j,1k 無人飛行体
2 飛行高度検出装置
3 人物検知装置
4 サーバ
11 プロペラ
12a,12b,12c,12d,12e,12f,12g,12h,12i,12j,12k ノイズキャンセラ
13 飛行部
101,110,113,116,119,122,126,129,142,151 情報取得部
102,111,114,117,120,123,127,143,152 条件判断部
103,162 記憶部
104,107,163 キャンセル音制御部
105,164 音出力部
106,124 音取得部
109 高度センサ
112 画像取得部
115 物体検知センサ
118 人物検知センサ
121 照度センサ
125 音量センサ
128,141,153,161 通信部
131 操作情報受信部
132 移動制御部
133 プロペラ駆動部
1a, 1b, 1c, 1d, 1e, 1f, 1g, 1h, 1i, 1j, 1k Unmanned
Claims (13)
空中へ飛行するための飛行部と、
前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測部と、
前記観測部からの出力を情報として取得する情報取得部と、
前記情報取得部によって取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断部と、
前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成部と、
を備え、
前記観測部は、前記無人飛行体の周囲の画像を取得する画像取得部を含み、
前記情報取得部は、前記画像取得部から前記画像を前記情報として取得し、
前記判断部は、取得された前記画像内に含まれる人物に関する認識結果に基づいて、前記キャンセル音を出力するか否かを判断する、
無人飛行体。 An unmanned aerial vehicle,
A flight section for flying into the air,
An observation unit for observing the surroundings of the unmanned air vehicle,
An information acquisition unit that acquires the output from the observation unit as information,
Based on the information acquired by the information acquisition unit, a determination unit that determines whether to output a cancellation sound that cancels the flight sound of the flight unit,
A generation unit that generates a cancellation sound signal indicating the cancellation sound when it is determined by the determination unit that the cancellation sound is output,
Equipped with
The observation unit includes an image acquisition unit that acquires an image of the surroundings of the unmanned air vehicle,
The information acquisition unit acquires the image as the information from the image acquisition unit,
The determination unit determines whether to output the cancel sound based on a recognition result regarding a person included in the acquired image.
Unmanned aerial vehicle.
請求項1記載の無人飛行体。 The determination unit recognizes a person included in the acquired image, and determines to output the cancel sound when the person is recognized in the image,
The unmanned aerial vehicle according to claim 1.
請求項1記載の無人飛行体。 The determination unit recognizes a person included in the acquired image, and determines to output the cancel sound when a predetermined number or more of the persons are recognized in the image,
The unmanned aerial vehicle according to claim 1.
請求項1記載の無人飛行体。 The determination unit recognizes a predetermined gesture by the person included in the acquired image, and determines that the cancel sound is output when the predetermined gesture by the person is recognized in the image. ,
The unmanned aerial vehicle according to claim 1.
請求項1記載の無人飛行体。 The determining unit is included in the acquired the image to recognize a facial expression of a person, if at constant expression Ru good the person is recognized in the image, determines to output the canceling sound ,
The unmanned aerial vehicle according to claim 1.
空中へ飛行するための飛行部と、
前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測部と、
前記観測部からの出力を情報として取得する情報取得部と、
前記情報取得部によって取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断部と、
前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成部と、
を備え、
前記観測部は、所定の範囲内に物体又は人物が存在するか否かを検知する検知センサを含み、
前記情報取得部は、前記検知センサから、前記所定の範囲内に前記物体又は前記人物が存在するか否かを示す情報を取得し、
前記判断部は、前記所定の範囲内に前記物体又は前記人物が存在する場合に、前記キャンセル音を出力すると判断する、
無人飛行体。 An unmanned aerial vehicle,
A flight section for flying into the air,
An observation unit for observing the surroundings of the unmanned air vehicle,
An information acquisition unit that acquires the output from the observation unit as information,
Based on the information acquired by the information acquisition unit, a determination unit that determines whether to output a cancellation sound that cancels the flight sound of the flight unit,
A generation unit that generates a cancellation sound signal indicating the cancellation sound when it is determined by the determination unit that the cancellation sound is output,
Equipped with
The observation unit includes a detection sensor for detecting whether or not an object or a person exists within a predetermined range,
The information acquisition unit acquires information indicating whether the object or the person exists within the predetermined range from the detection sensor,
The determination unit determines to output the cancel sound when the object or the person exists within the predetermined range,
Unmanned aerial vehicle.
空中へ飛行するための飛行部と、
前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測部と、
前記観測部からの出力を情報として取得する情報取得部と、
前記情報取得部によって取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断部と、
前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成部と、
を備え、
前記観測部は、前記無人飛行体に照射される光の照度の値を取得する照度センサを含み、
前記情報取得部は、前記照度センサから前記照度の値を前記情報として取得し、
前記判断部は、前記照度の値が所定の閾値より大きい場合に、前記キャンセル音を出力すると判断し、前記照度の値が前記所定の閾値以下である場合に、前記キャンセル音を出力しないと判断する、
無人飛行体。 An unmanned aerial vehicle,
A flight section for flying into the air,
An observation unit for observing the surroundings of the unmanned air vehicle,
An information acquisition unit that acquires the output from the observation unit as information,
Based on the information acquired by the information acquisition unit, a determination unit that determines whether to output a cancellation sound that cancels the flight sound of the flight unit,
A generation unit that generates a cancellation sound signal indicating the cancellation sound when it is determined by the determination unit that the cancellation sound is output,
Equipped with
The observing unit includes an illuminance sensor for acquiring a value of illuminance of light with which the unmanned air vehicle is irradiated,
The information acquisition unit acquires a value of the illuminance from the illuminance sensor as the information,
The determination unit determines to output the cancel sound when the value of the illuminance is larger than a predetermined threshold value, and determines not to output the cancel sound when the value of the illuminance is less than or equal to the predetermined threshold value. To do
Unmanned aerial vehicle.
請求項1〜7のいずれか1項に記載の無人飛行体。 Further comprising a sound output unit that converts the cancellation sound signal generated by the generation unit into the cancellation sound, and outputs the converted cancellation sound to the outside.
The unmanned aerial vehicle according to any one of claims 1 to 7.
前記回転駆動部の回転数と対応付けて前記キャンセル音信号を予め記憶する記憶部をさらに備え、
前記生成部は、前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記回転駆動部の回転数に応じて、前記記憶部から前記キャンセル音信号を読み出す、
請求項1〜8のいずれか1項に記載の無人飛行体。 The flying unit includes a rotation driving unit that rotates a member for flying the unmanned aerial vehicle,
Further comprising a storage unit that stores the cancellation sound signal in advance in association with the rotation speed of the rotation drive unit,
When the determination unit determines to output the cancel sound, the generation unit reads the cancel sound signal from the storage unit according to the rotation speed of the rotation drive unit,
The unmanned aerial vehicle according to any one of claims 1 to 8.
前記生成部は、前記判断部によって前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記音取得部によって取得された前記飛行音の信号波形の逆位相の信号を前記キャンセル音信号として生成する、
請求項1〜8のいずれか1項に記載の無人飛行体。 Further comprising a sound acquisition unit for acquiring the flight sound,
The generation unit, when it is determined by the determination unit to output the cancellation sound, generates a signal of an opposite phase of the signal waveform of the flight sound acquired by the sound acquisition unit as the cancellation sound signal,
The unmanned aerial vehicle according to any one of claims 1 to 8.
前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測ステップと、
前記観測ステップにおける出力を情報として取得する情報取得ステップと、
取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断ステップと、
前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成ステップと、
を含み、
前記観測ステップは、前記無人飛行体の周囲の画像を取得する画像取得ステップを含み、
前記情報取得ステップは、前記画像取得ステップにおいて取得された前記画像を前記情報として取得し、
前記判断ステップは、取得された前記画像内に含まれる人物に関する認識結果に基づいて、前記キャンセル音を出力するか否かを判断する、
飛行音キャンセル方法。 A method for canceling flight sound in an unmanned aerial vehicle having a flight unit for flying into the air,
An observation step for observing the situation around the unmanned air vehicle,
An information acquisition step of acquiring the output in the observation step as information,
A determination step of determining whether to output a cancellation sound for canceling the flight sound of the flight unit based on the acquired information;
A generation step of generating a cancellation sound signal indicating the cancellation sound when it is determined to output the cancellation sound,
Including
The observation step includes an image acquisition step of acquiring an image of the surroundings of the unmanned air vehicle,
The information acquisition step acquires the image acquired in the image acquisition step as the information,
The determining step determines whether or not to output the cancel sound based on a recognition result regarding a person included in the acquired image.
Flight sound cancellation method.
前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測ステップと、
前記観測ステップにおける出力を情報として取得する情報取得ステップと、
取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断ステップと、
前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成ステップと、
を含み、
前記観測ステップは、所定の範囲内に物体又は人物が存在するか否かを検知センサによって検知し、
前記情報取得ステップは、前記検知センサから、前記所定の範囲内に前記物体又は前記人物が存在するか否かを示す情報を取得し、
前記判断ステップは、前記所定の範囲内に前記物体又は前記人物が存在する場合に、前記キャンセル音を出力すると判断する、
飛行音キャンセル方法。 A method for canceling flight sound in an unmanned aerial vehicle having a flight unit for flying into the air,
An observation step for observing the situation around the unmanned air vehicle,
An information acquisition step of acquiring the output in the observation step as information,
A determination step of determining whether to output a cancellation sound for canceling the flight sound of the flight unit based on the acquired information;
A generation step of generating a cancellation sound signal indicating the cancellation sound when it is determined to output the cancellation sound,
Including
The observation step detects by a detection sensor whether or not an object or a person exists within a predetermined range,
The information acquisition step, from the detection sensor, acquires information indicating whether the object or the person exists in the predetermined range,
The determination step determines to output the cancel sound when the object or the person exists within the predetermined range,
Flight sound cancellation method.
前記無人飛行体の周囲の状況を観測する観測ステップと、
前記観測ステップにおける出力を情報として取得する情報取得ステップと、
取得された前記情報に基づいて、前記飛行部の飛行音をキャンセルするキャンセル音を出力するか否かを判断する判断ステップと、
前記キャンセル音を出力すると判断された場合に、前記キャンセル音を示すキャンセル音信号を生成する生成ステップと、
を含み、
前記観測ステップは、前記無人飛行体に照射される光の照度の値を照度センサによって取得し、
前記情報取得ステップは、前記照度センサから前記照度の値を前記情報として取得し、
前記判断ステップは、前記照度の値が所定の閾値より大きい場合に、前記キャンセル音を出力すると判断し、前記照度の値が前記所定の閾値以下である場合に、前記キャンセル音を出力しないと判断する、
飛行音キャンセル方法。 A method for canceling flight sound in an unmanned aerial vehicle having a flight unit for flying into the air,
An observation step for observing the situation around the unmanned air vehicle,
An information acquisition step of acquiring the output in the observation step as information,
A determination step of determining whether to output a cancellation sound for canceling the flight sound of the flight unit based on the acquired information;
A generation step of generating a cancellation sound signal indicating the cancellation sound when it is determined to output the cancellation sound,
Including
The observation step acquires the value of the illuminance of the light radiated to the unmanned air vehicle by an illuminance sensor,
The information acquisition step acquires the value of the illuminance from the illuminance sensor as the information,
The determination step determines that the cancel sound is output when the value of the illuminance is greater than a predetermined threshold value, and determines that the cancel sound is not output when the value of the illuminance is less than or equal to the predetermined threshold value. To do
Flight sound cancellation method.
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