CN109637517B - 控制装置、控制系统以及控制方法 - Google Patents

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Abstract

提供一种控制装置、控制系统以及控制方法，能够扩大能抑制在无人飞行器产生的噪音的范围。控制装置取得一个以上的无人飞行器的位置信息和关于从一个以上的无人飞行器产生的第一噪声的噪声信息，取得表示从扬声器输出的声音的输出区域(A1)的输出区域信息。控制装置使用位置信息、输出区域信息以及噪声信息，算出从一个以上的无人飞行器产生的第一噪声中的到达输出区域(A1)的第二噪声，生成反相信号，所述反相信号用于输出对于算出的第二噪声的反相声音。控制装置基于生成的反相信号使扬声器输出声音。

Description

控制装置、控制系统以及控制方法
技术领域
本公开涉及对无人飞行器的控制装置、控制系统以及控制方法。
背景技术
关于无人飞行器，在专利文献1(日本特开2017-9965号公报)中提出了能够在维持装置本体的飞行性能的同时降低噪音的无线飞机。具体而言，专利文献1记载的无线飞机利用通过马达旋转的旋转翼(螺旋桨)在空中飞行。而且，专利文献1记载的无线飞机通过收集马达的旋转声音，生成成为收集到的旋转声音的相反相位的声波，收集周边的声音，对收集到的声音合成成为收集到的旋转声音的相反相位的声波，从而进行所谓的主动噪声控制(ANC：Active Noise Control)。
发明内容
发明要解决的问题
例如，在无人飞行器上搭载用于输出成为相反相位的声音的扬声器，该扬声器给无人飞行器的周边带来ANC效果。然而，扬声器的输出的大小和指向性等性能存在极限，难以在大范围内带来ANC效果。
因此，本公开的目的在于提供一种能够扩大能抑制在无人飞行器产生的噪音的范围的控制装置等。
用于解决问题的技术方案
本公开的一个技术方案涉及的控制装置具备处理器和存储器，所述存储器包含至少一组指令，当所述至少一组指令由所述处理器执行时，使处理器执行包括以下的操作：取得一个以上的无人飞行器的位置信息、和关于从所述一个以上的无人飞行器产生的第一噪声的噪声信息，取得表示从扬声器输出的声音的输出区域的输出区域信息，使用所述位置信息、所述输出区域信息以及所述噪声信息，算出从所述一个以上的无人飞行器产生的所述第一噪声中的到达所述输出区域的第二噪声，生成反相信号，所述反相信号用于输出对于算出的所述第二噪声的反相声音，基于生成的所述反相信号，使所述扬声器输出声音。
此外，这些总括或具体的技术方案既可以用系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等非瞬时性记录介质来实现，也可以用系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。
发明的效果
根据本公开的一个技术方案涉及的控制装置等，能够扩大能抑制在无人飞行器产生的噪音的范围。
附图说明
图1是概略地示出实施方式1中的控制系统和无人飞行器的结构的图。
图2是示出实施方式1中的控制装置的工作的一例的流程图。
图3是概略地示出实施方式1的变形例中的控制系统、无人飞行器以及管理中心的结构的图。
图4是概略地示出实施方式2中的控制系统和无人飞行器的结构的图。
具体实施方式
(成为本公开的基础的见解)
近年来，开始利用也表达为无人机、无人飞机或UAV(Unmanned Aerial Vehicle：无人驾驶飞行器)的无人飞行器。例如，通过使搭载有摄像头和/或麦克风的无人飞行器在空中移动，从而能够从人无法容易地前往的位置进行拍摄或进行声音的收集。这种无人飞行器例如可利用于野外活动会场等。
另一方面，基本上，由无人飞行器产生的噪音(主要是由于旋转翼的旋转而产生的噪音)较大，希望抑制该噪音。因此，例如，可考虑应用用于收集由无人飞行器产生的噪音(参照信号)并抑制噪音的技术(ANC)。
ANC是主动地用反相声音抑制噪音等噪声的技术。此外，也存在仅抑制声音中的噪音的技术。例如，通过收集噪音(参照信号)并从扬声器输出噪音的反相声音，从而抑制噪音。噪音(参照信号)的反相声音是指相对于噪音的相位具有相反相位的声音，是具有将噪音的波形反转而成的波形的声音。由此，作为噪音收集的声音得到抑制。
为了应用这种ANC，例如，在无人飞行器上搭载用于输出成为相反相位的声音的扬声器，给无人飞行器的周边带来ANC效果。然而，扬声器的输出的大小和指向性等性能存在极限，难以在广范围内带来ANC效果。另外，为了使扬声器输出用于抑制低频域的噪音(噪声)的成为相反相位的声音，需要加重扬声器的重量，会给无人飞行器的飞行带来影响。
因此，本公开的一个技术方案涉及的控制装置具备处理器和存储器，所述存储器包含至少一组指令，当所述至少一组指令由所述处理器执行时，使处理器执行包括以下的操作：取得一个以上的无人飞行器的位置信息、和关于从所述一个以上的无人飞行器产生的第一噪声的噪声信息，取得表示从扬声器输出的声音的输出区域的输出区域信息，使用所述位置信息、所述输出区域信息以及所述噪声信息，算出从所述一个以上的无人飞行器产生的所述第一噪声中的到达所述输出区域的第二噪声，生成反相信号，所述反相信号用于输出对于算出的所述第二噪声的反相声音，基于生成的所述反相信号，使所述扬声器输出声音。
从无人飞行器产生的第一噪声在到达输出区域前由于空间传播而衰减或在建筑物反射等，在输出区域中，与在无人飞行器的产生时相比会发生变化。因此，在从扬声器输出的声音的输出区域与第一噪声的产生源远离的情况下，如果仅生成在无人飞行器产生时的没有衰减等的第一噪声的反相的信号，则即使基于该信号从扬声器输出声音，也不能够在输出区域中准确地抑制噪声。与此相对，根据本公开，算出从无人飞行器产生而到达输出区域的第二噪声、也即是从在无人飞行器20产生时的第一噪声变化后的噪声。因此，由于能够将扬声器配置在远离无人飞行器的例如地上等作为想抑制噪声的区域的输出区域的周围，所以也可以不在无人飞行器搭载扬声器，也能够削减无人飞行器的搭载重量。另外，在不将扬声器搭载于无人飞行器的情况下，扬声器的重量等没有限制。因此，由于能够为了提高扬声器的性能而使扬声器大型化或使用多个扬声器，所以能够扩大能抑制噪音的范围。
另外，也可以是，所述操作还包括：取得表示所述第一噪声的产生时刻的时刻信息，根据所述位置信息、所述输出区域信息以及所述时刻信息，算出到达所述输出区域的所述第二噪声的到达时间，按照算出的所述到达时间，基于生成的所述反相信号使所述扬声器输出声音。
希望使由扬声器输出在无人飞行器产生而到达输出区域的第二噪声的反相声音的定时与该噪声的到来同步。这是由于，当定时不同步时，有可能无法抑制噪声，或者仅来自扬声器的反相声音传递到输出区域，反而反相声音成为噪声。与此相对，根据本技术方案，由于算出到达输出区域的第二噪声的到达时间，所以按照到达时间，基于反相信号从扬声器输出声音。因此，能够与第二噪声向输出区域的到来相匹配地准确抑制噪声。
另外，也可以是，所述一个以上的无人飞行器为两个以上的无人飞行器，所述操作还包括：对于所述两个以上的无人飞行器中的每一个，算出所述第二噪声和所述第二噪声的到达时间，对于各个算出的所述第二噪声生成各个所述反相信号，按照算出的所述第二噪声的到达时间中的每一个，叠加各个所述反相信号，基于通过该叠加而得到的信号使所述扬声器输出声音。
从两个以上的无人飞行器分别产生而到达输出区域的噪声分别到达输出区域。因此，通过叠加相对于各噪声的反相信号，且扬声器输出基于通过叠加而得到的信号的声音，从而能够在输出区域准确地抑制各噪声。
另外，也可以是，所述噪声信息包含所述第一噪声的大小，所述操作还包括：根据所述位置信息和所述第一噪声的大小，算出所述第二噪声的大小，使所述扬声器输出基于大小与算出的所述第二噪声的大小对应的所述反相信号的声音。
例如，从无人飞行器产生的第一噪声在到达输出区域前由于空间传播而大小(振幅)会发生变化。例如，由于传播衰减而噪声的振幅会变小。因此，通过生成用于输出大小与到达输出区域的第二噪声的大小对应的反相声音的反相信号，从而能够在输出区域准确地抑制噪声。
另外，也可以是，所述噪声信息包含所述第一噪声的频率，所述操作还包括：根据所述位置信息和所述第一噪声的频率算出所述第二噪声的频率，生成所算出的所述第二噪声的频率的所述反相信号。
例如，从无人飞行器产生的第一噪声在到达输出区域前由于空间传播而频率会发生变化。例如，由于无人飞行器的移动，噪声的频率会发生变化。因此，通过生成用于输出与到达输出区域的第二噪声的频率的反相声音的反相信号，从而能够在输出区域准确地抑制噪声。
另外，也可以是，所述操作还包括：取得从所述一个以上的无人飞行器具备的扬声器分别输出的特定声音的识别信息，使用取得的所述识别信息，从自配置于所述输出区域的麦克风输出的信号检测与所述特定声音对应的信号，在检测出与所述特定声音对应的信号时，基于生成的所述反相信号使所述扬声器输出声音。
由于噪声(噪音)和特定声音均以相等的音速在空间中传播，所以，在与从无人飞行器的扬声器输出的定时相同的定时产生的第一噪声在与特定声音到达输出区域的定时相同的定时到达输出区域。因此，通过在检测出与特定声音对应的信号时(换言之，特定声音到达输出区域的定时)，基于反相信号从配置在输出区域周边的扬声器输出声音，从而能够在输出区域中准确地抑制噪声。
另外，也可以是，所述操作还包括：使用与检测出的所述特定声音对应的信号和所述噪声信息，算出到达所述输出区域的所述第二噪声。
由此，由于能够根据特定声音到达输出区域的空间传播所导致的对该特定声音的影响，预测从无人飞行器产生的第一噪声到达输出区域之前的空间传播所导致的对该噪声的影响，所以能够更高精度地算出到达输出区域的第二噪声。
另外，本公开的一个技术方案涉及的控制系统具备上述控制装置和向所述输出区域输出声音的所述扬声器。
由此，能够扩大能抑制噪音的范围。进一步，也能够削减无人飞行器的搭载重量。
另外，本公开的一个技术方案涉及的控制方法，使用计算机，取得一个以上的无人飞行器的位置信息、和关于从所述一个以上的无人飞行器产生的第一噪声的噪声信息，取得表示从扬声器输出的声音的输出区域的输出区域信息，使用所述位置信息、所述输出区域信息以及所述噪声信息，算出从所述一个以上的无人飞行器产生的所述第一噪声中的到达所述输出区域的第二噪声，生成反相信号，所述反相信号用于输出对于算出的所述第二噪声的反相声音，基于生成的所述反相信号，使所述扬声器输出声音。
由此，能够扩大能抑制噪音的范围。进一步，也能够削减无人飞行器的搭载重量。
并且，这些总括或具体的技术方案既可以用系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等非瞬时性记录介质来实现，也可以用系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。
以下，参照附图具体地说明实施方式。此外，以下说明的实施方式均为示出总括或具体的例子的实施方式。在以下的实施方式中所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等均为一个例子，并不限定权利要求书。另外，关于以下实施方式的构成要素中的、在表示最上位概念的独立权利要求中没有记载的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。
另外，在以下说明中使用的各图是示意图，不一定严密地图示构成要素的配置和大小等。
(实施方式1)
以下，使用图1至图3说明实施方式1。
图1是概略地示出实施方式1中的控制系统1和无人飞行器20的结构的图。
无人飞行器20例如具备机体控制部21、噪声信息取得部22、时刻管理部23以及通信部24。
机体控制部21是控制无人飞行器20的飞行的处理部，在机体控制部21中包含用于取得飞行的控制所需的无人飞行器20的位置信息的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)等。
噪声信息取得部22取得噪声信息，所述噪声信息是关于从无人飞行器20产生的第一噪声的信息。例如，噪声信息包含从无人飞行器20产生的第一噪声的大小和频率。此外，噪声信息也可以包含第一噪声的相位。例如，噪声信息取得部22取得噪声信息，所述噪声信息包含搭载于无人飞行器20的麦克风收集到的从无人飞行器产生的噪声的振幅(换言之，声压)和频率等。此外，也可以是，噪声信息取得部22取得无人飞行器20具备的旋转翼的转速、马达的转速或向无人飞行器20的控制指令等信息，取得与根据这些信息推定的第一噪声有关的噪声信息。这些信息是与从无人飞行器20产生的第一噪声具有相关性的信息，因此能够根据这些信息预测关于从无人飞行器20产生的第一噪声的噪声信息。
例如，由于旋转翼的转速(马达的转速)越快，则由旋转翼产生的噪声(风噪声)的振幅会越大，另外，其频率会越高，所以通过预先测定例如旋转翼的各转速下的从旋转翼产生的噪声，从而能够预先将旋转翼的转速和关于从旋转翼产生的噪音的噪声信息模型化。
另外，在控制指令中包含有用于使无人飞行器20上升下降、前后左右移动以及回旋等的伴随着旋转翼的旋转的指令。另外，在控制指令中包含有以后的移动路径或速度信息。因此，能够根据控制指令预测旋转翼的转速以后如何变动。也就是说，能够预先将控制指令(旋转翼的转速的预测值)和噪声信息模型化，所述噪声信息是关于从旋转翼产生的噪音的信息。
时刻管理部23具有管理与控制系统1取得了同步的时刻的功能。也就是说，在时刻管理部23中管理的时刻和在控制系统1中管理的时刻示出相互相同的时刻。时刻管理部23取得时刻信息，所述时刻信息表示机体控制部21取得无人飞行器20的位置信息的定时和噪声信息取得部22取得噪声信息的定时中的时刻。此外，多个系统的时刻同步既可以利用GPS包含的时刻同步功能，也可以在控制系统内设置时刻管理服务器并利用NTP(Network TimeProtocol：网络时间协议)这样的时刻同步功能。
通信部24例如是包含天线和无线信号的收发电路等的通信接口。例如，从无人飞行器20经由通信部24向控制系统1(后述的控制装置10)发送信息。通信部24向控制系统1发送机体控制部21取得的无人飞行器20的位置信息、噪声信息取得部22取得的噪声信息以及时刻管理部23取得的时刻信息。
控制系统1具备控制装置10和向输出区域A1输出声音的一个以上的扬声器30。在此，控制系统1具备以包围输出区域A1的方式配置的三个扬声器30。此外，配置扬声器30的数量不限于三个，只要是一个以上，可以是任意的数量。输出区域A1是被输出来自扬声器30的声音的区域，是从一个以上无人飞行器20产生并到达该区域的噪声(后述的第二噪声)得到抑制的区域。例如，输出区域A1是地上的区域，但也可以是空中的区域等。
控制装置10是用于在从扬声器30输出的声音的输出区域A1中抑制从一个以上的无人飞行器20产生并到达输出区域A1的噪声的装置。也图2使用说明控制装置10的结构。
图2是示出实施方式1中的控制装置10的工作的一例的流程图。
控制装置10具备第一取得部11、第二取得部12、算出部13、信号生成部14、输出控制部15、通信部16以及存储部17。控制装置10例如是包含处理器(微处理器)、存储器(存储部17)以及通信线路(通信部16)等的装置。通信部16可以包含天线等。此外，在该存储器中也可以包含存储部17以外的存储器。存储器(存储部17)是ROM、RAM等，能够存储由处理器执行的控制程序。第一取得部11、第二取得部12、算出部13、信号生成部14以及输出控制部15由控制装置10中的、执行存储于存储器的控制程序的处理器实现。
第一取得部11取得一个以上的无人飞行器20的位置信息和关于从一个以上的无人飞行器20产生的第一噪声的噪声信息(步骤S11)。例如，第一取得部11取得通过通信部16与无人飞行器20的通信部24进行通信而接收到的位置信息和噪声信息。此时，第一取得部11还取得表示第一噪声的产生时刻(噪声信息取得部22取得噪声信息的时刻)的时刻信息。
另外，第二取得部12取得输出区域信息，所述输出区域信息表示从扬声器30输出的声音的输出区域A1(步骤S12)。具体而言，输出区域信息包含输出区域A1的位置信息、范围信息等。例如，输出区域信息预先存储于存储部17。此外，也可以是，通信部16从外部终端等接收输出区域信息，并存储于存储部17而进行更新。
算出部13使用位置信息、输出区域信息以及噪声信息，算出从一个以上的无人飞行器20产生的第一噪声中的到达输出区域A1的第二噪声(步骤S13)。声音的大小(振幅)与距该声音的产生源的距离对应地逐渐衰减。其衰减量能够通过实验等或利用公知的方法等容易地导出。由于第一噪声的产生源的位置也是无人飞行器20的位置，所以包含于无人飞行器20的位置信息，根据无人飞行器20的位置和输出区域信息包含的输出区域A1的位置等算出距第一噪声的产生源的距离，第一噪声的产生源处的第一噪声的大小包含于噪声信息。因此，算出部13能够算出噪声信息包含的第一噪声(也就是说，无人飞行器20的位置处的噪声)的大小(振幅)在到达输出区域A1前衰减了何种程度，也就是说，能够算出从无人飞行器20产生并到达输出区域A1的第二噪声。此外，也可以是，算出部13算出噪声信息包含的第一噪声的频率在到达输出区域A1前变化了何种程度。另外，也可以是，算出部13算出到达输出区域A1的时间点的第二噪声的相位。例如，噪声的相位的变化是由原因在于噪声在物体反射等的多路径等而产生的。可以根据从无人飞行器20的位置到输出区域A1的路径上的特性(例如建筑物的有无、建筑物的高度等)算出相位的变化的有无或程度。另外，可以在存储部17等中存储地图信息等，算出部13可以考虑位于输出区域A1和无人飞行器20的周围的障碍物等的影响(反射等)来算出到达输出区域A1的第二噪声。
另外，算出部13根据位置信息、输出区域信息以及时刻信息，算出到达输出区域A1的第二噪声的到达时间。第二噪声的到达时间能够根据第一噪声的产生时刻、第一噪声的产生源与输出区域A1的距离以及空气中的音速算出。第一噪声的产生时刻包含于时刻信息，根据无人飞行器20的位置和输出区域A1的位置等算出第一噪声的产生源与输出区域A1的距离，空气中的音速成为约340m/s这样的大致固定的值。因此，算出部13能够算出到达输出区域A1的第二噪声的到达时间。
信号生成部14生成反相信号，所述反相信号用于输出相对于由算出部13算出的第二噪声的反相声音(步骤S14)。也就是说，信号生成部14不是生成用于抑制从无人飞行器20产生的第一噪声的反相信号，而是生成用于抑制在到达输出区域A1前由于空间传播而衰减等的第二噪声的反相信号。该反相信号是将算出部13算出的第二噪声的振幅等反转而得到的信号。
输出控制部15基于由信号生成部14生成的反相信号，使扬声器30输出声音(步骤S15)。例如，由于由算出部13算出到达输出区域A1的第二噪声的到达时间，所以输出控制部15按照该到达时间，基于所生成的反相信号使扬声器输出声音。然后，扬声器30向输出区域A1输出该声音。由于该声音是从无人飞行器20产生并到达输出区域A1的第二噪声的相反相位的声波，所以能够在输出区域A1中抑制该噪声。
此外，在图1中，示出一个无人飞行器20作为一个以上的无人飞行器20，但一个以上的无人飞行器20也可以是两个以上的无人飞行器20。在该情况下，第一取得部11取得两个以上的无人飞行器20各自的位置信息和两个以上对无人飞行器20各自的噪声信息。另外，算出部13对于两个以上的无人飞行器20中的每一个，使用位置信息、噪声信息以及输出区域信息算出第二噪声。另外，算出部13对于两个以上的无人飞行器20中的每一个，算出第二噪声的到达时间。
此时，信号生成部14对各个算出的第二噪声生成各个反相信号，并按照算出的第二噪声的到达时间，叠加各个反相信号。例如，信号生成部14根据各噪声的到达时间设定叠加的定时，并叠加成为所设定的定时的噪声。输出控制部15基于叠加而得到的信号使扬声器30输出声音。
另外，在使用图1的说明中，无人飞行器20不经由中继器等以无线方式与控制装置10直接进行通信，但也可以经由中继器等进行通信。使用图3对此进行说明。
图3是概略地示出实施方式1的变形例中的控制系统1、无人飞行器20以及管理中心40的结构的图。在本变形例中，控制装置10与无人飞行器20经由管理中心40进行无线通信这一点与使用图1的说明不同。由于其他点与使用图1的说明相同，所以省略说明，以下，以不同点为中心进行说明。
管理中心40例如是进行无人飞行器20的管理、操作等的计算机等，能够与无人飞行器20进行无线通信。另外，管理中心40能够以有线或无线方式与控制装置10进行通信。例如，管理中心40生成控制指令，并向无人飞行器20发送该控制指令。无人飞行器20的机体控制部21基于该控制指令控制无人飞行器20的飞行。
通信部24向管理中心40发送机体控制部21取得的无人飞行器20的位置信息、噪声信息取得部22取得的噪声信息以及时刻管理部23取得的时刻信息。管理中心40接收这些信息，发送给控制装置10的通信部16。
例如，在噪声信息取得部22取得向无人飞行器20的控制指令并取得与根据控制指令推定的第一噪声有关的噪声信息的情况下，由于该控制指令由管理中心40生成，所以管理中心40能够自身推定该噪声信息，也可以不从无人飞行器20接收噪声信息。也就是说，在该情况下，无人飞行器20可以不具备噪声信息取得部22。另外，在管理中心40具有观测无人飞行器20的位置的功能的情况下，管理中心40也可以不从无人飞行器20接收位置信息。也就是说，在该情况下，无人飞行器20也可以不具备GPS等。在这样的情况下，由于管理中心40能够与向无人飞行器20发送控制指令同时地，向控制装置10发送位置信息和控制指令(噪声信息)而无需等待从无人飞行器20接收，所以能够事先生成反相信号，无需考虑处理延迟等。
如以上说明的那样，控制装置10具备：第一取得部11，其取得一个以上的无人飞行器20的位置信息和噪声信息，所述噪声信息是关于从一个以上的无人飞行器20产生的第一噪声的信息；第二取得部12，其取得输出区域信息，所述输出区域信息表示从扬声器30输出的声音的输出区域A1；算出部13，其使用位置信息、输出区域信息以及噪声信息，算出从一个以上的无人飞行器20产生的第一噪声中的到达输出区域A1的第二噪声；信号生成部14，其生成反相信号，所述反相信号用于输出相对于算出的第二噪声的反相声音；以及输出控制部15，其基于所生成的反相信号使扬声器30输出声音。
从无人飞行器20产生的第一噪声在到达输出区域A1前由于空间传播而衰减或反射等，在输出区域A1中，与在无人飞行器20的产生时相比会发生变化。因此，在从扬声器30输出的声音的输出区域A1与第一噪声的产生源远离的情况下，如果仅生成在无人飞行器20产生时的没有衰减等的第一噪声的相反相位的信号，则即使基于该信号从扬声器30输出声音，也不能够在输出区域A1中准确地抑制噪声。与此相对，根据本公开，算出从无人飞行器20产生并到达输出区域A1的第二噪声、也即是从在无人飞行器20产生时的第一噪声变化后的噪声。因此，由于能够将扬声器30配置在离开无人飞行器20的例如地上等作为想抑制噪声的区域的输出区域A1的周围，所以也可以不将扬声器30搭载于无人飞行器20，也能够削减无人飞行器20的搭载重量。另外，在不将扬声器30搭载于无人飞行器20的情况下，扬声器30的重量等没有限制。因此，由于能够为了提高扬声器30的性能而使扬声器30大型化或使用多个扬声器30，所以能够扩大能抑制噪音的范围。
另外，也可以是，第一取得部11还取得表示第一噪声的产生时刻的时刻信息，算出部13根据位置信息、输出区域信息以及时刻信息，算出到达输出区域A1的第二噪声的到达时间，输出控制部15按照算出的到达时间，基于生成的反相信号使扬声器30输出声音。
优选的是，使利用扬声器30输出在无人飞行器20产生并到达输出区域A1的第二噪声的反相声音的定时与该噪声的到来同步。这是由于，当定时不同步时，有可能无法抑制噪声，或者仅来自扬声器30的反相声音传递到输出区域A1，反而反相声音成为噪声。与此相对，根据本技术方案，由于算出到达输出区域A1的第二噪声的到达时间，所以按照到达时间，基于反相信号从扬声器30输出声音。因此，能够与第二噪声向输出区域A1的到来相匹配并准确地抑制噪声。
另外，也可以是，一个以上的无人飞行器20为两个以上的无人飞行器20，算出部13对于两个以上的无人飞行器20中的每一个，算出第二噪声和第二噪声的到达时间，信号生成部14对各个算出的第二噪声生成各个反相信号，并按照各个算出的第二噪声的到达时间，叠加各个反相信号。输出控制部15基于叠加而得到的信号使扬声器30输出声音。
从两个以上的无人飞行器20分别产生并到达输出区域A1的噪声分别到达输出区域A1。因此，通过叠加相对于各噪声的反相信号，且扬声器30输出基于叠加而得到的信号的声音，从而能够在输出区域A1准确地抑制各噪声。
另外，也可以是，噪声信息包含第一噪声的大小，算出部13根据位置信息和第一噪声的大小算出第二噪声的大小，输出控制部15使扬声器30输出声音，所述声音是基于与算出的第二噪声的大小对应的大小的反相信号的声音。
例如，从无人飞行器20产生的第一噪声在到达输出区域A1前由于空间传播而大小(振幅)会发生变化。例如，由于传播衰减而噪声的振幅会变小。因此，通过生成用于输出与到达输出区域A1的第二噪声的大小对应的大小的反相声音的反相信号，从而能够在输出区域A1准确地抑制噪声。
另外，也可以是，噪声信息包含第一噪声的频率，算出部13根据位置信息和第一噪声的频率，算出第二噪声的频率，信号生成部14生成所算出的第二噪声的频率的反相信号。
例如，从无人飞行器20产生的第一噪声在到达输出区域A1前由于空间传播而频率会发生变化。例如，由于无人飞行器20的移动，噪声的频率会发生变化。因此，通过生成用于输出到达输出区域A1的第二噪声的频率的反相声音的反相信号，从而能够在输出区域A1准确地抑制噪声。
另外，控制系统1具备控制装置10和向输出区域A1输出声音的扬声器30。
由此，能够扩大能抑制噪音的范围。并且，也能够削减无人飞行器20的搭载重量。
(实施方式2)
接着，使用图4说明实施方式2。
图4是概略地示出实施方式2中的控制系统1a和无人飞行器20a的结构的图。
无人飞行器20a不具备时刻管理部23而具备扬声器25这一点与实施方式1中的无人飞行器20不同。由于其他点与实施方式1中的无人飞行器20相同，所以以不同点为中心进行说明。
无人飞行器20具备输出特定声音的扬声器25。在特定声音中包含有识别信息。例如，在具备麦克风并预先识别了识别信息的系统中，在能够从有该麦克风收集到的声音检测出该识别信息的情况下，能够识别出在收集到的声音中包含有特定声音。
在无人飞行器20中从扬声器25输出特定声音，并且，通信部16向控制系统1a发送位置信息、噪声信息以及识别信息。
控制系统1a具备控制装置10a来代替控制装置10、并且具备麦克风(话筒)50这一点与实施方式1中的控制系统1不同。另外，控制装置10a还具备信号检测部18这一点与实施方式1中的控制装置10不同。由于其他点与实施方式1中的控制系统1和控制装置10相同，所以，以下以不同点为中心进行说明。
麦克风50配置在输出区域A1，能够收集向输出区域A1传播来的声音。此外，根据输出区域A1的大小，话筒50也可以配置有多个。话筒50将收集到的声音转换为电信号并输出给信号检测部18。
第一取得部11还取得从一个以上的无人飞行器20a的扬声器25分别输出的特定声音的识别信息。例如，第一取得部11取得通过通信部16与无人飞行器20的通信部24进行通信而接收到的识别信息。此外，识别信息例如可以预先存储于存储部17等，第一取得部11可以从存储部17等取得识别信息。
信号检测部18使用由第一取得部11取得的识别信息，从由配置于输出区域A1的麦克风50输出的信号检测与特定声音对应的信号。控制装置10a取得该识别信息，如上所述，在能够从由麦克风50收集到的声音检测出识别信息的情况下，能够识别出在收集到的声音中包含特定声音。由此，控制装置10a能够识别出从无人飞行器20a的扬声器25输出的特定声音到达输出区域A1，也就是说，能够识别出在输出特定声音的定时从无人飞行器20a产生的噪声也到达输出区域A1。
然后，输出控制部15在检测出与特定声音对应的信号时，基于由信号生成部14生成的反相信号使扬声器30输出声音。在实施方式2中，无人飞行器20a不具备时刻管理部23，不利用算出部13算出到达输出区域A1的第二噪声的到达时间。但是，由于检测出与特定声音对应的信号的时间与该到达时间对应，所以输出控制部15与检测出与特定声音对应的信号的时间相匹配地，基于反相信号使扬声器30输出声音。然后，扬声器30向输出区域A1输出该声音。如在实施方式1中说明的那样，由于该声音是从无人飞行器20a产生并到达输出区域A1的第二噪声的相反相位的声波，所以能够在输出区域A1中抑制该噪声。
此外，也可以是，算出部13使用与检测出的特定声音对应的信号和噪声信息，算出到达输出区域A1的第二噪声。具体而言，特定声音也会在到达输出区域A1前由于空间传播而衰减等，在输出区域A1，与在无人飞行器20a的产生时相比，包含振幅和频率等的声音信息会发生变化。这是因为与信号检测部18检测出的特定声音对应的信号包含由于空间传播而发生变化后的声音信息，所以通过对从无人飞行器20a的扬声器25输出时的特定声音的声音信息、和由于空间传播而发生变化后的声音信息进行比较，从而能够推定空间传播的影响。从无人飞行器20a产生的第一噪声也在到达输出区域A1前受到该影响，所以能够根据推定的该影响，更高精度地算出到达输出区域A1的第二噪声。
此外，算出部13即使不使用位置信息，也能够根据所推定的该影响算出到达输出区域A1的第二噪声。也就是说，在算出部13不使用位置信息的情况下，无人飞行器20a可以不具备GPS等。
另外，与实施方式1的变形例相同地，控制装置10a与无人飞行器20a可以经由管理中心40进行无线通信。
如以上说明的那样，也可以是，控制装置10a还具备信号检测部18，第一取得部11还取得从一个以上的无人飞行器20具备的扬声器25分别输出的特定声音的识别信息，信号检测部18使用所取得的识别信息，从由配置于输出区域A1的麦克风50输出的信号检测与特定声音对应的信号，输出控制部15在检测出与特定声音对应的信号时，基于所生成的反相信号使扬声器输出声音。
由于噪声(噪音)和特定声音均以相等的音速在空间中传播，所以在与从无人飞行器20a的扬声器25输出的定时相同的定时产生的第一噪声在与特定声音到达输出区域A1的定时相同的定时到达输出区域A1。因此，通过在检测出与特定声音对应的信号时(换句话说，特定声音到达输出区域A1的定时)，基于反相信号从配置在输出区域A1周边的扬声器30输出声音，从而能够在输出区域A1中准确地抑制噪声。
另外，也可以是，算出部13使用与检测出的特定声音对应的信号和噪声信息，算出到达输出区域A1的第二噪声。
由此，由于能够根据特定声音到达输出区域A1的空间传播所导致的对该特定声音的影响，预测从无人飞行器20a产生第一噪声到达输出区域A1的空间传播所导致的对该噪声的影响，所以能够更高精度地算出到达输出区域A1的第二噪声。
(其他实施方式)
以上，基于实施方式说明了本公开的控制装置、控制系统，但本公开不限定于上述实施方式。只要不脱离本公开的宗旨，对本实施方式实施了本领域的技术人员能够想到的各种变形而成的方式和将不同的实施方式的构成要素组合而构建的方式也包括在本公开的范围内。
例如，控制装置10、10a也可以由服务器装置等实现。另外，控制装置10、10a具备的功能构成要素也可以分散配置于多个服务器装置。
另外，例如，在上述实施方式中，第一取得部11取得时刻信息，但也可以不取得。例如，这是由于：在控制装置10与无人飞行器20的无线通信中的通信延迟为一定的情况下，噪声信息的产生时刻能够根据第一取得部11取得噪声信息等的时刻算出。
另外，本公开不仅可以作为控制装置、控制系统来实现，也可以作为信息处理方法来实现，所述信息处理方法包含构成控制装置、控制系统的各构成要素进行的步骤(处理)。
具体而言，如图2所示，控制方法中，使用计算机，取得一个以上的无人飞行器20的位置信息和噪声信息，所述噪声信息是关于从一个以上的无人飞行器20产生的第一噪声的信息(步骤S11)，取得输出区域信息，所述输出区域信息表示从扬声器30输出的声音的输出区域A1(步骤S12)，使用位置信息、输出区域信息以及噪声信息，算出从一个以上的无人飞行器20产生的第一噪声中的到达输出区域A1的第二噪声(步骤S13)，生成反相信号，所述反相信号用于输出相对于所算出的第二噪声的反相声音(步骤S14)，基于所生成的反相信号使扬声器30输出声音(步骤S15)。
另外，例如，这些步骤也可以由计算机(计算机系统)执行。而且，本公开可以作为用于使计算机执行这些方法包含的步骤的程序来实现。并且，本公开可以作为记录有该程序的CD-ROM等非瞬时性的计算机可读取的记录介质来实现。
例如，在本公开用程序(软件)实现的情况下，通过有计算机的CPU、存储器以及输入输出电路等硬件资源执行程序，从而执行各步骤。也就是说，通过CPU从存储器或输入输出电路等取得数据并运算和/或向存储器或输入输出电路等输出运算结果，从而执行各步骤。
另外，上述实施方式的控制装置、控制系统包含的多个构成要素也可以分别作为专用或通用电路来实现。这些构成要素既可以作为一个电路来实现，也可以作为多个电路来实现。
另外，上述实施方式的控制装置、控制系统包含的多个构成要素也可以实现为作为集成电路(IC：Integrated Circuit)的LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)。这些构成要素可以单独地被制成一个芯片，也可以将这些的一部分或全部包含在一个芯片中。根据集成度的不同，LSI有时称为系统LSI、超大LSI或特大LSI。
另外，集成电路不限于LSI，也可以用专用电路或通用处理器来实现。也可以利用可编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或利用LSI内部的电路单元的连接以及设定能够重新构建的可重构处理器。
进一步地，如果因半导体技术的进步、或派生的其他技术而出现代替LSI的集成电路化的技术，当然也可以使用该技术进行控制装置、控制系统包含的各构成要素的集成电路化。
此外，对实施方式实施本领域的技术人员能想出的各种变形而得到的形态、通过在不脱离本公开的主旨的范围内将各实施方式中的结构要素以及功能任意地组合而实现的形态也包含在本公开中。
产业上的可利用性
本公开的一个技术方案例如能够利用于用于抑制从无人飞行器产生的噪声的系统等。

Claims (8)

1.一种控制装置，具备处理器和存储器，
所述存储器包含至少一组指令，当所述至少一组指令由所述处理器执行时，使处理器执行包括以下的操作：
取得一个以上的无人飞行器的位置信息，通过搭载于所述一个以上的无人飞行器的麦克风取得关于从所述一个以上的无人飞行器产生的第一噪声的噪声信息，
取得表示从配置为远离所述无人飞行器的扬声器输出的声音的输出区域的输出区域信息，
使用所述位置信息、所述输出区域信息以及所述噪声信息，算出从所述一个以上的无人飞行器产生的所述第一噪声中的到达所述输出区域的第二噪声，
生成反相信号，所述反相信号用于输出对于算出的所述第二噪声的反相声音，
基于生成的所述反相信号，使所述扬声器输出声音，
所述操作还包括：
取得从所述一个以上的无人飞行器具备的扬声器分别输出的特定声音的识别信息，
使用取得的所述识别信息，从自配置于所述输出区域的麦克风输出的信号检测与所述特定声音对应的信号，
在检测出与所述特定声音对应的信号时，基于生成的所述反相信号使所述扬声器输出声音。
2.根据权利要求1所述的控制装置，所述操作还包括：
取得表示所述第一噪声的产生时刻的时刻信息，
根据所述位置信息、所述输出区域信息以及所述时刻信息，算出到达所述输出区域的所述第二噪声的到达时间，
按照算出的所述到达时间，基于生成的所述反相信号使所述扬声器输出声音。
3.根据权利要求2所述的控制装置，
所述一个以上的无人飞行器为两个以上的无人飞行器，
所述操作还包括：
对于所述两个以上的无人飞行器中的每一个，算出所述第二噪声和所述第二噪声的到达时间，
对于各个算出的所述第二噪声生成各个所述反相信号，
按照算出的所述第二噪声的到达时间中的每一个，叠加各个所述反相信号，
基于通过该叠加而得到的信号使所述扬声器输出声音。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，
所述噪声信息包含所述第一噪声的大小，
所述操作还包括：
根据所述位置信息和所述第一噪声的大小，算出所述第二噪声的大小，
使所述扬声器输出基于大小与算出的所述第二噪声的大小对应的所述反相信号的声音。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，
所述噪声信息包含所述第一噪声的频率，
所述操作还包括：
根据所述位置信息和所述第一噪声的频率算出所述第二噪声的频率，
生成所算出的所述第二噪声的频率的所述反相信号。
6.根据权利要求1所述的控制装置，
所述操作还包括：
使用与检测出的所述特定声音对应的信号和所述噪声信息，算出到达所述输出区域的所述第二噪声。
7.一种控制系统，具备：
权利要求1～6中任一项所述的控制装置；和
向所述输出区域输出声音的所述扬声器。
8.一种控制方法，
使用计算机，
取得一个以上的无人飞行器的位置信息，通过搭载于所述一个以上的无人飞行器的麦克风取得关于从所述一个以上的无人飞行器产生的第一噪声的噪声信息，
取得表示从配置为远离所述无人飞行器的扬声器输出的声音的输出区域的输出区域信息，
使用所述位置信息、所述输出区域信息以及所述噪声信息，算出从所述一个以上的无人飞行器产生的所述第一噪声中的到达所述输出区域的第二噪声，
生成反相信号，所述反相信号用于输出对于算出的所述第二噪声的反相声音，
基于生成的所述反相信号，使所述扬声器输出声音，
所述控制方法还包括：
取得从所述一个以上的无人飞行器具备的扬声器分别输出的特定声音的识别信息，
使用取得的所述识别信息，从自配置于所述输出区域的麦克风输出的信号检测与所述特定声音对应的信号，
在检测出与所述特定声音对应的信号时，基于生成的所述反相信号使所述扬声器输出声音。
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