CN109074045A - 无人机信息的提示方法、无人机及地面端设备 - Google Patents

无人机信息的提示方法、无人机及地面端设备 Download PDF

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周震昊
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Abstract

一种无人机信息的提示方法、无人机及地面端设备，该方法包括：获取所述无人机的状态信息；将所述无人机的状态信息发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。通过无人机获取其状态信息，并将其状态信息发送给地面端设备，以使地面端设备根据无人机的状态信息，获取与该状态信息对应的音频提示信息，并根据该音频提示信息进行音频提示，避免无人机发出的音频提示被无人机的螺旋桨声所覆盖，使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的状态。

Description

无人机信息的提示方法、无人机及地面端设备
技术领域
本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机信息的提示方法、无人机及地面端设备。
背景技术
现有技术中无人机可应用在航拍、农业、植保、自拍、影视拍摄、快递运输、灾情救援等场合。
为了保证无人机安全飞行，当无人机在飞行时，需要对无人机的状态信息进行监测，现有技术中，无人机内的控制器可根据该无人机的惯性测量单元、角速度计、磁场感应器和GPS定位单元等各部件的工作数据，确定该无人机是否出现异常，当无人机出现异常时，无人机可进行音频提示。
但是，无人机发出的音频提示会被无人机的螺旋桨声所覆盖，导致无人机发出的音频提示起不到有效的提示作用。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机信息的提示方法、无人机及地面端设备，以使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的状态。
本发明实施例的第一方面是提供一种无人机信息的提示方法，应用于无人机，包括：
获取所述无人机的状态信息；
将所述无人机的状态信息发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
本发明实施例的第二方面是提供一种无人机信息的提示方法，应用于地面端设备，包括：
接收无人机发送的所述无人机的状态信息；
根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
本发明实施例的第三方面是提供一种无人机信息的提示方法，应用于无人机，包括：
获取所述无人机的状态信息；
根据所述无人机的状态信息，生成音频提示控制指令；
将所述音频提示控制指令发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令进行音频提示。
本发明实施例的第四方面是提供一种无人机信息的提示方法，应用于地面端设备，包括：
接收无人机发送的音频提示控制指令；
根据所述音频提示控制指令进行音频提示。
本发明实施例的第五方面是提供一种无人机，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
飞行控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人机飞行；所述飞行控制器包括一个或多个处理器，所述处理器用于：获取所述无人机的状态信息；
通信系统，与所述飞行控制器通讯连接，用于将所述无人机的状态信息发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
本发明实施例的第六方面是提供一种地面端设备，包括：第一通讯接口和处理器；
所述第一通讯接口用于接收无人机发送的所述无人机的状态信息；
所述处理器用于根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息控制声学模块进行音频提示。
本发明实施例的第七方面是提供一种无人机，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
飞行控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人机飞行；所述飞行控制器包括一个或多个处理器，所述处理器用于：获取所述无人机的状态信息；根据所述无人机的状态信息，生成音频提示控制指令；
通信系统，与所述飞行控制器通讯连接，用于将所述音频提示控制指令发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令进行音频提示。
本发明实施例的第八方面是提供一种地面端设备，包括：第一通讯接口、处理器；
所述第一通讯接口用于接收无人机发送的音频提示控制指令；
所述处理器用于根据所述音频提示控制指令控制声学模块进行音频提示。本实施例提供的无人机信息的提示方法、无人机及地面端设备，通过无人机获取其状态信息，并将其状态信息发送给地面端设备，以使地面端设备根据无人机的状态信息，获取与该状态信息对应的音频提示信息，并根据该音频提示信息进行音频提示，避免无人机发出的音频提示被无人机的螺旋桨声所覆盖，使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的状态。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的通信系统的示意图；
图3为本发明实施例提供的通信系统的示意图；
图4为本发明实施例提供的通信系统的示意图；
图5为本发明实施例提供的通信系统的示意图；
图6为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图；
图7为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图；
图8为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图；
图9为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图；
图10为本发明另一实施例提供的通信系统的示意图；
图11为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图；
图12为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图；
图13为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图；
图14为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图；
图15为本发明另一实施例提供的通信系统的示意图；
图16为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图；
图17为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图；
图18为本发明实施例提供的无人机的结构图；
图19为本发明实施例提供的无人机的结构图；
图20为本发明实施例提供的地面端设备的结构图；
图21为本发明另一实施例提供的无人机的结构图；
图22为本发明另一实施例提供的地面端设备的结构图。
附图标记：
21-无人机 22-地面端设备 211-飞行控制器
212-查询模块 213-通信系统 221-通讯接口
222-处理器 223-声学模块 224-通讯接口
225-声学模块 214-声学模块 23-服务器
24-服务器 180-无人机 210-无人机
107-电机 106-螺旋桨 117-电子调速器
118-飞行控制器 108-传感系统 110-通信系统
102-支撑设备 104-拍摄设备 112-地面站设备
114-天线 116-电磁波 109-语音录制设备
1181-处理器 119-声学模块 1182-处理器
200-地面端设备 201-第一通讯接口 202-处理器
203-第二通讯接口 204-语音录制设备 205-声学模块
220-地面端设备 2201-第一通讯接口 2202-处理器
2203-第二通讯接口
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种无人机信息的提示方法。图1为本发明实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图。本发明实施例提供的无人机信息的提示方法应用于无人机。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S101、获取所述无人机的状态信息。
本实施例所述方法的执行主体可以是无人机的飞行控制器，也可以是其他通用或者专用的处理器，在本实施例中以飞行控制器来作示意性说明。如图2所示，无人机21包括飞行控制器211、传感器系统212、通信系统213。
可以理解，无人机21上设置有多种传感器，例如卫星定位设备、气压计、加速度计、惯性测量单元、磁场感应器、超声波传感器、视觉传感器、TOF传感器等，共同组成无人机的传感器系统212。飞行控制器211可通过传感器系统212获取无人机的状态信息。
可选的，所述获取所述无人机的状态信息，包括：获取所述无人机的传感器系统测量出的所述无人机的飞行状态参数；根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机的状态信息。
可选的，所述无人机的传感器系统包括如下至少一种：卫星定位设备、气压计、加速度计、惯性测量单元、磁场感应器、超声波传感器、视觉传感器、TOF传感器。
所述无人机的飞行状态参数包括如下至少一种：定位信息、加速度、速度、姿态、相对地面的高度。
例如，卫星定位设备可以检测出无人机的定位信息，该卫星定位设备具体可以是GPS定位模块，该定位信息具体可以是GPS定位信息。气压计可以用于检测无人机的海拔高度。加速度计可以检测出无人机的加速度。飞行控制器根据无人机的加速度可确定出无人机的速度。惯性测量单元用于检测无人机的加速度、三轴姿态角，三轴姿态角包括俯仰角、横滚角及偏航角。磁场感应器具体可以是指南针。超声波传感器、视觉传感器、TOF传感器中的至少一个可用于检测无人机周围是否有障碍物，以及检测障碍物相对无人机的距离、位置、角度等。另外，超声波传感器、视觉传感器、TOF传感器中的至少一个还可以检测无人机相对地面的高度。
在本实施例中，所述无人机的状态信息包括如下几种可能的情况：
一种可能的情况是：所述无人机的状态信息包括所述无人机的飞行状态参数。具体的，飞行控制器211将传感器系统212检测到的无人机的飞行状态参数例如定位信息、加速度、速度、姿态、相对地面的高度等作为无人机的状态信息。
另一种可能的情况是：所述根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机的状态信息，包括如下至少一种：根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机是否处于起飞状态；根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机是否处于巡航状态；根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机是否处于降落状态。
具体的，飞行控制器还可以根据无人机的飞行状态参数确定出无人机的状态信息，例如，根据无人机的垂直加速度、速度、相对地面的高度等确定无人机是否处于起飞状态、巡航状态、降落状态。可选的，如果无人机的垂直加速度大于预设加速度，相对地面的高度不断增加，说明无人机处于起飞状态；如果无人机相对地面的高度大于预设高度，且无人机相对地面的高度保持在预设高度范围内，表示无人机处于巡航状态；如果无人机相对地面的高度不断减小，且无人机在垂直方向上的速度不断减小，表示无人机处于降落状态。
再一种可能的情况是：所述无人机的状态信息包括：所述无人机的故障信息。具体的，飞行控制器还可以根据无人机的飞行状态参数确定出无人机是否处于故障状态。
又一种可能的情况是：所述无人机的状态信息包括：所述无人机周围的障碍物信息。具体的，无人机上安装的超声波传感器、视觉传感器、TOF传感器中的至少一个可用于检测无人机周围是否有障碍物，以及检测障碍物相对无人机的距离、位置、角度等。
步骤S102、将所述无人机的状态信息发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
当飞行控制器211检测出无人机的状态信息后，无人机21通过通信系统213将无人机的状态信息发送给地面端设备22，地面端设备22可以是遥控器、智能手机、平板电脑、地面控制站、膝上型电脑、手表、手环等及其组合。地面端设备22中可预先存储有无人机的状态信息和音频提示信息的对应关系，当地面端设备22接收到无人机21的状态信息后，根据该状态信息，获取与该状态信息对应的音频提示信息，并播放该音频提示信息以实现针对该状态信息的音频提示。
如图3所示，地面端设备22包括通讯接口221、处理器222和声学模块223；当通讯接口221接收到无人机21发送的无人机的状态信息后，将无人机的状态信息传输给处理器222，处理器222根据无人机的状态信息获取与该状态信息对应的音频提示信息，并将该该音频提示信息输出给声学模块223，以使声学模块223对应该状态信息发出音频提示。声学模块具体可以是扬声器、蜂鸣器等能够发声的设备，在本实施例中，不限定声学模块的具体形式。
在其他实施例中，地面端设备22可以不包括声学模块，声学模块是地面端设备22的外接设备，如图4所示，地面端设备22通过通讯接口224和外接的声学模块225连接。可以理解，通讯接口224可以与声学模块225有线连接，也可以无线连接。可选的，在本实施例中，通讯接口224与声学模块225有线连接，通讯接口221是地面端设备22的无线通讯接口，通讯接口224是地面端设备22的有线通讯接口。在其他实施例中，通讯接口224也可以是无线通讯接口。
下面详细介绍地面端设备22根据无人机21的不同状态信息，进行不同内容的音频提示的方法。
例如，当地面端设备22的通讯接口221接收到的无人机的状态信息表示无人机处于起飞状态时，处理器222获取预先存储的大型飞机或直升机等飞机在起飞状态时发出的声音的音频信号，并将该音频信号作为无人机21在起飞状态时的音频提示信息，进一步的，如图3所示，处理器222将该音频提示信息传输给声学模块223，或者，如图4所示，处理器222通过通讯接口224将该音频提示信息发送给地面端设备22外接的声学模块225。声学模块223或声学模块225根据该音频提示信息发出大型飞机或直升机等飞机在起飞状态时发出的声音。以提示用户无人机现在正在起飞。
例如，当地面端设备22的通讯接口221接收到的无人机的状态信息表示无人机处于巡航状态时，处理器222获取预先存储的大型飞机或直升机等飞机在巡航状态时发出的声音的音频信号，并将该音频信号作为无人机21在巡航状态时的音频提示信息，进一步的，如图3所示，处理器222将该音频提示信息传输给声学模块223，或者，如图4所示，处理器222通过通讯接口224将该音频提示信息发送给地面端设备22外接的声学模块225。声学模块223或声学模块225根据该音频提示信息发出大型飞机或直升机等飞机在巡航状态时发出的声音。以提示用户无人机现在正在巡航。
例如，当地面端设备22的通讯接口221接收到的无人机的状态信息表示无人机处于降落状态时，处理器222获取预先存储的大型飞机或直升机等飞机在降落状态时发出的声音的音频信号，并将该音频信号作为无人机21在降落状态时的音频提示信息，进一步的，如图3所示，处理器222将该音频提示信息传输给声学模块223，或者，如图4所示，处理器222通过通讯接口224将该音频提示信息发送给地面端设备22外接的声学模块225。声学模块223或声学模块225根据该音频提示信息发出大型飞机或直升机等飞机在降落状态时发出的声音。以提示用户无人机现在正在降落。
例如，当地面端设备22的通讯接口221接收到无人机的飞行速度时，处理器222判断该飞行速度的快慢，并根据飞行速度的快慢，控制声学模块播放不同频率的蜂鸣声，可选的，无人机的飞行速度越快，处理器222控制声学模块播放的蜂鸣声的频率越高；无人机的飞行速度越慢，处理器222控制声学模块播放的蜂鸣声的频率越低。
再例如，当地面端设备22的通讯接口221接收到无人机的定位信息时，处理器222根据该定位信息确定无人机21是否到达预设的目的地，如果无人机21已到达预设的目的地，则地面端设备22可控制无人机21播放广播消息，可选的，无人机21设置有声学模块，如图5所示，无人机21还包括声学模块214。地面端设备22控制无人机21播放广播消息包括如下几种可行的实现方式：
一种可行的实现方式是：当处理器222确定无人机21已到达预设的目的地时，处理器222通过通讯接口221向无人机21发送控制指令，该控制指令用于控制无人机21播放广播消息，无人机21的通信系统213接收到该控制指令后，将该控制指令传输给飞行控制器211，飞行控制器211控制声学模块214播放预先存储的广播消息。
另一种可行的实现方式是：当处理器222确定无人机21已到达预设的目的地时，处理器222通过通讯接口221向无人机21发送音频信息，该音频信息包括广播消息，该音频信息可以是地面端设备22中预先存储的语音信息，也可以是地面端设备22上安装的语音录制设备录制的用户的语音信息。无人机21的通信系统213接收到该音频信息后，飞行控制器211控制声学模块214播放该音频信息。
再例如，当无人机21的超声波传感器、视觉传感器、TOF传感器中的至少一个检测出无人机21周围出现障碍物时，飞行控制器211将障碍物信息例如障碍物相对无人机的距离、位置、角度等信息通过通信系统213发送给地面端设备22，地面端设备22的处理器222获取与该障碍物信息对应的音频提示信息，并控制声学模块223或声学模块225播放该音频提示信息，以提示用户无人机周围出现障碍物。
再例如，当飞行控制器211检测出无人机21出现故障时，飞行控制器211通过通信系统213向地面端设备22发送故障信息，地面端设备22的处理器222获取与该故障信息对应的音频提示信息，并控制声学模块223或声学模块225播放该音频提示信息，以提示用户无人机出现故障。
再例如，当无人机21的部件参数例如无人机21的支架角度、指南针需要校准时，地面端设备22的处理器222控制声学模块223或声学模块225播放校准操作的音频提示信息，以提示用户按照声学模块播放的校准操作控制地面端设备22，地面端设备22具体为无人机21的遥控器，具体的，用户按照声学模块播放的校准操作控制遥控器的摇杆，以实现对支架角度、指南针等部件的校准。
再例如，地面端设备22具体为无人机21的遥控器，无人机21的遥控器上设置有无人机的控制模式选择按钮或按键，如果飞手是刚入门的新手，对遥控器不是很熟悉，无法稳定的控制无人机21飞行时，用户可以点击遥控器上设置的控制模式选择按钮或按键，遥控器将根据用户对控制模式选择按钮或按键的操作控制遥控器上的声学模块播放语音教学，以提示用户如何操作遥控器以控制无人机。
本实施例通过无人机获取其状态信息，并将其状态信息发送给地面端设备，以使地面端设备根据无人机的状态信息，获取与该状态信息对应的音频提示信息，并根据该音频提示信息进行音频提示，避免无人机发出的音频提示被无人机的螺旋桨声所覆盖，使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的状态。
本发明实施例提供一种无人机信息的提示方法。图6为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图。如图6所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S601、获取所述无人机的传感器系统测量出的所述无人机所处环境的环境信息。
可选的，所述传感器系统包括如下至少一种：气压计、风速传感器、温度传感器、大气密度传感器。
可选的，所述无人机所处环境的环境信息包括如下至少一种：大气温度、大气压强、大气密度、风速。
在本实施例中，无人机21的传感器系统212还包括：气压计、风速传感器、温度传感器、大气密度传感器。气压计可用于检测无人机21所处环境的大气压强；风速传感器可用于检测无人机21所处环境中的风速。温度传感器可用于检测无人机21所处环境的大气温度。大气密度传感器可用于检测无人机21所处环境的大气密度。
飞行控制器211还可以获取传感器系统212测量出的无人机21所处环境的环境信息例如大气温度、大气压强、大气密度、风速等。
步骤S602、将所述环境信息发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述环境信息，确定与所述环境信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
飞行控制器211还可以通过通信系统213将无人机21所处环境的环境信息例如大气温度、大气压强、大气密度、风速等信息发送给地面端设备22，地面端设备22确定出与环境信息对应的音频提示信息，并控制声学模块223或声学模块225播放该音频提示信息，以提示用户无人机当前所处环境的环境状况。
本实施例通过无人机获取无人机所处环境的环境信息，并将无人机所处环境的环境信息发送给地面端设备，以使地面端设备根据该环境信息，获取与该环境信息对应的音频提示信息，并根据该音频提示信息提示用户无人机当前所处环境的环境状况，避免无人机发出的音频提示被无人机的螺旋桨声所覆盖，使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的环境状况。
本发明实施例提供一种无人机信息的提示方法。图7为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图。如图7所示，在图1或图6所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S701、根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地。
具体的，无人机21中的卫星定位设备可以检测出无人机的定位信息，该卫星定位设备具体可以是GPS定位模块，该定位信息具体可以是GPS定位信息。飞行控制器211可根据无人机的GPS定位信息，确定无人机21是否到达预设目的地。
步骤S702、若所述无人机到达预设目的地，则向所述地面端设备发送提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机已到达预设目的地。
如果飞行控制器211确定无人机21已到达预设目的地，则飞行控制器211通过通信系统213向地面端设备22发送提示信息，该提示信息用于提示地面端设备22无人机已到达预设目的地。
步骤S703、接收并广播所述地面端设备发送的语音信息。
当地面端设备22接收到通信系统213发送的该提示信息时，向无人机21发送语音信息。可选的，所述语音信息是所述地面端设备通过语音录制设备录制的语音信息。可选的，所述广播所述地面端设备发送的语音信息，包括：通过所述无人机的声学模块广播所述地面端设备发送的语音信息。
例如，地面端设备22还设置有语音录制设备例如麦克风，麦克风录制用户的语音信息后，地面端设备22进一步将用户的语音信息发送给无人机21，无人机21可通过其声学模块214播放用户的语音信息。使得无人机21在到达预设目的地后播放用户的语音信息，该预设目的地可以是有线广播未能覆盖到的区域，通过控制无人机飞行到该预设目的地并播放地面端设备22录制的用户的语音信息，可在有线广播未能覆盖到的区域实现无线广播。
本实施例通过无人机在到达预设目的地后播放用户的语音信息，该预设目的地可以是有线广播未能覆盖到的区域，通过控制无人机飞行到该预设目的地并播放地面端设备录制的用户的语音信息，可在有线广播未能覆盖到的区域实现无线广播。
本发明实施例提供一种无人机信息的提示方法。图8为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图。如图8所示，在图1或6所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S801、根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地。
具体的，无人机21中的卫星定位设备可以检测出无人机的定位信息，该卫星定位设备具体可以是GPS定位模块，该定位信息具体可以是GPS定位信息。飞行控制器211可根据无人机的GPS定位信息，确定无人机21是否到达预设目的地。
步骤S802、若所述无人机到达预设目的地，则向所述地面端设备发送语音信息，以使所述地面端设备播放所述语音信息。
可选的，所述语音信息是所述无人机的语音录制设备录制的语音信息。
在本实施例中，无人机21还可设置有语音录制设备例如麦克风。当飞行控制器211确定无人机21已到达预设目的地时，飞行控制器211控制麦克风进行录音，并通过通信系统213将麦克风录制的语音信息发送给地面端设备22，地面端设备22通过声学模块223或声学模块225播放无人机21的麦克风录制的语音信息。用户可通过地面端设备22收听到无人机21在预设目的地录制的语音信息。
本实施例通过无人机在到达预设目的地后录制语音信息，并将其录制的语音信息发送给地面端设备，以使用户可以通过地面端设备收听到无人机在预设目的地录制的语音信息。
本发明实施例提供一种无人机信息的提示方法。图9为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图。本发明实施例提供的无人机信息的提示方法应用于地面端设备。如图9所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S901、接收无人机发送的所述无人机的状态信息。
本实施例所述方法的执行主体可以是地面端设备。
无人机21上设置有多种传感器，例如卫星定位设备、气压计、加速度计、惯性测量单元、磁场感应器、超声波传感器、视觉传感器、TOF传感器等，共同组成无人机的传感器系统212。飞行控制器211可通过传感器系统212获取无人机的状态信息，并通过通信系统213将无人机的状态信息发送给地面端设备22。地面端设备22的通讯接口221接收无人机21发送的所述无人机的状态信息。
可选的，所述无人机的状态信息包括如下几种可能的情况：
一种可能的情况是：所述无人机的状态信息包括所述无人机的飞行状态参数。所述无人机的飞行状态参数包括如下至少一种：定位信息、加速度、速度、姿态、相对地面的高度。
另一种可能的情况是：所述无人机的状态信息包括如下至少一种：所述无人机处于起飞状态、所述无人机处于巡航状态、所述无人机处于降落状态。
再一种可能的情况是：所述无人机的状态信息包括：所述无人机的故障信息。
又一种可能的情况是：所述无人机的状态信息包括：所述无人机周围的障碍物信息。
步骤S902、根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
地面端设备22的通讯接口221接收无人机21发送的所述无人机的状态信息后，通讯接口221将无人机的状态信息传输给地面端设备22的处理器222，处理器222根据无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并控制声学模块223或声学模块225播放该音频提示信息，以提示用户无人机当前的状态。
可选的，所述根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，包括如下几种可行的实现方式：
一种可行的实现方式是：根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个音频提示信息的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的音频提示信息。例如，地面端设备22可存储有多个参考状态信息和多个音频提示信息的一一对应关系，每个参考状态信息可以是无人机的参考状态信息，例如，无人机处于故障状态、无人机周围出现障碍物、无人机相对地面的高度、无人机的飞行速度等。当地面端设备22接收到无人机21发送的其当前的状态信息时，地面端设备22查询该对应关系中与无人机21当前的状态信息匹配的参考状态信息，并将该参考状态信息对应的音频提示信息，作为提示无人机21当前状态的音频提示信息。
另一种可行的实现方式是：根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息。可选的，所述根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息，包括：根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个链接的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，所述多个链接中的每个链接指向一个音频提示信息；根据与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，从互联网中获取所述链接指向的音频提示信息。
如图10所示，地面端设备22可以和服务器23有线连接或无线连接。地面端设备22存储有多个参考状态信息和多个链接的一一对应关系，所述多个链接中的每个链接指向一个音频提示信息，每个链接指向的音频提示信息存储在服务器23。当地面端设备22接收到无人机21发送的其当前的状态信息时，地面端设备22查询该对应关系中与无人机21当前的状态信息匹配的参考状态信息，并根据该参考状态信息对应的链接从服务器23中获取该链接指向的音频提示信息，并将该参考状态信息对应的音频提示信息，作为提示无人机21当前状态的音频提示信息。
本实施例通过无人机获取其状态信息，并将其状态信息发送给地面端设备，以使地面端设备根据无人机的状态信息，获取与该状态信息对应的音频提示信息，并根据该音频提示信息进行音频提示，避免无人机发出的音频提示被无人机的螺旋桨声所覆盖，使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的状态。
本发明实施例提供一种无人机信息的提示方法。图11为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图。如图11所示，在图9所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S1101、接收所述无人机发送的所述无人机所处环境的环境信息。
所述无人机所处环境的环境信息包括如下至少一种：大气温度、大气压强、大气密度、风速。
在本实施例中，无人机21的传感器系统212还包括：气压计、风速传感器、温度传感器、大气密度传感器。气压计可用于检测无人机21所处环境的大气压强；风速传感器可用于检测无人机21所处环境中的风速。温度传感器可用于检测无人机21所处环境的大气温度。大气密度传感器可用于检测无人机21所处环境的大气密度。
飞行控制器211还可以通过通信系统213将无人机21所处环境的环境信息例如大气温度、大气压强、大气密度、风速等信息发送给地面端设备22。
步骤S1102、根据所述环境信息，确定与所述环境信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
所述根据所述音频提示信息进行音频提示，包括：将所述音频提示信息发送给与所述地面端设备连接的声学模块，以使所述声学模块进行音频提示。
所述声学模块包括如下至少一种：扬声器、蜂鸣器。
地面端设备22确定出与环境信息对应的音频提示信息，并控制声学模块223或声学模块225播放该音频提示信息，以提示用户无人机当前所处环境的环境状况。
本实施例通过无人机获取无人机所处环境的环境信息，并将无人机所处环境的环境信息发送给地面端设备，以使地面端设备根据该环境信息，获取与该环境信息对应的音频提示信息，并根据该音频提示信息提示用户无人机当前所处环境的环境状况，避免无人机发出的音频提示被无人机的螺旋桨声所覆盖，使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的环境状况。
本发明实施例提供一种无人机信息的提示方法。图12为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图。如图12所示，在图9或11所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S1201、根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地。
当地面端设备22接收到无人机21发送的无人机21的定位信息时，地面端设备22根据无人机21的定位信息确定无人机21是否到达预设目的地。
步骤S1202、若所述无人机到达预设目的地，则向所述无人机发送语音信息，以使所述无人机广播所述语音信息。
所述语音信息是所述地面端设备通过语音录制设备录制的语音信息。
在本实施例中，地面端设备22还设置有语音录制设备例如麦克风，当地面端设备22根据无人机21的定位信息确定无人机21已到达预设目的地时，控制麦克风录制用户的语音信息，并将用户的语音信息发送给无人机21，以使无人机21通过其声学模块214播放用户的语音信息。使得无人机21在到达预设目的地后播放用户的语音信息，该预设目的地可以是有线广播未能覆盖到的区域，通过控制无人机飞行到该预设目的地并播放地面端设备22录制的用户的语音信息，可在有线广播未能覆盖到的区域实现无线广播。
本实施例通过无人机在到达预设目的地后播放用户的语音信息，该预设目的地可以是有线广播未能覆盖到的区域，通过控制无人机飞行到该预设目的地并播放地面端设备录制的用户的语音信息，可在有线广播未能覆盖到的区域实现无线广播。
本发明实施例提供一种无人机信息的提示方法。图13为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图。如图13所示，在图9或11所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S1301、根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地。
当地面端设备22接收到无人机21发送的无人机21的定位信息时，地面端设备22根据无人机21的定位信息确定无人机21是否到达预设目的地。
步骤S1302、若所述无人机到达预设目的地，则向所述无人机发送提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机已到达预设目的地。
当地面端设备22根据无人机21的定位信息确定无人机21已到达预设目的地时，则地面端设备22向无人机21发送提示信息，以提示无人机21其已到达预设目的地。
步骤S1303、接收并播放所述无人机发送的语音信息。
所述语音信息是所述无人机的语音录制设备录制的语音信息。
所述播放所述无人机发送的语音信息，包括：通过所述地面端设备的声学模块播放所述无人机发送的语音信息。
在本实施例中，无人机21还可设置有语音录制设备例如麦克风。当无人机21接收到地面端设备22发送的提示信息时，飞行控制器211控制麦克风进行录音，并通过通信系统213将麦克风录制的语音信息发送给地面端设备22，地面端设备22通过声学模块223或声学模块225播放无人机21的麦克风录制的语音信息。用户可通过地面端设备22收听到无人机21在预设目的地录制的语音信息。
本实施例通过无人机在到达预设目的地后录制语音信息，并将其录制的语音信息发送给地面端设备，以使用户可以通过地面端设备收听到无人机在预设目的地录制的语音信息。
本发明实施例提供一种无人机信息的提示方法。图14为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图。本发明实施例提供的无人机信息的提示方法应用于无人机。如图14所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S1401、获取所述无人机的状态信息。
本实施例所述方法的执行主体可以是无人机。如图15所示，无人机21包括飞行控制器211、传感器系统212、通信系统213。
可以理解，无人机21上设置有多种传感器，例如卫星定位设备、气压计、加速度计、惯性测量单元、磁场感应器、超声波传感器、视觉传感器、TOF传感器等，共同组成无人机的传感器系统212。飞行控制器211可通过传感器系统212获取无人机的状态信息。飞行控制器211通过传感器系统212获取无人机的状态信息的具体原理和实现方式均与步骤S101一致，此处不再赘述。
步骤S1402、根据所述无人机的状态信息，生成音频提示控制指令。
在本实施例中，飞行控制器211根据无人机的状态信息，生成音频提示控制指令，可选的，音频提示控制指令包括音频提示信息，音频提示控制指令用于控制地面端设备22根据该音频提示控制指令中的音频提示信息进行音频提示。
可选的，所述根据所述无人机的状态信息，生成音频提示控制指令，包括：根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息；根据所述音频提示信息，生成音频提示控制指令，所述音频提示控制指令包括所述音频提示信息。
具体的，当飞行控制器211确定出无人机的状态信息时，获取与该状态信息对应的音频提示信息，并根据该音频提示信息生成音频提示控制指令，该音频提示控制指令包括该状态信息对应的音频提示信息。
可选的，所述根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，包括如下几种可行的实现方式：
一种可行的实现方式是：根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个音频提示信息的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的音频提示信息。
例如，无人机21可存储有多个参考状态信息和多个音频提示信息的一一对应关系，每个参考状态信息可以是无人机的参考状态信息，例如，无人机处于故障状态、无人机周围出现障碍物、无人机相对地面的高度、无人机的飞行速度等。当飞行控制器211确定出无人机的状态信息时，飞行控制器211查询该对应关系中与无人机21当前的状态信息匹配的参考状态信息，并将该参考状态信息对应的音频提示信息，作为提示无人机21当前状态的音频提示信息。
另一种可行的实现方式是：根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息。可选的，所述根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息，包括：根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个链接的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，所述多个链接中的每个链接指向一个音频提示信息；根据与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，从互联网中获取所述链接指向的音频提示信息。
如图15所示，无人机21还可以和服务器24通信。无人机21存储有多个参考状态信息和多个链接的一一对应关系，所述多个链接中的每个链接指向一个音频提示信息，每个链接指向的音频提示信息存储在服务器24。当飞行控制器211确定出无人机的状态信息时，飞行控制器211查询该对应关系中与无人机21当前的状态信息匹配的参考状态信息，并根据该参考状态信息对应的链接从服务器24中获取该链接指向的音频提示信息，并将该参考状态信息对应的音频提示信息，作为提示无人机21当前状态的音频提示信息。
步骤S1403、将所述音频提示控制指令发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令进行音频提示。
可选的，所述将所述音频提示控制指令发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令进行音频提示，包括：将所述音频提示控制指令发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息进行音频提示。
具体的，飞行控制器211通过通信系统213将其根据无人机的状态信息确定出的音频提示控制指令发送给地面端设备22，地面端设备22的通讯接口221接收到该音频提示控制指令后，将该音频提示控制指令传输给处理器222，处理器222从该音频提示控制指令中解析出音频提示信息，并将该音频提示信息发送给地面端设备22外接的声学模块225，以使声学模块225进行音频提示。在其他实施例中，处理器222还可以将该音频提示信息传输给地面端设备22内部的声学模块223，以使声学模块223进行音频提示。
本实施例通过无人机获取其状态信息，并根据该状态信息生成音频提示控制指令，将该音频提示控制指令发送给地面端设备，以使地面端设备根据该音频提示控制指令进行音频提示，避免无人机发出的音频提示被无人机的螺旋桨声所覆盖，使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的状态。
本发明实施例提供一种无人机信息的提示方法。图16为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图。如图16所示，在图14所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S1601、获取所述无人机所处环境的环境信息。
步骤S1601的具体原理和实现方式均与步骤S601一致，此处不再赘述。
步骤S1602、根据所述环境信息，确定与所述环境信息对应的音频提示信息。
具体的，当飞行控制器211确定出无人机的所处环境的环境信息时，获取与该环境信息对应的音频提示信息，飞行控制器211根据所处环境的环境信息，获取与该环境信息对应的音频提示信息和飞行控制器211根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息的具体原理和实现方式均类似，此处不再赘述。
步骤S1603、根据与所述环境信息对应的音频提示信息，生成音频提示控制指令。
进一步的，飞行控制器211根据该音频提示信息生成音频提示控制指令，该音频提示控制指令包括该状态信息对应的音频提示信息。
本实施例通过无人机获取其所处环境的环境信息，并根据该环境信息生成音频提示控制指令，将该音频提示控制指令发送给地面端设备，以使地面端设备根据该音频提示控制指令进行音频提示，避免无人机发出的音频提示被无人机的螺旋桨声所覆盖，使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的环境。
本发明实施例提供一种无人机信息的提示方法。图17为本发明另一实施例提供的无人机信息的提示方法的流程图。本发明实施例提供的无人机信息的提示方法适用于地面端设备。如图17所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S1701、接收无人机发送的音频提示控制指令。
本发明实施例提供的无人机信息的提示方法的执行主体可以是地面端设备。地面端设备接收无人机发送的音频提示控制指令。音频提示控制指令具体可以是上述实施例中所述的音频提示控制指令。
可选的，所述音频提示控制指令是所述无人机根据所述无人机的状态信息生成的；所述音频提示控制指令包括与所述无人机的状态信息对应的音频提示信息。
或者，所述音频提示控制指令是所述无人机根据所述无人机所处环境的环境信息生成的；所述音频提示控制指令包括与所述环境信息对应的音频提示信息。
步骤S1702、根据所述音频提示控制指令进行音频提示。
可选的，所述根据所述音频提示控制指令进行音频提示，包括：根据所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息进行音频提示。例如，飞行控制器211通过通信系统213将其根据无人机的状态信息确定出的音频提示控制指令发送给地面端设备22，地面端设备22的通讯接口221接收到该音频提示控制指令后，将该音频提示控制指令传输给处理器222，处理器222从该音频提示控制指令中解析出音频提示信息，并将该音频提示信息传输给地面端设备22内部的声学模块223，以使声学模块223进行音频提示。
可选的，所述根据所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息进行音频提示，包括：将所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息发送给与所述地面端设备连接的声学模块，以使所述声学模块进行音频提示。例如，飞行控制器211通过通信系统213将其根据无人机的状态信息确定出的音频提示控制指令发送给地面端设备22，地面端设备22的通讯接口221接收到该音频提示控制指令后，将该音频提示控制指令传输给处理器222，处理器222从该音频提示控制指令中解析出音频提示信息，并将该音频提示信息发送给地面端设备22外接的声学模块225，以使声学模块225进行音频提示。
可选的，所述声学模块包括如下至少一种：扬声器、蜂鸣器。
可选的，所述方法还包括：检测用户的校准设置操作；当检测到所述操作时，音频提示用户进行校准设置。例如，当无人机21的部件参数例如无人机21的支架角度、指南针需要校准时，地面端设备22的处理器222控制声学模块223或声学模块225播放校准操作的音频提示信息，以提示用户按照声学模块播放的校准操作控制地面端设备22，地面端设备22具体为无人机21的遥控器，具体的，用户按照声学模块播放的校准操作控制遥控器的摇杆，以实现对支架角度、指南针等部件的校准。
可选的，所述方法还包括：检测用户的自拍操作；当检测到所述操作时，音频提示用户调整拍照姿态。例如，用户可以通过地面端设备22控制无人机搭载的拍摄设备对该用户进行拍摄，可选的，无人机可根据用户在画面中的位置，向地面端设备22发送音频提示信息，以使地面端设备22语音提示用户调整其姿态或位置。
可选的，所述方法还包括：检测用户的飞行控制操作；当检测到所述操作时，音频提示用户操作所述地面端设备，以控制所述无人机飞行。例如，地面端设备22具体为无人机21的遥控器，无人机21的遥控器上设置有无人机的控制模式选择按钮或按键，如果飞手是刚入门的新手，对遥控器不是很熟悉，无法稳定的控制无人机21飞行时，用户可以点击遥控器上设置的控制模式选择按钮或按键，遥控器将根据用户对控制模式选择按钮或按键的操作控制遥控器上的声学模块播放语音教学，以提示用户如何操作遥控器以控制无人机。
本实施例通过地面端设备接收无人机发送的音频提示控制指令，并根据该音频提示控制指令进行音频提示，避免无人机发出的音频提示被无人机的螺旋桨声所覆盖，使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的状态。
本发明实施例提供一种无人机。图18为本发明实施例提供的无人机的结构图，如图18所示，无人机180包括机身、动力系统、飞行控制器118、传感器系统108和通信系统110。
所述动力系统包括如下至少一种：电机107、螺旋桨106和电子调速器117，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力。
飞行控制器118与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人机飞行。飞行控制器118包括一个或多个处理器1181，处理器1181用于：获取所述无人机的状态信息。
传感器系统108用于检测无人机180的状态信息。
通信系统110与飞行控制器118通讯连接，用于将无人机180的状态信息发送给地面端设备112，以使地面端设备112根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
通信系统110具体可以包括接收机，接收机用于接收地面站设备112的天线114发送的无线信号，116表示接收机和天线114通信过程中产生的电磁波。
在其他实施例中，无人机180还包括：支撑设备102、拍摄设备104，其中，支撑设备102具体可以是云台，如图19所示。
可选的，处理器1181获取所述无人机的状态信息时，具体用于：获取所述无人机的传感器系统测量出的所述无人机的飞行状态参数；根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机的状态信息。
可选的，所述无人机的传感器系统包括如下至少一种：卫星定位设备、气压计、加速度计、惯性测量单元、磁场感应器、超声波传感器、视觉传感器、TOF传感器。
可选的，所述无人机的飞行状态参数包括如下至少一种：定位信息、加速度、速度、姿态、相对地面的高度。
可选的，所述无人机的状态信息包括所述无人机的飞行状态参数。
可选的，处理器1181根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机的状态信息时，具体用于如下至少一种：根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机是否处于起飞状态；根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机是否处于巡航状态；根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机是否处于降落状态。
可选的，所述无人机的状态信息包括：所述无人机的故障信息。
可选的，所述无人机的状态信息包括：所述无人机周围的障碍物信息。
可选的，处理器1181还用于：获取所述无人机的传感器系统测量出的所述无人机所处环境的环境信息；所述通信系统还用于将所述环境信息发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述环境信息，确定与所述环境信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
可选的，所述传感器系统包括如下至少一种：气压计、风速传感器、温度传感器、大气密度传感器。
可选的，所述无人机所处环境的环境信息包括如下至少一种：大气温度、大气压强、大气密度、风速。
可选的，无人机180还包括：声学模块119，声学模块119与处理器1181通讯连接；处理器1181还用于：根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地；若所述无人机到达预设目的地，则通过所述通信系统向所述地面端设备发送提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机已到达预设目的地；所述通信系统还用于接收所述地面端设备发送的语音信息，并将所述语音信息传输给处理器1181；处理器1181还用于通过声学模块119广播所述地面端设备发送的语音信息。
可选的，所述语音信息是所述地面端设备通过语音录制设备录制的语音信息。
可选的，处理器1181还用于：根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地；若所述无人机到达预设目的地，则通过所述通信系统向所述地面端设备发送语音信息，以使所述地面端设备播放所述语音信息。
可选的，无人机180还包括：语音录制设备109，语音录制设备109与处理器1181通讯连接；所述语音信息是所述无人机的语音录制设备109录制的语音信息。
本发明实施例提供的无人机的具体原理和实现方式均与图1-图8所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过无人机获取其状态信息，并将其状态信息发送给地面端设备，以使地面端设备根据无人机的状态信息，获取与该状态信息对应的音频提示信息，并根据该音频提示信息进行音频提示，避免无人机发出的音频提示被无人机的螺旋桨声所覆盖，使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的状态。
本发明实施例提供一种地面端设备。图20为本发明实施例提供的地面端设备的结构图；如图20所示，地面端设备200包括第一通讯接口201、处理器202；其中，第一通讯接口201用于接收无人机发送的所述无人机的状态信息；处理器202用于根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息控制声学模块进行音频提示。
可选的，处理器202根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息时，具体用于：根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个音频提示信息的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的音频提示信息。
可选的，处理器202根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息时，具体用于：根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息。
可选的，处理器202根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息时，具体用于：根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个链接的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，所述多个链接中的每个链接指向一个音频提示信息；根据与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，控制第一通讯接口201从互联网中获取所述链接指向的音频提示信息。
可选的，所述无人机的状态信息包括所述无人机的飞行状态参数。
可选的，所述无人机的飞行状态参数包括如下至少一种：定位信息、加速度、速度、姿态、相对地面的高度。
可选的，所述无人机的状态信息包括如下至少一种：所述无人机处于起飞状态、所述无人机处于巡航状态、所述无人机处于降落状态。
可选的，所述无人机的状态信息包括：所述无人机的故障信息。
可选的，所述无人机的状态信息包括：所述无人机周围的障碍物信息。
可选的，第一通讯接口201还用于：接收所述无人机发送的所述无人机所处环境的环境信息；处理器202还用于根据所述环境信息，确定与所述环境信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息控制所述声学模块进行音频提示。
可选的，所述无人机所处环境的环境信息包括如下至少一种：大气温度、大气压强、大气密度、风速。
可选的，地面端设备200还包括：第二通讯接口203，与所述声学模块通讯连接；处理器202根据所述音频提示信息控制所述声学模块进行音频提示时，具体用于：处理器202通过第二通讯接口203将所述音频提示信息发送给所述声学模块，以使所述声学模块进行音频提示。
可选的，所述声学模块包括如下至少一种：扬声器、蜂鸣器。
可选的，处理器202还用于：根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地；若所述无人机到达预设目的地，则通过第一通讯接口201向所述无人机发送语音信息，以使所述无人机广播所述语音信息。
可选的，地面端设备200还包括：语音录制设备204，与处理器202通讯连接；所述语音信息是所述地面端设备通过语音录制设备204录制的语音信息。
可选的，地面端设备200还包括：声学模块205，与处理器202通讯连接；处理器202还用于：根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地；若所述无人机到达预设目的地，则通过第一通讯接口201向所述无人机发送提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机已到达预设目的地；第一通讯接口201还用于接收所述无人机发送的语音信息，并将所述语音信息传输给处理器202；处理器202还用于通过声学模块205播放所述无人机发送的语音信息。
可选的，所述语音信息是所述无人机的语音录制设备录制的语音信息。
本发明实施例提供的地面端设备的具体原理和实现方式均与图9、图10、图11、图12、图13所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过无人机获取其状态信息，并将其状态信息发送给地面端设备，以使地面端设备根据无人机的状态信息，获取与该状态信息对应的音频提示信息，并根据该音频提示信息进行音频提示，避免无人机发出的音频提示被无人机的螺旋桨声所覆盖，使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的状态。
本发明实施例提供一种无人机。图21为本发明另一实施例提供的无人机的结构图；如图21所示，无人机210包括机身、动力系统、飞行控制器118、传感器系统108和通信系统110。
所述动力系统包括如下至少一种：电机107、螺旋桨106和电子调速器117，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力。
飞行控制器118与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人机飞行。飞行控制器118包括一个或多个处理器1182，处理器1182用于：获取所述无人机的状态信息；根据所述无人机的状态信息，生成音频提示控制指令。
传感器系统108用于检测无人机180的状态信息。
通信系统110与飞行控制器118通讯连接，用于将所述音频提示控制指令发送给地面端设备112，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令进行音频提示。
通信系统110具体可以包括接收机，接收机用于接收地面站设备112的天线114发送的无线信号，116表示接收机和天线114通信过程中产生的电磁波。
可选的，处理器1182根据所述无人机的状态信息，生成音频提示控制指令时，具体用于：根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息；根据所述音频提示信息，生成音频提示控制指令，所述音频提示控制指令包括所述音频提示信息。
可选的，所述通信系统将所述音频提示控制指令发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令进行音频提示时，具体用于：将所述音频提示控制指令发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息进行音频提示。
可选的，处理器1182根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息时，具体用于：根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个音频提示信息的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的音频提示信息。
可选的，处理器1182根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息时，具体用于：根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息。
可选的，处理器1182根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息时，具体用于：根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个链接的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，所述多个链接中的每个链接指向一个音频提示信息；根据与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，通过所述通讯系统从互联网中获取所述链接指向的音频提示信息。
可选的，处理器1182还用于：获取所述无人机所处环境的环境信息；根据所述环境信息，确定与所述环境信息对应的音频提示信息；根据与所述环境信息对应的音频提示信息，生成音频提示控制指令。
本发明实施例提供的无人机的具体原理和实现方式均与图14、图15、图16所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过无人机获取其状态信息，并根据该状态信息生成音频提示控制指令，将该音频提示控制指令发送给地面端设备，以使地面端设备根据该音频提示控制指令进行音频提示，避免无人机发出的音频提示被无人机的螺旋桨声所覆盖，使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的状态。
本发明实施例提供一种地面端设备。图22为本发明另一实施例提供的地面端设备的结构图。如图22所示，地面端设备220包括：第一通讯接口2201、处理器2202；第一通讯接口2201用于接收无人机发送的音频提示控制指令；处理器2202用于根据所述音频提示控制指令控制声学模块进行音频提示。
可选的，所述音频提示控制指令是所述无人机根据所述无人机的状态信息生成的；所述音频提示控制指令包括与所述无人机的状态信息对应的音频提示信息。
可选的，所述音频提示控制指令是所述无人机根据所述无人机所处环境的环境信息生成的；所述音频提示控制指令包括与所述环境信息对应的音频提示信息。
可选的，处理器2202根据所述音频提示控制指令控制声学模块进行音频提示时，具体用于：根据所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息控制声学模块进行音频提示。
可选的，地面端设备220还包括：第二通讯接口2203，与所述声学模块通讯连接；处理器2202根据所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息控制声学模块进行音频提示时，具体用于：通过第二通讯接口2203将所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息发送给所述声学模块，以使所述声学模块进行音频提示。
可选的，所述声学模块包括如下至少一种：扬声器、蜂鸣器。
可选的，处理器2202还用于：检测用户的校准设置操作；当检测到所述操作时，控制所述声学模块音频提示用户进行校准设置。
可选的，处理器2202还用于：检测用户的自拍操作；当检测到所述操作时，控制所述声学模块音频提示用户调整拍照姿态。
可选的，处理器2202还用于：检测用户的飞行控制操作；当检测到所述操作时，控制所述声学模块音频提示用户操作所述地面端设备，以控制所述无人机飞行。
本发明实施例提供的地面端设备的具体原理和实现方式均与图17所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过地面端设备接收无人机发送的音频提示控制指令，并根据该音频提示控制指令进行音频提示，避免无人机发出的音频提示被无人机的螺旋桨声所覆盖，使得地面端设备发出的音频提示能够有效的提示用户无人机所处的状态。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (98)

1.一种无人机信息的提示方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
获取所述无人机的状态信息；
将所述无人机的状态信息发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机的状态信息，包括：
获取所述无人机的传感器系统测量出的所述无人机的飞行状态参数；
根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机的状态信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机的传感器系统包括如下至少一种：
卫星定位设备、气压计、加速度计、惯性测量单元、磁场感应器、超声波传感器、视觉传感器、TOF传感器。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无人机的飞行状态参数包括如下至少一种：
定位信息、加速度、速度、姿态、相对地面的高度。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机的状态信息包括所述无人机的飞行状态参数。
6.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机的状态信息，包括如下至少一种：
根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机是否处于起飞状态；
根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机是否处于巡航状态；
根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机是否处于降落状态。
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机的状态信息包括：所述无人机的故障信息。
8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机的状态信息包括：所述无人机周围的障碍物信息。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述无人机的传感器系统测量出的所述无人机所处环境的环境信息；
将所述环境信息发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述环境信息，确定与所述环境信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述传感器系统包括如下至少一种：
气压计、风速传感器、温度传感器、大气密度传感器。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述无人机所处环境的环境信息包括如下至少一种：
大气温度、大气压强、大气密度、风速。
12.根据权利要求4-11任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地；
若所述无人机到达预设目的地，则向所述地面端设备发送提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机已到达预设目的地；
接收并广播所述地面端设备发送的语音信息。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述语音信息是所述地面端设备通过语音录制设备录制的语音信息。
14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述广播所述地面端设备发送的语音信息，包括：
通过所述无人机的声学模块广播所述地面端设备发送的语音信息。
15.根据权利要求4-11任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地；
若所述无人机到达预设目的地，则向所述地面端设备发送语音信息，以使所述地面端设备播放所述语音信息。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述语音信息是所述无人机的语音录制设备录制的语音信息。
17.一种无人机信息的提示方法，应用于地面端设备，其特征在于，包括：
接收无人机发送的所述无人机的状态信息；
根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，包括：
根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个音频提示信息的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的音频提示信息。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，包括：
根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息，包括：
根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个链接的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，所述多个链接中的每个链接指向一个音频提示信息；
根据与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，从互联网中获取所述链接指向的音频提示信息。
21.根据权利要求17-20任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机的状态信息包括所述无人机的飞行状态参数。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述无人机的飞行状态参数包括如下至少一种：
定位信息、加速度、速度、姿态、相对地面的高度。
23.根据权利要求17-20任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机的状态信息包括如下至少一种：
所述无人机处于起飞状态、所述无人机处于巡航状态、所述无人机处于降落状态。
24.根据权利要求17-20任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机的状态信息包括：所述无人机的故障信息。
25.根据权利要求17-20任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机的状态信息包括：所述无人机周围的障碍物信息。
26.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述无人机发送的所述无人机所处环境的环境信息；
根据所述环境信息，确定与所述环境信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述无人机所处环境的环境信息包括如下至少一种：
大气温度、大气压强、大气密度、风速。
28.根据权利要求17-27一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述音频提示信息进行音频提示，包括：
将所述音频提示信息发送给与所述地面端设备连接的声学模块，以使所述声学模块进行音频提示。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述声学模块包括如下至少一种：
扬声器、蜂鸣器。
30.根据权利要求22-29任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地；
若所述无人机到达预设目的地，则向所述无人机发送语音信息，以使所述无人机广播所述语音信息。
31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述语音信息是所述地面端设备通过语音录制设备录制的语音信息。
32.根据权利要求22-29任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地；
若所述无人机到达预设目的地，则向所述无人机发送提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机已到达预设目的地；
接收并播放所述无人机发送的语音信息。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述语音信息是所述无人机的语音录制设备录制的语音信息。
34.根据权利要求32或33所述的方法，其特征在于，所述播放所述无人机发送的语音信息，包括：
通过所述地面端设备的声学模块播放所述无人机发送的语音信息。
35.一种无人机信息的提示方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
获取所述无人机的状态信息；
根据所述无人机的状态信息，生成音频提示控制指令；
将所述音频提示控制指令发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令进行音频提示。
36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的状态信息，生成音频提示控制指令，包括：
根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息；
根据所述音频提示信息，生成音频提示控制指令，所述音频提示控制指令包括所述音频提示信息。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述将所述音频提示控制指令发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令进行音频提示，包括：
将所述音频提示控制指令发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息进行音频提示。
38.根据权利要求36或37所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，包括：
根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个音频提示信息的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的音频提示信息。
39.根据权利要求36或37所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，包括：
根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息。
40.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息，包括：
根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个链接的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，所述多个链接中的每个链接指向一个音频提示信息；
根据与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，从互联网中获取所述链接指向的音频提示信息。
41.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述无人机所处环境的环境信息；
根据所述环境信息，确定与所述环境信息对应的音频提示信息；
根据与所述环境信息对应的音频提示信息，生成音频提示控制指令。
42.一种无人机信息的提示方法，应用于地面端设备，其特征在于，包括：
接收无人机发送的音频提示控制指令；
根据所述音频提示控制指令进行音频提示。
43.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述音频提示控制指令是所述无人机根据所述无人机的状态信息生成的；
所述音频提示控制指令包括与所述无人机的状态信息对应的音频提示信息。
44.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述音频提示控制指令是所述无人机根据所述无人机所处环境的环境信息生成的；
所述音频提示控制指令包括与所述环境信息对应的音频提示信息。
45.根据权利要求43或44所述的方法，其特征在于，所述根据所述音频提示控制指令进行音频提示，包括：
根据所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息进行音频提示。
46.根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述根据所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息进行音频提示，包括：
将所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息发送给与所述地面端设备连接的声学模块，以使所述声学模块进行音频提示。
47.根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述声学模块包括如下至少一种：
扬声器、蜂鸣器。
48.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，还包括：
检测用户的校准设置操作；
当检测到所述操作时，音频提示用户进行校准设置。
49.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，还包括：
检测用户的自拍操作；
当检测到所述操作时，音频提示用户调整拍照姿态。
50.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，还包括：
检测用户的飞行控制操作；
当检测到所述操作时，音频提示用户操作所述地面端设备，以控制所述无人机飞行。
51.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
飞行控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人机飞行；所述飞行控制器包括一个或多个处理器，所述处理器用于：获取所述无人机的状态信息；
通信系统，与所述飞行控制器通讯连接，用于将所述无人机的状态信息发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
52.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取所述无人机的状态信息时，具体用于：
获取所述无人机的传感器系统测量出的所述无人机的飞行状态参数；
根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机的状态信息。
53.根据权利要求52所述的无人机，其特征在于，所述无人机的传感器系统包括如下至少一种：
卫星定位设备、气压计、加速度计、惯性测量单元、磁场感应器、超声波传感器、视觉传感器、TOF传感器。
54.根据权利要求53所述的无人机，其特征在于，所述无人机的飞行状态参数包括如下至少一种：
定位信息、加速度、速度、姿态、相对地面的高度。
55.根据权利要求52-54任一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机的状态信息包括所述无人机的飞行状态参数。
56.根据权利要求52-54任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机的状态信息时，具体用于如下至少一种：
根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机是否处于起飞状态；
根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机是否处于巡航状态；
根据所述无人机的飞行状态参数，确定所述无人机是否处于降落状态。
57.根据权利要求51-54任一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机的状态信息包括：所述无人机的故障信息。
58.根据权利要求51-54任一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机的状态信息包括：所述无人机周围的障碍物信息。
59.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
获取所述无人机的传感器系统测量出的所述无人机所处环境的环境信息；
所述通信系统还用于将所述环境信息发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述环境信息，确定与所述环境信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息进行音频提示。
60.根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述传感器系统包括如下至少一种：
气压计、风速传感器、温度传感器、大气密度传感器。
61.根据权利要求60所述的无人机，其特征在于，所述无人机所处环境的环境信息包括如下至少一种：
大气温度、大气压强、大气密度、风速。
62.根据权利要求54-61任一项所述的无人机，其特征在于，还包括：声学模块，与所述处理器通讯连接；
所述处理器还用于：
根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地；
若所述无人机到达预设目的地，则通过所述通信系统向所述地面端设备发送提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机已到达预设目的地；
所述通信系统还用于接收所述地面端设备发送的语音信息，并将所述语音信息传输给所述处理器；
所述处理器还用于通过所述声学模块广播所述地面端设备发送的语音信息。
63.根据权利要求62所述的无人机，其特征在于，所述语音信息是所述地面端设备通过语音录制设备录制的语音信息。
64.根据权利要求54-61任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地；
若所述无人机到达预设目的地，则通过所述通信系统向所述地面端设备发送语音信息，以使所述地面端设备播放所述语音信息。
65.根据权利要求64所述的无人机，其特征在于，还包括：语音录制设备，与所述处理器通讯连接；
所述语音信息是所述无人机的语音录制设备录制的语音信息。
66.一种地面端设备，其特征在于，包括：第一通讯接口和处理器；
所述第一通讯接口用于接收无人机发送的所述无人机的状态信息；
所述处理器用于根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息控制声学模块进行音频提示。
67.根据权利要求66所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息时，具体用于：
根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个音频提示信息的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的音频提示信息。
68.根据权利要求66所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息时，具体用于：
根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息。
69.根据权利要求68所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息时，具体用于：
根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个链接的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，所述多个链接中的每个链接指向一个音频提示信息；
根据与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，控制所述第一通讯接口从互联网中获取所述链接指向的音频提示信息。
70.根据权利要求66-69任一项所述的地面端设备，其特征在于，所述无人机的状态信息包括所述无人机的飞行状态参数。
71.根据权利要求70所述的地面端设备，其特征在于，所述无人机的飞行状态参数包括如下至少一种：
定位信息、加速度、速度、姿态、相对地面的高度。
72.根据权利要求66-69任一项所述的地面端设备，其特征在于，所述无人机的状态信息包括如下至少一种：
所述无人机处于起飞状态、所述无人机处于巡航状态、所述无人机处于降落状态。
73.根据权利要求66-69任一项所述的地面端设备，其特征在于，所述无人机的状态信息包括：所述无人机的故障信息。
74.根据权利要求66-69任一项所述的地面端设备，其特征在于，所述无人机的状态信息包括：所述无人机周围的障碍物信息。
75.根据权利要求66所述的地面端设备，其特征在于，所述第一通讯接口还用于：
接收所述无人机发送的所述无人机所处环境的环境信息；
所述处理器还用于根据所述环境信息，确定与所述环境信息对应的音频提示信息，并根据所述音频提示信息控制所述声学模块进行音频提示。
76.根据权利要求75所述的地面端设备，其特征在于，所述无人机所处环境的环境信息包括如下至少一种：
大气温度、大气压强、大气密度、风速。
77.根据权利要求66-76任一项所述的地面端设备，其特征在于，还包括：第二通讯接口，与所述声学模块通讯连接；
所述处理器根据所述音频提示信息控制所述声学模块进行音频提示时，具体用于：
所述处理器通过所述第二通讯接口将所述音频提示信息发送给所述声学模块，以使所述声学模块进行音频提示。
78.根据权利要求77所述的地面端设备，其特征在于，所述声学模块包括如下至少一种：
扬声器、蜂鸣器。
79.根据权利要求71-78任一项所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地；
若所述无人机到达预设目的地，则通过所述第一通讯接口向所述无人机发送语音信息，以使所述无人机广播所述语音信息。
80.根据权利要求79所述的地面端设备，其特征在于，还包括：语音录制设备，与所述处理器通讯连接；
所述语音信息是所述地面端设备通过语音录制设备录制的语音信息。
81.根据权利要求71-78任一项所述的地面端设备，其特征在于，还包括：声学模块，与所述处理器通讯连接；
所述处理器还用于：
根据所述无人机的定位信息，确定所述无人机是否到达预设目的地；
若所述无人机到达预设目的地，则通过所述第一通讯接口向所述无人机发送提示信息，所述提示信息用于提示所述无人机已到达预设目的地；
所述第一通讯接口还用于接收所述无人机发送的语音信息，并将所述语音信息传输给所述处理器；
所述处理器还用于通过所述声学模块播放所述无人机发送的语音信息。
82.根据权利要求81所述的地面端设备，其特征在于，所述语音信息是所述无人机的语音录制设备录制的语音信息。
83.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
飞行控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人机飞行；所述飞行控制器包括一个或多个处理器，所述处理器用于：获取所述无人机的状态信息；根据所述无人机的状态信息，生成音频提示控制指令；
通信系统，与所述飞行控制器通讯连接，用于将所述音频提示控制指令发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令进行音频提示。
84.根据权利要求83所述的无人机，其特征在于，所述处理器根据所述无人机的状态信息，生成音频提示控制指令时，具体用于：
根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息；
根据所述音频提示信息，生成音频提示控制指令，所述音频提示控制指令包括所述音频提示信息。
85.根据权利要求84所述的无人机，其特征在于，所述通信系统将所述音频提示控制指令发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令进行音频提示时，具体用于：
将所述音频提示控制指令发送给地面端设备，以使所述地面端设备根据所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息进行音频提示。
86.根据权利要求84或85所述的无人机，其特征在于，所述处理器根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息时，具体用于：
根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个音频提示信息的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的音频提示信息。
87.根据权利要求84或85所述的无人机，其特征在于，所述处理器根据所述无人机的状态信息，获取与所述状态信息对应的音频提示信息时，具体用于：
根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息。
88.根据权利要求87所述的无人机，其特征在于，所述处理器根据所述无人机的状态信息，从互联网中获取与所述状态信息对应的音频提示信息时，具体用于：
根据所述无人机的状态信息，查询预设设定的多个参考状态信息和多个链接的一一对应关系，得到与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，所述多个链接中的每个链接指向一个音频提示信息；
根据与所述无人机的状态信息匹配的参考状态信息对应的链接，通过所述通讯系统从互联网中获取所述链接指向的音频提示信息。
89.根据权利要求83所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
获取所述无人机所处环境的环境信息；
根据所述环境信息，确定与所述环境信息对应的音频提示信息；
根据与所述环境信息对应的音频提示信息，生成音频提示控制指令。
90.一种地面端设备，其特征在于，包括：第一通讯接口、处理器；
所述第一通讯接口用于接收无人机发送的音频提示控制指令；
所述处理器用于根据所述音频提示控制指令控制声学模块进行音频提示。
91.根据权利要求90所述的地面端设备，其特征在于，所述音频提示控制指令是所述无人机根据所述无人机的状态信息生成的；
所述音频提示控制指令包括与所述无人机的状态信息对应的音频提示信息。
92.根据权利要求90所述的地面端设备，其特征在于，所述音频提示控制指令是所述无人机根据所述无人机所处环境的环境信息生成的；
所述音频提示控制指令包括与所述环境信息对应的音频提示信息。
93.根据权利要求91或92所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器根据所述音频提示控制指令控制声学模块进行音频提示时，具体用于：
根据所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息控制声学模块进行音频提示。
94.根据权利要求93所述的地面端设备，其特征在于，还包括：第二通讯接口，与所述声学模块通讯连接；
所述处理器根据所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息控制声学模块进行音频提示时，具体用于：
通过所述第二通讯接口将所述音频提示控制指令中包括的所述音频提示信息发送给所述声学模块，以使所述声学模块进行音频提示。
95.根据权利要求94所述的地面端设备，其特征在于，所述声学模块包括如下至少一种：
扬声器、蜂鸣器。
96.根据权利要求90所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器还用于：
检测用户的校准设置操作；
当检测到所述操作时，控制所述声学模块音频提示用户进行校准设置。
97.根据权利要求90所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器还用于：
检测用户的自拍操作；
当检测到所述操作时，控制所述声学模块音频提示用户调整拍照姿态。
98.根据权利要求90所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器还用于：
检测用户的飞行控制操作；
当检测到所述操作时，控制所述声学模块音频提示用户操作所述地面端设备，以控制所述无人机飞行。
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