JP7094779B2 - 制御装置、制御システム及び制御方法 - Google Patents
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Description
近年、ドローン、無人航空機又はUAV(Unmanned Aerial Vehicle)とも表現される無人飛行体が利用され始めている。例えば、カメラやマイクが搭載された無人飛行体を空高く移動させることにより、人が容易に行けない場所から撮影を行ったり音声の収音を行ったりすることができる。このような無人飛行体は、例えば、野外イベント会場等で利用され得る。
以下、図1から図3を用いて実施の形態1について説明する。
次に、図4を用いて実施の形態2について説明する。
以上、本開示の制御装置、制御システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
10、10a 制御装置
11 第1取得部
12 第2取得部
13 算出部
14 信号生成部
15 出力制御部
16 通信部
17 記憶部
18 信号検出部
20、20a 無人飛行体
21 機体制御部
22 ノイズ情報取得部
23 時刻管理部
24 通信部
25、30 スピーカ
40 管理センター
50 マイクロフォン(マイク)
A1 出力領域
Claims (9)
- 1つ以上の無人飛行体の位置情報及び前記1つ以上の無人飛行体から発生する第1ノイズに関するノイズ情報を取得する第1取得部と、
スピーカから出力される音の出力領域を示す出力領域情報を取得する第2取得部と、
前記位置情報、前記出力領域情報、及び前記ノイズ情報を用いて、前記1つ以上の無人飛行体から発生した前記第1ノイズのうち前記出力領域に到達する第2ノイズを算出する算出部と、
算出された前記第2ノイズに対する逆位相音を出力するための逆位相信号を生成する信号生成部と、
生成された前記逆位相信号に基づいて前記スピーカに音を出力させる出力制御部と、を備え、
前記第1取得部は、さらに、前記第1ノイズの発生時刻を示す時刻情報を取得し、
前記算出部は、前記位置情報と前記出力領域情報と前記時刻情報とから、前記出力領域に到達する前記第2ノイズの到達時間を算出し、
前記出力制御部は、算出された前記到達時間にしたがって、生成された前記逆位相信号に基づいて前記スピーカに音を出力させる、
制御装置。 - 前記1つ以上の無人飛行体は、2つ以上の無人飛行体であり、
前記算出部は、前記2つ以上の無人飛行体の各々について、前記第2ノイズ及び前記第2ノイズの到達時間を算出し、
前記信号生成部は、算出された前記第2ノイズの各々に対して前記逆位相信号の各々を生成し、算出された前記第2ノイズの到達時間の各々にしたがって、前記逆位相信号の各々を重ね合わせ、
前記出力制御部は、当該重ね合わせで得られた信号に基づいて前記スピーカに音を出力させる、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記ノイズ情報は、前記第1ノイズの大きさを含み、
前記算出部は、前記位置情報と前記第1ノイズの大きさとから、前記第2ノイズの大きさを算出し、
前記出力制御部は、算出された前記第2ノイズの大きさに対応する大きさの前記逆位相信号に基づく音を前記スピーカに出力させる、
請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記ノイズ情報は、前記第1ノイズの周波数を含み、
前記算出部は、前記位置情報と前記第1ノイズの周波数とから、前記第2ノイズの周波数を算出し、
前記信号生成部は、算出された前記第2ノイズの周波数の前記逆位相信号を生成する、
請求項1~3のいずれか1項に記載の制御装置。 - 1つ以上の無人飛行体の位置情報及び前記1つ以上の無人飛行体から発生する第1ノイズに関するノイズ情報を取得する第1取得部と、
スピーカから出力される音の出力領域を示す出力領域情報を取得する第2取得部と、
前記位置情報、前記出力領域情報、及び前記ノイズ情報を用いて、前記1つ以上の無人飛行体から発生した前記第1ノイズのうち前記出力領域に到達する第2ノイズを算出する算出部と、
算出された前記第2ノイズに対する逆位相音を出力するための逆位相信号を生成する信号生成部と、
生成された前記逆位相信号に基づいて前記スピーカに音を出力させる出力制御部と、
信号検出部と、を備え、
前記第1取得部は、さらに、前記1つ以上の無人飛行体が備えるスピーカからそれぞれ出力される特定音の識別情報を取得し、
前記信号検出部は、取得された前記識別情報を用いて、前記出力領域に配置されるマイクロフォンから出力される信号から前記特定音に対応する信号を検出し、
前記出力制御部は、前記特定音に対応する信号が検出された時に、生成された前記逆位相信号に基づいて前記スピーカに音を出力させる、
制御装置。 - 前記算出部は、検出された前記特定音に対応する信号、及び前記ノイズ情報を用いて、前記出力領域に到達する前記第2ノイズを算出する、
請求項5に記載の制御装置。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の制御装置と、
前記出力領域へ音を出力する前記スピーカと、を備える、
制御システム。 - コンピュータを用いて、
1つ以上の無人飛行体の位置情報及び前記1つ以上の無人飛行体から発生する第1ノイズに関するノイズ情報を取得し、
スピーカから出力される音の出力領域を示す出力領域情報を取得し、
前記位置情報、前記出力領域情報、及び前記ノイズ情報を用いて、前記1つ以上の無人飛行体から発生した前記第1ノイズのうち前記出力領域に到達する第2ノイズを算出し、
算出した前記第2ノイズに対する逆位相音を出力するための逆位相信号を生成し、
生成した前記逆位相信号に基づいて前記スピーカに音を出力させ、
前記ノイズ情報の取得では、前記第1ノイズの発生時刻を示す時刻情報を取得し、
前記第2ノイズの算出では、前記位置情報と前記出力領域情報と前記時刻情報とから、前記出力領域に到達する前記第2ノイズの到達時間を算出し、
前記出力では、算出された前記到達時間にしたがって、生成された前記逆位相信号に基づいて前記スピーカに音を出力させる、
制御方法。 - コンピュータを用いて、
1つ以上の無人飛行体の位置情報及び前記1つ以上の無人飛行体から発生する第1ノイズに関するノイズ情報を取得し、
スピーカから出力される音の出力領域を示す出力領域情報を取得し、
前記位置情報、前記出力領域情報、及び前記ノイズ情報を用いて、前記1つ以上の無人飛行体から発生した前記第1ノイズのうち前記出力領域に到達する第2ノイズを算出し、
算出した前記第2ノイズに対する逆位相音を出力するための逆位相信号を生成し、
生成した前記逆位相信号に基づいて前記スピーカに音を出力させ、
前記ノイズ情報の取得では、前記1つ以上の無人飛行体が備えるスピーカからそれぞれ出力される特定音の識別情報を取得し、
取得された前記識別情報を用いて、前記出力領域に配置されるマイクロフォンから出力される信号から前記特定音に対応する信号を検出し、
前記出力では、前記特定音に対応する信号が検出された時に、生成された前記逆位相信号に基づいて前記スピーカに音を出力させる、
制御方法。
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