JP7296554B2 - 無人飛行体、情報処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
特許文献1に記載されている無人航空機は、上述したように、無人航空機が有する回転翼などの推進ユニットから生じるバックグラウンドノイズを、収集された音声データから除去する処理を行っている。しかしながら、この無人航空機は、音声データを収集する対象となる音源との間の相対的な位置関係を考慮していない。このため、無人航空機が備える、音源からのターゲット音声を検出する音源収集マイクロフォンが、効果的に収音することができる収音範囲内に、音源が含まれていない場合が生じる。このように、音源収集マイクロフォンの収音範囲内に、音源が含まれていない場合、ターゲット音声を音源収集マイクロフォンによって効率よく収音することができないため、相対的にバックグラウンドノイズの方を大きく収集することになる。これにより、音源収集マイクロフォンで得られる音声データのノイズ成分が相対的に大きくなるため、収音品質(例えば、収音データのSN(Signal Noise)比)が低下する。よって、得られた音声データに、バックグラウンドノイズを除去する処理を行ったとしても、高品質な音声データを得ることは難しい。
以下、図1から図22Bを用いて実施の形態について説明する。
図1は、実施の形態に係る無人飛行体100の構成の一例を示すブロック図である。
次に、実施の形態に係る無人飛行体100の動作について説明する。
次に、人200を移動先へ誘導する方法について説明する。人200を移動先へ誘導する方法としては、ターゲット移動情報を、発光部106aに提示させる方法、スピーカ106bに提示させる方法、および、外部の提示装置に提示させる方法等がある。なお、無人飛行体100が表示パネル等を備えている場合には、ターゲット移動情報を表示パネルに提示させてもよい。以下、図6から図12Bを用いて誘導方法の様々なバリエーションについて説明する。
例えば、プロセッサ101は、人200に移動先へ移動を促すターゲット移動情報を提示する他に、人200に発音量(つまり声の大きさ)の変更を促す発音量変更情報を提示してもよい。これについて、図22Aおよび図22Bを用いて説明する。
以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る無人飛行体100について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を各実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
101 プロセッサ
101a 収音処理部
101aa ノイズ処理部
101ab 騒音レベル演算部
101b 品質特定部
101c 位置関係取得部
101d 移動先決定部
101e 飛行制御部
101f 移動誘導部
102 GPS受信機
103 加速度センサ
104 ジャイロセンサ
105 マイクロフォン
106a 発光部
106b スピーカ
107 イメージセンサ
108 測距センサ
109 通信IF
110 発生器
111 回転翼
112 アクチュエータ
120 センサ
130 メモリ
200 人(音源)
300a、300b、300c、300d、300e、300f、300g、300h ターゲット移動情報
210 障害物
220 指向範囲
Claims (19)
- 無人飛行体であって、
音データを生成するマイクロフォンを少なくとも含むセンサと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記マイクロフォンが生成する音データを用いて、ターゲット音の品質を特定し、
前記センサが生成するデータを用いて、前記無人飛行体と前記ターゲット音の音源との位置関係を取得し、
前記ターゲット音の品質と前記位置関係とに基づいて、前記音源の目標とする移動先を決定し、
前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも低い場合に、前記音源を前記無人飛行体に接近させるために前記音源に前記移動先への移動を促すターゲット移動情報を提示し、
前記プロセッサは、さらに、
前記無人飛行体からの所定距離を示す距離情報を取得し、
前記距離情報と前記ターゲット音の品質とに基づいて、前記無人飛行体から前記所定距離離れた位置よりも前記無人飛行体に近づかないように前記ターゲット移動情報を決定する
無人飛行体。 - 前記プロセッサは、前記ターゲット音の品質と前記位置関係と前記距離情報とに基づいて、前記無人飛行体に対して前記所定距離よりも離れた前記移動先を決定する
請求項1に記載の無人飛行体。 - 前記無人飛行体は、さらに、前記マイクロフォンの向き、および、前記無人飛行体から外向きへの前記マイクロフォンの突出量の少なくとも一方を変更するアクチュエータを備え、
前記プロセッサは、さらに、前記音源が移動した後も前記ターゲット音の品質が前記目標品質よりも低い場合、前記アクチュエータを制御することで、前記マイクロフォンの向きおよび前記突出量の少なくとも一方を変更する
請求項1または2に記載の無人飛行体。 - 前記プロセッサは、前記音源が前記移動先に移動した後も前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも低い場合、または前記音源が前記移動先へ移動できない場合、前記音源に発音量の変更を促す発音量変更情報を提示する
請求項1~3のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記プロセッサは、前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも高い場合、前記音源を前記無人飛行体から遠ざけることを示す前記ターゲット移動情報を提示する
請求項1~4のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記移動先は、前記音源が移動した後の前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質以上となる位置または領域を含む
請求項1~5のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記移動先は、前記音源が移動した後の前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質以上となり、かつ、前記無人飛行体から所定距離離れた位置または領域を含む
請求項6に記載の無人飛行体。 - 前記ターゲット移動情報は、前記音源を前記移動先に誘導する情報を含む
請求項1~7のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記ターゲット移動情報は、前記音源の現在位置から前記移動先への移動方向を示す情報を含む
請求項8に記載の無人飛行体。 - 前記ターゲット移動情報は、前記音源の前記移動先への移動ルートを示す情報を含む
請求項8または9に記載の無人飛行体。 - 前記ターゲット移動情報は、前記音源の前記移動先への移動が完了したか否かを示す情報を含む
請求項8~10のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記プロセッサは、通信を介して前記無人飛行体の外部の提示装置に前記ターゲット移動情報を提示する
請求項1~11のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記プロセッサは、環境を認識し、前記環境に応じた提示手段を用いて前記ターゲット移動情報を提示する
請求項1~12のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記センサはさらに、画像データを生成するイメージセンサを含み、
前記プロセッサは、前記画像データを用いて前記位置関係を取得する
請求項1~13のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記センサはさらに、測距データを生成する測距センサを含み、
前記プロセッサは、前記測距データを用いて前記位置関係を取得する
請求項1~14のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記位置関係は、前記無人飛行体と前記音源と間の距離および前記無人飛行体に対する前記音源の位置の少なくともいずれか1つである
請求項1~15のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記無人飛行体は、さらに、光を発光する発光部を備え、
前記プロセッサは、前記音源が前記移動先に移動するまでの間、前記発光部により発光した光を前記音源の前記移動先に対応する領域へ照射させることで、前記ターゲット移動情報を提示する
請求項1に記載の無人飛行体。 - 音データを生成するマイクロフォンを少なくとも含むセンサと、プロセッサと、を備える無人飛行体の前記プロセッサが行う情報処理方法であって、
前記マイクロフォンが生成する音データを用いて、ターゲット音の品質を判定し、
前記センサが生成するデータを用いて、前記無人飛行体と前記ターゲット音の音源との位置関係を取得し、
前記ターゲット音の品質と前記位置関係とに基づいて、前記音源の目標とする移動先を決定し、
前記ターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも低い場合に、前記音源を前記無人飛行体に接近させるために前記音源に前記移動先への移動を促すターゲット移動情報を提示し、
前記プロセッサは、さらに、
前記無人飛行体からの所定距離を示す距離情報を取得し、
前記距離情報と前記ターゲット音の品質とに基づいて、前記無人飛行体から前記所定距離離れた位置よりも前記無人飛行体に近づかないように前記ターゲット移動情報を決定する
情報処理方法。 - 請求項18に記載の情報処理方法を前記プロセッサに実行させるためのプログラム。
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