JP2018092237A - 無人航空機制御システム、無人航空機制御システムの制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮像手段を備える無人航空機により撮像対象物を撮像するときに、逆光での撮像となることを回避可能な仕組みを提供すること。【解決手段】撮像対象物の位置情報を取得し、取得した撮像対象物の位置情報によって示される当該撮像対象物の位置まで、無人航空機を飛行させるが、撮像対象物の位置まで無人航空機を飛行させたときに、当該撮像対象物の撮像が、逆光での撮像となる場合には、逆光での撮像とならない位置になるように、無人航空機を飛行させるように制御する。【選択図】図４

Description

本発明は、無人航空機制御システム、無人航空機制御システムの制御方法、およびプログラムに関し、特に、撮像手段を備える無人航空機により撮像対象物を撮像するときに、逆光での撮像となることを回避可能な仕組みに関する。

従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機（通称：ドローン）が注目されている（以下、小型の無人航空機を単に無人航空機と称する。）。

無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。

こうした無人航空機は、無人航空機と通信可能なコンピュータから指示された飛行ルートで飛行する。また、プロポと呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作したり、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御したりすることも可能である。

特許文献１には、撮像対象物に対して自動で飛行する無人航空機に関し、撮像対象物への飛行経路に障害物がある場合に、障害物を避けて飛行する仕組みが開示されている。

特開２０１５‐１１３１００号公報

ところで、無人航空機が撮像対象物の撮像位置まで飛行して撮影を開始したときに、照明装置４０１等の高感度被写体が撮像対象物の背景にあると、逆光撮影になるため、例えば、被写体が人物であればその人物の人相が、被写体が自動車であれば自動車の車種やナンバーが把握できない恐れがあった。

特許文献１はあくまでも障害物を避ける仕組みであり、逆光撮影を考慮した仕組ではないため、特許文献１に記載の技術を用いたとしても依然として上記課題が発生する恐れがあった。

本発明は、撮像手段を備える無人航空機により撮像対象物を撮像するときに、逆光での撮像となることを回避可能な仕組みを提供することを目的とする。

本発明は、撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムであって、前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置を示す位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記撮像対象物の位置情報によって示される当該撮像対象物の位置まで、前記無人航空機を飛行させるように制御する制御手段と、前記撮像対象物の位置まで前記無人航空機を飛行させたときに、当該撮像対象物の撮像が、逆光での撮像となるかを判定する判定手段とを備え、前記制御手段は、前記判定手段により逆光での撮像となると判定されることを条件に、逆光での撮像とならない位置になるように、前記無人航空機を飛行させるように制御することを特徴とする。

また、本発明は、撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムの制御方法であって、前記無人航空機制御システムの取得手段が、前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置を示す位置情報を取得する取得工程と、前記無人航空機制御システムの制御手段が、前記取得工程で取得した前記撮像対象物の位置情報によって示される当該撮像対象物の位置まで、前記無人航空機を飛行させるように制御する制御工程と、前記無人航空機制御システムの判定手段が、前記撮像対象物の位置まで前記無人航空機を飛行させたときに、当該撮像対象物の撮像が、逆光での撮像となるかを判定する判定工程とを備え、前記制御工程は、前記判定工程で逆光での撮像となると判定されることを条件に、逆光での撮像とならない位置になるように、前記無人航空機を飛行させるように制御することを特徴とする。

また、本発明は、撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムで読み取り実行可能なプログラムであって、前記無人航空機制御システムを、前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置を示す位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記撮像対象物の位置情報によって示される当該撮像対象物の位置まで、前記無人航空機を飛行させるように制御する制御手段と、前記撮像対象物の位置まで前記無人航空機を飛行させたときに、当該撮像対象物の撮像が、逆光での撮像となるかを判定する判定手段として機能させ、前記制御手段は、前記判定手段により逆光での撮像となると判定されることを条件に、逆光での撮像とならない位置になるように、前記無人航空機を飛行させるように制御することを特徴とする。

本発明によると、撮像手段を備える無人航空機により撮像対象物を撮像するときに、逆光での撮像となることを回避することができる。

無人航空機制御システムのシステム構成を示す図 無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図 制御用コンピュータ１０３に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成を示す図 第１の実施形態における無人航空機１０１の動作を示す図 第１の実施形態における制御用コンピュータ１０３による無人航空機１０１の動作制御を示すフローチャートの一例を示す図 照明装置データテーブルの一例を示す図 第２の実施形態における無人航空機１０１の動作を示す図 第２の実施形態における制御用コンピュータ１０３による無人航空機１０１の動作制御を示すフローチャートの一例を示す図 時刻と太陽の位置関係を対応付けた時刻情報のデータテーブルの一例を示す図

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載した構成の具体的な実施形態の１つである。

図１は、本実施形態における無人航空機制御システムのシステム構成を示す図である。
本実施形態の無人航空機制御システムは、無人航空機１０１、中継ＢＯＸ１０２、制御用コンピュータ１０３（本発明にける情報処理装置）が、ネットワーク１１０や無線ＬＡＮ（移動体通信網を含む）１２０を介して通信接続可能に接続されている。尚、図１のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。

ドローンとも呼ばれる無人航空機１０１は、制御用コンピュータ１０３からの指示に従って自動で飛行する無人の航空機である。制御用コンピュータからの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。

この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示す無人航空機１０１の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。

また、無人航空機１０１は、無線で飛行するものと有線で飛行するものとがあり、本発明ではどちらの方式で飛行しても構わないものとする。

無人航空機１０１は、カメラを有し、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。

中継ＢＯＸ１０２は、無人航空機１０１に対して電源を供給したり、制御用コンピュータ１０３からの制御信号を伝えたりする機能を有する。
制御用コンピュータ１０３（情報処理装置）は、無人航空機１０１を制御するための機器である。

また、制御用コンピュータ１０３（情報処理装置）は、監視対象となっているエリアに侵入した侵入者を検知するセンサから、侵入者が侵入した旨の情報を取得したり、監視対象エリアにある照明装置４０１のＯＮ/ＯＦＦの情報を取得したり、時刻情報を取得したりし、これらの取得した情報に従って、無人航空機１０１の飛行ルートを決定し、決定した飛行ルートで飛行するように無人航空機１０１を制御する機能を持つ。

制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１が格納された場所と物理的に距離が離れた遠隔地に設置されていてもよいし、例えば同一の敷地内等の物理的な距離はそれほど離れていない近距離に設置されていてもよい。

また、制御用コンピュータ１０３は、複数の無人航空機１０１をまとめて管理する集中管理センターに設定することも可能である。

ネットワーク１１０および無線ＬＡＮ１２０は、本無人航空機制御システムの各機器を接続するネットワークであって、各機器は、ネットワークで接続されていても無線ＬＡＮで接続されていても、移動体通信網で接続されていても本システムは実施可能なものである。

次に、図２を用いて、図１に示した無人航空機１０１のハードウェア構成について説明する。
図２は、無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図である。尚、図２に示す無人航空機１０１のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。

フライトコントローラ２００は無人航空機１０１の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。

ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。

また外部メモリ２８０（記憶手段）には、無人航空機１０１の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。

ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。

周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。

ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機１０１が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。

尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。

ＳＩＭアダプタ２２０は、ＳＩＭカード２２１を挿入するためのカードアダプタである。ＳＩＭカード２２１の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたＳＩＭカード２２１であればよい。

無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。

また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。

移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。

また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。

ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機１０１の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。

センサ２６０は、無人航空機１０１の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機１０１はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機１０１の姿勢や移動を制御する。

ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機１０１が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮像した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機１０１の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。

本発明の無人航空機１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。

次に、図３を用いて図１に示した制御用コンピュータ１０３に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成について説明する。

図３において、３０１はＣＰＵで、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。

３０３はＲＡＭで、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１からＲＡＭ３０３にロードして、ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。

また、３０５は入力コントローラで、キーボード（ＫＢ）３０９等のポインティングデバイス等からの入力を制御する。３０６はビデオコントローラで、ＣＲＴディスプレイ（ＣＲＴ）３１０等の表示器への表示を制御する。なお、図２では、ＣＲＴ３１０と記載しているが、表示器はＣＲＴだけでなく、液晶ディスプレイ等の他の表示器であってもよい。

３０７はメモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ３１１へのアクセスを制御する。

３０８は通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワークを介して外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。

なお、ＣＰＵ３０１は、例えばＲＡＭ３０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ＣＲＴ３１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ３０１は、ＣＲＴ３１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。

本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ３１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ３０３にロードされることによりＣＰＵ３０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる設定ファイル等も外部メモリ３１１に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。

次に、図４〜６を用いて本発明の第１の実施形態について説明する。
図４は、本発明の第１の実施形態における無人航空機１０１の動作を示す図である。

無人航空機１０１は、監視対象となっているエリアに侵入した侵入者を検知する人感センサにより侵入者を検知すると、当該人感センサから侵入者が侵入した旨の情報を取得した制御用コンピュータ１０３からの指示に従って、侵入者に向かって最短距離（図４の４０１のルート）で自動飛行を行ない、撮影を行なう。
人感センサとしては、赤外線センサ、超音波センサ、可視光センサが適用可能である。
また、センサは、人でなくとも動物や車両等を検出するセンサでも良い。

ただ、もし、図４のように、照明装置４０１等の高感度被写体が侵入者の背景にあると逆光撮影になるため、侵入者の人相や、車であれば車のナンバーが把握できない恐れがある。

そこで、本発明の第１の実施形態における、制御用コンピュータ１０３は、予め、監視対象エリアにある照明装置４０１の位置、およびＯＮ/ＯＦＦの情報（点灯状況）を図６に示すとおり、あらかじめ取得しておき、逆光撮影にならないように、無人航空機１０１の飛行到達点を変更する（図４の場合、４０３に示す迂回ルートを飛行させる）。

図６の照明装置データテーブルは、制御用コンピュータ１０３の外部メモリ３１１で予め管理されている。制御用コンピュータ１０３は、当該照明装置データテーブルで、監視対象エリアにある各照明装置４０１の緯度６０１、経度６０２、およびＯＮ/ＯＦＦ６０３の情報を常時管理している。

では、ここから本発明の第１の実施形態における制御用コンピュータ１０３による無人航空機１０１の動作制御を示すフローチャートについて図５を用いて説明する。

ステップＳ５０１において、制御用コンピュータ１０３は、人感センサから侵入者の有無の情報を取得する。侵入者がいない場合、待機する。

なお、人感センサから侵入者がいる旨の情報を取得するときには、侵入者の位置を特定可能な位置情報も人感センサから取得する。

ステップＳ５０１と、後述するステップＳ８０１は、本発明における、前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置を示す位置情報を取得する取得手段の一例である。

人感センサから侵入者がいる旨の情報を取得した場合、ステップＳ５０２において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１を飛行させ、侵入者を撮影すると決定する。

ステップＳ５０３において、制御用コンピュータ１０３は、監視対象エリアにある照明装置４０１であって、侵入者を挟んで無人航空機１０１と対向する位置にある照明装置４０１が点灯しているか、消灯しているかの情報を図６の照明装置データテーブルから取得する。

なお、監視対象エリアにある照明装置４０１であって、侵入者を挟んで無人航空機１０１と対向する位置にある照明装置４０１は、無人飛行機の位置情報と、人感センサからの情報によって特定される侵入者の位置情報と、照明装置４０１の位置情報（具体的には図６の緯度６０１、経度６０２）から特定することが出来る。

ステップＳ５０４において、制御用コンピュータ１０３は、照明装置４０１が消灯している場合は、ステップＳ５０６に処理を移行し、照明装置４０１が点灯している場合、逆行撮影を防止するため無人航空機１０１の目標地点を変更する。具体的には、制御用コンピュータ１０３は、照明装置４０１と侵入者との間に無人航空機１０１が到達するように目標地点を変更する。

ステップＳ５０４と、後述するステップＳ８０４は、本発明における、前記撮像対象物の位置まで前記無人航空機を飛行させたときに、当該撮像対象物の撮像が、逆光での撮像となるかを判定する判定手段の一例である。

ステップＳ５０６において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１を目標地点に向かって飛行させる。また無人航空機１０１の録画機能をＯＮにさせ映像を録画させる。

ステップＳ５０６と、後述するステップＳ８０６は、本発明における、前記取得手段で取得した前記撮像対象物の位置情報によって示される当該撮像対象物の位置まで、前記無人航空機を飛行させるように制御し、前記判定手段により逆光での撮像となると判定されることを条件に、逆光での撮像とならない位置になるように、前記無人航空機を飛行させるように制御する制御手段の一例である。

ステップＳ５０７において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１が目標地点に到達したら空中で停止させ映像を出力させ続ける。

ステップＳ５０８において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ５０５の処理で無人航空機１０１の目標地点を変更したか否かを確認する。無人航空機１０１の目標地点を変更していない場合は、本処理を終了し、無人航空機１０１の目標地点を変更したならば、カメラ装置が侵入者に向いていないので、ステップＳ５０９で無人航空機１０１のカメラ２７１を１８０°パン動作させ侵入者を撮影する。
以上で、図５の説明を終了する。

次に、図７〜９を用いて本発明の第２の実施形態について説明する。
第１の実施形態では、照明装置４０１により逆光撮影となることを回避する仕組みについて説明したが、第２の実施形態では、太陽により逆光撮影となることを回避する仕組みについて説明する。

具体的には、本発明の第２の実施形態における、制御用コンピュータ１０３は、予め、時刻データ９０１と太陽７０１の方角９０２を対応付けた時刻情報のデータテーブルを図９に示すとおり、制御用コンピュータ１０３の外部メモリ３１１で管理しておき、逆光撮影にならないように、無人航空機１０１の飛行到達点を変更する（図４の場合、７０２に示す迂回ルートを飛行させる）。

では、ここから本発明の第２の実施形態における制御用コンピュータ１０３による無人航空機１０１の動作制御を示すフローチャートについて図８を用いて説明する。

ステップＳ８０１において、制御用コンピュータ１０３は、人感センサから侵入者の有無の情報を取得する。侵入者がいない場合、待機する。

なお、人感センサから侵入者がいる旨の情報を取得するときには、侵入者の位置を特定可能な位置情報も人感センサから取得する。

人感センサから侵入者がいる旨の情報を取得した場合、ステップＳ８０２において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１を飛行させ、侵入者を撮影すると決定する。

ステップＳ８０３において、制御用コンピュータ１０３は、図９の時刻情報データテーブルと、人感センサで侵入者を検知したときの時刻の情報とを取得する。

ステップＳ８０４において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ８０３で取得した時刻情報に基づいて、無人航空機１０１の目標地点を変更するか判断する。太陽が出ていない時間帯の場合は無人航空機１０１の目標地点を変更しないと判断し、太陽が出ている時間帯の場合は、ステップＳ８０５において、逆光撮影を回避するため、無人航空機１０１の目標地点を変更する。

なお、他の実施形態として、制御用コンピュータ１０３が気象庁から天気情報（天候情報とも言う）を取得し、太陽が出ている時間帯の場合であっても、曇りや雨の場合には、制御用コンピュータ１０３が、無人航空機１０１の目標地点を変更しないと判断するとしてもよい。

ステップＳ８０６において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１を目標地点に向かって飛行させる。また無人航空機１０１の録画機能をＯＮにさせ映像を録画させる。

ステップＳ８０７において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１が目標地点に到達したら空中で停止させ映像を出力させ続ける。

ステップＳ８０８において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ８０５の処理で無人航空機１０１の目標地点を変更したか否かを確認する。無人航空機１０１の目標地点を変更していない場合は、本処理を終了し、無人航空機１０１の目標地点を変更したならば、カメラ装置が侵入者に向いていないので、ステップＳ８０９で無人航空機１０１のカメラ２７１を１８０°パン動作させ侵入者を撮影する。
以上で、図８の説明を終了する。

なお、本発明の各実施形態では、制御用コンピュータ１０３は、図６の照明装置データテーブルの情報や、図９の時刻情報データテーブルの情報に基づいて、逆光撮影となるかを判断したが、他の実施形態として、カメラ２７１で撮影した画像から逆光撮影であるかを判定しても良い。

また、本発明の各実施形態では、図５、図８に示す処理を制御用コンピュータ１０３が実行するとしたが、他の実施形態として、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が各機能部を動作することにより、図５、図８に示す処理を実行しても良い。

また、本発明の各実施形態では、被写体を監視する仕組を前提に説明したが、被写体を監視する仕組に限らず、例えば、建造物や風景を撮影する場合にも、本発明を適用可能である。その場合、図５のステップＳ５０１、ステップＳ５０２の処理や、図８のステップＳ８０１、ステップＳ８０２の処理は不要であり、その代わり、撮影対象物（被写体）の位置情報を取得する処理と、当該被写体に向かって、制御用コンピュータ１０３が受け付ける処理が必要である。

以上、本発明によると、撮像手段を備える無人航空機により撮像対象物を撮像するときに、逆光での撮像となることを回避することができる。

本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。

なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。

したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。

その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。

プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。

その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。

また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。

また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。

また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。

さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。

なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１０１ 無人航空機
１０２ 中継ＢＯＸ
１０３ 制御用コンピュータ
４０１ 照明装置

Claims (6)

1. 撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムであって、
   前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置を示す位置情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段で取得した前記撮像対象物の位置情報によって示される当該撮像対象物の位置まで、前記無人航空機を飛行させるように制御する制御手段と、
   前記撮像対象物の位置まで前記無人航空機を飛行させたときに、当該撮像対象物の撮像が、逆光での撮像となるかを判定する判定手段とを備え、
   前記制御手段は、前記判定手段により逆光での撮像となると判定されることを条件に、逆光での撮像とならない位置になるように、前記無人航空機を飛行させるように制御することを特徴とする無人航空機制御システム。
2. 前記取得手段は、前記無人航空機の位置を示す位置情報と、前記撮像対象物付近の照明装置の位置を示す位置情報と、当該照明装置の点灯状況を更に取得し、
   前記判定手段は、前記取得手段で取得した前記無人航空機の位置情報、前記撮像対象物の位置情報、前記照明装置の位置情報、当該照明装置の点灯状況を用いて、前記撮像対象物の撮像が、逆光での撮像となるかを判定することを特徴とする請求項１に記載の無人航空機制御システム。
3. 前記取得手段は、前記無人航空機の位置を示す位置情報と、前記撮像対象物を撮像する時刻における太陽の方角の情報を更に取得し、
   前記判定手段は、前記取得手段で取得した前記無人航空機の位置情報、前記撮像対象物の位置情報、前記太陽の方角の情報を用いて、前記撮像対象物の撮像が、逆光での撮像となるかを判定することを特徴とする請求項１に記載の無人航空機制御システム。
4. 前記取得手段は、前記撮像対象物を撮像する時刻における、当該撮像対象物付近の天候の情報を更に取得し、
   前記判定手段は、前記取得手段で取得した前記無人航空機の位置情報、前記撮像対象物の位置情報、前記太陽の方角の情報を用いて、前記撮像対象物の撮像が、逆光での撮像となると判定される場合であっても、前記取得手段で取得した天候の情報が、曇り、雨、または雪を示す場合には、逆光での撮像とならないと判定することを特徴とする請求項３に記載の無人航空機制御システム。
5. 撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムの制御方法であって、
   前記無人航空機制御システムの取得手段が、前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置を示す位置情報を取得する取得工程と、
   前記無人航空機制御システムの制御手段が、前記取得工程で取得した前記撮像対象物の位置情報によって示される当該撮像対象物の位置まで、前記無人航空機を飛行させるように制御する制御工程と、
   前記無人航空機制御システムの判定手段が、前記撮像対象物の位置まで前記無人航空機を飛行させたときに、当該撮像対象物の撮像が、逆光での撮像となるかを判定する判定工程とを備え、
   前記制御工程は、前記判定工程で逆光での撮像となると判定されることを条件に、逆光での撮像とならない位置になるように、前記無人航空機を飛行させるように制御することを特徴とする無人航空機制御システムの制御方法。
6. 撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムで読み取り実行可能なプログラムであって、
   前記無人航空機制御システムを、
   前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置を示す位置情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段で取得した前記撮像対象物の位置情報によって示される当該撮像対象物の位置まで、前記無人航空機を飛行させるように制御する制御手段と、
   前記撮像対象物の位置まで前記無人航空機を飛行させたときに、当該撮像対象物の撮像が、逆光での撮像となるかを判定する判定手段として機能させ、
   前記制御手段は、前記判定手段により逆光での撮像となると判定されることを条件に、逆光での撮像とならない位置になるように、前記無人航空機を飛行させるように制御することを特徴とするプログラム。

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