JP2023095029A - 無人飛行体を使用する拡声システム、拡声方法、及び拡声装置を備えた無人飛行体 - Google Patents
無人飛行体を使用する拡声システム、拡声方法、及び拡声装置を備えた無人飛行体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023095029A JP2023095029A JP2021210681A JP2021210681A JP2023095029A JP 2023095029 A JP2023095029 A JP 2023095029A JP 2021210681 A JP2021210681 A JP 2021210681A JP 2021210681 A JP2021210681 A JP 2021210681A JP 2023095029 A JP2023095029 A JP 2023095029A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loudspeaker
- range
- unmanned
- public address
- air vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Alarm Systems (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
Description
本実施の形態に係る無人飛行体を使用する拡声システム又は拡声方法は、飛行中の無人飛行体の飛行高度を含む位置情報と、無人飛行体に搭載された拡声装置の特性情報とに基づき決定される拡声範囲を出力する。
1-1-1.拡声システムの構成
図1は、本実施の形態に係る拡声システム1の全体構成を概略的に示す。拡声システム1(拡声システムの一例)は、管理装置10と、管理装置10とネットワークNを介して通信可能な端末装置30とを備える。拡声システム1は更に、管理装置10、端末装置30又は操作端末(図示省略)と通信可能な無人飛行体50を含む。
図2に示す管理装置10は、サーバ等として機能するコンピュータ装置であり、制御部11、記憶部12、及び通信部19を備える。制御部11は、CPU(Central Processing Unit)等の電子回路である。制御部11は、演算処理装置及び制御装置として動作し、後述する機能を実行するため各種プログラムに従って管理装置10を制御する。記憶部12(記憶部の一例)は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)、FeRAM(Ferroelectric Random Access Memory)等である。ROM、HDD、SSD、FeRAM等は、制御部11が使用するプログラムや演算パラメータ、演算結果等を記憶する。RAMは、制御部11の機能の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。通信部19(出力部の一例)は、例えば、有線LANやインターネットに接続するためのネットワークインターフェースカードである。通信部19は、基地局に接続するための無線通信インターフェースや無線LANに対応する通信インターフェースであってもよい。
図2示す端末装置30は、無線通信により管理装置10と通信可能なコンピュータ装置であり、制御部31、記憶部32、入力部36、表示部37、及び通信部39を備える。制御部31は、CPU等の電子回路である。制御部31は、演算処理装置及び制御装置として動作し、後述する機能を実行するため各種プログラムに従って端末装置30を制御する。記憶部32は、ROMやRAM、フラッシュメモリ等の半導体メモリである。ROMやフラッシュメモリは、制御部31が使用するプログラムや演算パラメータ、演算結果等を記憶する。RAMは、制御部31の機能の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。入力部36は、ボタンやタッチパネルを含む。表示部37(出力部の一例)は、液晶ディスプレイ装置や有機ELディスプレイ装置により構成される。表示部37は、管理装置10から受信した、無人飛行体50の拡声範囲を含む拡声表示情報を表示する。
図3は無人飛行体50の外観の一部を示し、図4は無人飛行体50の全体構成の例を示す。無人飛行体50(無人飛行体の一例)は、遠隔操作や自動操縦が可能な無人の航空機であり、操作端末(図示省略)からの飛行指示に応じて、上昇、前進、回転、下降、ホバリング等の飛行動作を行う。無人飛行体50は、本体50aと、本体50aから水平に放射状に延びる複数のアーム50bと、下方に延びる複数の脚部50cと、各脚部50cの上方先端に取り付けられた回転翼55とを備える。無人飛行体50は、モータ56の回転により回転翼55を回転させることにより生じた揚力で飛行し、一部の回転翼55の回転方向を変えることで反作用を発生させ、本体50aそのものが回転するのを防止する。無人飛行体50の本体50aには、スピーカ62が搭載されている。スピーカ62はスピーカ方向制御機構61によって、矢印で示す上下方向に角度を変更することができる。これにより、スピーカ62の拡声方向を変更することができる。
図9を参照して、図1~図4に示す拡声システム1の動作を説明する。端末装置30においては所定のプログラム(飛行中の無人飛行体50による拡声範囲を表示させるプログラム)が起動されている。管理装置10の位置情報取得部111は、飛行中の無人飛行体50の飛行高度を含む位置情報を取得する(S101)。特性情報取得部112は、当該無人飛行体50のスピーカ62の特性情報を取得する(S102)。特性情報は、スピーカ角度を示す情報を含む。拡声範囲決定部113は、拡声情報121a(図5)を参照して、無人飛行体50による拡声範囲を決定する(S103)。例えば、所定の音量レベルにおいて、飛行高度が25mであって、スピーカ角度が45度である場合、図5から図7に示す拡声範囲C22が決定される。拡声表示情報生成部114は、決定した拡声範囲を含む拡声表示情報を生成し、端末装置30に送信する(S104)。
無人飛行体50の飛行高度又はスピーカ角度に変化があった場合(S107のYES)、ステップS103に戻り拡声範囲を再度決定する。例えば、高度が25mから45mになった場合、拡声情報121a(図5)に基づき、拡声範囲C32(図6及び図7)が決定される。これに応じて、変更された拡声表示情報が生成され、表示される(S104,S105)。また、ステップS107において、飛行中の無人飛行体50のスピーカ角度に変更があった場合も同様に拡声範囲が再度決定される。
上記実施の形態に係る無人飛行体50を使用する拡声システム1又は拡声方法は、無人飛行体50の飛行高度を含む位置情報とスピーカ62の特性情報とに基づきスピーカ62の拡声範囲を決定し、無人飛行体50やスピーカ62の動作に応じて拡声範囲や音圧分布を表示させたり、変更したりする。これにより、ユーザは、対象エリアにおいて無人飛行体50がどの程度の範囲で拡声を実施できているのか、リアルタイムに把握することができる。よって、無人飛行体50を使用した適度な拡声を実行することができる。
本実施の形態に係る無人飛行体を使用する拡声システム、拡声方法、又は拡声装置を搭載した無人飛行体は、ユーザの入力操作により拡声範囲が選択され、選択された拡声範囲に応じて無人飛行体の動作を制御する。
本実施の形態では、端末装置30の制御部31は、拡声範囲特定部312、飛行指示部313、及び拡声指示部314の機能を実行する点、そして表示制御部311が拡声範囲を選択入力するための画面を表示部37に表示させる点において、実施の形態1と異なる。
図11を参照して、本実施の形態に係る拡声システム1の動作を説明する。ステップS201~S204は、図9に示すステップS101~S104と同様の動作であるため説明を省略する。
本実施の形態に係る無人飛行体50を使用する拡声システム1、拡声方法、又はスピーカ62を備えた無人飛行体50は、ユーザの入力操作により拡声範囲を選択し、選択された拡声範囲に応じて無人飛行体の動作を制御する。これにより、ユーザは、所望の拡声範囲で拡声が実行されるように無人飛行体50の動作を制御することができる。よって、無人飛行体50を使用した適度な拡声を実行することができる。
上記実施の形態2においては、飛行中の無人飛行体50に対して拡声範囲を変更するように飛行動作又は拡声動作を制御していたが、これに限定されない。拡声システム1は、選択入力された拡声範囲に応じて、無人飛行体50の飛行を開始させるようにしてもよい。
これにより、ユーザは、所望の拡声範囲で拡声が実行されるように無人飛行体50の動作を開始することができる。よって、無人飛行体50を使用した適度な拡声を実行することができる。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、各実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。例えば、以下の実施の形態が考えられる。
なお、拡声タイミングの調整は、管理装置10を介さず、無人飛行体50間で行ってもよい。この場合、無人飛行体50間は互いに無線通信して、拡声タイミングを他の無人飛行体50に通知するようにしてもよい。
(3)上記実施の形態においては、無人飛行体50の位置情報は、飛行高度に加えてあるいは飛行高度に代えて、飛行速度を含み、飛行速度に基づき拡声範囲を決定してもよい。ここで、拡声範囲は、所定時間当たりの拡声範囲である。無人飛行体50は、図7に示すようにXY面上を進行する。無人飛行体50による拡声範囲は、無人飛行体50の進行に従って移動する。飛行速度が遅い又はホバリング飛行の場合、所定時間当たりの拡声範囲は小さくなる。一方、飛行速度が速くなると、同じ所定時間当たりの拡声範囲は大きくなる。
この場合、例えば、図5に示す拡声情報121aは、飛行高度に代えて飛行速度を複数レベル設定し、スピーカ角度又は音量レベルに対する飛行速度に基づき決定される所定時間当たりの拡声範囲を含む。飛行速度が遅いほど拡声範囲は小さくなり、飛行速度が速いほど拡声範囲は大きくなる。飛行高度は一定とする。あるいは、拡声情報121aは、異なる飛行高度毎に生成され、各拡声情報121aは、複数レベルのスピーカ角度又は音量レベルに対する飛行速度に基づき決定される所定時間当たりの拡声範囲を含んでいてもよい。
(6)上記実施の形態において、拡声させる音声コンテンツは、日本語の音声コンテンツであってもよいし、日本語以外の他の言語による音声コンテンツであってもよい。また、音声コンテンツは、日本語による音声コンテンツと日本語以外の他の言語による音声コンテンツとを含んでもよい。この場合、日本語による音声コンテンツと共に他の言語による音声コンテンツを拡声してもよい。
上記実施の形態の各処理は、ハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア(OS(オペレーティングシステム)、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリと共に共に実現される場合を含む。)により実現してもよい。更に、各処理は、ソフトウェア及びハードウェアの混在処理により実現してもよい。
10 :管理装置
11 :制御部
12 :記憶部
19 :通信部
30 :端末装置
31 :制御部
32 :記憶部
36 :入力部
37 :表示部
39 :無線通信部
50 :無人飛行体
50a :本体
50b :アーム
50c :脚部
51 :制御装置
52 :記憶装置
53 :センサ群
54 :GPS受信機
55 :回転翼
56 :モータ
58 :バッテリ
59 :無線通信装置
61 :スピーカ方向制御機構
62 :スピーカ
63 :マイク方向制御機構
64 :マイク
65 :カメラ方向制御機構
66 :カメラ
111 :位置情報取得部
112 :特性情報取得部
113 :拡声範囲決定部
114 :拡声表示情報生成部
121 :拡声情報記憶部
121a :拡声情報
311 :表示制御部
312 :拡声範囲特定部
313 :飛行指示部
314 :拡声指示部
501,502,503:無人飛行体
511 :飛行制御部
512 :音声制御部
513 :画像制御部
Claims (13)
- 拡声装置を備えた無人飛行体を使用する拡声システムであって、
前記無人飛行体の位置情報と前記拡声装置の特性情報とに基づき決定される、前記無人飛行体による拡声範囲を記憶する記憶部と、
前記無人飛行体の動作又は前記拡声装置の動作に関連して前記拡声範囲を出力する出力部と、
を備える、拡声システム。 - 前記位置情報は、前記無人飛行体の飛行高度及び飛行速度の少なくとも一方を含む、
請求項1に記載の拡声システム。 - 前記拡声装置の特性情報は、前記拡声装置の拡声方向を示す情報及び音量レベルの少なくとも一方を含む、
請求項1又は2に記載の拡声システム。 - 前記出力部は、前記拡声範囲における音圧分布を出力する、
請求項1から3のいずれかに記載の拡声システム。 - 前記無人飛行体が飛行する現在の前記位置情報を取得し、前記現在の位置情報と前記特性情報とに基づき前記拡声範囲を決定する制御部を更に備え、
前記出力部は表示部を含み、前記無人飛行体の動作及び/又は前記拡声装置の動作に応じた拡声範囲を表示する、
請求項1から4のいずれかに記載の拡声システム。 - 前記拡声範囲に基づき前記無人飛行体及び前記拡声装置の少なくとも一方を動作させる制御部を更に備える、
請求項1から5のいずれかに記載の拡声システム。 - 前記出力部は表示部を含み、前記表示部に表示される拡声範囲の選択入力を受け付ける入力部を更に備え、
前記制御部は、前記選択入力に応じて前記無人飛行体又は前記拡声装置を動作させる、
請求項6に記載の拡声システム。 - 前記出力部は、前記無人飛行体に対する飛行指示を送信する通信部及び前記拡声範囲を表示する表示部の少なくとも一方である、
請求項1から7のいずれかに記載の拡声システム。 - 前記拡声範囲は、複数の前記無人飛行体の位置情報と各前記無人飛行体の拡声装置の特性情報とに基づき決定される、一つの拡声範囲である、
請求項1から8のいずれかに記載の拡声システム。 - 拡声装置を備えた無人飛行体を使用する拡声方法であって、
前記無人飛行体の位置情報と前記拡声装置の特性情報とに基づき決定される、前記無人飛行体による拡声範囲を取得するステップと、
前記無人飛行体の動作又は前記拡声装置の動作に関連して前記拡声範囲を出力するステップと、
を含む、拡声方法。 - 前記無人飛行体による拡声範囲を取得するステップは、複数の前記無人飛行体の位置情報と各前記無人飛行体の拡声装置の特性情報とに基づき決定される、一つの拡声範囲を取得することを含む、
請求項10に記載の拡声方法。 - 拡声装置を備えた無人飛行体であって、
前記無人飛行体の位置情報と前記拡声装置の特性情報とに基づき決定される、前記無人飛行体による拡声範囲を記憶する記憶装置と、
前記拡声範囲に応じて前記無人飛行体の動作又は前記拡声装置の動作を制御する制御装置と、
を備える、無人飛行体。 - 前記制御装置は、前記無人飛行体の飛行動作及び拡声動作を、他の1つ又は複数の無人飛行体の動作と連動させるように制御し、
前記拡声範囲は、前記他の1つ又は複数の無人飛行体による拡声範囲と共に形成される、
請求項12に記載の無人飛行体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021210681A JP7690392B2 (ja) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 無人飛行体を使用する拡声システム、拡声方法、及び拡声装置を備えた無人飛行体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021210681A JP7690392B2 (ja) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 無人飛行体を使用する拡声システム、拡声方法、及び拡声装置を備えた無人飛行体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023095029A true JP2023095029A (ja) | 2023-07-06 |
JP7690392B2 JP7690392B2 (ja) | 2025-06-10 |
Family
ID=87002662
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021210681A Active JP7690392B2 (ja) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 無人飛行体を使用する拡声システム、拡声方法、及び拡声装置を備えた無人飛行体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7690392B2 (ja) |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002123262A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-04-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 対話型音場シミュレーション装置、並びに、対話形式によって音場をシミュレートする方法およびそのプログラムを記録した記録媒体 |
WO2005076661A1 (ja) * | 2004-02-10 | 2005-08-18 | Mitsubishi Denki Engineering Kabushiki Kaisha | 超指向性スピーカ搭載型移動体 |
JP2010218211A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 周知システム |
JP2016181178A (ja) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | セコム株式会社 | 自律移動ロボット |
CN106533594A (zh) * | 2017-01-04 | 2017-03-22 | 上海量明科技发展有限公司 | 联合广播无人机系统及其实现方法 |
JP2019003507A (ja) * | 2017-06-16 | 2019-01-10 | 中国電力株式会社 | 音声到達確認システムおよび音声到達確認方法 |
JP2019086902A (ja) * | 2017-11-02 | 2019-06-06 | 株式会社Nttドコモ | 飛行体及び情報処理システム |
JP2019205101A (ja) * | 2018-05-25 | 2019-11-28 | クラリオン株式会社 | 音声出力装置及び飛行体 |
WO2020202621A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 無人移動体及び情報処理方法 |
WO2020246136A1 (ja) * | 2019-06-05 | 2020-12-10 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP2021185654A (ja) * | 2020-05-25 | 2021-12-09 | ヤマハ株式会社 | 音処理方法、および、音処理装置 |
JP2022175416A (ja) * | 2021-05-13 | 2022-11-25 | 綜合警備保障株式会社 | 移動体制御システム、移動体制御装置及び移動体制御方法 |
-
2021
- 2021-12-24 JP JP2021210681A patent/JP7690392B2/ja active Active
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002123262A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-04-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 対話型音場シミュレーション装置、並びに、対話形式によって音場をシミュレートする方法およびそのプログラムを記録した記録媒体 |
WO2005076661A1 (ja) * | 2004-02-10 | 2005-08-18 | Mitsubishi Denki Engineering Kabushiki Kaisha | 超指向性スピーカ搭載型移動体 |
JP2010218211A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 周知システム |
JP2016181178A (ja) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | セコム株式会社 | 自律移動ロボット |
CN106533594A (zh) * | 2017-01-04 | 2017-03-22 | 上海量明科技发展有限公司 | 联合广播无人机系统及其实现方法 |
JP2019003507A (ja) * | 2017-06-16 | 2019-01-10 | 中国電力株式会社 | 音声到達確認システムおよび音声到達確認方法 |
JP2019086902A (ja) * | 2017-11-02 | 2019-06-06 | 株式会社Nttドコモ | 飛行体及び情報処理システム |
JP2019205101A (ja) * | 2018-05-25 | 2019-11-28 | クラリオン株式会社 | 音声出力装置及び飛行体 |
WO2020202621A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 無人移動体及び情報処理方法 |
WO2020246136A1 (ja) * | 2019-06-05 | 2020-12-10 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP2021185654A (ja) * | 2020-05-25 | 2021-12-09 | ヤマハ株式会社 | 音処理方法、および、音処理装置 |
JP2022175416A (ja) * | 2021-05-13 | 2022-11-25 | 綜合警備保障株式会社 | 移動体制御システム、移動体制御装置及び移動体制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7690392B2 (ja) | 2025-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3545509B1 (en) | Electronic device for controlling unmanned aerial vehicle and method of operating the same | |
US11618586B2 (en) | Detection and signaling of conditions of an unmanned aerial vehicle | |
JP6912281B2 (ja) | 飛行体、飛行制御システム、飛行制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP2019040514A (ja) | 通信中継方法、中継飛行体、プログラム及び記録媒体 | |
JP2018092237A (ja) | 無人航空機制御システム、無人航空機制御システムの制御方法、およびプログラム | |
US11741932B2 (en) | Unmanned aircraft and information processing method | |
JP7637045B2 (ja) | 異常検知システム、及び異常検知方法 | |
JP6781375B2 (ja) | 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム | |
JP2018070010A (ja) | 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム | |
JP7094779B2 (ja) | 制御装置、制御システム及び制御方法 | |
CN110637340A (zh) | 无人机的扬声器控制方法和设备 | |
JP2019049874A (ja) | 飛行管理装置、飛行装置、及び飛行管理方法 | |
JP2018090012A (ja) | 無人航空機制御システム、無人航空機制御システムの制御方法、およびプログラム | |
JP7690392B2 (ja) | 無人飛行体を使用する拡声システム、拡声方法、及び拡声装置を備えた無人飛行体 | |
JP6841168B2 (ja) | 音声到達確認システムおよび音声到達確認方法 | |
JP2022008501A (ja) | 情報処理装置および方法、並びにプログラム | |
JP6555226B2 (ja) | 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム | |
CN112817337B (zh) | 获取路径的方法、装置、设备和可读存储介质 | |
JP7452543B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び情報処理システム | |
JP2018160196A (ja) | 無人航空機制御システム、無人航空機制御システムの制御方法、およびプログラム | |
CN118075218A (zh) | 网络抓包方法、装置、设备以及存储介质 | |
JP2023095032A (ja) | 拡声装置を備えた無人飛行体、無人飛行体を使用する拡声システム及び拡声方法 | |
JP7695876B2 (ja) | 経路誘導システム、経路選択装置、及び経路誘導方法 | |
CN114415676B (zh) | 车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 | |
CN113110552B (zh) | 飞行器的姿态控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20240326 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20250225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20250304 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20250425 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20250520 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20250529 |