JP7489669B2 - 無人飛行体、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

無人飛行体、情報処理方法及びプログラム Download PDF

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Description

本開示は、無人飛行体および情報処理方法に関する。
特許文献１には、バックグラウンドマイクロフォンによって収集された音声データからバックグラウンドノイズを除去する処理を行う無人航空機が開示されている。
特表２０１７－５０２５６８号公報
特許文献１で開示される発明では、無人飛行体から発生する騒音の、音声処理対象への影響を直接的に低減することが困難である。例えば、上記無人航空機が発生させるバックグラウンドノイズ自体は除去されない。
そこで本開示では、無人飛行体から発生する騒音の、音声処理対象への影響を直接的に低減することができる無人飛行体および情報処理方法を提供することを目的とする。
本開示に係る無人飛行体は、回転翼と、前記回転翼を内包し、前記回転翼の回転により発生する気流を通過させるダクトと、前記回転翼の回転を制御するプロセッサと、を備え、前記回転翼が内包される前記ダクトの内部空間の幅に対する高さの比が０．５以上である。
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示に係る無人飛行体および情報処理方法は、無人飛行体から発生する騒音の、音声処理対象への影響を直接的に低減することができる。
図１は、実施の形態に係る無人飛行体およびコントローラの外観を示す図である。 図２は、実施の形態に係る無人飛行体を上方から見た場合の平面図である。 図３は、図２に示す無人飛行体のＩＩＩ－ＩＩＩ断面図である。 図４は、無人飛行体から発生する騒音の音響伝播シミュレーションの対象となる、ダクトの周囲の領域について説明するための図である。 図５は、幅ｗ＝１４０〔ｍｍ〕の内部空間を有するダクトを配置した場合、または配置しない場合の、音響伝播シミュレーションの結果である。 図６は、幅ｗ＝２８０〔ｍｍ〕の内部空間を有するダクトを配置した場合、または配置しない場合の、音響伝播シミュレーションの結果である。 図７は、幅ｗ＝１４０〔ｍｍ〕でダクト中の形状のダクトを備える無人飛行体について、ダクトの周囲に形成される静音領域の概略を示す図である。 図８は、実施の形態に係る無人飛行体の構成を示すブロック図である。 図９は、無人飛行体の動作の第１の例を示すフローチャートである。 図１０は、無人飛行体の動作の第２の例を示すフローチャートである。 図１１は、変形例に係る図２に示す無人飛行体のＩＩＩ－ＩＩＩ断面図に対応する図である。
（本発明の基礎となった知見）
特許文献１のような無人飛行体は、回転翼を駆動して気流を発生させることで、飛行するための推力を得る。よって、無人飛行体では、回転翼の風切り音による騒音が発生する。このような無人飛行体において、例えば、複数の素子を有するマイクロフォンで収音された複数の収音信号をビームフォーミングで処理することで、無人飛行体の特定の方向からの音と比較して他の方向からの音を低減することができる。これにより、ターゲット音の品質である、ターゲット音の騒音に対するＳＮ（Ｓｉｇｎａｌ Ｎｏｉｓｅ）比を大きくすることができる。
しかしながら、無人飛行体から一定のレベルを超えた騒音が発生しているため、十分に高い品質でターゲット音を収音できていないおそれがある。また、例えば音源が人であり人の音声を取得する場合に、無人飛行体は騒音を発生している状態で人に近づく必要があるので、無人飛行体から一定のレベルを超えた騒音を人に放出することになる。よって、無人飛行体を用いて人の音声を収音する場合、人に不快感または恐怖感を与えるおそれがある。
また、無人飛行体が備えるスピーカを用いて、スピーカの音を人に出力する場合についても上記と同様に、無人飛行体から騒音が発生しているため、スピーカから出力された音を十分に高い品質で人に出力することができていないおそれがある。また、スピーカから出力された音を十分に高い品質で人に出力しようとすると、無人飛行体は、騒音を発生している状態で人に近づく必要があるので、上記の収音時の課題と同様の課題が生じる。
このように、従来技術では、無人飛行体から発生する騒音の、音声処理対象への影響を直接的に低減することが困難である。
このような課題を解決するために、本開示の一態様に係る無人飛行体は、回転翼と、前記回転翼を内包し、前記回転翼の回転により発生する気流を通過させるダクトと、前記回転翼の回転を制御するプロセッサと、を備え、前記回転翼が内包される前記ダクトの内部空間の幅に対する高さの比が０．５以上である。
これによれば、無人飛行体の回転翼が、幅に対する高さの比が０．５以上である内部空間を有するダクトに内包されているため、ダクトの周囲の一部に他の領域よりも回転翼から発生する騒音が少ない静音領域を形成することができる。よって、無人飛行体は、例えば、静音領域を用いて音声処理装置に関する音声処理を実行することで、無人飛行体の騒音が音声処理結果に与える影響を低減することができるため、十分に高い品質の音声処理結果を得ることができる。また、無人飛行体は、静音領域を用いて音声処理を実行することで、音声処理装置の音声処理対象が人である場合に、人に放出する騒音のレベルを低減することができる。よって、無人飛行体を用いて人に対して音声処理を実行する場合、人に与える不快感または恐怖感を軽減することができる。このように、無人飛行体は、無人飛行体から発生する騒音の、人などの音声処理対象への影響を直接的に低減することができる。
また、前記内部空間の前記幅は、１４０ｍｍ以上２８０ｍｍ以下であってもよい。
これによれば、無人飛行体の回転翼が、幅が１４０ｍｍ以上５６０ｍｍ以下であり、幅に対する高さの比が０．５以上である内部空間を有するダクトに内包されているため、ダクトの周囲の一部に他の領域よりも回転翼から発生する騒音が少ない静音領域を形成することができる。
また、さらに、マイクロフォン又はスピーカを備え、前記マイクロフォンの収音方向又は前記スピーカの出音方向は、前記比に応じた、前記回転翼の回転による第１騒音についての静音領域に向かう方向に設定されてもよい。
このため、マイクロフォンを用いて静音領域から収音することができるため、無人飛行体の騒音が収音結果に与える影響を低減することができる。よって、十分に高い品質でターゲット音を収音することができる。同様に、静音領域に向けてスピーカから音を出力することができるため、無人飛行体の騒音がスピーカの出力音に与える影響を低減することができる。よって、スピーカの出力音を十分に高い品質で人に出力することができる。
また、さらに、前記ダクトの前記比を調整する機構を備えてもよい。
これによれば、機構を用いて比を調整することで、ダクトの周囲に生じる静音領域の位置または大きさを変更することができる。
また、前記機構は、前記ダクトの前記内部空間の高さを調整する機構を含んでもよい。
このため、機構は、ダクトの内部空間の高さを調整することで、比を調整することができる。
また、さらに、音声処理装置を備え、前記プロセッサは、前記比に応じた、前記回転翼の回転による第１騒音についての静音領域に基づいて、前記音声処理装置に関する音声処理を実行してもよい。
これによれば、ダクトの比に応じて生じる静音領域に基づいて、音声処理装置に関する音声処理を実行するため、無人飛行体から発生する騒音の、音声処理対象への影響を直接的に低減することができる。
また、前記プロセッサは、前記音声処理装置による音声処理対象の位置を取得し、前記静音領域に前記音声処理対象が含まれるように前記無人飛行体の位置及び姿勢の少なくとも一方を制御してもよい。
これによれば、無人飛行体の位置及び姿勢の少なくとも一方を制御することで音声処理対象に静音領域を合わせることができるため、無人飛行体の騒音が音声処理結果に与える影響を効果的に低減することができる。また、無人飛行体は、音声処理対象に静音領域を合わせることで、音声処理装置の音声処理対象が人である場合に、人に放出する騒音のレベルを低減することができる。よって、無人飛行体が人に与える不快感または恐怖感を軽減することができ、無人飛行体から発生する騒音の、人への影響を直接的に低減することができる。
また、前記音声処理装置は、マイクロフォンであり、前記音声処理対象は、前記マイクロフォンの収音対象の音源であり、前記プロセッサは、前記マイクロフォンの収音領域に前記音源が含まれ、かつ、前記収音領域が前記静音領域に重複するように前記マイクロフォンの位置及び姿勢の少なくとも一方を制御してもよい。
これによれば、マイクロフォンを用いて静音領域から収音することができるため、無人飛行体の騒音が収音結果に与える影響を低減することができる。よって、十分に高い品質でターゲット音を収音することができる。また、無人飛行体は、音源に静音領域を合わせることで、音源が人である場合に、人に放出する騒音のレベルを低減することができる。よって、無人飛行体が人に与える不快感または恐怖感を軽減することができ、無人飛行体から発生する騒音の、人への影響を直接的に低減することができる。
また、前記音声処理装置は、マイクロフォンであり、前記音声処理装置による音声処理対象は、前記マイクロフォンの収音対象の音源であり、前記プロセッサは、前記音源が発する音の特性又は前記音の特性と相関のある音相関情報を含む対象音特性情報を取得し、前記比と前記対象音特性情報とに応じて、前記静音領域を特定してもよい。
これによれば、マイクロフォンを用いて、ダクトの比と対象音特性情報とに応じて特定された静音領域を利用して収音することができるため、無人飛行体から発生する騒音の、音声処理対象への影響を直接的に低減することができる。
また、前記プロセッサは、前記第１騒音の特性又は前記第１騒音の特性と相関のある騒音相関情報を含む騒音特性情報を取得し、前記比と前記騒音特性情報とに応じて、前記静音領域を特定してもよい。
これによれば、ダクトの比と騒音特性情報とに応じて特定された静音領域を用いて音声処理を実行することができるため、音声処理対象が人である場合に、人に放出する騒音のレベルを効果的に低減することができる。よって、無人飛行体を用いて人に対して音声処理を実行する場合、人に与える不快感または恐怖感を軽減することができ、無人飛行体から発生する騒音の、人への影響を直接的に低減することができる。
また、前記プロセッサは、前記音声処理装置による音声処理対象の位置を取得し、前記静音領域に前記音声処理対象が入るように前記音声処理対象に通知してもよい。
これによれば、通知することで音声処理対象に静音領域を合わせることができるため、無人飛行体の騒音が音声処理結果に与える影響を効果的に低減することができる。また、無人飛行体は、音声処理対象に静音領域を合わせることで、音声処理装置の音声処理対象が人である場合に、人に放出する騒音のレベルを低減することができる。よって、無人飛行体が人に与える不快感または恐怖感を軽減することができ、無人飛行体から発生する騒音の、人への影響を直接的に低減することができる。
また、前記プロセッサは、前記音声処理装置による音声処理対象の位置を取得し、前記無人飛行体に対する移動指示を取得し、前記移動指示に基づき前記無人飛行体を移動させながら、前記静音領域に前記音声処理装置による音声処理対象が含まれるように前記無人飛行体の位置及び姿勢の少なくとも一方を制御してもよい。
これによれば、音声処理対象が移動している場合であっても、音声処理対象に静音領域を合わせた状態で無人飛行体を移動させることが容易にできる。このため、無人飛行体の騒音が音声処理結果に与える影響を効果的に低減することができる。また、無人飛行体は、音声処理対象に静音領域を合わせることで、音声処理装置の音声処理対象が人である場合に、人に放出する騒音のレベルを低減した状態を維持することが容易にできる。よって、無人飛行体が人に与える不快感または恐怖感を軽減することができ、無人飛行体から発生する騒音の、人への影響を直接的に低減することができる。
また、前記音声処理装置は、スピーカであり、前記音声処理装置による音声処理対象は、出音対象であり、前記プロセッサは、前記出音対象の位置における第２騒音の特性を取得し、前記第２騒音の特性に応じて前記第２騒音を抑制する音を前記静音領域に向けてスピーカに出力させてもよい。
これによれば、無人飛行体は、スピーカから出音対象の位置における第２騒音を抑制する音を静音領域に向けて出力することで、無人飛行体の騒音がスピーカの出力音に与える影響を低減することができる。このため、出音対象の位置における第２騒音を効果的に抑制することができ、無人飛行体から発生する騒音の、出音対象への影響を直接的に低減することができる。
また、さらに、前記比を調整する機構を備え、前記プロセッサは、前記音声処理装置による音声処理対象の位置を取得し、前記静音領域に前記音声処理対象が含まれる比となるように前記機構を制御してもよい。
これによれば、ダクトの比を調整することで音声処理対象に静音領域を合わせることができるため、無人飛行体の騒音が音声処理結果に与える影響を効果的に低減することができる。また、無人飛行体は、音声処理対象に静音領域を合わせることで、音声処理装置の音声処理対象が人である場合に、人に放出する騒音のレベルを低減することができる。よって、無人飛行体が人に与える不快感または恐怖感を軽減することができ、無人飛行体から発生する騒音の、人への影響を直接的に低減することができる。
本開示の一態様に係る情報処理方法は、コンピュータにより実行される方法であって、無人飛行体が備える回転翼が内包され、かつ、前記回転翼の回転により発生する気流を通過させるダクトの内部空間の幅に対する高さの比に応じた、前記回転翼の回転による第１騒音についての静音領域を取得し、前記静音領域に基づいて、前記無人飛行体が備える音声処理装置に関する音声処理を実行する。
これによれば、ダクトの比に応じて生じる静音領域に基づいて、音声処理装置に関する音声処理を実行するため、無人飛行体の騒音が音声処理結果に与える影響を効果的に低減することができる。
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
以下、本発明の一態様に係る無人飛行体について、図面を参照しながら具体的に説明する。
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
（実施の形態）
以下、図１～図１０を用いて、実施の形態を説明する。
［構成］
図１は、実施の形態に係る無人飛行体およびコントローラの外観を示す図である。図２は、実施の形態に係る無人飛行体を上方から見た場合の平面図である。
図１に示すように、無人飛行体１００は、コントローラ２００へのユーザによる操作に応じた操作信号をコントローラ２００から受信し、受信した操作信号に応じて飛行する。また、無人飛行体１００は、飛行している状態において、受信した操作信号に応じて無人飛行体１００が備えるカメラ１０７を用いて撮像してもよい。カメラ１０７により撮像された画像データは、後述する携帯端末３００に送信されてもよい。
コントローラ２００は、ユーザからの操作を受け付けて、受け付けた操作に応じた操作信号を無人飛行体１００に送信する。また、コントローラ２００は、スマートフォンなどのディスプレイを有する携帯端末３００を保持していてもよい。
携帯端末３００は、無人飛行体１００のカメラ１０７により撮像された画像データを無人飛行体１００から受信し、例えばリアルタイムに受信した画像データを表示する。
これにより、ユーザは、無人飛行体１００のカメラ１０７に撮像させた画像データを、携帯端末３００でリアルタイムに確認しながら、コントローラ２００を操作することで、無人飛行体１００の飛行中における位置および姿勢の少なくとも一方である飛行状態を変更することができる。このため、ユーザは、無人飛行体１００のカメラ１０７によって撮像する撮像範囲を自由に変更することができる。
無人飛行体１００は、４つの発生器１１０と、４つのダクト１３０と、本体１４０と、４本のアーム１４１とを備える。
４つの発生器１１０のそれぞれは、無人飛行体１００を飛行させる力を発生させる。４つの発生器１１０のそれぞれは、具体的には、気流を発生させることで無人飛行体１００を飛行させる力を発生させる。４つの発生器１１０のそれぞれは、回転することで気流を発生させる回転翼１１１と、回転翼１１１を回転させるアクチュエータ１１２とを有する。回転翼１１１およびアクチュエータ１１２は、鉛直方向に略平行な回転軸を有し、アクチュエータ１１２は、当該回転軸で回転翼１１１を回転させることで回転翼１１１の上方から下方に向かって流れる気流を発生させる。これにより、４つの発生器１１０は、無人飛行体１００が上方に浮上する推力を発生させ、無人飛行体１００を飛行させる力を発生させる。アクチュエータ１１２は、例えば、回転翼１１１を回転軸で回転させるモータである。
４つの発生器１１０は、無人飛行体１００を上方から見た場合、本体１４０を中心として、９０度の角度間隔でそれぞれ配置されている。つまり、４つの発生器１１０は、本体１４０を囲うように環状に並んで配置されている。
なお、４つの発生器１１０のそれぞれが有する回転翼１１１は、１つのプロペラで構成される例を図示しているが、これに限らずに、２つのプロペラが同一の回転軸において互いに逆回転する二重反転プロペラで構成されていてもよい。また、発生器１１０は、無人飛行体１００が飛行可能な推力が得られるのであれば、４つ未満であってもよいし、５つ以上であってもよい。
図３は、図２に示す無人飛行体のＩＩＩ－ＩＩＩ断面図である。つまり、図３は、１つの発生器１１０および当該発生器１１０に対応して配置されるダクト１３０を回転翼１１１の回転軸を通る平面で切断したときの断面図である。
４つのダクト１３０は、それぞれ、４つの発生器１１０に対応して設けられる。４つのダクト１３０のそれぞれは、対応する発生器１１０の側方を覆う位置に、つまり、当該発生器１１０の回転翼１１１の回転軸方向に略直交する方向を覆う位置に、配置される。これにより、４つのダクト１３０は、それぞれ、４つの発生器１１０の回転翼１１１を内包し、回転翼１１１の回転により発生する気流を通過させる。例えば、４つのダクト１３０のそれぞれは、対応する発生器１１０の回転軸方向の長さに亘って、当該発生器１１０の側方を覆う。つまり、４つのダクト１３０のそれぞれは、内部に発生器１１０が配置される内部空間１３１であって、上下方向に当該ダクト１３０を貫通する円柱形状の内部空間１３１を有する。
ここで、内部空間１３１の幅ｗに対する高さｈの比ｈ／ｗは、例えば、０．５以上であることが好ましい。また、内部空間１３１の幅は、１４０ｍｍ（ミリメートル）以上２８０ｍｍ以下であることが好ましい。この理由について、図４を用いて後述する。
また、４つのダクト１３０のそれぞれは、対応する発生器１１０が発生させる気流の下流側に向かうほど、当該ダクト１３０の厚みが薄くなる形状を有する。４つのダクト１３０のそれぞれは、具体的には、対応する発生器１１０が発生させる気流の下流側に向かうほど、当該ダクト１３０の円柱形状の内面に、当該ダクト１３０の外面が近づく形状を有する。つまり、４つのダクト１３０のそれぞれは、対応する発生器１１０が発生させる気流の下流側が尖っている形状を有する。
また、ダクト１３０の内面の気流の上流側の端部は、丸みを帯びた形状を有する。具体的には、当該端部は、ダクト１３０の内径が気流方向に向かって尻すぼむ形状を有する。これにより、ダクト１３０の内部空間１３１に空気が入りやすくすることができ、飛行性能を向上させることができる。また、ダクト１３０ひいては無人飛行体１００の軽量化が可能となる。なお、当該端部は、気流の方向に即した直線的な形状であってもよい。
本体１４０は、例えば、円柱形状の箱状の部材、つまり、筐体であり、内部に、プロセッサ、メモリ、バッテリ、各種センサなどの電気機器が配置されている。なお、本体１４０の形状は、円柱形状に限らずに、四角柱など他の形状であってもよい。また、本体１４０は、外部に、マイクロフォン１０５、ジンバル１０６、および、カメラ１０７が配置されている。例えば、マイクロフォン１０５は、本体１４０の外側の位置であって、本体１４０を囲うように並ぶ４つの発生器１１０のうち互いに隣接する２つの発生器１１０の間の位置に配置されている。
４つのアーム１４１は、本体１４０と４つのダクト１３０とを接続する部材である。４つのアーム１４１は、一端が本体１４０に固定されており、他端が４つのダクト１３０のうちの対応する１つに固定されている。
次に、内部空間１３１の比ｈ／ｗを０．５以上にすることが好ましい理由について図４～図６を用いて説明する。
図４は、無人飛行体から発生する騒音の音響伝播シミュレーションの対象となる、ダクトの周囲の領域について説明するための図である。
図４に示されるように、本実施の形態に係る無人飛行体の１つのダクト１３０を基準とした外側の領域４００について、無人飛行体１００の当該１つのダクト１３０に内包される発生器１１０から発生する騒音について、音響伝播シミュレーションを行った。外側の領域４００は、発生器１１０を基準として無人飛行体１００の外方に３ｍ（メートル）、上方に３ｍ、下方に３ｍの領域である。
図５は、幅ｗ＝１４０〔ｍｍ〕の内部空間１３１を有するダクトを配置した場合、または配置しない場合の、音響伝播シミュレーションの結果である。図５は、具体的には、幅ｗ＝１４０〔ｍｍ〕の内部空間１３１を有するダクトを配置した場合、または、ダクトを配置しない場合について、パラメータを騒音周波数およびダクトの形状とした場合における、音響伝播シミュレーションによる外側の領域４００における騒音レベルの分布を示す図である。音響伝播シミュレーションは、騒音周波数を１００Ｈｚ（ヘルツ）、５００Ｈｚ、１ｋＨｚ（キロヘルツ）、２ｋＨｚおよび５ｋＨｚのそれぞれに、かつ、ダクトの形状を、ダクト無し、ダクト高、ダクト中、およびダクト低のそれぞれに設定して、行われた。なお、ダクト高は、内部空間１３１の比ｈ／ｗ＝０．７３であるダクト１３０の形状を示し、ダクト中は、内部空間１３１の比ｈ／ｗ＝０．５であるダクト１３０の形状を示し、ダクト低は、内部空間１３１の比ｈ／ｗ＝０．３であるダクト１３０の形状を示す。
図５に示されるように、音響伝播シミュレーションの結果、幅ｗ＝１４０〔ｍｍ〕の内部空間１３１を有するダクトを配置した場合では、騒音周波数が２ｋＨｚであり、かつ、ダクトの形状がダクト高およびダクト中である場合と、騒音周波数が５ｋＨｚであり、かつ、ダクトの形状がダクト中である場合とに、ダクト１３０の周囲の一部に他の領域よりも回転翼１１１から発生する騒音レベルが低い静音領域が形成されていることが分かる。また、静音領域は、ダクトから無人飛行体１００の外方の斜め下方に向かって形成されていることが分かる。図５の静音領域は、ダクト（つまり発生器）の中心軸を通る断面における領域が示されているが、実際にはダクトの周囲に三次元状に形成される。つまり、静音領域は、無人飛行体１００の３６０度の全周の外方の斜め下方に向かって形成される、略円錐の側面に沿った形状の領域である。
図６は、幅ｗ＝２８０〔ｍｍ〕の内部空間１３１を有するダクトを配置した場合、または配置しない場合の、音響伝播シミュレーションの結果である。図６は、具体的には、幅ｗ＝２８０〔ｍｍ〕の内部空間１３１を有するダクトを配置した場合、または、ダクトを配置しない場合について、パラメータを騒音周波数およびダクトの形状とした場合における、音響伝播シミュレーションによる外側の領域４００における騒音レベルの分布を示す図である。この場合においても、音響伝播シミュレーションは、騒音周波数を１００Ｈｚ、５００Ｈｚ、１ｋＨｚ、２ｋＨｚおよび５ｋＨｚのそれぞれに、かつ、ダクトの形状を、ダクト無し、ダクト高、ダクト中、およびダクト低のそれぞれに設定して、行われた。
図６に示されるように、音響伝播シミュレーションの結果、幅ｗ＝２８０〔ｍｍ〕の内部空間１３１を有するダクトを配置した場合では、騒音周波数が１ｋＨｚであり、かつ、ダクトの形状がダクト高およびダクト中である場合に、ダクト１３０の周囲の一部に他の領域よりも回転翼１１１から発生する騒音レベルが低い静音領域が形成されていることが分かる。
このように、音響伝播シミュレーションの結果から、内部空間１３１の比ｈ／ｗを０．５以上であるダクトについて、静音領域が形成されていることが分かる。
図７は、幅ｗ＝１４０〔ｍｍ〕でダクト中の形状のダクト１３０を備える無人飛行体１００について、ダクト１３０の周囲に形成される静音領域の概略を示す図である。
図７に示されるように、ダクト１３０の周囲には、２ｋＨｚの周波数においては静音領域Ａ１が形成され、５ｋＨｚの周波数においては静音領域Ａ２が形成される。静音領域Ａ１、Ａ２は、ダクト１３０の外側の斜め下方に向かって形成される。このことは、図５の騒音周波数が２ｋＨｚおよび５ｋＨｚのそれぞれにおけるダクトの形状がダクト中である場合のシミュレーション結果が示している。静音領域Ａ１は、静音領域Ａ２よりもより下方に近い角度で形成され、静音領域Ａ２は、静音領域Ａ１よりもより水平方向に近い角度で形成される。このように、静音領域は、騒音の周波数に応じて異なる領域に形成される。
図８は、実施の形態に係る無人飛行体の構成を示すブロック図である。具体的には、図８は、無人飛行体１００が備えるハードウェア構成を用いて実現されるプロセッサ１０１による機能について説明するためのブロック図である。
図８に示すように、無人飛行体１００は、プロセッサ１０１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１０２と、加速度センサ１０３と、ジャイロセンサ１０４と、マイクロフォン１０５と、ジンバル１０６と、カメラ１０７と、測距センサ１０８と、環境センサ１０９と、４つの発生器１１０と、通信ＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１１３とを備える。
プロセッサ１０１は、加速度センサ１０３、ジャイロセンサ１０４、マイクロフォン１０５、カメラ１０７が有するイメージセンサ、測距センサ１０８、環境センサ１０９などを含む各種センサにより検出された検出結果、ＧＰＳ受信機１０２または通信ＩＦ１１３による受信結果などを取得し、取得した検出結果または受信結果に対して、図示しないメモリまたはストレージに記憶されている所定のプログラムを実行することで各種処理を実行する。これにより、プロセッサ１０１は、４つの発生器１１０、ジンバル１０６およびカメラ１０７のうちの少なくとも１つを制御する。
ＧＰＳ受信機１０２は、ＧＰＳ衛星を含む人工衛星から当該ＧＰＳ受信機１０２の位置を示す情報を受信する。つまり、ＧＰＳ受信機１０２は、無人飛行体１００の現在位置を検出する。なお、ＧＰＳ受信機１０７が受信する情報を発信する人工衛星は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）に対応する衛星であればよく、ＧＰＳ衛星に限らない。
加速度センサ１０３は、無人飛行体１００の異なる３方向のそれぞれにかかる加速度を検出するセンサである。なお、異なる３方向は、互いに直交する方向であってもよい。
ジャイロセンサ１０４は、無人飛行体１００の異なる３方向を軸とした３軸周りそれぞれの回転における角速度を検出するセンサである。
マイクロフォン１０５は、特定の方向を基準とする所定の角度範囲の領域である収音領域において、収音領域以外の角度範囲の領域よりも高品質な音を収音することができる特性の指向性を有するマイクロフォンである。マイクロフォン１０５は、音声処理対象としての音源への音声処理として収音処理を行う音声処理装置の一例である。所定の角度範囲は、例えば、９０°以下の角度範囲であり、マイクロフォン１０５の位置を基準とした広がりを有する３次元的な角度範囲である。マイクロフォン１０５は、複数のマイクロフォン素子を有するマイクロフォンアレイであってもよい。マイクロフォン１０５は、収音することで音データを生成し、生成した音データを出力する。
ジンバル１０６は、カメラ１０７の三軸方向周りの姿勢を一定に保つための機器である。つまり、ジンバル１０６は、無人飛行体１００の姿勢が変化しても、カメラ１０７の姿勢を、例えば、地球座標系に対して所望の姿勢に維持するための機器である。ここで所望の姿勢とは、コントローラ２００から受信した操作信号に含まれるカメラ１０７の撮像方向によって定まる姿勢である。
カメラ１０７は、レンズなどの光学系およびイメージセンサを有する機器であり、センサの一例である。
測距センサ１０８は、測距センサ１０８から周囲の物体までの距離を検出するセンサである。測距センサ１０８は、例えば、超音波センサ、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などである。
環境センサ１０９は、例えば、カメラなどのイメージセンサを有する機器である。無人飛行体１００は、環境センサ１０９を備えていなくてもよく、カメラ１０７で代用してもよい。
４つの発生器１１０は、上述により説明しているため、詳細な説明を省略する。
通信ＩＦ１１３は、コントローラ２００または携帯端末３００との間で通信する通信インタフェースである。通信ＩＦ１１３は、例えば、コントローラ２００が発する送信信号を受信するための通信インタフェースを含む。また、通信ＩＦ１１３は、携帯端末３００との間で無線通信するための通信インタフェース、つまり、通信ＩＦ１１３は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ、ａｃ，ａｘ規格に適合した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）インタフェースであってもよい。また、通信ＩＦ１１３は、カメラなどの機器との間で通信する通信インタフェースであってもよい。この場合の通信ＩＦ１１３は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）などを用いた有線通信インタフェースであってもよい。
プロセッサ１０１は、図示しないメモリに記憶されているプログラムを実行することで、複数の機能ブロックとして機能する。プロセッサ１０１は、例えば、機能ブロックとして、収音処理部１０１ａと、品質判定部１０１ｂと、静音領域設定部１０１ｃと、飛行制御部１０１ｄと、位置検出部１０１ｅと、映像制御部１０１ｆとを有する。
収音処理部１０１ａは、マイクロフォン１０５が収音することで生成した音データを取得する。収音処理部１０１ａは、例えば、得られた音データに対して、所定の周波数帯の音成分をフィルタリングする所定の音処理を実行することで、音データに含まれる騒音を抑制してもよい。所定の周波数帯の音成分は、例えば、発生器１１０の回転翼１１１が回転することで発生する騒音の周波数帯である。
品質判定部１０１ｂは、マイクロフォン１０５が生成する音データを用いて、当該音データに含まれるターゲット音の品質を判定する。具体的には、品質判定部１０１ｂは、ターゲット音のＳＮ比を判定することで、当該ターゲット音の品質を判定する。例えば、品質判定部１０１ｂは、品質の一例であるＳＮ比が閾値より高いか否かを判定し、ＳＮ比が閾値より高い場合、品質が高いと判定し、ＳＮ比が閾値未満の場合、品質が低いと判定してもよい。例えば、ＳＮ比は、ターゲット音なしの状態で収音した音をノイズとし、ターゲット音ありの状態で収音した音をシグナルとして、算出される。ＳＮ比は、例えば、騒音を抑制する処理の前に、無人飛行体１００の飛行により発生した音をマイクロフォン１０５で収音することで得られた信号の音圧レベルと、騒音を抑制する処理の後にマイクロフォン１０５で収音することで得られた目的音の音圧レベルとの比である。
静音領域設定部１０１ｃは、無人飛行体１００が備えるダクト１３０の比ｈ／ｗに応じた静音領域であって、回転翼１１１の回転による騒音に基づく静音領域を設定する。具体的には、静音領域設定部１０１ｃは、ダクト１３０の比ｈ／ｗと、音源が発する音の特性又は音の特性と相関のある音相関情報を含む対象音特性情報を取得し、比ｈ／ｗと対象音特性情報とに応じて、静音領域を特定してもよい。音源が発する音の特性は、例えば、音源が発する音の周波数である。また、音相関情報は、例えば、音源が人である場合、人の性別、年齢などである。音相関情報は、例えば、音源が動物である場合、動物の種類であってもよい。
例えば、静音領域設定部１０１ｃは、ダクト１３０の比ｈ／ｗ、および、対象音特性情報に応じた領域に、静音領域を設定してもよい。ここで、対象音特性情報に応じた領域は、例えば、上述したような音響伝播シミュレーションを予め行うことにより、または、予めキャリブレーションすることにより、異なる対象音特性情報毎に特定されていてもよい。つまり、対象音特性情報に応じた領域を示す情報は、無人飛行体１００が備えるメモリ（図示せず）に記憶されていてもよく、静音領域設定部１０１ｃは、メモリから、対象音特性情報に対応する領域を示す情報を読み出すことで、静音領域を設定してもよい。音源の対象音特性情報は、マイクロフォン１０５が生成する音データを音声処理することで特定されてもよいし、カメラ１０７により撮影された映像を画像処理することで特定されてもよい。
また、静音領域設定部１０１ｃは、ダクト１３０の比ｈ／ｗと、発生器１１０の回転翼１１１の回転による第１騒音の特性又は第１騒音の特性と相関のある騒音相関情報を含む騒音特性情報を取得し、比ｈ／ｗと騒音特性情報とに応じて、静音領域を特定してもよい。第１騒音の特性は、例えば、第１騒音の周波数である。騒音相関情報は、例えば、回転翼１１１の回転速度である。
例えば、静音領域設定部１０１ｃは、ダクト１３０の比ｈ／ｗ、および、騒音特性情報に応じて予め設定されている静音領域をメモリから読み出すことで静音領域を設定してもよい。ここで、騒音特性情報に応じた領域は、例えば、上述したような音響伝播シミュレーションを予め行うことにより、または、予めキャリブレーションすることにより、異なる騒音特性情報毎に特定されていてもよい。つまり、騒音特性情報に応じた領域を示す情報は、メモリに記憶されていてもよく、静音領域設定部１０１ｃは、メモリから、騒音特性情報に対応する領域を示す情報を読み出すことで、静音領域を設定してもよい。騒音特性情報は、回転翼１１１への回転の指示を取得することで特定されてもよい。
位置検出部１０１ｅは、マイクロフォン１０５による収音対象である音源の位置を取得する。位置検出部１０１ｅは、マイクロフォン１０５が生成する音データを用いて無人飛行体１００に対する、ターゲット音の音源の相対的な位置を検出する。位置検出部１０１ｅは、マイクロフォン１０５から得られる音データのそれぞれに含まれる複数のデータであって、当該マイクロフォン１０５を構成する複数のマイクロフォン素子から得られる複数のデータを比較することで、ターゲット音の音圧が大きいと推定される方向を音源方向として判定してもよい。
また、位置検出部１０１ｅは、カメラ１０７のイメージセンサが生成する画像データを用いて無人飛行体１００からターゲット音の音源への方向である音源方向を判定してもよい。この場合、位置検出部１０１ｅは、画像データへの画像処理により予め定められた音源の色、形状、種類などを認識することで、音源方向を特定してもよいし、音源までの距離を推定してもよい。
また、位置検出部１０１ｅは、音源方向が特定された場合、測距センサ１０８を用いて音源方向の物体までの距離を検出することで、音源までの距離を推定してもよい。また、位置検出部１０１ｅは、音源から発せられるターゲット音の大きさ（例えば音圧）を取得し、マイクロフォン１０５により生成された音データに含まれるターゲット音の大きさと、取得したターゲット音の大きさとを比較することで音源までの距離を推定してもよい。この場合、音源から発せられるターゲット音の大きさは、予め定められた大きさであってもよい。また、位置検出部１０１ｅは、音源または外部機器から音源の位置情報を取得することで、音源方向または音源までの位置を特定してもよい。
音源は、例えば、人であってもよいし、動物であってもよいし、スピーカであってもよいし、車両であってもよい。
飛行制御部１０１ｄは、ＧＰＳ受信機１０２により検出された無人飛行体１００の現在位置と、加速度センサ１０３およびジャイロセンサ１０４による検出結果から得られる無人飛行体１００の飛行速度および飛行姿勢と、通信ＩＦ１１３により受信されたコントローラ２００からの操作信号とに応じて、発生器１１０のアクチュエータ１１２の回転数を制御することにより、無人飛行体１００の飛行状態を制御する。つまり、飛行制御部１０１ｄは、ユーザによるコントローラ２００への操作に応じて、無人飛行体１００の飛行状態を制御する。
また、飛行制御部１０１ｄは、静音領域設定部１０１ｃにおいて設定された静音領域に、位置検出部１０１ｅにより検出された音源の位置が含まれるように無人飛行体１００の位置及び姿勢の少なくとも一方を制御する。飛行制御部１０１ｄは、例えば、図７に示されるように、無人飛行体１００の静音領域Ａ１、Ａ２よりも無人飛行体１００から遠い位置に音源５００がある場合には、静音領域Ａ１、Ａ２に音源５００の位置が含まれるように、音源５００に近づく方向に無人飛行体１００を飛行させる制御を行う。飛行制御部１０１ｄは、無人飛行体１００の静音領域Ａ１、Ａ２よりも無人飛行体１００に近い位置に音源５００がある場合には、静音領域Ａ１、Ａ２に音源５００の位置が含まれるように、音源５００から遠ざかる方向に無人飛行体１００を飛行させる制御を行う。
このように、無人飛行体１００の位置及び姿勢の少なくとも一方を制御することで音源５００に静音領域Ａ１、Ａ２を合わせることができるため、無人飛行体１００の騒音が収音結果に与える影響を効果的に低減することができる。また、無人飛行体１００は、音源５００に静音領域Ａ１、Ａ２を合わせることで、音源５００が人である場合に、人に放出する騒音のレベルを低減することができる。よって、無人飛行体１００が人に与える不快感または恐怖感を軽減することができる。
また、飛行制御部１０１ｄは、無人飛行体１００に対する移動指示に基づき無人飛行体１００を移動させながら、静音領域Ａ１、Ａ２に音源５００が含まれるように無人飛行体１００の位置及び姿勢の少なくとも一方を制御してもよい。例えば、飛行制御部１０１ｄは、無人飛行体１００を移動指示に従って移動させている間に、音源５００も移動している場合に、無人飛行体１００の移動と音源５００の移動とによって生じた、静音領域Ａ１、Ａ２と音源５００との間の位置のズレを補正するように、音源５００の移動に静音領域Ａ１、Ａ２を追従させるように、無人飛行体１００の移動を補正してもよい。これにより、音源５００が移動している場合であっても、音源５００に静音領域Ａ１、Ａ２を合わせた状態で無人飛行体１００を移動させることが容易にできる。なお、飛行制御部１０１ｄは、無人飛行体１００に対する移動指示をコントローラ２００から通信ＩＦ１１３を介して取得する。
また、マイクロフォン１０５は、マイクロフォン１０５の位置及び姿勢の少なくとも一方を変更可能な機構を備えていてもよい。この場合、マイクロフォン１０５の収音方向は、当該機構によってマイクロフォン１０５の位置及び姿勢の少なくとも一方が変更されることにより、静音領域設定部１０１ｃにより設定された静音領域に向かう方向に設定されていてもよい。これにより、例えば、図７に示されるように、マイクロフォン１０５の収音領域Ａ１０は静音領域Ａ１、Ａ２に重複することになる。また、飛行制御部１０１ｄにより、静音領域に音源の位置が含まれるように無人飛行体１００の位置及び姿勢の少なくとも一方が制御されるため、マイクロフォン１０５の収音領域Ａ１０に音源５００が含まれるように無人飛行体１００を制御することができる。なお、静音領域に向かう方向とは、マイクロフォン１０５の位置からダクト１３０の周囲に生じる静音領域Ａ１、Ａ２に向かう方向である。
このように、マイクロフォン１０５を用いて静音領域Ａ１、Ａ２から収音することができるため、無人飛行体１００の騒音が収音結果に与える影響を低減することができる。よって、十分に高い品質でターゲット音を収音することができる。
なお、マイクロフォン１０５が上記の機構を有していない場合においても、静音領域Ａ１、Ａ２に向かう方向に固定的にマイクロフォン１０５の収音方向が向くようにマイクロフォン１０５が無人飛行体１００に固定されていてもよい。
なお、無人飛行体１００の静音領域Ａ１、Ａ２に向かう方向には、マイクロフォン１０５の収音方向が設定されるとともに、ジンバル１０６によってカメラ１０７の位置及び姿勢の少なくとも一方が変更されることにより、カメラ１０７の撮像方向が設定されてもよい。これにより、マイクロフォン１０５の収音領域およびカメラ１０７の撮像領域を、静音領域Ａ１、Ａ２に重複させることができる。また、カメラ１０７は、ジンバル１０６を有していない場合においても、静音領域Ａ１、Ａ２に向かう方向に固定的にカメラ１０７の撮像方向が向くようにカメラ１０７が無人飛行体１００に固定されていてもよい。
なお、マイクロフォン１０５の収音領域Ａ１０が無人飛行体１００に対してどの範囲にあるかを示す情報は、予め、無人飛行体１００が備える図示しないメモリに記憶されている。このため、飛行制御部１０１ｄによる無人飛行体１００の姿勢を変更する変更量を決定する品質判定部１０１ｂは、当該メモリから読み出した収音領域Ａ１０の情報と、位置検出部１０１ｅにより得られる無人飛行体１００に対する音源５００の相対位置とに基づいて、無人飛行体１００をどのくらい移動または回転させれば、音源５００が収音領域Ａ１０に含まれるかを示す変化量を決定することができる。
また、静音領域Ａ１、Ａ２が無人飛行体１００に対してどの範囲にあるかは、静音領域設定部１０１ｃがメモリから読み出した情報により示される。よって、収音領域Ａ１０に対する場合と同様に、静音領域Ａ１、Ａ２を基準として無人飛行体１００の飛行を制御する場合であっても、メモリから読み出した情報で特定される静音領域Ａ１、Ａ２と、位置検出部１０１ｅにより得られる無人飛行体１００に対する音源５００の相対位置とに基づいて、無人飛行体１００をどのくらい移動させれば、音源５００が収音領域Ａ１０に含まれるかを示す変化量を決定することができる。
映像制御部１０１ｆは、通信ＩＦ１１３が受信した操作信号に応じてジンバル１０６を制御することで、操作信号が示す方向にカメラ１０７の撮像方向が向くようにカメラ１０７の姿勢を制御する。また、映像制御部１０１ｆは、カメラ１０７が撮像した画像データに所定の画像処理を実行してもよい。映像制御部１０１ｆは、カメラ１０７から得られた画像データ、または、所定の画像処理後の画像データを、通信ＩＦ１１３を介して携帯端末３００に送信してもよい。
［動作］
次に、無人飛行体１００の動作の第１の例について説明する。図９は、無人飛行体の動作の第１の例を示すフローチャートである。無人飛行体１００の動作は、プロセッサ１０１により実行される。
まず、通信ＩＦ１１３がコントローラ２００から制御信号を受信することにより無人飛行体１００による収音が開始されると、位置検出部１０１ｅは、無人飛行体１００に対する音源５００の相対的な位置を推定する（Ｓ１１）。
次に、静音領域設定部１０１ｃは、無人飛行体１００が備えるダクト１３０の比ｈ／ｗに応じた静音領域をメモリから取得することで、取得した静音領域を設定する（Ｓ１２）。
次に、飛行制御部１０１ｄは、音源５００の相対的な位置に、取得した無人飛行体１００の静音領域を移動させるための、無人飛行体１００の移動量を算出する（Ｓ１３）。
そして、飛行制御部１０１ｄは、算出した移動量に応じて、無人飛行体１００の４つの発生器１１０を制御することで、無人飛行体１００の飛行を制御する（Ｓ１４）。これにより、無人飛行体１００は、無人飛行体１００の静音領域が音源５００に重複する位置に、移動される。
次に、プロセッサ１０１は、コントローラ２００から収音制御を停止する制御信号を通信ＩＦ１１３が受信したか否かを判定する（Ｓ１５）。プロセッサ１０１は、通信ＩＦ１１３が当該制御信号を受信していない場合（Ｓ１５でＮｏ）、ステップＳ１１に戻る。プロセッサ１０１は、通信ＩＦ１１３が当該制御信号を受信した場合（Ｓ１５でＹｅｓ）、動作を終了する。
なお、無人飛行体１００は、第２の例のように動作してもよい。図１０は、無人飛行体の動作の第２の例を示すフローチャートである。
まず、通信ＩＦ１１３がコントローラ２００から制御信号を受信することにより無人飛行体１００による収音が開始されると、位置検出部１０１ｅは、無人飛行体１００に対する音源５００の相対的な位置を推定する（Ｓ２１）。
次に、静音領域設定部１０１ｃは、無人飛行体１００が備えるダクト１３０の比ｈ／ｗに応じた静音領域をメモリから取得することで、取得した静音領域を設定する（Ｓ２２）。
次に、飛行制御部１０１ｄは、音源５００の相対的な位置に、取得した無人飛行体１００の静音領域を移動させるための、無人飛行体１００の第１の移動量を算出する（Ｓ２３）。ここで、算出される第１の移動量は、静音領域内に音源５００を位置させるための移動量である。第１の移動量は、第１の下限値から第１の上限値までの第１の範囲の移動量で規定される。
ステップＳ２２およびステップＳ２３が実行される一方で、プロセッサ１０１は、マイクロフォン１０５の収音領域を取得する（Ｓ２４）。
次に、飛行制御部１０１ｄは、音源５００の相対的な位置に、取得した無人飛行体１００の収音領域を移動させるための、無人飛行体１００の第２の移動量を算出する（Ｓ２５）。ここで、算出される第２の移動量は、収音領域内に音源５００を位置させるための移動量である。第２の移動量は、第２の下限値から第２の上限値までの第２の範囲の移動量で規定される。
そして、飛行制御部１０１ｄは、算出した第１の移動量の第１の範囲と、第２の移動量の第２の範囲とが重複する重複領域を基準とした第３の移動量を算出する（Ｓ２６）。具体的には、飛行制御部１０１ｄは、重複領域内に音源５００を位置するための無人飛行体１００の第３の移動量を算出する（Ｓ２６）。
そして、飛行制御部１０１ｄは、算出した第３の移動量に応じて、無人飛行体１００の４つの発生器１１０を制御することで、無人飛行体１００の飛行を制御する（Ｓ２７）。これにより、無人飛行体１００は、無人飛行体１００の静音領域および収音領域が重複している重複領域が音源５００に重複する位置に、移動される。
次に、プロセッサ１０１は、コントローラ２００から収音制御を停止する制御信号を通信ＩＦ１１３が受信したか否かを判定する（Ｓ２８）。プロセッサ１０１は、通信ＩＦ１１３が当該制御信号を受信していない場合（Ｓ２８でＮｏ）、ステップＳ２１に戻る。プロセッサ１０１は、通信ＩＦ１１３が当該制御信号を受信した場合（Ｓ２８でＹｅｓ）、動作を終了する。
［効果など］
本実施の形態に係る無人飛行体１００によれば、回転翼１１１と、回転翼１１１を内包し、回転翼１１１の回転により発生する気流を通過させるダクト１３０と、回転翼１１１の回転を制御するプロセッサ１０１と、を備え、回転翼１１１が内包されるダクト１３０の内部空間１３１の幅ｗに対する高さｈの比ｈ／ｗが０．５以上である。
これによれば、無人飛行体１００の回転翼１１１が、幅ｗに対する高さｈの比ｈ／ｗが０．５以上である内部空間１３１を有するダクト１３０に内包されているため、ダクト１３０の周囲の一部に他の領域よりも回転翼から発生する騒音が少ない静音領域Ａ１を形成することができる。よって、無人飛行体１００は、静音領域Ａ１を用いてマイクロフォン１０５の収音処理を実行することで、無人飛行体１００の騒音が収音結果に与える影響を低減することができるため、十分に高い品質の音声処理結果を得ることができる。また、無人飛行体１００は、静音領域Ａ１を用いて収音処理を実行することで、収音対象である音源が人である場合に、人に放出する騒音のレベルを低減することができる。よって、無人飛行体１００を用いて人に対して収音処理を実行する場合、人に与える不快感または恐怖感を軽減することができる。このように、無人飛行体１００は、無人飛行体１００から発生する騒音の、人などの音声処理対象への影響を直接的に低減することができる。
また、無人飛行体１００において、内部空間の幅ｗは、１４０ｍｍ以上２８０ｍｍ以下である。これによれば、無人飛行体１００の回転翼１１１が、幅ｗが１４０ｍｍ以上２８０ｍｍ以下であり、幅ｗに対する高さｈの比ｈ／ｗが０．５以上である内部空間１３１を有するダクト１３０に内包されているため、ダクト１３０の周囲の一部に他の領域よりも回転翼１１１から発生する騒音が少ない静音領域Ａ１を形成することができる。
［変形例］
（１）
上記実施の形態に係る無人飛行体１００は、音声処理装置の一例としてマイクロフォン１０５を備えるとしたがこれに限らずに、スピーカを備えていてもよい。スピーカが音声処理装置である場合、スピーカの音声処理対象は、スピーカが音を出力する出音対象であり、例えば、人である。スピーカが音声処理装置である場合、スピーカの出音方向は、スピーカから静音領域Ａ１、Ａ２に向かう方向に設定されてもよい。このように、プロセッサ１０１は、ダクト１３０の比ｈ／ｗに応じた静音領域Ａ１、Ａ２に基づいて、音声処理装置に関する音声処理として、出音処理を実行してもよい。
これにより、静音領域Ａ１、Ａ２に向けてスピーカから音を出力することができるため、無人飛行体１００の騒音がスピーカの出力音に与える影響を低減することができる。よって、スピーカの出力音を十分に高い品質で人に出力することができる。
なお、無人飛行体１００の音声処理装置がスピーカであり、かつ、音声処理対象が出音対象である場合、プロセッサ１０１は、ＡＮＣ（Ａｃｔｉｖｅ Ｎｏｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）のための音をスピーカから出力するように制御してもよい。例えば、プロセッサ１０１は、出音対象の位置における第２騒音の特性を取得し、第２騒音の特性に応じて第２騒音を抑制する音を静音領域に向けてスピーカに出力させてもよい。このように、無人飛行体１００は、スピーカから出音対象の位置における第２騒音を抑制する音を静音領域に向けて出力することで、無人飛行体１００の騒音がスピーカの出力音に与える影響を低減することができる。このため、出音対象の位置における第２騒音を効果的に抑制することができる。なお、第２騒音の特性は、出音対象の位置に配置されたマイクロフォンにより取得された音データに基づいて取得されてもよいし、無人飛行体１００が備えるマイクロフォン１０５を用いて出音対象の位置における騒音を推定することで取得されてもよい。なお、出力対象の位置にマイクロフォンが配置される場合には、出音対象が人である場合、人が所持するスマートフォンなどの携帯端末が第２騒音を取得し、無人飛行体１００は、当該携帯端末から無線通信で第２騒音の特性を取得してもよい。
（２）
上記実施の形態の無人飛行体１００は、比が調整されるダクト１３０Ａを備える構成であってもよい。この場合の無人飛行体１００は、図１１に示されるように、ダクト１３０Ａの比ｈ１／ｗを調整する機構１３０ｃを備えていてもよい。ダクト１３０Ａの比ｈ１／ｗを調整する機構１３０ｃは、例えば、ダクト１３０Ａの内部空間１３１Ａの高さｈ１を、高さｈ１よりも高い高さｈ２に調整することにより、内部空間１３１Ａを内部空間１３１Ｂに変更する。これにより、ダクト１３０Ａの比は、比ｈ１／ｗと比ｈ２／ｗとの間で変更されうる。
ダクト１３０Ａは、具体的には、筒状の外側部材１３０ａと、外側部材１３０ａの内面に沿って配置される筒状の内側部材１３０ｂと、外側部材１３０ａの内面に配置され、内側部材１３０ｂの上端を下方に押し出す、または、上端を上方に引き上げる機構１３０ｃとを有する。機構１３０ｃは、例えば、ボールネジとモータとにより構成されてもよい。ボールネジは、内側部材１３０ｂと螺合しており、モータの回転により内側部材１３０ｂが下方に押し出されたり、上方に引き上げられたりする。なお、機構１３０ｃの構成は、ボールネジとモータとによる構成に限るものではなく、内側部材１３０ｂを外側部材１３０ａに対して上下方向に移動させることが可能な機構であればよい。なお、ダクト１３０Ａの高さは、下方に向かって延びる構成であることが好ましい。これにより、ダクト１３０Ａの外方斜め下方に静音領域を形成することができるからである。
このように、ダクト１３０の比に応じて生じる静音領域に基づいて、音声処理装置に関する音声処理を実行するため、無人飛行体１００の騒音が音声処理結果に与える影響を効果的に低減することができる。
（３）
上記実施の形態に係る無人飛行体１００では、プロセッサ１０１は、静音領域Ａ１、Ａ２に音源５００が位置するように、無人飛行体１００の位置及び姿勢の一方を制御するとしたがこれに限らずに、音源５００に向けて、無人飛行体１００の静音領域Ａ１、Ａ２に音源５００が入るように通知してもよい。例えば、音源５００が人である場合において、プロセッサ１０１は、無人飛行体１００の静音領域よりも無人飛行体１００から遠い位置に音源５００がある場合には、無人飛行体１００に近づくように促す通知を音源５００に対して行ってもよい。プロセッサ１０１は、無人飛行体１００の静音領域よりも無人飛行体１００に近い位置に音源５００がある場合には、無人飛行体１００から遠ざかるように促す通知を音源５００に対して行ってもよい。音源５００に対して促す通知は、音声により行われてもよいし、地面に移動の方向を示す矢印や無人飛行体１００が備える図示しないプロジェクタなどによりメッセージを投影することで行われてもよいし、音源５００が所持している端末に通知を示す情報を送信することにより行われてもよい。
（４）
上記実施の形態に係る無人飛行体１００では、静音領域を音声処理対象に合わせることで、無人飛行体１００の騒音が音声処理結果に対する影響を低減しているが、これに限らない。例えば、無人飛行体１００がカメラ１０７による撮影を人に対して行っている場合に、静音領域と人とが重複する位置に無人飛行体１００を移動させることでも、人に放出する騒音のレベルを低減することができる。このため、無人飛行体１００を用いて人に対して音声処理を実行するときだけでなく撮影を行っている場合であっても、人に与える不快感または恐怖感を軽減することができる。
なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
以上、本発明の一つまたは複数の態様に係る無人飛行体について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
なお、プロセッサ１０１で行われる処理並びに画像認識処理、音声認識処理は、機械学習を用いてもよい。機械学習には、例えば、入力情報に対してラベル（出力情報）が付与された教師データを用いて入力と出力との関係を学習する教師あり学習、ラベルのない入力のみからデータの構造を構築する教師なし学習、ラベルありとラベルなしのどちらも扱う半教師あり学習、状態の観測結果から選択した行動に対するフィードバック（報酬）を得ることにより、最も多く報酬を得ることができる連続した行動を学習する強化学習などが挙げられる。また、機械学習の具体的な手法として、ニューラルネットワーク（多層のニューラルネットワークを用いた深層学習を含む）、遺伝的プログラミング、決定木、ベイジアン・ネットワーク、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）などが存在する。本開示においては、以上で挙げた具体例のいずれかを用いればよい。
本開示は、無人飛行体から発生する騒音の、音声処理対象への影響を直接的に低減することができる無人飛行体などとして有用である。
１００ 無人飛行体
１０１ プロセッサ
１０１ａ 収音処理部
１０１ｂ 品質判定部
１０１ｃ 静音領域設定部
１０１ｄ 飛行制御部
１０１ｅ 位置検出部
１０１ｆ 映像制御部
１０２ ＧＰＳ受信機
１０３ 加速度センサ
１０４ ジャイロセンサ
１０５ マイクロフォン
１０６ ジンバル
１０７ カメラ
１０８ 測距センサ
１０９ 環境センサ
１１０ 発生器
１１１ 回転翼
１１２ アクチュエータ
１１３ 通信ＩＦ
１３０、１３０Ａ ダクト
１３１ 内部空間
１４０ 本体
１４１ アーム
２００ コントローラ
３００ 携帯端末
４００ 領域
５００ 音源
Ａ１、Ａ２ 静音領域
Ａ１０ 収音領域

Claims (16)

  1. 回転翼と、
    音声処理装置と、
    前記回転翼を内包し、前記回転翼の回転により発生する気流を通過させるダクトと、
    前記回転翼の回転を制御するプロセッサと、を備え、
    前記回転翼が内包される前記ダクトの内部空間の幅に対する高さの比が０．５以上であり、
    前記プロセッサは、
    前記比に応じた、前記回転翼の回転による第１騒音についての静音領域に基づく、前記音声処理装置に関する音声処理、
    前記音声処理装置による前記音声処理の対象の位置を取得する処理、および
    前記静音領域に前記対象が入るように前記対象に通知する処理、を実行する
    無人飛行体。
  2. 回転翼と、
    音声処理装置と、
    前記回転翼を内包し、前記回転翼の回転により発生する気流を通過させるダクトと、前記回転翼の回転を制御するプロセッサと、
    前記回転翼が内包される前記ダクトの内部空間の幅に対する高さの比を調整する機構と、を備え、
    前記プロセッサは、
    前記比に応じた、前記回転翼の回転による第１騒音についての静音領域に基づく、前記音声処理装置に関する音声処理、
    前記音声処理装置による音声処理対象の位置を取得する処理、および
    前記静音領域に前記音声処理対象が含まれる比となるように前記機構を制御する処理、を実行し、
    前記機構により調整される前記比は、０．５以上である、
    無人飛行体。
  3. 前記内部空間の前記幅は、１４０ｍｍ以上２８０ｍｍ以下である
    請求項１または２に記載の無人飛行体。
  4. 前記無人飛行体は、さらに、
    マイクロフォン又はスピーカを備え、
    前記マイクロフォンの収音方向又は前記スピーカの出音方向は、前記比に応じた、前記回転翼の回転による第１騒音についての静音領域に向かう方向に設定される
    請求項１または２に記載の無人飛行体。
  5. さらに、
    前記ダクトの前記比を調整する機構を備える
    請求項１から４のいずれか１項に記載の無人飛行体。
  6. 前記機構は、前記ダクトの前記内部空間の高さを調整する機構を含む
    請求項５に記載の無人飛行体。
  7. 前記プロセッサは、さらに、
    前記静音領域に前記音声処理対象が含まれるように前記無人飛行体の位置及び姿勢の少なくとも一方を制御する処理、を実行する、
    請求項１に記載の無人飛行体。
  8. 前記音声処理装置は、マイクロフォンであり、
    前記音声処理対象は、さらに、前記マイクロフォンの収音対象の音源であり、
    前記プロセッサは、前記マイクロフォンの収音領域に前記音源が含まれ、かつ、前記収音領域が前記静音領域に重複するように前記マイクロフォンの位置及び姿勢の少なくとも一方を制御する処理、を実行する、
    請求項７に記載の無人飛行体。
  9. 前記音声処理装置は、マイクロフォンであり、
    前記音声処理装置による音声処理対象は、前記マイクロフォンの収音対象の音源であり、
    前記プロセッサは、さらに、
    前記音源が発する音の特性又は前記音の特性と相関のある音相関情報を含む対象音特性情報を取得する処理、および
    前記比と前記対象音特性情報とに応じて、前記静音領域を特定する処理、を実行する、
    請求項７に記載の無人飛行体。
  10. 前記プロセッサは、さらに、
    前記第１騒音の特性又は前記第１騒音の特性と相関のある騒音相関情報を含む騒音特性情報を取得する処理、および
    前記比と前記騒音特性情報とに応じて、前記静音領域を特定する処理、を実行する、
    請求項７から９のいずれか１項に記載の無人飛行体。
  11. 前記プロセッサは、さらに、
    前記無人飛行体に対する移動指示を取得する処理、および、
    前記移動指示に基づき前記無人飛行体を移動させながら、前記静音領域に前記音声処理装置による音声処理対象が含まれるように前記無人飛行体の位置及び姿勢の少なくとも一方を制御する処理、を実行する、
    請求項７から１０のいずれか１項に記載の無人飛行体。
  12. 前記音声処理装置は、スピーカであり、
    前記音声処理装置による音声処理対象は、出音対象であり、
    前記プロセッサは、さらに、
    前記出音対象の位置における第２騒音の特性を取得する処理、および
    前記第２騒音の特性に応じて前記第２騒音を抑制する音を前記静音領域に向けてスピーカに出力させる処理、を実行する、
    請求項７から１１のいずれか１項に記載の無人飛行体。
  13. 回転翼と、音声処理装置と、前記回転翼を内包し、前記回転翼の回転により発生する気流を通過させるダクトと、前記回転翼の回転を制御するプロセッサと、を備え 前記回転翼が内包される前記ダクトの内部空間の幅に対する高さの比が０．５以上である無人飛行体に用いられる情報処理方法であって、
    前記情報処理方法は、前記プロセッサに、
    前記比に応じた、前記回転翼の回転による第１騒音についての静音領域に基づく、
    前記音声処理装置に関する音声処理、
    前記音声処理装置による前記音声処理の対象の位置を取得する処理、および
    前記静音領域に前記対象が入るように前記対象に通知する処理、を実行させる、
    情報処理方法。
  14. 回転翼と、音声処理装置と、前記回転翼を内包し、前記回転翼の回転により発生する気流を通過させるダクトと、前記回転翼の回転を制御するプロセッサと、前記回転翼が内包される前記ダクトの内部空間の幅に対する高さの比を調整する機構と、を備えた無人飛行体の情報処理方法であって、
    前記情報処理方法は、前記プロセッサに、
    前記比に応じた、前記回転翼の回転による第１騒音についての静音領域に基づく、前記音声処理装置に関する音声処理、
    前記音声処理装置による音声処理対象の位置を取得する処理、および
    前記静音領域に前記音声処理対象が含まれる比となるように前記機構を制御する処理、を実行させ、
    前記機構により調整される前記比は、０．５以上である、
    情報処理方法。
  15. 回転翼と、音声処理装置と、前記回転翼を内包し、前記回転翼の回転により発生する気流を通過させるダクトと、前記回転翼の回転を制御するプロセッサと、を備え 前記回転翼が内包される前記ダクトの内部空間の幅に対する高さの比が０．５以上である無人飛行体の前記プロセッサに実行させるためのプログラムであって、
    前記プログラムは、前記プロセッサに、
    前記比に応じた、前記回転翼の回転による第１騒音についての静音領域に基づく、前記無人飛行体の音声処理装置に関する音声処理、
    前記音声処理装置による前記音声処理の対象の位置を取得する処理、および
    前記静音領域に前記対象が入るように前記対象に通知する処理、を実行させる、
    プログラム。
  16. 回転翼と、音声処理装置と、前記回転翼を内包し、前記回転翼の回転により発生する気流を通過させるダクトと、前記回転翼の回転を制御するプロセッサと、前記回転翼が内包される前記ダクトの内部空間の幅に対する高さの比を調整する機構と、を備えた無人飛行体の前記プロセッサに実行させるためのプログラムであって、
    前記プログラムは、前記プロセッサに、
    前記比に応じた、前記回転翼の回転による第１騒音についての静音領域に基づく、前記音声処理装置に関する音声処理、
    前記音声処理装置による音声処理対象の位置を取得する処理、および
    前記静音領域に前記音声処理対象が含まれる比となるように前記機構を制御する処理、を実行させ、
    前記機構により調整される前記比は、０．５以上である、
    プログラム。
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