JP7123630B2 - 無人飛行体 - Google Patents

Description

本開示は、無人飛行体に関する。

特許文献１において、消音効果が得られる送風装置が提案されている。特許文献１の送風装置は能動消音装置を備え、能動消音装置はマイク（マイクロフォン）及びスピーカを備える。

特開２０１７－１２９３２２号公報

しかしながら、特許文献１で開示される発明では、ノイズの低減に用いられるマイク及びスピーカを含む装置の全体サイズは増加する可能性がある。例えば、無人飛行体がこのようなマイク及びスピーカを含む場合、無人飛行体の全体サイズが増加する可能性がある。

そこで、本開示は、ノイズを低減させるための構成を有しつつ全体サイズの増加を抑制することができる無人飛行体を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る無人飛行体は、前記無人飛行体を飛行させる力を発生させる１つ以上の発生器であって、それぞれ気流を発生させる１つ以上の発生器と、１つ以上のダクトと、１つ以上のマイクロフォンと、１つ以上のスピーカと、前記１つ以上のマイクロフォンから出力されたそれぞれの第１信号に従って、第２信号を生成するプロセッサとを備え、前記１つ以上のダクトの各々は、前記１つ以上のダクトの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上の発生器の各々をそれぞれ覆い、前記１つ以上の発生器の各々が前記気流を出す方向である気流方向に前記気流をそれぞれ通し、前記１つ以上のダクトの各々の内部側面と外部側面との間に、前記１つ以上のダクトの各々の前記気流方向の端において開口している空間をそれぞれ有し、前記１つ以上のダクトの各々の前記内部側面の形状は、それぞれ前記気流方向に応じたテーパー形状であり、前記１つ以上のマイクロフォンの各々は、前記１つ以上のマイクロフォンの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のダクトの各々の前記空間にそれぞれ内包され、前記１つ以上のスピーカの各々は、前記１つ以上のスピーカの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のマイクロフォンの各々よりも前記１つ以上のスピーカの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上の発生器の各々の近くにそれぞれ位置し、前記第２信号に従ってそれぞれ音を出力する。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、又は、コンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、及び、記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の一態様に係る無人飛行体は、ノイズを低減させるための構成を有しつつ全体サイズの増加を抑制することができる。

図１は、実施の形態における無人飛行体の外観図である。 図２は、実施の形態における無人飛行体を部分的に透過させて示す構成図である。 図３は、実施の形態における無人飛行体の断面図である。 図４は、実施の形態におけるマイク及びスピーカ等の配置をダクトの断面で示す構成図である。 図５は、実施の形態における無人飛行体の動作を示すフローチャートである。 図６は、第１変形例における無人飛行体を部分的に透過させて示す構成図である。 図７は、第１変形例におけるダクトとマイクとの接続態様をダクトの断面で示す構成図である。 図８は、第１変形例におけるダクトとマイクとの接続態様をダクトの別の断面で示す構成図である。 図９は、第２変形例における無人飛行体を示す構成図である。

（本開示の基礎となった知見）
近年、ドローン、無人航空機又はＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）とも表現される無人飛行体が、様々な分野に利用され始めている。例えば、無人飛行体は、撮影、荷物の配送、行方不明者等の捜索、及び、薬剤の散布等に有効であると想定される。

一方で、無人飛行体が飛行時に発生する騒音は大きい。例えば、無人飛行体に搭載されたプロペラが回転することにより、騒音が発生する。具体的には、プロペラが回転することにより、プロペラを構成する１つのブレードから翼端渦が発生する。この翼端渦がプロペラを構成する他のブレードに当たることにより、騒音が発生する。

そのため、大きい騒音を発生する無人飛行体の利用が制限される可能性がある。例えば、病院及び図書館等のような静かな環境、夜間などの静かな時間帯、及び、人に近い範囲等では、無人飛行体の利用が制限される可能性がある。

そこで、例えば、アクティブノイズキャンセリングによって無人飛行体の騒音を抑制することが有効であると想定される。アクティブノイズキャンセリングは、騒音等のノイズを能動的に逆位相音で抑制する技術である。ノイズの逆位相音とは、ノイズの位相に対して逆位相を有する音であり、ノイズの波形が反転された波形を有する音である。

具体的には、ノイズがマイクによって取得され、ノイズの逆位相音がスピーカによって出力される。ノイズの逆位相音がスピーカによって出力されることにより、ノイズが打ち消される。このようなアクティブノイズキャンセリングを適用するため、マイク及びスピーカが無人飛行体に搭載され得る。

しかしながら、プロペラによって発生する風がマイクに当たることで、風雑音がマイクに入る可能性がある。すなわち、アクティブノイズキャンセリングによる抑制の対象となるノイズとは異なるノイズがマイクに入る可能性があり、プロペラによって発生するノイズが適切に取得されない可能性がある。そのため、抑制の対象となるノイズが適切に抑制されない可能性がある。

これに関し、例えば、プロペラによって発生する風がマイクに当たらないように、ダクトでプロペラを覆い、ダクトの外側にマイクを配置することが想定され得る。しかし、従来技術を無人飛行体に適用すると、無人飛行体がマイクの配置領域をダクトの外側に追加的に有することになり、無人飛行体の全体サイズが増加する。そして、無人飛行体の全体サイズの増加に伴って、無人飛行体の重量が増加する。また、ダクトの外側にマイクの配置領域を備えると空気抵抗が増大する。

無人飛行体が重い場合、円滑な飛行が妨げられるし、飛行時に消費されるエネルギーも大きい。無人飛行体は、飛行中に飛行のためのエネルギーを外部から取得することが困難である。したがって、無人飛行体が重い場合、長時間の飛行が妨げられる。また、空気抵抗が増大すると、飛行性能が低下する。

そこで、本開示の一態様に係る無人飛行体は、前記無人飛行体を飛行させる力を発生させる１つ以上の発生器であって、それぞれ気流を発生させる１つ以上の発生器と、１つ以上のダクトと、１つ以上のマイクロフォンと、１つ以上のスピーカと、前記１つ以上のマイクロフォンから出力されたそれぞれの第１信号に従って、第２信号を生成するプロセッサとを備え、前記１つ以上のダクトの各々は、前記１つ以上のダクトの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上の発生器の各々をそれぞれ覆い、前記１つ以上の発生器の各々が前記気流を出す方向である気流方向に前記気流をそれぞれ通し、前記１つ以上のダクトの各々の内部側面と外部側面との間に、前記１つ以上のダクトの各々の前記気流方向の端において開口している空間をそれぞれ有し、前記１つ以上のダクトの各々の前記内部側面の形状は、それぞれ前記気流方向に応じたテーパー形状であり、前記１つ以上のマイクロフォンの各々は、前記１つ以上のマイクロフォンの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のダクトの各々の前記空間にそれぞれ位置し、前記１つ以上のスピーカの各々は、前記１つ以上のスピーカの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のマイクロフォンの各々よりも前記１つ以上のスピーカの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上の発生器の各々の近くにそれぞれ位置し、前記第２信号に従ってそれぞれ音を出力する。

これにより、風雑音が入りにくい位置にマイクが配置される。また、マイクの配置領域がダクトの外側になくてもよい。したがって、無人飛行体は、ノイズを低減させるための構成を有しつつ全体サイズの増加を抑制することができる。

例えば、前記１つ以上のマイクロフォンの各々の位置は、前記１つ以上のマイクロフォンの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のダクトの各々の前記空間における前記気流方向の端の位置にそれぞれ対応してもよい。

これにより、ノイズが届きやすく、かつ、風雑音が入りにくい位置にマイクが配置される。したがって、無人飛行体は、アクティブノイズキャンセリングを用いて抑制する対象のノイズをよりクリアに取得することができる。

また、例えば、前記１つ以上のマイクロフォンの各々は、前記１つ以上のマイクロフォンの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のダクトの各々の前記空間において前記内部側面に対する距離よりも前記外部側面に対する距離が短い領域にそれぞれ位置してもよい。

これにより、ダクトの内部側面から遠い位置にマイクが配置される。ダクトの内部側面は、気流によって振動しやすい。したがって、ダクトの内部側面に近い位置にマイクが配置された場合、マイクに振動音が入る可能性があり、抑制の対象のノイズと振動音とが混在する可能性がある。無人飛行体は、ダクトの内部側面から遠い位置にマイクが配置されることにより、上記振動音がマイクで収音されることを抑制することができ、抑制する対象のノイズをよりクリアに取得することができる。

また、例えば、前記１つ以上のマイクロフォンの各々は、前記１つ以上のマイクロフォンの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のダクトの各々の前記内部側面及び前記外部側面のうち少なくとも一方と接続物を介して固定されてもよい。

これにより、ダクトの振動がマイクに伝達されにくくなり、ダクトの振動音がマイクに入ることが抑制される。したがって、無人飛行体は、アクティブノイズキャンセリングを用いて抑制する対象のノイズをよりクリアに取得することができる。

また、例えば、前記接続物は、弾性体でもよい。

これにより、ダクトの振動がマイクに伝達されることがより抑制され、ダクトの振動音がマイクに入ることが、より抑制される。したがって、無人飛行体は、アクティブノイズキャンセリングを用いて抑制する対象のノイズをよりクリアに取得することができる。

また、例えば、前記１つ以上のマイクロフォンの各々は、前記１つ以上のマイクロフォンの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のダクトの前記外部側面に固定されてもよい。

これにより、内部側面よりも振動しにくい外部側面にマイクが固定される。したがって、無人飛行体は、振動音がマイクに入ることを抑制することができ、アクティブノイズキャンセリングを用いて抑制する対象のノイズをよりクリアに取得することができる。

さらに、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、又は、コンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、及び、記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

以下、実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、請求の範囲を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、以下の説明に用いられる各図は、模式図であり、必ずしも厳密に構成要素の配置及び大きさ等を図示していない。

（実施の形態）
図１は、本実施の形態における無人飛行体の外観図である。図１において、無人飛行体１００は、発生器１１１～１１４、ダクト１２１～１２４、スピーカ１５１～１５４、及び、筐体１８０を備えている。

図２は、図１に示された無人飛行体１００を部分的に透過させて示す構成図である。図２には、図１に示されていない構成要素が示されている。具体的には、無人飛行体１００は、さらに、マイク（マイクロフォン）１３１～１３４及び１４１～１４４、スピーカ１６１～１６４、並びに、プロセッサ１７０を備えている。無人飛行体１００は、さらに、撮像装置を備えてもよい。

無人飛行体１００が備える発生器１１１～１１４、ダクト１２１～１２４及び筐体１８０等は、１つ以上の支持構造物を介して連結され、相対的な配置が維持されるように１つ以上の支持構造物によって物理的に支持される。

発生器１１１～１１４は、無人飛行体１００を飛行させる力を発生させる。例えば、発生器１１１～１１４の各々は、アクチュエータ及び構造物等で構成される機械であって、１つ以上の回転翼である。また、発生器１１１～１１４の各々は、モータ等の動力源を含んでいてもよい。

具体的には、発生器１１１～１１４の各々が、個別に力を発生させる。無人飛行体１００を飛行させる力は、発生器１１１～１１４で個別に発生する複数の力を含む。また、無人飛行体１００を飛行させる力は、発生器１１１～１１４で個別に発生する複数の力が発生器１１１～１１４の全体で合成された力とも表現される。これらの力は、例えば無人飛行体１００を垂直方向に移動すなわち上昇させる揚力、又は、無人飛行体１００を水平方向に移動すなわち前後左右に移動させる推力とも表現され得る。

また、発生器１１１～１１４の各々は、個別に発生する力の方向とは反対方向に気流を発生させる。発生器１１１～１１４の各々が気流を出す方向は、気流方向とも表現され得る。

発生器１１１～１１４で個別に発生する力の方向は、発生器１１１～１１４の間で異なっていてもよい。そして、これにより、気流方向は、発生器１１１～１１４の間で異なっていてもよい。また、発生器１１１～１１４で個別に発生する力は、無人飛行体１００を飛行させる力の成分とも表現され得る。すなわち、発生器１１１～１１４の各々は、無人飛行体１００を飛行させる力の成分を気流方向とは反対方向に発生させる。

ここで、気流方向は、気流の中心的な１つの方向であって、上流側から下流側へ向かう方向である。例えば、発生器１１１～１１４の各々は、無人飛行体１００の飛行時において、無人飛行体１００の上側の方向へ力を発生させ、無人飛行体１００の下側の方向へ気流を発生させる。上側の方向は、必ずしも真上の方向でなくてもよい。また、下側の方向は、必ずしも真下の方向でなくてもよい。

より具体的には、無人飛行体１００は、発生器１１１～１１４の各々が１つ以上の回転翼で構成される場合、各回転翼が回転することにより、上側に揚力を発生させ、下側に気流を発生させる。ここで、回転翼で発生する気流の方向及び力の方向は、回転翼の軸に沿う互いに反対の方向である。

そして、無人飛行体１００は、上側に発生する揚力によって、上側に揚がる。また、無人飛行体１００は、発生器１１１～１１４のうちの少なくとも１つの回転翼を他の発生器の回転翼と異なる回転数で回転させることにより、前後左右のいずれかに推力を発生させる。その際、各回転翼において、回転に伴うノイズが発生する。

なお、発生器１１１～１１４の各々は、力発生器、気流発生器又は推進器とも表現され得る。

ダクト１２１～１２４の各々は、空気が通る風道を有する構造物である。ダクト１２１～１２４の各々は、管、筒、環状構造物又は筒状構造物とも表現され得る。例えば、ダクト１２１～１２４の各々は、直管、つまり、まっすぐな管である。また、ダクト１２１～１２４の各々は、円形の断面形状を有する円管であってもよいし、四角形の断面形状を有する角管であってもよい。また、断面形状は、三角形であってもよいし、六角形であってもよいし、その他の形状であってもよい。

また、図１及び図２においてダクト１２１～１２４は同じ形状を有しているが、ダクト１２１～１２４は互いに異なる形状を有していてもよい。また、ダクト１２１～１２４の各々には、任意の素材が用いられ得る。より具体的には、金属が用いられてもよいし、樹脂が用いられてもよいし、木材が用いられてもよいし、その他の素材が用いられてもよい。また、遮音材が用いられてもよいし、吸音材が用いられてもよいし、それらの組み合わせが用いられてもよい。

また、ダクト１２１～１２４の各々は、それぞれ、発生器１１１～１１４の各々に対応している。つまり、ダクト１２１～１２４の各々に対して、発生器１１１～１１４の少なくとも１つが定められる。例えば、ダクト１２１～１２４は、発生器１１１～１１４に一対一に対応していてもよい。ここでは、ダクト１２１が発生器１１１に対応し、ダクト１２２が発生器１１２に対応し、ダクト１２３が発生器１１３に対応し、ダクト１２４が発生器１１４に対応している。

そして、ダクト１２１は、発生器１１１を覆い、発生器１１１が気流を出す気流方向に沿って気流を通す。すなわち、ダクト１２１は、ダクト１２１の風道に発生器１１１を含み、ダクト１２１の風道は、発生器１１１が気流を出す気流方向に沿っている。また、アクティブノイズキャンセリングの効率的な適用、及び、ダクト１２１の軽量化のため、ダクト１２１は、発生器１１１の下流側に対応する部分が発生器１１１の上流側に対応する部分よりも長くなるように構成される。

また、ダクト１２１は、例えばダクト１２１の幅の１／３から２倍までの長さを有していてもよい。この範囲は例であって、ダクト１２１の長さはこの範囲に制限されなくてもよい。また、ダクト１２１の長さは、気流方向に対するダクト１２１の長さであり、ダクト１２１の幅は、気流方向に対して垂直な方向に対するダクト１２１の幅である。

また、ダクト１２１の内部側面の形状は、気流方向に応じたテーパー形状である。つまり、ダクト１２１の内部側面によって覆われる風道が、気流方向に向かって細くなっている。言い換えれば、ダクト１２１の内部側面によって覆われる風道の断面は、ダクト１２１の下流側の端に近いほど、より小さい。さらに言い換えれば、ダクト１２１の内径は、ダクト１２１の下流側の端に近いほど、より小さい。

また、ダクト１２１は、ダクト１２１の内部側面と外部側面との間に空間を有する。この空間は、ダクト１２１の気流方向の端において開口している。言い換えれば、この空間は、ダクト１２１の下流側の端において、閉じられておらず、開いている。

また、この空間は、ダクト１２１の下流側の端において、全体的に開口していてもよいし、部分的に開口していてもよい。例えば、ダクト１２１の下流側の端において、ダクト１２１の外部から、この空間に通じる孔又はスリット等が存在してもよい。また、この空間は、ダクト１２１の内部側面と外部側面と間の全体に存在しなくてもよく、これらの間の一部に存在してもよい。例えば、この空間は、ダクト１２１の上流側の端よりもダクト１２１の下流側の端の近くに存在してもよい。

同様に、ダクト１２２は、発生器１１２を覆い、発生器１１２が気流を出す気流方向に気流を通す。また、ダクト１２２の内部側面の形状はテーパー形状であり、ダクト１２２の内部側面と外部側面との間に空間が存在する。

同様に、ダクト１２３は、発生器１１３を覆い、発生器１１３が気流を出す気流方向に気流を通す。また、ダクト１２３の内部側面の形状はテーパー形状であり、ダクト１２３の内部側面と外部側面との間に空間が存在する。

同様に、ダクト１２４は、発生器１１４を覆い、発生器１１４が気流を出す気流方向に気流を通す。また、ダクト１２４の内部側面の形状はテーパー形状であり、ダクト１２４の内部側面と外部側面との間に空間が存在する。

マイク１３１～１３４及び１４１～１４４の各々は、音を取得し、取得された音を信号に変換し、信号を出力する装置である。つまり、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４の各々は、音を取得し、取得された音を示す信号を出力する。

また、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４の各々は、それぞれ、発生器１１１～１１４の各々に対応している。つまり、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４の各々に対して、発生器１１１～１１４の少なくとも１つが定められる。ここでは、マイク１３１及び１４１が発生器１１１に対応し、マイク１３２及び１４２が発生器１１２に対応し、マイク１３３及び１４３が発生器１１３に対応し、マイク１３４及び１４４が発生器１１４に対応している。

そして、マイク１３１及び１４１は、発生器１１１に対応して配置される。同様に、マイク１３２及び１４２は、発生器１１２に対応して配置され、マイク１３３及び１４３は、発生器１１３に対応して配置され、マイク１３４及び１４４は、発生器１１４に対応して配置される。

具体的には、マイク１３１及び１４１は、発生器１１１に対応するダクト１２１の内部側面と外部側面との間に配置される。同様に、マイク１３２及び１４２は、発生器１１２に対応するダクト１２２の内部側面と外部側面との間に配置される。また、マイク１３３及び１４３は、発生器１１３に対応するダクト１２３の内部側面と外部側面との間に配置される。同様に、マイク１３４及び１４４は、発生器１１４に対応するダクト１２４の内部側面と外部側面との間に配置される。

また、マイク１３１及び１４１は、スピーカ１５１及び１６１から出力される音によって低減されたノイズを音として取得する。そのため、マイク１３１及び１４１の各々は、誤差マイクとも表現され得る。その他のマイク１３２～１３４及び１４２～１４４も同様である。

スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々は、信号を取得し、取得された信号を音に変換し、音を出力する装置である。つまり、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々は、信号を取得し、取得された信号によって示される音を出力する。

また、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々は、それぞれ、発生器１１１～１１４の各々に対応している。つまり、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々に対して、発生器１１１～１１４の少なくとも１つが定められる。ここでは、スピーカ１５１及び１６１が発生器１１１に対応し、スピーカ１５２及び１６２が発生器１１２に対応し、スピーカ１５３及び１６３が発生器１１３に対応し、スピーカ１５４及び１６４が発生器１１４に対応している。

そして、スピーカ１５１及び１６１は、発生器１１１に対応して配置される。同様に、スピーカ１５２及び１６２は、発生器１１２に対応して配置され、スピーカ１５３及び１６３は、発生器１１３に対応して配置され、スピーカ１５４及び１６４は、発生器１１４に対応して配置される。

具体的には、スピーカ１５１及び１６１は、発生器１１１に対応するマイク１３１及び１４１よりも発生器１１１の近くに配置される。つまり、発生器１１１からスピーカ１５１及び１６１までの距離は、発生器１１１からマイク１３１及び１４１までの距離よりも短い。

同様に、スピーカ１５２及び１６２は、発生器１１２に対応するマイク１３２及び１４２よりも発生器１１２の近くに配置される。また、スピーカ１５３及び１６３は、発生器１１３に対応するマイク１３３及び１４３よりも発生器１１３の近くに配置される。また、スピーカ１５４及び１６４は、発生器１１４に対応するマイク１３４及び１４４よりも発生器１１４の近くに配置される。

また、スピーカ１５１及び１６１は、発生器１１１に対応するダクト１２１の風道の内部に配置されてもよいし、風道の外部に配置されてもよい。

同様に、スピーカ１５２及び１６２は、発生器１１２に対応するダクト１２２の風道の内部に配置されてもよいし、風道の外部に配置されてもよい。スピーカ１５３及び１６３は、発生器１１３に対応するダクト１２３の風道の内部に配置されてもよいし、風道の外部に配置されてもよい。スピーカ１５４及び１６４は、発生器１１４に対応するダクト１２４の風道の内部に配置されてもよいし、風道の外部に配置されてもよい。

ここでは、スピーカ１５１及び１６１は、ダクト１２１の風道の内部に配置されており、ダクト１２１の内部側面に固定されている。同様に、スピーカ１５２及び１６２は、ダクト１２２の風道の内部に配置されており、ダクト１２２の内部側面に固定されている。スピーカ１５３及び１６３は、ダクト１２３の風道の内部に配置されており、ダクト１２３の内部側面に固定されている。スピーカ１５４及び１６４は、ダクト１２４の風道の内部に配置されており、ダクト１２４の内部側面に固定されている。

プロセッサ１７０は、情報処理を行う電気回路である。具体的には、プロセッサ１７０は、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４の各々から出力された第１信号に従って、第２信号を生成する。例えば、プロセッサ１７０は、有線又は無線の通信によって、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４の各々から出力される第１信号を取得する。有線の通信のための通信線が、ダクト１２１～１２４の側壁及び支持構造物等に含まれていてもよい。

また、プロセッサ１７０は、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４の各々から取得された第１信号に従って、第１信号によって示される音を抑制するための音を示す第２信号を生成する。例えば、プロセッサ１７０は、第１信号に従って、ノイズの逆位相音を示す第２信号を生成する。例えば、ノイズの逆位相音は、ノイズの位相に対して逆の位相を有する音であり、ノイズの波形が反転された波形を有する音である。

また、プロセッサ１７０は、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々へ第２信号を出力する。例えば、プロセッサ１７０は、有線又は無線の通信によって、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々へ第２信号を送信することにより、第２信号を出力する。

例えば、プロセッサ１７０は、マイク１３１から取得された第１信号に従って生成された第２信号をスピーカ１５１へ出力し、マイク１４１から取得された第１信号に従って生成された第２信号をスピーカ１６１へ出力する。そして、スピーカ１５１は、マイク１３１から取得された第１信号に従って生成された第２信号に従って音を出力し、スピーカ１６１は、マイク１４１から取得された第１信号に従って生成された第２信号に従って音を出力する。

より具体的には、例えば、プロセッサ１７０は、マイク１３１から取得された第１信号に従って、発生器１１１が発生するノイズを予測する。具体的には、プロセッサ１７０は、ノイズの大きさ、周波数及び位相等を予測する。また、発生器１１１が回転翼である場合、プロセッサ１７０は、ノイズの予測に、回転翼の回転数等を用いてもよい。

そして、プロセッサ１７０は、予測されたノイズの逆位相音を示す第２信号をスピーカ１５１へ出力する。そして、発生器１１１が発生するノイズと、スピーカ１５１が出力する音との合成音が、マイク１３１で取得される。

そして、プロセッサ１７０は、上記の合成音を示す第１信号をマイク１３１から取得し、第１信号に従って、発生器１１１が発生するノイズを予測する。この合成音は、予測誤差に対応する。プロセッサ１７０は、予測誤差が小さくなるように、ノイズを予測する。例えば、プロセッサ１７０は、回転翼の回転数等の情報からノイズを予測するためのパラメータを予測誤差に従って変更し、変更されたパラメータに従ってノイズを予測してもよい。

そして、プロセッサ１７０は、予測されたノイズの逆位相音を示す第２信号をスピーカ１５１へ出力する。プロセッサ１７０は、このような処理を繰り返して行う。

また、プロセッサ１７０は、スピーカ１６１へ出力される第２信号の生成に、マイク１３１から取得された第１信号を反映させてもよいし、スピーカ１５１へ出力される第２信号の生成に、マイク１４１から取得された第１信号を反映させてもよい。例えば、マイク１３１及びマイク１４１から取得される２つの第１信号の平均化処理が行われてもよい。

そして、スピーカ１５１及び１６１は、マイク１３１から取得された第１信号、及び、マイク１４１から取得された第１信号に従って生成された第２信号に従って音を出力してもよい。

同様の処理が、他のマイク１３２～１３４及び１４２～１４４、並びに、他のスピーカ１５２～１５４及び１６２～１６４に関して行われる。これにより、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々は、プロセッサ１７０から出力された第２信号を取得し、第２信号によって示される音を出力する。したがって、発生器１１１～１１４で発生するノイズが抑制される。

上記のようにノイズを能動的に逆位相音で抑制する技術は、アクティブノイズキャンセリング（ＡＮＣ）とも呼ばれる。そして、第１信号は、誤差信号と表現される場合があり、第２信号は、制御信号と表現される場合がある。

また、アクティブノイズキャンセリングで利用されるノイズを取得するためのノイズマイクが、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４とは別に、配置されてもよい。例えば、ノイズマイクは、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４よりも発生器１１１～１１４に近い位置に配置される。そして、プロセッサ１７０は、ノイズマイクから得られる信号を参照信号として参照して、ノイズを予測してもよい。あるいは、プロセッサ１７０は、ノイズマイクによらず、上記のように回転数等を用いてノイズを予測してもよい。

また、プロセッサ１７０は、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４から取得される複数の第１信号のうち２つ以上を用いて１つの第２信号を生成してもよい。複数の第１信号のうち２つ以上の平均化処理が行われてもよい。そして、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々は、複数の第１信号のうち２つ以上を用いて生成された１つの第２信号に従って音を出力してもよい。

また、無人飛行体１００は通信装置を備え、プロセッサ１７０は、無人飛行体１００の外部に位置する外部装置と通信装置を介して無線で通信を行ってもよい。そして、プロセッサ１７０は、通信装置を介して、無人飛行体１００に対する操作信号を受信してもよい。そして、プロセッサ１７０は、操作信号に従って、発生器１１１～１１４等を動作させ、無人飛行体１００を飛行させてもよい。

筐体１８０は、プロセッサ１７０を物理的に収容するための構造物である。筐体１８０には、さらに、メモリ等が物理的に収容されてもよい。なお、プロセッサ１７０は、筐体１８０とは異なる構成要素に収容されていてもよい。例えば、ダクト１２１～１２４、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４、並びに、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４のいずれかに収容されていてもよい。そして、無人飛行体１００は、筐体１８０を備えていなくてもよい。

図３は、図２に示された無人飛行体１００の断面図である。具体的には、図３は、図２に示された無人飛行体１００の発生器１１１及び１１４に対する鉛直面の断面を概念的に示す。発生器１１２及び１１３に対する断面は、発生器１１１及び１１４に対する断面と基本的に同じであるため、発生器１１２及び１１３に対する断面の図示を省略する。

図３に示されているように、ダクト１２１の内部側面の形状は、テーパー形状である。つまり、ダクト１２１の内径は、ダクト１２１の下流側の端に近いほど、より小さい。

例えば、無人飛行体１００を飛行させる力の成分が適切に得られる程度に、ダクト１２１の内径が小さく絞られる。具体的には、発生器１１１が出す気流の幅の９０％程度までダクト１２１の内径が小さく絞られた場合でも、ダクト１２１の内径が絞られなかった場合と同等以上の力が得られると想定される。そこで、発生器１１１が出す気流の幅の９０％～９５％程度までダクト１２１の内径が小さく絞られてもよい。

一方、ダクト１２１の外部側面は、基本的に一定に維持される。つまり、ダクト１２１の外径は、ダクト１２１の下流側の端に対する近さによらず、基本的に一定に維持される。

ダクト１２１は、上記のような形状に従って、ダクト１２１の内部側面と外部側面との間に空間を有し得る。この空間は、ダクト１２１の下流側の端において開口している。ダクト１２２～１２４も、ダクト１２１と同様の形状を有する。

図４は、図２に示された無人飛行体１００におけるマイク１３１及びスピーカ１５１等の配置をダクト１２１の断面で示す構成図である。具体的には、図４は、図２に示された無人飛行体１００のダクト１２１に対する鉛直面の断面であって、マイク１３１及び１４１、並びに、スピーカ１５１及び１６１を含む断面を概念的に示す。図４に示されているように、マイク１３１及び１４１は、ダクト１２１の内部側面と外部側面との間の空間に配置される。

内部側面は、内部側面に気流が当たることにより振動する。このような振動に伴う振動音が、マイク１３１及び１４１に入る可能性がある。マイク１３１及び１４１に振動音が入った場合、発生器１１１のノイズが適切に取得されない。したがって、マイク１３１及び１４１は、内部側面よりも振動が少ない外部側面の近くに配置される。具体的には、マイク１３１及び１４１は、内部側面に対する距離よりも外部側面に対する距離が短い領域に配置される。

図４の例では、マイク１３１及び１４１は、外部側面に固定されている。すなわち、マイク１３１及び１４１は、ダクト１２１の外部側面の側壁に対して物理的に接続される。マイク１３１及び１４１は、接続物を介して外部側面に固定されてもよい。

一方、ダクト１２１の内部側面と外部側面との間の空間に回り込む音がより適切に取得されるように、マイク１３１及び１４１が外部側面よりも内部側面の近くに配置されてもよい。具体的には、マイク１３１及び１４１は、外部側面に対する距離よりも内部側面に対する距離が短い領域に配置されてもよい。例えば、マイク１３１及び１４１は、内部側面に固定されてもよい。マイク１３１及び１４１は、接続物を介して内部側面に固定されてもよい。

また、マイク１３１及び１４１は、ダクト１２１の風道を通る気流、及び、無人飛行体１００の移動に伴って相対的に受ける風等の影響を抑制するため、ダクト１２１の内部側面と外部側面との間の空間に配置される。

例えば、マイク１３１及び１４１が、ダクト１２１の風道内、又は、ダクト１２１の外部側面の外側に配置された場合、ダクト１２１の風道を通る気流、又は、無人飛行体１００の移動に伴って相対的に受ける風等の影響を受ける。これにより、マイク１３１及び１４１に風雑音が入る可能性がある。マイク１３１及び１４１に風雑音が入った場合、発生器１１１で発生するノイズが適切に取得されない。

そのため、マイク１３１及び１４１は、上記の通り、ダクト１２１の内部側面と外部側面との間の空間に配置される。

また、例えば、ダクト１２１の内部側面と外部側面との間の空間に回り込む音がより適切に取得されるように、マイク１３１及び１４１が、この空間において下流側の端に対応する位置に配置される。具体的には、マイク１３１及び１４１は、ダクト１２１の下流側の端から所定範囲に配置されてもよい。この所定範囲は、ダクト１２１の長さの例えば１０％程度であってもよい。

また、スピーカ１５１及び１６１は、マイク１３１及び１４１よりも発生器１１１の近くに配置される。また、例えば、スピーカ１５１及び１６１は、ダクト１２１の内部側面に固定して配置される。スピーカ１５１及び１６１は、ダクト１２１の内部側面に接続物を介して固定されてもよい。また、スピーカ１５１及び１６１は、発生器１１１に接続された支持構造物に固定されてもよい。また、スピーカ１５１及び１６１は、発生器１１１に連結された支持構造物に接続物を介して固定されてもよい。

発生器１１１で発生するノイズは、気流の下流側においてダクト１２１によって気流方向へまとめられる。そして、スピーカ１５１及び１６１は、気流方向へまとめられたノイズの逆位相音を出力することにより、ノイズを適切に打ち消すことができる。また、ダクト１２１の内径が気流方向に向かって小さくなっているため、ノイズが点音源に近づけられる。したがって、ノイズの逆位相音によって、ノイズが適切に打ち消され得る。

また、スピーカ１５１及び１６１は、気流方向に向かって音を出力してもよい。例えば、スピーカ１５１及び１６１は、指向性を有し、音を出力する場合に音の強度が大きい方向を音の出力方向として有する。スピーカ１５１及び１６１は、この出力方向が気流方向に一致するように配置されてもよい。これにより、スピーカ１５１及び１６１は、気流方向にまとめられたノイズをより適切に打ち消すことができる。

また、基本的に、発生器１１１は、無人飛行体１００を飛行させるため、無人飛行体１００の上側の方向に力を発生させ、無人飛行体１００の下側の方向に気流を発生させる。そして、無人飛行体１００の飛行時において、無人飛行体１００の上側よりも下側に対してノイズの影響が大きいと想定される。すなわち、無人飛行体１００の上流側よりも下流側に対してノイズの影響が大きいと想定される。

スピーカ１５１及び１６１は、気流の下流側においてダクト１２１によって気流方向へまとめられたノイズを打ち消すことにより、影響が大きいと想定されるノイズを打ち消すことができる。

さらに、この例では、ダクト１２１は、発生器１１１の下流側に対応する部分が発生器１１１の上流側に対応する部分よりも長くなるように構成される。逆に、ダクト１２１は、発生器１１１の上流側に対応する部分が発生器１１１の下流側に対応する部分よりも短くなるように構成される。したがって、重量の増加が抑制される。

なお、スピーカ１５１及び１６１は、１つのスピーカに統一されていてもよい。例えば、発生器１１１が回転翼である場合、１つのスピーカがダクト１２１の風道において回転翼の回転軸の延長線上に配置されてもよい。このような位置は、気流が弱いと想定される。したがって、気流がスピーカに当たることによって発生する弊害が軽減される。

また、マイク１３１及び１４１も、１つのマイクに統一されていてもよい。例えば、プロセッサ１７０は、１つのマイクから取得される第１信号に従って第２信号を生成し、スピーカ１５１及び１６１が、生成された第２信号に従って音を出力してもよい。

上記において、発生器１１１、ダクト１２１、マイク１３１及び１４１、並びに、スピーカ１５１及び１６１の構成が説明されている。発生器１１２～１１４、ダクト１２２～１２４、マイク１３２～１３４及び１４２～１４４、並びに、スピーカ１５２～１５４及び１６２～１６４の構成も上記において説明された構成と同様である。

図５は、図２に示された無人飛行体１００の動作を示すフローチャートである。無人飛行体１００の複数の構成要素によって、図５に示された動作が行われる。

まず、無人飛行体１００のマイク１３１～１３４及び１４１～１４４の各々は、音を取得し、取得された音を示す第１信号を出力する（Ｓ１０１）。例えば、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４の各々は、第１信号をプロセッサ１７０へ送信することにより、第１信号を出力する。

次に、無人飛行体１００のプロセッサ１７０は、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４の各々から、第１信号を取得する（Ｓ１０２）。例えば、プロセッサ１７０は、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４の各々から第１信号を受信することにより、第１信号を取得する。

次に、プロセッサ１７０は、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４の各々から取得された第１信号に従って、第２信号を生成する（Ｓ１０３）。

例えば、プロセッサ１７０は、マイク１３１から取得された第１信号に従って、マイク１３１で取得される音を抑制するための音を示す第２信号を生成する。具体的には、プロセッサ１７０は、マイク１３１から取得された第１信号に従って、発生器１１１で発生するノイズを予測する。そして、プロセッサ１７０は、予測されたノイズの逆位相音をマイク１３１で取得される音を抑制するための音として示す第２信号を生成する。

プロセッサ１７０は、このような処理をマイク１３２～１３４及び１４１～１４４の各々に対しても行う。

次に、プロセッサ１７０は、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々へ、第２信号を出力する（Ｓ１０４）。例えば、プロセッサ１７０は、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々へ第２信号を送信することにより、第２信号を出力する。

具体的には、プロセッサ１７０は、マイク１３１から取得された第１信号に従って生成された第２信号をマイク１３１に対応するスピーカ１５１へ出力する。プロセッサ１７０は、このような処理をマイク１３２～１３４及び１４１～１４４の各々にそれぞれ対応するスピーカ１５２～１５４及び１６１～１６４の各々に対しても行う。

次に、無人飛行体１００のスピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々は、プロセッサ１７０から第２信号を取得し、第２信号で示される音を出力する（Ｓ１０５）。例えば、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々は、プロセッサ１７０から第２信号を受信することにより、第２信号を取得し、第２信号で示される音を出力する。

具体的には、スピーカ１５１は、プロセッサ１７０からスピーカ１５１へ出力された第２信号を取得し、第２信号で示される音を出力する。スピーカ１５２～１５４及び１６１～１６４の各々も、このような処理を行う。

無人飛行体１００は、上記の処理（Ｓ１０１～Ｓ１０５）を繰り返す。例えば、無人飛行体１００のプロセッサ１７０は、第１信号に従って、ノイズの予測誤差を取得する。そして、プロセッサ１７０は、予測誤差が小さくなるように、ノイズを予測する。そして、プロセッサ１７０は、予測誤差が小さくなるように予測されたノイズの逆位相音を示す第２信号を出力する。これにより、無人飛行体１００は、ノイズを低減させることができる。

なお、図１等において、４つの発生器１１１～１１４の各々として、１つの回転面及び１つの回転軸を有する１つの回転翼が示されている。しかしながら、１つの発生器が、複数の回転翼で構成されていてもよい。複数の回転翼は、互いに異なる複数の回転面を有していてもよいし、互いに異なる複数の回転軸を有していてもよい。

ここで、回転翼は、１つ以上の翼を有し、回転することによって、回転軸に沿う方向に力を発生させ、力の発生方向とは反対方向に向かう気流を発生させる。この１つ以上の翼の各々が、回転翼と解釈されてもよい。回転翼は、ブレード、ローター又はプロペラとも呼ばれる。また、１つ以上の回転翼は、回転翼セットとも表現され得る。

また、発生器１１１～１１４の各々は、回転翼でなくてもよく、ジェットエンジン又はロケットエンジン等であってもよい。

また、無人飛行体１００は、上述した例において４つの発生器１１１～１１４を備えているが、３つ以下の発生器を備えていてもよいし、５つ以上の発生器を備えていてもよい。同様に、無人飛行体１００は、上述した例において４つのダクト１２１～１２４を備えているが、３つ以下のダクトを備えていてもよいし、５つ以上のダクトを備えていてもよい。

同様に、無人飛行体１００は、上述した例において８つのマイク１３１～１３４及び１４１～１４４を備えているが、７つ以下のマイクを備えていてもよいし、９つ以上のマイクを備えていてもよい。同様に、無人飛行体１００は、上述した例において８つのスピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４を備えているが、７つ以下のスピーカを備えていてもよいし、９つ以上のスピーカを備えていてもよい。

また、プロセッサ１７０は、複数のサブプロセッサで構成されていてもよい。つまり、プロセッサ１７０として、複数のプロセッサが用いられてもよい。また、プロセッサ１７０は、マルチプロセッサであってもよい。

また、無人飛行体１００は、無線の通信のためのアンテナを備えていてもよいし、無線通信回路を備えていてもよい。プロセッサ１７０が、無線の通信のための無線通信回路の役割を果たしてもよい。また、無人飛行体１００は、各構成要素を動作させるための電源などのエネルギー源を備えていてもよく、外部の電源と接続されていてもよい。例えば、無人飛行体１００の飛行時においても、無人飛行体１００と地上の電源とがケーブルを介して接続されていてもよい。そして、ケーブルを介して電力が供給されてもよい。

また、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々について、音の出力方向は、気流方向に一致していなくてもよい。スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々は、気流方向とは異なる方向に向かって、音を出力してもよい。これにより、音の出力方向においてノイズが抑制され得る。また、出力された音が拡散することによって、気流方向においても、ノイズが抑制され得る。

また、例えば、無指向性とも呼ばれる全指向性のスピーカがスピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４の各々として配置されてもよい。

また、無人飛行体１００は、上述した例において４つの発生器１１１～１１４に一対一に対応する４つのダクト１２１～１２４を備えているが、複数の発生器に対応する１つのダクトを備えていてもよい。また、無人飛行体１００は、複数の発生器に対応する１つのダクト、１つのマイク及び１つのスピーカを備えていてもよい。

また、無人飛行体１００は、各発生器又は各ダクトに対応する１つのマイク及び１つのスピーカを備えていてもよい。あるいは、無人飛行体１００は、各発生器又は各ダクトに対応する３つ以上のマイク及び３つ以上のスピーカを備えていてもよい。例えば、３つ以上のマイク及び３つ以上のスピーカが気流を囲むように配置されてもよい。

また、上述した例において、発生器１１１、ダクト１２１、マイク１３１及び１４１、並びに、スピーカ１５１及び１６１は、互いに関連し、互いに対応するとみなされ得る。

同様に、発生器１１２、ダクト１２２、マイク１３２及び１４２、並びに、スピーカ１５２及び１６２が、互いに対応するとみなされ得る。また、発生器１１３、ダクト１２３、マイク１３３及び１４３、並びに、スピーカ１５３及び１６３が、互いに対応するとみなされ得る。また、発生器１１４、ダクト１２４、マイク１３４及び１４４、並びに、スピーカ１５４及び１６４が、互いに対応するとみなされ得る。

上記のような互いに対応するとみなされ得る複数の構成要素は、１つのセットと表現されてもよい。

また、無人飛行体１００は、ノイズに従って、ノイズの逆位相音を出力することに限らず、ノイズに従って、ノイズを目立たなくする音を出力してもよい。例えば、無人飛行体１００は、ノイズと同程度の音量で音楽等の音を出力してもよい。

また、上記のダクト１２１～１２４の各々について、風道が気流方向に向かって同心円状に細くなっている。しかしながら、風道が同心円状に細くならなくてもよい。例えば、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４が配置される部分について、部分的に風道が細くなっていてもよい。

また、無人飛行体１００は、対称性を有していなくてもよい。例えば、無人飛行体１００において前方と後方とが定められていてもよい。そして、無人飛行体１００は、前方から受ける風に伴う振動等の影響を抑制するため、後方のみにマイク１３１～１３４又は１４１～１４４を備えていてもよい。

以下、上記の実施の形態の複数の変形例を示す。各変形例において、上記の実施の形態と実質的に同一の構成に対する説明を省略する場合がある。

（第１変形例）
本変形例における無人飛行体において、ダクトの内部側面と外部側面との間に位置するマイクが接続物を介してダクトに固定される。

図６は、本変形例における無人飛行体を部分的に透過させて示す構成図である。本変形例における無人飛行体２００は、上記の実施の形態における無人飛行体１００と同じ構成要素を備える。すなわち、無人飛行体２００は、発生器１１１～１１４、ダクト１２１～１２４、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４、プロセッサ１７０、及び、筐体１８０を備える。

図７は、図６に示された無人飛行体２００におけるマイク１３１等の接続態様をダクト１２１の断面で示す構成図である。具体的には、図７は、図６に示された無人飛行体２００のダクト１２１に対する鉛直面の断面であって、マイク１３１及び１４１、並びに、スピーカ１５１及び１６１を含む断面を概念的に示す。図７に示されているように、マイク１３１及び１４１は、ダクト１２１の内部側面と外部側面との間の空間に配置される。

ダクト１２１は、風道の気流及び外部の風等によって振動すると想定される。このような振動に伴う振動音が、マイク１３１及び１４１に入る可能性がある。マイク１３１及び１４１に振動音が入った場合、発生器１１１で発生するノイズが適切に取得されない。そこで、本変形例では、ダクト１２１の振動の影響が抑制されるように、マイク１３１及び１４１は、ダクト１２１の外部側面又は内部側面に直接固定されず、ダクト１２１の外部側面又は内部側面に接続物を介して固定される。

これにより、マイク１３１及び１４１は、ダクト１２１の外部側面と内部側面との間の空間に浮くように配置される。したがって、マイク１３１及び１４１に対するダクト１２１の振動の影響が抑制される。

マイク１３１及び１４１は、ダクト１２１の外部側面及び内部側面のうち一方に接続物を介して固定されてもよいし、ダクト１２１の外部側面及び内部側面の各々に接続物を介して固定されてもよい。つまり、マイク１３１及び１４１は、ダクト１２１の外部側面及び内部側面のうち少なくとも一方の側壁に接続物を介して物理的に接続される。図７の例では、マイク１３１及び１４１は、外部側面及び内部側面の両方に複数の接続物を介して固定されている。

上記の接続物は、ダンパーであってもよい。すなわち、上記の接続物は、弾性体であってもよい。これにより、マイク１３１及び１４１に対するダクト１２１の振動の影響がより適切に抑制される。より具体的には、ばね又はゴムが弾性体として接続物に用いられてもよい。また、弾力を有する繊維が、弾性体として接続物に用いられてもよい。なお、接続物が弾性体でない場合であっても、接続物が用いられることにより、ダクト１２１の振動の直接的な影響が抑制される可能性がある。

図８は、図６に示された無人飛行体２００におけるマイク１３１等の接続態様をダクト１２１の別の断面で示す構成図である。具体的には、図８は、図６に示された無人飛行体２００のダクト１２１に対する水平面の断面であって、マイク１３１及び１４１を含む断面を概念的に示す。

図８に示されているように、本変形例では、マイク１３１が３箇所で固定される。具体的には、マイク１３１は、外部側面の２箇所、及び、内部側面の１箇所に、３つの接続物を介して固定される。この接続態様は、一例であって、マイク１３１は、１箇所で固定されてもよいし、２箇所で固定されてもよいし、４箇所以上で固定されてもよい。マイク１４１に関する接続態様もマイク１３１に関する接続態様と同様である。

また、マイク１３２～１３４及び１４２～１４４に関する接続態様も、マイク１３１及びマイク１４１に関する接続態様と同様である。

（第２変形例）
本変形例における無人飛行体は、１つの発生器、１つのダクト、１つのマイク、及び、１つのスピーカを備える。

図９は、本変形例における無人飛行体を示す構成図である。具体的には、図９において、本変形例における無人飛行体３００の構成が、無人飛行体３００に対する鉛直面の断面で概念的に示されている。図９のように、本変形例における無人飛行体３００は、発生器３１０、ダクト３２０、マイク３３０、スピーカ３５０、及び、プロセッサ３７０を備える。

本変形例における無人飛行体３００の複数の構成要素の各々は、上記の実施の形態における無人飛行体１００の複数の構成要素のうちの少なくとも１つの構成要素に対応する。そして、無人飛行体３００の複数の構成要素の各々は、無人飛行体３００において対応する少なくとも１つの構成要素と基本的に同じ特徴を有する。

具体的には、発生器３１０は、発生器１１１～１１４に対応し、ダクト３２０は、ダクト１２１～１２４に対応し、マイク３３０は、マイク１３１～１３４及び１４１～１４４に対応し、スピーカ３５０は、スピーカ１５１～１５４及び１６１～１６４に対応する。また、プロセッサ３７０は、プロセッサ１７０に対応する。

本変形例において、ダクト３２０が発生器３１０を覆う。ダクト３２０の風道に、発生器３１０及びスピーカ３５０が含まれる。ダクト３２０の内部側面と外部側面との間の空間に、マイク３３０及びプロセッサ３７０が含まれる。そして、プロセッサ３７０は、マイク３３０で取得された音に従って、予測されるノイズの逆位相音をスピーカ３５０から出力させる。

これにより、本変形例における無人飛行体３００は、ノイズを適切に取得することができ、ノイズを適切に抑制することができる。また、無人飛行体３００では、部品数が削減され、資源の浪費が削減される。

なお、上記の実施の形態における無人飛行体１００の発生器１１１～１１４の各々は、無人飛行体１００を飛行させる力の成分を発生させる。本変形例における無人飛行体３００の発生器３１０も、無人飛行体３００を飛行させる力の成分を発生させるが、この成分は、無人飛行体３００を飛行させる力自体とみなされ得る。

また、第１変形例と第２変形例とが組み合わされてもよい。具体的には、第２変形例におけるマイク３３０が、第１変形例のように、ダクト３２０の内部側面及び外部側面のうち少なくとも一方に接続物を介して固定されてもよい。

以上、複数の変形例を含む上記の実施の形態等に基づいて無人飛行体の態様を説明したが、無人飛行体の態様は、上記の実施の形態等に限定されない。上記の実施の形態等に対して当業者が思いつく変形が施されてもよいし、上記の実施の形態等における複数の構成要素が任意に組み合わされてもよい。

例えば、上記の実施の形態等において特定の構成要素によって実行される処理を特定の構成要素の代わりに別の構成要素が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。

また、説明に用いられた第１及び第２等の序数は、適宜、付け替えられてもよい。また、構成要素などに対して、序数が新たに与えられてもよいし、取り除かれてもよい。

上記において各構造物には、純物質が用いられてもよいし、混合物が用いられてもよい。例えば、金属が用いられてもよいし、樹脂が用いられてもよいし、木材が用いられてもよいし、その他の素材が用いられてもよい。また、各構成要素の位置は、その構成要素の中心の位置であってもよいし、その構成要素の主要な位置であってもよい。

また、上流側は、気流方向とは反対方向の側に対応し、下流側は、気流方向の側に対応している。例えば、気流方向が下方向である場合、上流側は上側であり、下流側は下側である。また、気流方向の端は、気流方向の終端を意味する。例えば、ダクトの気流方向の端は、ダクトの気流方向の終端を意味する。

また、上記の実施の形態では、スピーカがダクトの風道内に配置される例を説明したが、スピーカはダクトの外部側面の外側に配置されてもよい。例えば、スピーカは、ダクトの外部側面又はダクトの気流方向の端に配置されてもよい。

以下、本開示の一態様における無人飛行体の基本的な構成及び代表的な変形例等を示す。これらは、互いに組み合わされてもよいし、上記の実施の形態等の一部と組み合わされてもよい。

（１）本開示の一態様における無人飛行体（１００、２００、３００）は、１つ以上の発生器（１１１～１１４、３１０）と、１つ以上のダクト（１２１～１２４、３２０）と、１つ以上のマイク（１３１～１３４、１４１～１４４、３３０）と、１つ以上のスピーカ（１５１～１５４、１６１～１６４、３５０）と、プロセッサ（１７０、３７０）とを備える。

１つ以上の発生器（１１１～１１４、３１０）は、無人飛行体を飛行させる力を発生させ、それぞれ気流を発生させる。プロセッサ（１７０、３７０）は、１つ以上のマイクから出力されたそれぞれの第１信号に従って、第２信号を生成する。

各ダクト（１２１～１２４、３２０）は、各ダクトにそれぞれ対応する各発生器をそれぞれ覆い、各発生器が気流を出す方向である気流方向に気流をそれぞれ通す。また、各ダクト（１２１～１２４、３２０）は、各ダクトの内部側面と外部側面との間に、各ダクトの気流方向の端において開口している空間をそれぞれ有する。また、各ダクト（１２１～１２４、３２０）の内部側面の形状は、それぞれ気流方向に応じたテーパー形状である。

各マイク（１３１～１３４、１４１～１４４、３３０）は、各マイクにそれぞれ対応する各ダクトの内部側面と外部側面との間の空間にそれぞれ位置する。各スピーカ（１５１～１５４、１６１～１６４、３５０）は、各スピーカにそれぞれ対応する各マイクよりも各スピーカにそれぞれ対応する各発生器の近くにそれぞれ位置し、第２信号に従ってそれぞれ音を出力する。

これにより、無人飛行体（１００、２００、３００）において、風雑音が入りにくい位置にマイクが配置される。また、マイクの配置領域がダクトの外側になくてもよい。したがって、無人飛行体（１００、２００、３００）は、ノイズを低減させるための構成を有しつつ、全体サイズの増加を抑制することができる。

（２）例えば、無人飛行体（１００、２００、３００）において、各マイク（１３１～１３４、１４１～１４４、３３０）の位置は、各マイクにそれぞれ対応する各ダクトの内部側面と外部側面との間の空間における気流方向の端の位置にそれぞれ対応する。

これにより、無人飛行体（１００、２００、３００）において、ノイズが届きやすく、かつ、風雑音が入りにくい位置にマイクが配置される。したがって、無人飛行体（１００、２００、３００）は、アクティブノイズキャンセリングを用いて抑制する対象のノイズをよりクリアに取得することができる。

（３）例えば、無人飛行体（１００、２００、３００）において、各マイク（１３１～１３４、１４１～１４４、３３０）は、各マイクにそれぞれ対応する各ダクトの内部側面と外部側面との間の空間において内部側面に対する距離よりも外部側面に対する距離が短い領域にそれぞれ位置する。

これにより、無人飛行体（１００、２００、３００）において、ダクトの内部側面から遠い位置にマイクが配置される。ダクトの内部側面は、気流によって振動しやすい。したがって、ダクトの内部側面に近い位置にマイクが配置された場合、マイクに振動音が入る可能性があり、抑制の対称のノイズと振動音とが混在する可能性がある。無人飛行体（１００、２００、３００）は、ダクトの内部側面から遠い位置にマイクが配置されることにより、上記振動音がマイクで収音されることを抑制することができ、抑制する対象のノイズをよりクリアに取得することができる。

（４）例えば、無人飛行体（１００、２００、３００）において、各マイク（１３１～１３４、１４１～１４４、３３０）は、各マイクにそれぞれ対応する各ダクトの内部側面及び外部側面のうち少なくとも一方と接続物を介して固定される。

これにより、無人飛行体（１００、２００、３００）において、ダクトの振動がマイクに伝達されにくくなり、ダクトの振動音がマイクに入ることが抑制される。したがって、無人飛行体（１００、２００、３００）は、アクティブノイズキャンセリングを用いて抑制する対象のノイズをよりクリアに取得することができる。

（５）例えば、無人飛行体（１００、２００、３００）において、接続物は、弾性体である。これにより、無人飛行体（１００、２００、３００）において、ダクトの振動がマイクに伝達されることがより抑制され、ダクトの振動音がマイクに入ることが、より抑制される。したがって、無人飛行体（１００、２００、３００）は、アクティブノイズキャンセリングを用いて抑制する対象のノイズをよりクリアに取得することができる。

（６）例えば、無人飛行体（１００、２００、３００）において、各マイク（１３１～１３４、１４１～１４４、３３０）は、各マイクにそれぞれ対応する各ダクトの外部側面に固定される。これにより、無人飛行体（１００、２００、３００）において、内部側面よりも振動しにくい外部側面にマイクが固定される。したがって、無人飛行体（１００、２００、３００）は、振動音がマイクに入ることを抑制することができ、アクティブノイズキャンセリングを用いて抑制する対象のノイズをよりクリアに取得することができる。

本開示は、無人飛行体のノイズの抑制、及び、無人飛行体の軽量化に利用可能であり、静かな環境を飛行する無人飛行体等に適用可能である。

１００、２００、３００ 無人飛行体
１１１、１１２、１１３、１１４、３１０ 発生器
１２１、１２２、１２３、１２４、３２０ ダクト
１３１、１３２、１３３、１３４、１４１、１４２、１４３、１４４、３３０ マイク（マイクロフォン）
１５１、１５２、１５３、１５４、１６１、１６２、１６３、１６４、３５０ スピーカ
１７０、３７０ プロセッサ
１８０ 筐体

Claims (6)

1. 無人飛行体であって、
   前記無人飛行体を飛行させる力を発生させる１つ以上の発生器であって、それぞれ気流を発生させる１つ以上の発生器と、
   １つ以上のダクトと、
   １つ以上のマイクロフォンと、
   １つ以上のスピーカと、
   前記１つ以上のマイクロフォンから出力されたそれぞれの第１信号に従って、第２信号を生成するプロセッサとを備え、
   前記１つ以上のダクトの各々は、前記１つ以上のダクトの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上の発生器の各々をそれぞれ覆い、前記１つ以上の発生器の各々が前記気流を出す方向である気流方向に前記気流をそれぞれ通し、前記１つ以上のダクトの各々の内部側面と外部側面との間に、前記１つ以上のダクトの各々の前記気流方向の端において開口している空間をそれぞれ有し、
   前記１つ以上のダクトの各々の前記内部側面の形状は、それぞれ前記気流方向に応じたテーパー形状であり、
   前記１つ以上のマイクロフォンの各々は、前記１つ以上のマイクロフォンの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のダクトの各々の前記空間にそれぞれ内包され、
   前記１つ以上のスピーカの各々は、前記１つ以上のスピーカの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のマイクロフォンの各々よりも前記１つ以上のスピーカの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上の発生器の各々の近くにそれぞれ位置し、前記第２信号に従ってそれぞれ音を出力する
   無人飛行体。
2. 前記１つ以上のマイクロフォンの各々の位置は、前記１つ以上のマイクロフォンの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のダクトの各々の前記空間における前記気流方向の端の位置にそれぞれ対応する
   請求項１に記載の無人飛行体。
3. 前記１つ以上のマイクロフォンの各々は、前記１つ以上のマイクロフォンの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のダクトの各々の前記空間において前記内部側面に対する距離よりも前記外部側面に対する距離が短い領域にそれぞれ位置する
   請求項１又は２に記載の無人飛行体。
4. 前記１つ以上のマイクロフォンの各々は、前記１つ以上のマイクロフォンの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のダクトの各々の前記内部側面及び前記外部側面のうち少なくとも一方と接続物を介して固定される
   請求項１～３のいずれか１項に記載の無人飛行体。
5. 前記接続物は、弾性体である
   請求項４に記載の無人飛行体。
6. 前記１つ以上のマイクロフォンの各々は、前記１つ以上のマイクロフォンの各々にそれぞれ対応する前記１つ以上のダクトの前記外部側面に固定される
   請求項１～５のいずれか１項に記載の無人飛行体。

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