JP6826294B2 - システム、その制御方法、及びプログラム - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
sin39.4°=38.86m/A A=40.01mが算出される。
tanθ=2.34m/40.01m よってθ=3.45°となり、ネットワークカメラのチルト角度を3.45°下向き旋回すればドローン101を撮影することができる。
これを元に、ドローンの落下時間および落下地点について予想すると、高度情報から1秒間に2.0m落下し、撮影エリアの標高が5.0mであった場合、ドローンが地面へ到着する時間を計算すると以下のように3.67秒後ということになる。
これにより、ドローンの落下位置は、緯度「35°37′31.75″」経度「139°44′25.45″」高度「5.0m」と予想される。この落下地点の位置情報を利用して、危険レベル情報が決定される。
102 プロポ
103 ネットワークカメラ
105 制御用コンピュータ
131 ケーブル
132 パラシュート
Claims (6)
- 無人航空機に接続されるケーブルを巻き取る巻取り装置で、前記巻取り装置と前記無人航空機の間の前記ケーブルの長さを調整するシステムであって、
前記巻取り装置と飛行中の前記無人航空機の間の前記ケーブルの長さが、前記巻取り装置から所定の距離内の地帯を超えた地帯に前記無人航空機が着陸可能な長さかを判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記ケーブルの長さが、当該地帯に前記無人航空機が着陸可能な長さであると判定されたことを条件に、前記巻取り装置で前記ケーブルを巻き取るように制御する制御手段を有することを特徴とするシステム。 - 飛行中の前記無人航空機で異常が発生したかを判定する異常判定手段を備え、
前記制御手段は、前記判定手段により、前記ケーブルの長さが、当該地帯に前記無人航空機が着陸可能な長さであると判定され、かつ、前記異常判定手段により、飛行中の前記無人航空機で異常が発生したと判定されたことを条件に、前記巻取り装置で前記ケーブルを巻き取るように制御することを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記制御手段は、前記巻取り装置から所定の距離内の地帯を超えた地帯に前記無人航空機が着陸できない長さに前記巻取り装置で前記ケーブルを巻き取るように制御することを特徴とする請求項1又は2に記載のシステム。
- 前記巻取り装置から前記所定の距離内の地帯は、安全地帯であることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載のシステム。
- 無人航空機に接続されるケーブルを巻き取る巻取り装置で、前記巻取り装置と前記無人航空機の間の前記ケーブルの長さを調整するシステムにおける制御方法であって、
前記巻取り装置と飛行中の前記無人航空機の間の前記ケーブルの長さが、前記巻取り装置から所定の距離内の地帯を超えた地帯に前記無人航空機が着陸可能な長さかを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより、前記ケーブルの長さが、当該地帯に前記無人航空機が着陸可能な長さであると判定されたことを条件に、前記巻取り装置で前記ケーブルを巻き取るように制御する制御ステップを有することを特徴とする制御方法。 - コンピュータを、請求項1乃至4の何れか1項に記載のシステムとして機能させるためのプログラム。
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