JP2023521610A - 無人航空システム通信 - Google Patents

Abstract

システムおよび方法は、無人航空機（UAV）接続監視および位置報告を提供することができる。方法は、少なくとも1つのプロセッサによって実行され、無人航空システム・アプリケーション・イネーブラ（UAE）サーバにより、位置管理（LM）サーバからUAVの位置を示す位置報告を受信するステップと、UAEサーバにより、UAVとの接続の喪失を示す接続喪失報告を受信するステップと、UAEサーバにより、ネットワークリソース管理（NRM）サーバからUAVとの接続が再確立されたことを示す接続再開報告を受信するステップと、接続再開報告を受信したことに基づいて、UAEサーバからLMサーバに位置更新要求を送信するステップとを含む。

Description

関連出願の相互参照
本出願は、2021年1月12日に出願された米国仮特許出願第63/136,330号および2021年9月17日に出願された米国特許出願第17/477,979号の優先権を主張し、これらの開示はその全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本開示の実施形態は、無人航空システムの動作に関し、より具体的には、リアルタイムUAVネットワーク接続監視および位置報告に関する。

最近の技術開発の結果として、無人航空機（UAV）は飛行することがかなり容易になり、その結果、プロのUAVパイロットおよび特定の裕福な愛好家だけでなく、一般大衆にも人気がある。結果として、現在、約15年前の数千台（そんなに多数であれば）のモデルヘリコプターと比較して、数百万台のUAVが毎年販売されている。同時に、ユーザコミュニティの知識、熟練度、および関与は、平均して減少している。

実施形態によれば、無人航空機（UAV）接続監視および位置報告の方法は、少なくとも1つのプロセッサによって実行され、無人航空システム・アプリケーション・イネーブラ（UAE）サーバにより、位置管理（LM）サーバからUAVの位置を示す位置報告を受信するステップと、UAEサーバにより、UAVとの接続の喪失を示す接続喪失報告を受信するステップと、UAEサーバにより、ネットワークリソース管理（NRM）サーバからUAVとの接続が再確立されたことを示す接続再開報告を受信するステップと、接続再開報告を受信したことに基づいて、UAEサーバからLMサーバに位置更新要求を送信するステップとを含む。

実施形態によれば、無人航空システム・アプリケーション・イネーブラ（UAE）サーバを実現するためのデバイスは、少なくとも1つのプロセッサと、コンピュータコードを含むメモリとを含み、コンピュータコードは、位置管理（LM）サーバから無人航空機（UAV）の位置を示す位置報告を少なくとも1つのプロセッサに受信させるように構成された第1の受信コードと、UAVとの接続の喪失を示す接続喪失報告を少なくとも1つのプロセッサに受信させるように構成された第2の受信コードと、ネットワークリソース管理（NRM）サーバからUAVとの接続が再確立されたことを示す接続再開報告を少なくとも1つのプロセッサに受信させるように構成された第3の受信コードと、接続再開報告を受信したことに基づいて、LMサーバに位置更新要求を送信することを少なくとも1つのプロセッサに行わせるように構成された送信コードとを含む。

実施形態によれば、非一時的コンピュータ可読媒体は、無人航空機（UAV）接続監視および位置報告のためのデバイスに含まれる少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、無人航空システム・アプリケーション・イネーブラ（UAE）サーバにより、位置管理（LM）サーバからUAVの位置を示す位置報告を受信することと、UAEサーバにより、UAVとの接続の喪失を示す接続喪失報告を受信することと、UAEサーバにより、ネットワークリソース管理（NRM）サーバからUAVとの接続が再確立されたことを示す接続再開報告を受信することと、接続再開報告を受信したことに基づいて、UAEサーバからLMサーバに位置更新要求を送信することとを少なくとも1つのプロセッサに行わせるように構成されたコンピュータコードを記憶する。

開示される主題のさらなる特徴、性質、および様々な利点は、以下の発明を実現するための形態および添付の図面からより明らかになる。

無人航空システム（UAS）の概略図である。 少なくとも1つのサーバとのUAS通信を含むUASの概略図である。 一実施形態による、UASを含むシステムの概略図である。 一実施形態による、UASを含むシステムの概略図である。 UAS向けの例示的なSEAL汎用アーキテクチャの概略図である。 一実施形態による、無人航空機（UAV）接続監視および位置報告の高レベルワークフローの概略図である。 一実施形態による、無人航空機（UAV）接続監視および位置報告の高レベルワークフローの概略図である。 一実施形態による、UAEサーバのコンピュータコードの概略図である。 一実施形態による、コンピュータシステムの概略図である。

図1を参照すると、無人航空システム（UAS）（100）は、無人航空機（UAV）（101）およびコントローラ（102）を含むことができる。コントローラ（102）は、データリンク（103）を使用して、コントローラ（102）からUAV（101）に制御コマンドを伝達することができる。コントローラ（102）は、超短波（VHF）、極超短波（UHF）、またはアナログもしくはデジタルの無線搬送である他のワイヤレス技術を介して、データリンク（103）を構成する、通信を提供するように構成された少なくとも1つの通信回路を含んでもよい。コントローラ（102）は、データリンク（103）を介して、UAV（101）のエンジン（114）の出力レベルまたはUAV（101）の制御面を制御することができる。ヘリコプターまたは航空機のコマンドと同様の、ピッチ、ヨー、およびロールのようなより抽象的なコマンドも使用することができる。経験豊富なパイロットは、UAV内部の制御信号のいかなる高度なオンボード処理にも依存せずに、それらの基本的な制御でいくつかのUAVを操作することができる。UAVは、ヘリコプターおよび航空機を含む多くの形態で利用可能であった。

つい最近のオンボード電子設計の進歩により、特定のタスクを人間のオペレータからUAV自体に任せることが可能である。今日、多くのUAVは、例えば、UAV（101）の姿勢および加速度などのUAV（101）の特性をUAV（101）のオンボードコントローラ（105）に示すセンサ（104）を含む。オンボードコントローラ（105）は、縮小されるか、または実際には存在しないユーザインターフェースを有するコンピュータシステムであり得る。コントローラ（102）からデータリンク（103）から受信された制御入力に加えて、センサ（104）によって取得された情報により、コントローラ（102）から明確な制御入力が取得されない限り、UAV（101）は安定した状態を維持することができる。

さらに最近では、UAVは、米国が運営する全地球測位システム（GPS）などの全地球航法衛星システム（GNSS）のうちの1つから通信を受信するように構成された受信機（106）を含むことができる。図1は、GNSSを表すために、そのような通信として信号（107）を提供する単一の衛星（108）を示す。しかしながら、UAV（101）の受信機（106）は、3つ以上、通常は4つ以上の見通し線衛星を含むGNSSから通信を受信して、空間内のUAV（101）の位置を三角測量することができる。GNSS受信機であり得る受信機（106）は、空間的および時間的なUAV（101）の位置をかなりの精度で特定することができる。いくつかのUAVでは、軟着陸を可能にするために、垂直（Z）軸上のUAV（101）の（超音波センサまたはLIDARセンサなどの）センサを追加することによって、GNSSを増強することができる（描写せず）。いくつかの実施形態によれば、UAV（101）は、GNSS機能に基づいて、UAV（101）がそのホームロケーションとして定義された位置まで飛行する「フライホーム」および「自動着陸」などの機能を実行するように構成されてもよい。コントローラ（102）からの簡単なコマンド（例えば、単一ボタンのプッシュ）に基づいて、またはコントローラ（102）からのデータリンク（103）が喪失した場合、もしくは重要な制御入力の他のタイムアウトの場合に、UAV（101）によってそのような機能が実行されてもよい。

別の最近の進展として、UAV（101）はまた、1つまたは複数のカメラ（109）を含む場合がある。場合によっては、UAV（101）は、カメラ（109）の1つとしてジンバル搭載カメラを含んでもよく、UAVのユーザにとって十分な品質、今日のしばしば高精細テレビ解像度の写真およびビデオを記録するために使用することができる。場合によっては、UAV（101）は、しばしば、移動の一部またはすべての軸をカバーする他のカメラ（110）を含んでもよく、UAV（101）は、固定物体および移動物体の両方との衝突回避のために、カメラ（110）からの信号に基づいてオンボード信号処理を実行するように構成されてもよい。

場合によっては、UAV（101）は、カメラ（109）の1つとして「メイン」カメラを含んでもよく、そのカメラ信号は、データリンク（111）を介してUAV（101）の通信インターフェース（例えば、通信回路）によって人間のユーザに向かってリアルタイムで伝達され、コントローラ（102）に含まれるか、それに取り付けられるか、またはそれとは別のディスプレイデバイス（112）に表示することができる。データリンク（111）は、データリンク（103）と同じであっても異なっていてもよい。したがって、「一人称視点」（FPV）として知られる技法を使用して、人間のパイロットの視線の外でUAVをうまく飛ばすことができる。

図2を参照すると、UAS（200）は、UAV（201）およびコントローラ（202）を含んでもよい。UAV（201）およびコントローラ（202）は、それぞれ、図1に示されたUAV（101）およびコントローラ（102）と同じかまたは同様であってもよい。UASは、UASサービスサプライヤ（USS）（204）またはUASトラフィック管理（UTM）とデータトラフィックを交換することができる。一実施形態によれば、人間のパイロット（203）によって潜在的に操作されるUAS（200）は、1つまたは複数のUSS（204）にUAV（201）の位置に関してリアルタイムで通知するように構成されてもよい。報告は、インターネット（205）を使用して行うことができる。つなぎ止められたUAVを含む大部分のエキゾチックな使用例を除くすべてについて、これは、UAS（200）のUAV（201）およびコントローラ（202）の一方または両方が、ネットワーク（207）（例えば、5Gネットワーク）などのワイヤレスネットワークを介してインターネット（205）への接続（206）を有するように構成されてもよく、USS（204）もインターネット（205）への接続（208）を有してもよいことを意味することができる。そのようなシナリオが本明細書で想定され得るが、本開示の実施形態はそれに限定されない。インターネット（205）以外のネットワークが使用されてもよい。例えば、考えられる限りでは、インターネットではない閉じたワイヤレスネットワークが、UAS（200）とUSS（204）との間で通信するために使用される可能性がある。閉じたワイヤレスネットワークは、特定の軍用UAVに使用されてもよい。以下で「インターネット」に言及するとき、そのようなネットワークが含まれることになる。

接続（206）（例えば、ワイヤレス接続）およびネットワーク（207）（例えば、ワイヤレスネットワーク）が、UAS（200）のコントローラ（202）またはUAV（201）などのシステムをインターネット（205）に接続することを可能にする用途において、多くの物理ワイヤレスネットワーク技術が配備されてもよい。屋外用途では、例えば、第5世代すなわち「5G」のネットワークなどのモバイルネットワークが使用されてもよい。以下、そのような5Gネットワークの使用が想定され得るが、本開示の実施形態はそれに限定されない。例えば、3G、3.5G、4G、LTEモバイルネットワーク、インフラストラクチャモードまたはアドホックモードのワイヤレスLAN、zig-beeなどを含む他の物理ネットワーク技術も等しく利用することができる。本開示の実施形態では、インターネットを搬送するモバイルネットワークは、例えば、UAS（200）とUSS（204）との間などの双方向通信を提供することができる。しかしながら、各方向におけるサービス品質は異なる場合がある。本開示の実施形態によれば、UAV（201）、コントローラ（202）、および／またはUSS（204）は、本開示のネットワークタイプのうちの1つまたは複数を介して通信するように構成されるために、（例えば、送信機および／または受信機を含む）通信インターフェース、ならびに物理ワイヤレスネットワーク技術のうちの1つまたは複数を実装するメモリを有する少なくとも1つのプロセッサを含んでもよい。

図2を参照すると、ネットワーク（207）（例えば、5Gネットワーク）を介するインターネット（205）と、UAV（201）および／またはコントローラ（202）との間の接続（206）は、双方向であり得る。UAS（200）とUSS（204）との間の通信のために、インターネットプロトコル（IP）、伝送制御プロトコル（TCP）、ユーザデータグラムプロトコル（UDP）、ハイパーテキスト転送プロトコル（HTTP）、クイックUDPインターネット接続（QUIC）などのインターネットプロトコルを使用するとき、そのようなプロトコルの性質上、それらのプロトコルが機能するために双方向リンクが必要とされる場合がある。

図3～図4を参照すると、本開示の一実施形態において、システムが提供されてもよい。システムは、一緒にUAS（300）を構成するUAV（301）およびコントローラ（302）を含んでもよい。UAV（301）およびコントローラ（302）は、図1～図2に示されたUAS（100）およびUAS（200）に関して記載された任意の数のハードウェア構成要素（例えば、カメラおよび通信インターフェース）ならびにソフトウェア構成要素を含んでもよく、UAS（100）およびUAS（200）に関して記載された機能を実行するように構成されてもよい。実施形態によれば、図3を参照すると、UAV（301）は、少なくとも1つのプロセッサと、コンピュータコードを記憶するメモリとを含むコンピュータシステム（320）を含んでもよく、コンピュータコードは、UAV（301）の少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、その機能をUAV（301）に実行させるように構成される。コンピュータシステム（320）は、図9を参照して以下に後で記載されるコンピュータシステム（900）の任意の数の構成要素によって実現されてもよく、図9に示されたほとんどのユーザインターフェース構成要素を除外してもよい。コンピュータシステム（320）は、組込みシステムであってもよく、有利なことに、（スペースおよび重量の理由から）UAV（301）のオンボード飛行制御回路の一部であってもよく、それに統合されてもよい。コンピュータシステム（320）は、3次元空間におけるその位置を取得するためのメカニズムを有してもよい。例えば、コンピュータシステム（320）は、GPS受信機とともにそのようなメカニズムの一例であり得るGPSアンテナ（323）を含んでもよい。コンピュータシステム（320）は、例えば、GPSと（潜在的により正確な）気圧高度センサの組み合わせ、地上ベースのナビゲーションツール（全方向式ナビゲーションシステム（VOR）、携帯電話塔など）から横方向位置を特定するための三角測量メカニズムなどの他のメカニズムを含んでもよい。UAV（301）はまた、UAV（301）のユーザ（309）によってアクセス可能なメモリ記憶（324）を含んでもよい。例えば、図3に示されたように、メモリ記憶（324）はマイクロSDカードであってもよい。しかしながら、メモリ記憶（324）はまた、別の変更可能な半導体記憶、コンピュータまたはワイヤレスLANからネットワークプラグを介してアクセス可能なUAV（301）内のオンボードNV-RAMなどであり得る。

コントローラ（302）はまた、少なくとも1つのプロセッサと、コンピュータコードを記憶するメモリとを含むコンピュータシステムを含んでもよく、コンピュータコードは、コントローラ（302）の少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、その機能をコントローラ（302）に実行させるように構成される。コントローラ（302）のコンピュータシステムは、図9を参照して以下に後で記載されるコンピュータシステム（900）の任意の数の構成要素によって実現されてもよい。図4を参照すると、コントローラ（302）は、コントローラ（302）のユーザ（309）によってアクセス可能なメモリ記憶（334）を含んでもよい。メモリ記憶（334）は、メモリ記憶（324）と同じかまたは同様の構成を有してもよい。実施形態によれば、メモリ記憶（324）およびメモリ記憶（334）の一方または両方がUAS（300）に含まれてもよく、どちらも含まれなくてもよい。メモリ記憶（324）および／またはメモリ記憶（334）は、少なくともUAVが動作することができる空域に関する情報を記憶するのに十分なサイズを有してもよい。

UAS（300）（例えば、UAV（301）またはコントローラ（302））と1つまたは複数のサーバ（304）（例えば、USS）との間の通信に使用されるプロトコルの詳細は、1つまたは複数のサーバ（304）によって提供されるサービスに依存する場合がある。

ごく最近では、FAAを含む航空局は、州よりもはるかに細かい精度で特定の位置に関する情報を自動的にダウンロードできる最新の照会インターフェースを実装している。これらのインターフェースは、RESTful動作に基づくことができる。Representational State Transfer（REST）は、クライアントが、（例えば、GET、POST、PUT、PATCH、またはDELETEを含む）標準的なHTTPメソッドを介して、ベースの統合リソースインジケータ（URI）によって識別されたサーバに、定義されたフォーマットで照会することができる技法である。そのような定義された標準的なフォーマットの1つは、ジャヴァスクリプト・オブジェクト・ノーテーション（Java Object Notation（JSON））として知られている。

図3を参照すると、UAV（301）のコンピュータシステム（320）は、例えば、5Gアンテナを含む場合がある通信機（325）などの1つまたは複数の通信機を含む通信インターフェースを含んでもよい。通信機（325）は、ネットワーク（307）を使用してインターネット（305）との間でデータ（例えば、空域に関する情報）を送受信するように構成されてもよい。通信機（325）、またはUAV（301）の通信インターフェースの別の通信機は、ワイヤレス接続（310）を介してコントローラ（302）にデータ（例えば、センサデータ、ビデオデータ、空域に関する情報）を送信し、コントローラ（302）からデータ（例えば、コマンドデータ）を受信するように構成されてもよい。コントローラ（302）はまた、ワイヤレス接続（310）を介して、UAV（301）にデータ（例えば、コマンド）を送信し、UAV（301）からデータ（例えば、センサデータ、ビデオデータ、空域に関する情報）を受信するように構成された通信機を有する通信インターフェースを有してもよい。図4を参照すると、コントローラ（302）の通信機（315）、またはコントローラ（302）の通信インターフェースの別の通信機は、ネットワーク（307）を使用してインターネット（305）との間でデータ（例えば、空域に関する情報）を送受信するように構成されてもよい。本開示の各通信機は、例えば、送信機および受信機を含んでもよい。

第3世代パートナーシッププロジェクト（3GPP（登録商標、以下同じ））5Gワイヤレスアーキテクチャでは、3GPPシステムを介する垂直型アプリケーションをサポートするための手順、情報フロー、およびAPIを提供する垂直用サービス・イネーブラ・アーキテクチャ層（SEAL）が存在する場合がある。3GPPシステムを介する垂直型アプリケーションの効率的な使用および配備を保証するために、SEALサービスは、グループ管理、構成管理、位置管理、識別管理、鍵管理、およびネットワークリソース管理を含んでもよいが、それらに限定されない。

図5を参照して、UAS向けの例示的なSEAL汎用アーキテクチャが以下に記載される。

SEAL汎用アーキテクチャは、例えば、ユーザ機器（UE）（511）（例えば、UAS）、3GPPネットワーク（509）、UASアプリケーションイネーブラ（UAE）サーバ（402）、およびSEALサーバ（507）を含んでもよい。UE（511）は、例えば、UAEクライアント（501）およびSEALクライアント（504）を含んでもよい。実施形態では、UAEクライアント（501）およびSEALクライアント（506）は、UE（511）の外部にあってもよく、UE（511）に含まれなくてもよい。

UASアプリケーションイネーブラ（UAE）層は、UASアプリケーション固有層にUAE能力を提供する。UAE層は、UAEクライアント（501）およびUAEサーバ（503）を含んでもよい。UAEクライアントおよびUAEサーバは、基準点（502）を使用する3GPPネットワークを介して互いに通信する。UAEクライアント（501）は、UAEクライアント側の機能を提供することができ、基準点（510）を介するSEALクライアント（504）との対話をサポートすることができる。UAEサーバ（503）は、UAEサーバ側の機能を提供することができ、基準点（508）を介するSEALサーバ（507）との対話をサポートすることができる。

SEALクライアント（504）は、特定のSEALサービスに対応するクライアント側の機能を提供することができ、SEALクライアント（504）は、UAEクライアント（501）との対話をサポートすることができ、2つのUE（511）間の対応するSEALクライアント（504）との対話もサポートすることができる。SEALサーバ（507）は、特定のSEALサービスに対応するサーバ側の機能を提供することができ、UAEサーバ（503）との対話をサポートすることができ、分散型SEAL配備における対応するSEALサーバ（507）との対話もサポートすることができる。

SEALクライアント（504）は、基準点（505）を介する3GPPネットワークを介してSEALサーバ（507）と通信することができる。基準点（505）は、ユニキャストおよびマルチキャストの両方の配信モードをサポートすることができる。SEALクライアント（501）は、基準点（510）を介してサービスイネーブラ層サポート機能をUAEクライアント（501）に提供することができる。UAEサーバ（503）は、基準点（508）を介してSEALサーバ（507）と通信することができる。SEALサーバ（507）は、3GPPネットワークシステムによって指定されたそれぞれの3GPPインターフェース（506）を使用して、基礎となる3GPPコアネットワークシステムと通信することができる。

UAEクライアント（501）と垂直型アプリケーション層（VAL）サーバとの間の垂直型アプリケーション層サポート機能に関連する対話は、基準点（502）を介して提供されてもよい。VALサーバは、UAEサーバ（503）の一部であってもよく、UAEサーバ（503）が備えられてもよい。SEALクライアント（504）と対応するSEALサーバ（507）との間の対話は、基準点（505）を介して提供されてもよい。基準点（505）は、（ネットワークリソース管理などの）特定のSEALサービスの基準点であってもよく、特定のSEALサービス機能モデル内で指定されてもよい。

基準点（506）を介して3GPPポリシーおよび課金ルール機能（PCRF）と通信するネットワークリソース管理（NRM）サーバが提供されてもよい。NRMサーバ（NRM-S）は、基準点（506）を介して3GPP 5Gポリシー制御機能（PCF）と通信して、基礎となる3GPPネットワーク（509）からのユニキャストリソースを制御することができる。NRMサーバは、SEALサーバ（507）の一部であってもよく、それが備えられてもよく、それによって実装されてもよく、それに含まれてもよく、PCRFおよびPCFは、3GPPネットワーク（509）に含まれてもよい。実施形態では、位置管理サーバ（LMS）は、SEALサーバ（507）の一部であってもよく、それが備えられてもよく、それによって実装されてもよく、それに含まれてもよい。

SEALクライアント504は、複数の機能、例えばネットワークリソース管理（NRM）を含んでもよい。NRMクライアント（NRM-C）は、ネットワークリソースまたは状態の検出および報告のためにNRMサーバと通信するために、UE511側に配備されてもよく、例えば、SEALクライアント50の一部であってもよく、それが備えられてもよく、それによって実装されてもよく、それに含まれてもよい。位置管理クライアント（LMC）は、UE位置の報告および監視のためにLMSと通信するために、UE511側に配備されてもよく、例えば、SEALクライアント504の一部であってもよく、それが備えられてもよく、それによって実装されてもよく、それに含まれてもよい。

SEALクライアント504とSEALサーバ507との間、例えばNRM-CとNRM-Sとの間、またはLMCとLMSとの間の通信は、UAEサーバ503とSEALサーバ507との間で行われてもよい。例えば、UAEサーバ503が現在のネットワーク接続ステータスを知りたい場合、UAEサーバ503は、SEALサーバ507に含まれるNRMサーバに問い合わせを送信することができ、次いでNRMサーバは、報告のためにSEALクライアント504に含まれるNRMクライアントと通信することができる。

実施形態では、ネットワーク接続されたUAV、例えば上述されたUAV101、UAV201、またはUAV301は、UAV動作の任意の段階でネットワーク通信を失う可能性がある。通信が失われると、USS/UTMも3GPPネットワークもUAVの位置を特定することができない。したがって、サービス遅延を回避するために、ネットワーク状態をほぼリアルタイムで知ることができることが重要である。

したがって、実施形態は、リアルタイムのUAV接続監視および位置報告メカニズムに関連してもよく、それは、UAEサーバがUAVネットワーク接続を能動的に監視することを可能にするだけでなく、正確な位置報告およびネットワーク収束監視などの他の利点も提供することができる。

上述されたように、UAVは、UAV動作の任意の段階において、3GPP 5Gなどのその接続されたネットワークとの通信を失う可能性がある。通信が失われると、USS/UTMも3GPPネットワークもUAVの位置を特定することができない。したがって、サービス遅延を回避するために、ネットワーク状態をほぼリアルタイムで知ることができることが重要である。

実施形態は、既存のSEAL機能を使用してリアルタイムUAV接続監視および位置報告ワークフロー600を提供することができ、それは以下の追加の機能を提供することができる。
－UAVとの3GPPネットワーク接続のリアルタイム監視
－UAVとの通信の喪失発生時の報告
－通信の喪失後の最後の既知の位置の提供
－UAVの飛行経路に沿った3GPPネットワークカバレッジの報告

図6を参照すると、ワークフロー600は、UAV601、LMC602、NRM-C/S603、UAEサーバ604、およびLMS605を含む場合がある。実施形態では、UAV601は、上述されたUAV101、UAV201、またはUAV301のうちの1つまたは複数に対応してもよい。実施形態では、UAEサーバ604は、上述されたUAE503に対応してもよい。実施形態では、NRM-C/S603は、上述されたNRM-CおよびNRM-Sのうちの1つまたは複数を含んでもよい。実施形態では、LMC602は上述されたLMCに対応してもよく、LMS605は上述されたLMSに対応してもよい。実施形態では、NRM-C、NRM-S、NRM-C/S603、LMC602、およびLMS605のうちの1つまたは複数は、SEALクライアント504およびSEALサーバ（507）のうちの1つまたは複数の一部であってもよく、それらが備えられてもよく、それらによって実装されてもよく、それらに含まれてもよい。

実施形態では、UAV601は、3GPPネットワークとの接続を確立することができ、SEALネットワークリソース管理および位置サービスは、接続されたUAVのために配備される。

UAEサーバ604は、NRM-C/S603からの3GPPネットワーク信号受信品質報告を定期的にプルする（ステップ612）ことにより、プロアクティブなネットワーク接続監視（ステップ611）を実現することができる。簡単な要求プロセスでは、NRM-SはNRM-Cにネットワーク要求を送信することができ、NRM-Cによって返信された報告は、ネットワーク信号品質を示すために使用され得る「ユニキャスト」または「マルチキャスト」のいずれかのネットワークステータスを含んでもよい。

能動的にプルする頻度は、実装形態に依存しなくてもよい。例えば、高頻度は高い電力消費を意味するが、ほぼリアルタイムの監視を実現することができる。

接続ステータスがUPステータスであるとき、UAEサーバ（604）は、LMS（605）への位置更新要求をトリガすることができる（ステップ613）。LMS（605）は、位置管理クライアント（602）またはUAEサーバ（604）が位置報告トリガを送信することを許可されているかどうかをチェックすることができる。位置報告トリガによって指定された情報に応じて、LMS（605）は、LMC（602）の位置についてのオンデマンド位置報告手順またはイベントトリガ位置報告手順を開始する。実施形態では、LMS（605）からLMC（602）に位置要求が送信され（ステップ614）、LMC（602）からLMS（605）に位置応答が送信される（ステップ615）。

UAEサーバ（604）は、サービス要求ごとに位置問い合わせを送出することができる。UAEサーバ（604）は、LMS（605）に位置情報要求を送信する（ステップ616）。LMS（605）は、上述されたようにオンデマンド位置報告手順をトリガすることにより、要求されているUAVの最新位置を取得することができる。次いで、LMSは、UAV（601）の取得された最新位置情報を含む位置情報報告を直ちに送信することができる（ステップ617）。

NRM-Sが、NRM-Cからの受信品質報告に基づいて通信の喪失があることを検出した場合（ステップ618）。NRM-Sは、例えば、失われた接続を報告する（ステップ619）ことにより、UAV601が使用不可であることをUAEサーバ（604）に示すことができる。

通信リンクが失われた場合、LMS（605）は、最後の既知の位置を依然としてUAEサーバ（604）に提供することができる（ステップ620）。ステップ620は、位置問い合わせについて上述されたワークフローと同じであってもよい。

NRM-Sが通信再開を検出した場合（ステップ621）、NRM-Sは、例えば接続再開を報告する（ステップ622）ことにより、UAV601が使用可能になったことをUAEサーバ（604）に示す。

UAEサーバ（604）が接続再開に関する通知を受信すると、UAEサーバ（604）は、LMS（605）への位置更新要求を再びトリガすることができる（ステップ623）。この位置要求および更新プロセス（ステップ623～625）は、上述されたステップ613～615と同様であってもよい。

したがって、実施形態は、リアルタイムのUAV接続監視および位置報告メカニズムを提供し、UAEサーバがUAVネットワーク接続を能動的に監視することを可能にし、正確な位置報告およびネットワーク収束監視などの他の利点も提供する方法に関連し得る。

図7は、無人航空機（UAV）接続監視および位置報告のための例示的なプロセス700を示すフローチャートである。図7は、図1～図6の助けを借りて記載され得る。実施形態では、プロセス700の1つまたは複数のブロックは、任意の順序で組み合わされてもよい。

図7に示されたように、プロセス700は、無人航空システム・アプリケーション・イネーブラ（UAE）サーバにより、位置管理（LM）サーバからUAVの位置を示す位置報告を受信すること（ブロック702）を含んでもよい。実施形態では、UAEサーバは、上述されたUAEサーバ503およびUAEサーバ604のうちの1つまたは複数に対応してもよい。実施形態では、UAVは、上述されたUAV101、UAV201、UAV301、またはUAV601のうちの1つまたは複数に対応してもよい。実施形態では、LMサーバは、上述されたLMS605に対応してもよい。

図7にさらに示されように、プロセス700は、UAEサーバにより、UAVとの接続の喪失を示す接続喪失報告を受信すること（ブロック704）を含んでもよい。

図7にさらに示されたように、プロセス700は、UAEサーバにより、ネットワークリソース管理（NRM）サーバからUAVとの接続が再確立されたことを示す接続再開報告を受信すること（ブロック704）を含んでもよい。実施形態では、NRMサーバは、上述されたNRM-SまたはNRM-C/S603のうちの1つまたは複数に対応してもよい。

図7にさらに示されたように、プロセス700は、接続再開報告を受信したことに基づいて、UAEサーバからLMサーバに位置更新要求を送信すること（ブロック704）を含んでもよい。

実施形態では、位置更新要求は、UAVに対応するLMクライアントに位置要求を送信することをLMサーバに行わせることができる。実施形態では、LMクライアントは、上述されたLMC602に対応してもよい。

実施形態では、接続喪失報告は、NRMサーバから受信されてもよい。

実施形態では、NRMサーバは、UAVに関連付けられたNRMクライアントからNRMサーバによって受信された受信品質報告に基づいて、接続喪失報告を送信することができる。実施形態では、NRMクライアントは、上述されたNRM-CまたはNRM-C/S603のうちの1つまたは複数に対応してもよい。

実施形態では、位置報告は、UAEサーバからLMサーバに送信された位置要求に基づいて受信されてもよい。

実施形態では、位置要求は、NRMサーバからUAEサーバによって受信されたネットワーク接続状態報告に基づいて、UAEサーバから送信されてもよい。

実施形態では、接続喪失報告を受信した後に、UAEサーバは、LMサーバからUAVの最後の既知の位置を示す情報をさらに受信することができる。

図7は実装形態の例示のみを提供し、異なる実施形態がどのように実装され得るかに関していかなる限定も暗示しないことが理解されよう。描写された環境に対する多くの修正は、設計および実装の要件に基づいて行われてもよい。

本開示のシステムは、少なくとも1つのプロセッサと、コンピュータコードを記憶するメモリとを含んでもよい。コンピュータコードは、少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、本開示の実施形態の機能を少なくとも1つのプロセッサに実行させるように構成されてもよい。例えば、少なくとも1つのプロセッサと、本開示のUAVおよびUAVコントローラは、各々UAVおよびUAVコントローラにそれらそれぞれの機能を実行させるように構成されたコンピュータコードを記憶するメモリとをそれぞれ含んでもよい。さらに、本開示のサーバ（例えば、UAEサーバ（604）、LMS（605）、NRM-Sなど）は、同じもしくは異なる少なくとも1つのプロセッサおよび／またはコンピュータコードを記憶する同じもしくは異なるメモリによって実装されてもよい。

UAEサーバ（604）を実現するコンピュータコードの一例が、図8を参照して以下に記載される。コンピュータコードは、例えば、第1の受信コード（802）、第2の受信コード（804）、第3の受信コード（806）、および決定コード（808）を含んでもよい。

第1の受信コード（802）は、位置管理（LM）サーバから無人航空機（UAV）の位置を示す位置報告をUAEサーバ（604）に受信させるように構成されてもよい。実施形態では、UAVは、上述されたUAV101、UAV201、UAV301、またはUAV601のうちの1つまたは複数に対応してもよい。実施形態では、LMサーバは、上述されたLMS605に対応してもよい。実施形態では、LMサーバは、上述されたLMS605に対応してもよい。

第2の受信コード（804）は、UAVとの接続の喪失を示す接続喪失報告をUAEサーバ（604）に受信させるように構成されてもよい。

第3の受信コード（806）は、ネットワークリソース管理（NRM）サーバから、UAVとの接続が再確立されたことを示す接続再開報告をUAEサーバ（604）に受信させるように構成されてもよい。実施形態では、NRMサーバは、上述されたNRM-SまたはNRM-C/S603のうちの1つまたは複数に対応してもよい。

送信コード（808）は、接続再開報告を受信したことに基づいて、LMサーバに位置更新要求を送信することをUAEサーバ（604）に行わせるように構成されてもよい。

UAEサーバ（604）によって実行される例示的なコードが上述されたが、本開示のUAV、UAV、UAVコントローラ、およびサーバの各々は、UAV、UAVコントローラ、およびサーバに、本開示に記載された機能を含む、それらそれぞれの機能を実行させるように構成されたコンピュータコードを含んでもよく、かつ／またはコンピュータコードによって実装されてもよいことは、当業者によって理解されるべきである。

上述された無人航空システム通信用の技法は、コンピュータ可読命令を使用するコンピュータソフトウェアとしてコントローラとUAVの両方に実装することができ、1つまたは複数のコンピュータ可読媒体に物理的に記憶することができる。例えば、図9は、開示された主題の特定の実施形態を実装するのに適したコンピュータシステム（900）を示す。

コンピュータソフトウェアは、コンピュータ中央処理装置（CPU）、グラフィックス処理装置（GPU）などにより、直接、または解釈、マイクロコード実行などを介して実行することができる命令を含むコードを作成するために、アセンブル、コンパイル、リンク、または同様のメカニズムに従うことができる任意の適切なマシンコードまたはコンピュータ言語を使用してコーディングすることができる。

命令は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、スマートフォン、ゲームデバイス、モノのインターネットデバイスなどを含む、様々なタイプのコンピュータまたはそれらの構成要素上で実行することができる。

コンピュータシステム（900）について図9に示された構成要素は、本質的に例示的なものであり、本開示の実施形態を実装するコンピュータソフトウェアの使用範囲または機能に関するいかなる制限も示唆するものではない。構成要素の構成は、コンピュータシステム（900）の例示的な実施形態に示された構成要素のいずれか1つまたは組み合わせに関するいかなる依存関係または要件も有すると解釈されるべきでない。

コンピュータシステム（900）は、特定のヒューマンインターフェース入力デバイスを含んでもよい。そのようなヒューマンインターフェース入力デバイスは、例えば、（キーストローク、スワイプ、データグローブの動きなどの）触覚入力、（音声、拍手などの）オーディオ入力、（ジェスチャなどの）視覚入力、（描写されていない）嗅覚入力を介して、1人または複数の人間のユーザによる入力に応答することができる。ヒューマンインターフェースデバイスはまた、（音声、音楽、周囲の音などの）オーディオ、（スキャン画像、静止画カメラから取得された写真画像などの）画像、（2次元ビデオ、立体ビデオを含む3次元ビデオなどの）ビデオなどの、人間による意識的な入力に必ずしも直接関連しない特定の媒体を取り込むために使用することができる。

入力ヒューマンインターフェースデバイスには、キーボード（901）、マウス（902）、トラックパッド（903）、タッチスクリーン（910）、ジョイスティック（905）、マイクロフォン（906）、スキャナ（907）、およびカメラ（908）のうちの1つまたは複数が含まれてもよい（各々の1つのみが描写されている）。

コンピュータシステム（900）はまた、特定のヒューマンインターフェース出力デバイスを含んでもよい。そのようなヒューマンインターフェース出力デバイスは、例えば、触覚出力、音、光、および嗅覚／味覚を介して、1人または複数の人間のユーザの感覚を刺激することであり得る。そのようなヒューマンインターフェース出力デバイスには、触覚出力デバイス（例えば、タッチスクリーン（910）、データグローブ、またはジョイスティック（905）による触覚フィードバック）が含まれてもよいが、入力デバイスとして機能しない触覚フィードバックデバイスが存在する可能性もある。例えば、そのようなデバイスは、（スピーカ（909）、ヘッドフォン（描写せず）などの）オーディオ出力デバイス、（CRTスクリーン、LCDスクリーン、プラズマスクリーン、OLEDスクリーンを含むスクリーン（910）など、各々タッチスクリーン入力機能の有無にかかわらず、各々触覚フィードバック機能の有無にかかわらず、それらのうちのいくつかは、ステレオグラフィック出力、仮想現実眼鏡（描写せず）、ホログラフィックディスプレイおよびスモークタンク（描写せず）などの手段を介して2次元視覚出力または3次元以上の出力を出力することが可能な場合がある）視覚出力デバイス、ならびにプリンタ（描写せず）であってもよい。

コンピュータシステム（900）は、CD/DVDまたは同様の媒体（921）を有するCD/DVD ROM/RW（920）を含む光学媒体、サムドライブ（922）、リムーバブルハードドライブまたはソリッドステートドライブ（923）、テープおよびフロッピーディスクなどのレガシー磁気媒体（描写せず）、セキュリティドングルなどの特殊なROM/ASIC/PLDベースのデバイス（描写せず）などの、人間がアクセス可能な記憶デバイスおよびそれらに関連する媒体を含むこともできる。

当業者はまた、現在開示されている主題に関連して使用される「コンピュータ可読媒体」という用語が、伝送媒体、搬送波、または他の一時的な信号を包含しないことを理解するべきである。

コンピュータシステム（900）はまた、1つまたは複数の通信ネットワークへのインターフェースを含むことができる。ネットワークは、例えば、ワイヤレス、有線、光であり得る。ネットワークはさらに、ローカル、広域、メトロポリタン、車両および産業用、リアルタイム、遅延耐性などであり得る。ネットワークの例には、イーサネット、ワイヤレスLANなどのローカルエリアネットワーク、GSM、3G、4G、5G、LTEなどを含むセルラーネットワーク、ケーブルTV、衛星TV、および地上波ブロードキャストTVを含むTVの有線またはワイヤレスの広域デジタルネットワーク、CANBusを含む車両用および産業用のものなどが含まれる。特定のネットワークは、通常、（例えば、コンピュータシステム（900）のUSBポートなどの）特定の汎用データポートまたは周辺バス（949）に取り付けられた外部ネットワークインターフェースアダプタを必要とし、他のネットワークは、通常、以下に記載されるシステムバスに取り付けることによってコンピュータシステム（900）のコアに統合される（例えば、PCコンピュータシステムへのイーサネットインターフェースまたはスマートフォンコンピュータシステムへのセルラーネットワークインターフェース）。これらのネットワークのいずれかを使用して、コンピュータシステム（900）は他のエンティティと通信することができる。そのような通信は、単方向受信のみ（例えば、ブロードキャストTV）、単方向送信のみ（例えば、特定のCANbusデバイスへのCANbus）、または、例えば、ローカルもしくは広域のデジタルネットワークを使用する他のコンピュータシステムとの双方向であり得る。そのような通信は、クラウドコンピューティング環境（955）への通信を含むことができる。特定のプロトコルおよびプロトコルスタックは、上述されたそれらのネットワークおよびネットワークインターフェースの各々で使用することができる。

前述のヒューマンインターフェースデバイス、人間がアクセス可能な記憶デバイス、およびネットワークインターフェース（954）は、コンピュータシステム（900）のコア（940）に取り付けることができる。

コア（940）は、1つまたは複数の中央処理装置（CPU）（941）、グラフィックス処理装置（GPU）（942）、フィールドプログラマブルゲートエリア（FPGA）（943）の形態の特殊なプログラマブル処理装置、特定のタスク用のハードウェアアクセラレータ（944）などを含むことができる。これらのデバイスは、読み取り専用メモリ（ROM）（945）、ランダムアクセスメモリ（RAM）（946）、内部にユーザがアクセスできないハードドライブ、SSDなどの内部大容量記憶とともに、システムバス（948）を介して接続されてもよい。いくつかのコンピュータシステムでは、システムバス（948）は、追加のCPU、GPUなどによる拡張を可能にするために、1つまたは複数の物理プラグの形態でアクセス可能であり得る。周辺デバイスは、コアのシステムバス（948）に直接取り付けるか、または周辺バス（949）を介して取り付けることができる。周辺バス用のアーキテクチャには、PCI、USBなどが含まれる。グラフィックスアダプタ（950）は、コア（940）に含まれてもよい。

CPU（941）、GPU（942）、FPGA（943）、およびアクセラレータ（944）は、組み合わせて前述のコンピュータコードを構成することができる特定の命令を実行することができる。そのコンピュータコードは、ROM（945）またはRAM（946）に記憶することができる。暫定データもRAM（946）に記憶することができるが、永続データは、例えば、内部の大容量記憶（947）に記憶することができる。メモリデバイスのいずれかに対する高速の記憶および取り出しは、1つまたは複数のCPU（941）、GPU（942）、大容量記憶（947）、ROM（945）、RAM（946）などと密接に関連付けることができるキャッシュメモリを使用して可能にすることができる。

コンピュータ可読媒体は、様々なコンピュータ実装動作を実行するためのコンピュータコードをそこに有することができる。媒体およびコンピュータコードは、本開示の目的のために特別に設計および構築されたものであり得るか、またはそれらは、コンピュータソフトウェア技術のスキルを有する人々に周知かつ利用可能な種類であり得る。

一例として、かつ限定としてではなく、アーキテクチャを有するコンピュータシステム（900）、具体的にはコア（940）は、1つまたは複数の有形のコンピュータ可読媒体内に具現化されたソフトウェアを（CPU、GPU、FPGA、アクセラレータなどを含む）プロセッサが実行する結果として、機能を実現することができる。そのようなコンピュータ可読媒体は、上記で紹介されたユーザアクセス可能な大容量記憶、ならびにコア内部大容量記憶（947）またはROM（945）などの非一時的な性質のコア（940）の特定の記憶装置に関連付けられた媒体であり得る。本開示の様々な実施形態を実装するソフトウェアは、そのようなデバイスに記憶され、コア（940）によって実行することができる。コンピュータ可読媒体は、特定のニーズに応じて、1つまたは複数のメモリデバイスまたはチップを含むことができる。ソフトウェアは、コア（940）、および具体的にはその中の（CPU、GPU、FPGAなどを含む）プロセッサに、RAM（946）に記憶されたデータ構造を定義すること、およびソフトウェアによって定義されたプロセスに従ってそのようなデータ構造を修正することを含む、本明細書に記載された特定のプロセスまたは特定のプロセスの特定の部分を実行させることができる。追加または代替として、コンピュータシステムは、本明細書に記載された特定のプロセスまたは特定のプロセスの特定の部分を実行するために、ソフトウェアの代わりに、またはソフトウェアと一緒に動作することができる回路（例えば、アクセラレータ（944））内に配線された、またはさもなければ具現化されたロジックの結果として、機能を実現することができる 必要に応じて、ソフトウェアへの参照はロジックを包含することができ、その逆も同様である。必要に応じて、コンピュータ可読媒体への参照は、実行のためにソフトウェアを記憶する（集積回路（IC）などの）回路、実行のためにロジックを具現化する回路、または両方を包含することができる。本開示は、ハードウェアとソフトウェアの任意の適切な組み合わせを包含する。

本開示はいくつかの非限定的で例示的な実施形態を記載しているが、本開示の範囲内にある変更、置換、および様々な代替の均等物が存在する。したがって、当業者は、本明細書に明示的に図示または記載されていないが、本開示の原理を具現化し、したがって、その趣旨および範囲内にある多数のシステムおよび方法を考案できることが理解されよう。

100 無人航空システム（UAS）
101 無人航空機（UAV）
102 コントローラ
103 データリンク
104 センサ
105 オンボードコントローラ
106 受信機
107 信号
108 衛星
109 カメラ
110 カメラ
111 データリンク
112 ディスプレイデバイス
114 エンジン
200 UAS
201 UAV
202 コントローラ
203 人間のパイロット
204 UASサービスサプライヤ（USS）
205 インターネット
206 接続
207 ネットワーク
208 接続
300 UAS
301 UAV
302 コントローラ
304 サーバ
305 インターネット
307 ネットワーク
309 ユーザ
310 ワイヤレス接続
320 コンピュータシステム
323 GPSアンテナ
324 メモリ記憶
325 通信機
334 メモリ記憶
501 UAEクライアント
502 基準点
503 UAEサーバ
504 SEALクライアント
505 基準点
506 3GPPインターフェース
507 SEALサーバ
508 基準点
509 3GPPネットワーク
510 基準点
511 ユーザ機器（UE）
600 ワークフロー
601 UAV
602 LMC
603 NRM-C/S
604 UAEサーバ
605 LMS
700 プロセス
802 第1の受信コード
804 第2の受信コード
806 第3の受信コード
808 送信コード
900 コンピュータシステム
901 キーボード
902 マウス
903 トラックパッド
905 ジョイスティック
906 マイクロフォン
907 スキャナ
908 カメラ
909 スピーカ
910 タッチスクリーン
920 CD/DVD ROM/RW
921 CD/DVDまたは同様の媒体
922 サムドライブ
923 リムーバブルハードドライブまたはソリッドステートドライブ
940 コア
941 中央処理装置（CPU）
942 グラフィックス処理装置（GPU）
943 フィールドプログラマブルゲートエリア（FPGA）
944 ハードウェアアクセラレータ
945 読み取り専用メモリ（ROM）
946 ランダムアクセスメモリ（RAM）
947 内部大容量記憶
948 システムバス
949 周辺バス
950 グラフィックスアダプタ
954 ネットワークインターフェース
955 クラウドコンピューティング環境

Claims (20)

1. 無人航空機（UAV）接続監視および位置報告の方法であって、前記方法が、少なくとも1つのプロセッサによって実行され、
   無人航空システム・アプリケーション・イネーブラ（UAE）サーバにより、位置管理（LM）サーバから前記UAVの位置を示す位置報告を受信するステップと、
   前記UAEサーバにより、前記UAVとの接続の喪失を示す接続喪失報告を受信するステップと、
   前記UAEサーバにより、ネットワークリソース管理（NRM）サーバから前記UAVとの前記接続が再確立されたことを示す接続再開報告を受信するステップと、
   前記接続再開報告を受信したことに基づいて、前記UAEサーバから前記LMサーバに位置更新要求を送信するステップと
   を含む、方法。
2. 前記位置更新要求が、前記UAVに対応するLMクライアントに位置要求を送信することを前記LMサーバに行わせる、請求項1に記載の方法。
3. 前記接続喪失報告が前記NRMサーバから受信される、請求項1に記載の方法。
4. 前記NRMサーバが、前記UAVに関連付けられたNRMクライアントから前記NRMサーバによって受信された受信品質報告に基づいて、前記接続喪失報告を送信する、請求項3に記載の方法。
5. 前記位置報告が、前記UAEサーバから前記LMサーバに送信された位置要求に基づいて受信される、請求項1に記載の方法。
6. 前記位置要求が、前記NRMサーバから前記UAEサーバによって受信されたネットワーク接続状態報告に基づいて、前記UAEサーバから送信される、請求項5に記載の方法。
7. 前記接続喪失報告を受信した後に、前記UAEサーバが、前記LMサーバから前記UAVの最後の既知の位置を示す情報をさらに受信する、請求項1に記載の方法。
8. 無人航空システム・アプリケーション・イネーブラ（UAE）サーバを実現するためのデバイスであって、前記デバイスが、
   少なくとも1つのプロセッサと、
   コンピュータコードを含むメモリと
   を備え、前記コンピュータコードが、
   位置管理（LM）サーバから無人航空機（UAV）の位置を示す位置報告を前記少なくとも1つのプロセッサに受信させるように構成された第1の受信コードと、
   前記UAVとの接続の喪失を示す接続喪失報告を前記少なくとも1つのプロセッサに受信させるように構成された第2の受信コードと、
   ネットワークリソース管理（NRM）サーバから前記UAVとの前記接続が再確立されたことを示す接続再開報告を前記少なくとも1つのプロセッサに受信させるように構成された第3の受信コードと、
   前記接続再開報告を受信したことに基づいて、前記LMサーバに位置更新要求を送信することを前記少なくとも1つのプロセッサに行わせるように構成された送信コードと
   を含む、デバイス。
9. 前記位置更新要求が、前記UAVに対応するLMクライアントに位置要求を送信することを前記LMサーバに行わせる、請求項8に記載のデバイス。
10. 前記接続喪失報告が前記NRMサーバから受信される、請求項8に記載のデバイス。
11. 前記NRMサーバが、前記UAVに関連付けられたNRMクライアントから前記NRMサーバによって受信された受信品質報告に基づいて、前記接続喪失報告を送信する、請求項10に記載のデバイス。
12. 前記位置報告が、前記UAEサーバから前記LMサーバに送信された位置要求に基づいて受信される、請求項8に記載のデバイス。
13. 前記位置要求が、前記NRMサーバから前記UAEサーバによって受信されたネットワーク接続状態報告に基づいて、前記UAEサーバから送信される、請求項12に記載のデバイス。
14. 前記接続喪失報告を受信した後に、前記UAEサーバが、前記LMサーバから前記UAVの最後の既知の位置を示す情報をさらに受信する、請求項8に記載のデバイス。
15. 無人航空機（UAV）接続監視および位置報告のためのデバイスに含まれる少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、
    無人航空システム・アプリケーション・イネーブラ（UAE）サーバにより、位置管理（LM）サーバから前記UAVの位置を示す位置報告を受信することと、
    前記UAEサーバにより、前記UAVとの接続の喪失を示す接続喪失報告を受信することと、
    前記UAEサーバにより、ネットワークリソース管理（NRM）サーバから前記UAVとの前記接続が再確立されたことを示す接続再開報告を受信することと、
    前記接続再開報告を受信したことに基づいて、前記UAEサーバから前記LMサーバに位置更新要求を送信することと
    を前記少なくとも1つのプロセッサに行わせるように構成されたコンピュータコードを記憶する、非一時的コンピュータ可読媒体。
16. 前記位置更新要求が、前記UAVに対応するLMクライアントに位置要求を送信することを前記LMサーバに行わせる、請求項15に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
17. 前記接続喪失報告が前記NRMサーバから受信される、請求項15に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
18. 前記NRMサーバが、前記UAVに関連付けられたNRMクライアントから前記NRMサーバによって受信された受信品質報告に基づいて、前記接続喪失報告を送信する、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
19. 前記位置報告が、前記UAEサーバから前記LMサーバに送信された位置要求に基づいて受信される、請求項15に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
20. 前記接続喪失報告を受信した後に、前記UAEサーバが、前記LMサーバから前記UAVの最後の既知の位置を示す情報をさらに受信する、請求項15に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。

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