JP6728647B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、物品に対して所定の処理を施す処理装置に用いられ、処理装置の処理位置と待機位置との間で物品を搬送する搬送装置に関する。

従来、例えば工作物等の物品に処理を施す処理装置（例えば工作機械の加工ステーション）に対して、物品の搬入および搬出を行なうとともに、処理装置間で工作物の搬送を行なう、例えば、特許文献１に示すような搬送装置がある。特許文献１では、複数の加工ステーションが連続して加工を行なえるよう、整列して配置された複数の加工ステーション間に複数の搬送装置１００が配置される。複数の搬送装置１００では、工作物Ｗが、上面の係合部に係合された状態で載置されるスライド装置１を備える。スライド装置１は、工作物Ｗの搬送（搬入および搬出）方向にスライドし、加工ステーション内まで入り込むことで、工作物Ｗを加工ステーション内に搬入、又は加工ステーション内から搬出する。

このとき、スライド装置１と加工ステーションとの間における工作物Ｗの受け渡しには、搬送装置１００が備える昇降装置を用いる。スライド装置１から加工ステーションに工作物Ｗを渡す際には、まず昇降装置を作動させてスライド装置１の上面（工作物Ｗの載置面）を上昇させ、上面を加工ステーション内における工作物Ｗの載置面の高さに一致させるとともに、上面に設けられた突部を工作物Ｗの下面に設けられた凹部と係合させる。そして、スライド装置１を工作物Ｗとともに加工ステーション方向にスライドさせ、工作物Ｗを加工ステーション内の載置位置（処理位置）まで押し込む。なお、このとき、加工ステーション内の工作物Ｗの載置位置における載置面は、工作物Ｗの下面の外周部の一部のみを受ける形状となっており、スライド装置１は工作物Ｗを係合したままの状態で工作物Ｗの受け渡し位置（載置位置）まで進入可能である。その後、昇降装置を下降させて、スライド装置１と工作物Ｗとの係合を解除し、工作物Ｗを加工ステーションの載置位置に受け渡す。

逆に、加工ステーション側からスライド装置１に工作物Ｗを移動させる際には、昇降装置を作動させ、搬送装置１００の上面を下降させておく。そして、スライド装置１を加工ステーション方向にスライドさせ、受け渡し位置にある工作物Ｗの下方にスライド装置１の上面をもぐりこませる。その後、昇降装置を上昇させて、工作物Ｗの下面とスライド装置１の上面とを係合状態とした上で、スライド装置１を加工ステーションから離間する方向にスライドさせる。これにより、工作物Ｗをスライド装置１の上面に移動させることができる。

特開平０７−１４８６３６号公報

このような複数の搬送装置１００が、整列して配置された加工ステーション間にそれぞれ配置されて搬送路を形成している。このため、搬送装置１００は、加工ステーションのライン長に影響を及ぼし、ライン長は、搬送装置１００を配置した数に比例して長くなる。また、特許文献１の技術では、搬送装置１００と加工ステーションとの間における工作物Ｗの受け渡しに高価な昇降装置を用いるため、搬送装置１００は高コストなものとなる。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、処理装置のライン長に影響を及ぼさず、低コストで製作可能な搬送装置を提供することを目的とする。

（請求項１）本発明に係る搬送装置は、処理位置に載置された物品に対して所定の処理を施す処理装置に用いられ、待機位置と前記処理位置との間で前記物品を搬送する搬送装置であって、前記待機位置と前記処理位置との間を移動可能であり、先端側で前記物品を両側から挟み込む二本のアームであり、前記二本のアームの相互離間距離を変化可能に設けられ、且つ、両先端を上下方向に移動させるように前記先端側と反対側の基端側に設けられる所定の旋回軸周りに旋回可能に設けられる前記二本のアームと、前記二本のアームの前記基端側に配置され、前記待機位置及び前記処理位置に亘って延在するガイドと、前記ガイドと前記ガイドの延在方向に相対移動可能に係合し、前記二本のアームを前記二本のアームの前記基端側で支持するボデーと、前記待機位置及び前記処理位置の一方に位置する前記物品を前記二本のアームの前記先端側に挟ませた状態で前記二本のアームを前記所定の旋回軸周りに旋回させて前記先端側の前記物品を持ち上げ、前記物品を持ち上げた状態で前記二本のアームを前記待機位置及び前記処理位置の他方へ移動させ、且つ、前記二本のアームを前記所定の旋回軸周りに旋回させて前記物品を下降させ、前記物品を前記待機位置及び前記処理位置の他方に載置する制御装置と、前記制御装置によって制御され、前記ボデーを前記ガイドに対して前記延在方向に相対移動させる移動駆動部と、前記二本のアームの前記基端側に設けられるとともに、前記制御装置によって制御されて前記二本のアームの前記相互離間距離を変化させ、前記二本のアームの前記先端側で前記物品を持ち上げ可能な所定の荷重によって前記両側から前記物品を挟み込む挟持駆動部と、前記二本のアームの前記基端側に設けられるとともに、前記制御装置によって制御され、前記挟持駆動部によって前記二本のアームが前記物品を前記所定の荷重で挟み込んだ状態において、前記二本のアームの前記両先端が上下動するよう前記二本のアームを前記所定の旋回軸周りに所定の旋回角度で旋回させ、且つ前記所定の旋回角度で旋回した後の前記二本のアームの状態を保持する旋回駆動部と、を備え、前記二本のアームは、それぞれ前記先端側で前記物品を挟み込む各挟み込み部と、円環状に形成され、前記所定の旋回軸が設けられるとともに、前記先端側と反対側の前記各挟み込み部の基端側端部に接続される各円環部と、を備え、前記挟持駆動部は、軸線が前記所定の旋回軸と同軸になるよう前記二本のアームの前記各円環部を挿通して配置される第二ボルトと、出力軸が前記第二ボルトの端部に前記第二ボルトと一体回転可能に固定され、前記制御装置の制御により前記出力軸を回転させ前記第二ボルトを前記軸線周りに回転作動させる第二モータと、円筒状に形成され、前記第二ボルトと前記各円環部の各内周面との径方向間に、それぞれ前記軸線に対して相対回転が規制されて配置され、前記第二ボルトとの間において、それぞれ複数のボールを介して第二ボール螺子機構を形成し、前記各円環部との間においては、前記第二ボルトが回転し前記第二ボール螺子機構が作動する際、前記各円環部と一体で前記軸線方向へ移動可能となるよう前記各円環部と係合する二個のナットと、を備え、前記旋回駆動部は、前記各円環部によって形成され前記各円環部の外周面に歯部を備える二個のウォームホイールと、前記二個のナットにそれぞれ固定され、前記制御装置によって制御される二個の第三モータの各出力軸にそれぞれ前記各出力軸と一体回転可能に設けられ、前記各ウォームホイールの前記歯部と噛合する二個のウォームと、を備え、前記二本のアームの前記各円環部である前記二個のウォームホイールの前記内周面は、前記二個のナットの各外周面とそれぞれ相対回転自在に係合される。

請求項１の発明によれば、搬送装置は、複数のアームによって待機位置及び処理位置の一方の物品を挟み込み、その後、複数のアームの旋回によって物品を空中に持ち上げる。次に、物品を持ち上げた状態で他方に向かって移動させ、移動後に複数のアームの旋回によって物品を下降させて物品を待機位置及び処理位置の他方に載置する。このため、例えば、処理装置を複数整列させてラインを形成し、搬送装置によって処理装置間に物品を搬送する場合、各処理装置（例えば、加工ステーション）の間にスライド装置やコンベヤ等を設けて搬送路を形成する必要はなくライン長に影響を及ぼすことはない。従ってライン長の短いコンパクトなラインが構成できる。

また、本発明の搬送装置では、複数のアームの旋回作動が、従来技術における昇降装置の昇降作動の機能を代用することができる。つまり、複数のアームの旋回作動が、物品と、待機位置、及び処理位置との間を離間させる機能を有する。このように、アームの旋回作動という極めて簡易な構成及び作動によって、昇降装置の代用ができるので、その分、搬送装置を低コストで製作できる。また、物品と、待機位置、及び処理位置との間を離間させて搬送するので、物品と載置位置の上面とが擦れ合う虞がない。これにより、搬送時において、物品の底面に傷がつくことを防止することができる。

実施形態における生産ラインおよび搬送装置の平面図である。 実施形態における生産ラインおよび搬送装置の正面図である。 図１に示す搬送装置の平面拡大図である。 図２に示す搬送装置の正面拡大図である。 図４のＶ−Ｖ矢視断面図である。 搬送装置の作動のフローチャートである。

以下、本発明の搬送装置を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。搬送装置は、物品に対して処理を施す処理装置に用いられる。つまり、搬送装置は、物品に対して処理を施す処理装置に物品を搬入する、又は処理装置から物品を搬出する装置である。なお、実施形態においては、処理装置は工作機械である。そして、このときにおける所定の処理としては、物品である工作物Ｗに対して加工処理を行なう態様を例示する。また、搬送装置は、複数の工作機械により構成される生産ラインに用いられるものとする。

（１．生産ライン１０および搬送装置３１の全体構成）
生産ライン１０及び搬送装置３１の全体構成について、図面を参照して説明する。図１に示すように、生産ライン１０は、３台の工作機械１１〜１３（処理装置）と、１台の搬送装置３１とを備える。工作機械１１〜１３は、同種の工作機械である。工作機械１１〜１３は、各工作機械内（以降、機内とのみ称する）に設定される各処理位置Ｐｐに載置される工作物Ｗ（本発明の「物品」に相当する）を、それぞれ図略のクランプ装置でクランプする。そして、工作機械１１〜１３は、処理位置Ｐｐに載置された工作物Ｗに対して切削加工などの加工処理を施す。３台の工作機械１１〜１３は、相互に所定の間隔を空け、各処理位置Ｐｐが概ね直線状に整列して設置され生産ライン１０を構成する。

３台の工作機械１１〜１３のうち生産ライン１０の最上流側（図１において右側）に設置された工作機械を第一工作機械１１とする。また、第一工作機械１１に対して、生産ライン１０の下流側に向かって、順に設置された２台の工作機械を第二工作機械１２及び第三工作機械１３とする。第一工作機械１１は、ベッド２１に対してＸ軸方向（図１の左右方向）に移動可能なコラム２２を有する。コラム２２の前面には、当該コラム２２に対してＹ軸方向（図１の奥行方向）に移動可能なサドル２３が設けられる。サドル２３の前面には、当該サドル２３に対してＺ軸方向（図１の上下方向）に移動可能な回転主軸２４を備える。また、回転工具２５が回転主軸２４に保持される。第二工作機械１２及び第三工作機械１３も、第一工作機械１１と同様の構成を備える。なお、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向は、図１及び図２中に示すとおりである。

各工作機械１１〜１３は、各処理位置Ｐｐに固定される工作物Ｗに対し、加工処理を行なう。具体的には、コラム２２やサドル２３などを作動させ、回転する回転工具２５を工作物Ｗに対して相対移動させることにより、工作物Ｗを加工する。各工作機械１１〜１３の各処理位置Ｐｐには、搬送装置３１が、順次、上流側から工作物Ｗを搬送する。

なお、本実施形態において「処理位置Ｐｐ」とは、各工作機械１１〜１３の機内において、搬送装置３１による工作物Ｗの受け渡しがされる位置をいう。しかし、「処理位置Ｐｐ」は、搬送装置３１による工作物Ｗの受け渡しがされる位置であるだけではない。本実施形態においては、「処理位置Ｐｐ」は、各工作機械１１〜１３が、工作物Ｗの加工を行なう位置でもある。

しかし、この態様には限らない。つまり、各工作機械１１〜１３の機内において、「処理位置Ｐｐ」に、搬送装置３１が載置した工作物Ｗを、所定の搬送手段で機内の所定の位置に移動させてもよい。そして、工作物Ｗを、機内の所定の位置に移動させたのちに工作物Ｗをクランプし位置決め固定した状態で、工作物Ｗの加工処理を行なってもよい。なお、この場合、「処理位置Ｐｐ」とは異なる位置で加工処理が行なわれた工作物Ｗは、加工処理後、所定の搬送手段によって「処理位置Ｐｐ」に再び移動されたのち搬送装置３１によって搬出されることになる。

図１，図２に示すように、各工作機械１１〜１３の処理位置ＰｐのＸ軸方向両側（図１，図２における左右方向）には、搬入前待機位置Ｐｗｂ（待機位置Ｐｗに相当）及び搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置Ｐｗに相当）が設けられる。搬入前待機位置Ｐｗｂは、各工作機械１１〜１３によって加工処理がされる処理前の工作物Ｗ（物品）が待機する待機位置である。本実施形態においては、各搬入前待機位置Ｐｗｂは、各工作機械１１〜１３の各処理位置Ｐｐに対して生産ライン１０の上流側（図１において右側）にそれぞれ設けられる。

また、搬出後待機位置Ｐｗａは、各工作機械１１〜１３によって加工処理が施された後の工作物Ｗが、処理位置Ｐｐから搬出され待機する待機位置である。本実施形態においては、搬出後待機位置Ｐｗａは、各処理位置Ｐｐに対し、生産ライン１０の下流側（図１において左側）にそれぞれ設けられる。なお、図１，２に示すように、第一工作機械１１の搬出後待機位置Ｐｗａは、第二工作機械１２の搬入前待機位置Ｐｗｂと兼用される。

同様に、第二工作機械１２の搬出後待機位置Ｐｗａは、第三工作機械１３の搬入前待機位置Ｐｗｂと兼用される。各搬入前待機位置Ｐｗｂ、及び各搬出後待機位置Ｐｗａは、４台の支持台１６の上面１６ａに設けられる。各支持台１６の上面１６ａは、各処理位置Ｐｐの上面高さと同一高さとなるよう形成されることが好ましい（図２参照）。

また、図１，２に示すように、各工作機械１１〜１３は、処理位置ＰｐのＸ軸方向両側、即ち、搬入前待機位置Ｐｗｂと処理位置Ｐｐとの間、及び処理位置Ｐｐと搬出後待機位置Ｐｗａとの間に、搬入前待機位置Ｐｗｂと処理位置Ｐｐ、及び処理位置Ｐｐと搬出後待機位置Ｐｗａとを区画する開閉不能な固定の側壁をそれぞれ備える。

搬入前待機位置Ｐｗｂと処理位置Ｐｐとの間に形成される側壁は、第一側壁１４である。処理位置Ｐｐと搬出後待機位置Ｐｗａとの間に形成される側壁は、第二側壁１５である。第一側壁１４及び第二側壁１５は、各工作機械１１〜１３の各処理位置Ｐｐにおいて各工作物Ｗの加工処理を実施する場合に、切粉等の異物が飛散することを防止する機能を備える。詳細には、各工作物Ｗの加工処理時に切粉等の異物が、搬入前待機位置Ｐｗｂ及び搬出後待機位置Ｐｗａ方向に向かって飛散し、搬入前待機位置Ｐｗｂ及び搬出後待機位置Ｐｗａに載置される工作物Ｗに付着することを良好に防止する。

（２．搬送装置）
次に、搬送装置３１について説明する。図１〜図４に示すように、搬送装置３１は、ガイド３５と、搬送ユニット４０と、受部材５０と、開閉扉６０と、制御装置７０と、を備える。後に詳述する搬送ユニット４０の各駆動部は、制御装置７０に接続される。制御装置７０から各駆動部への指令によって、搬送ユニット４０は、各搬入前待機位置Ｐｗｂ（待機位置）、各処理位置Ｐｐ及び各搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）の間をガイド３５に案内されて移動し、工作物Ｗを各位置Ｐｗｂ、Ｐｐ、Ｐｗａに搬送（搬入、搬出）する。なお、図１，図２においては、搬送装置３１のアーム４６，４６が、工作機械１１の処理位置Ｐｐに載置された工作物Ｗを両側から挟みこんでいる状態を一例として示している。

ガイド３５は、例えば鉄等の金属部材によって形成される一本の長軸部材である。ガイド３５は、各工作機械１１〜１３のＺ軸方向前方（図１において下方）において、工作機械１１〜１３の整列方向と平行になるよう延在し配置される。ガイド３５は、各工作機械１１〜１３の各処理位置ＰｐからＺ軸方向に所定の距離を有している。また、ガイド３５は、第一工作機械１１の搬入前待機位置Ｐｗｂから第三工作機械１３の搬出後待機位置Ｐｗａまでの範囲に亘って直線状に形成される。

ガイド３５は、例えば、ガイド３５の下面から延在する図略の脚部が、各工作機械１１〜１３のベッド２１の前方又は側方の面に固定される。ただし、この態様に限らず、ガイド３５はどのように固定されてもよい。以降の説明において、特別な断りなく、単に「ガイド３５の延在方向」とのみ記載した場合、図１，図２に示すように、直線状に設けられたガイド３５の延在方向（図１，図２における左右）を言うものとする。

図３，図４に示すように、搬送ユニット４０は、ボデー４２と、移動駆動部４３と、挟持駆動部４５と、２本（複数に相当）のアーム４６，４６と、旋回駆動部４７と、を備える。搬送ユニット４０は、ボデー４２が、ガイド３５（図１参照）と係合することによってガイド３５の延在方向に案内される。

ボデー４２は、搬送ユニット４０のベース部である。ボデー４２は、例えば、アルミや鉄等の金属によって形成される。ただし、例示した材料はあくまで一例であって、限定されるものではない。ボデー４２は、概ね直方体形状に形成される。図３，図４に示すように、ボデー４２は、直方体の側面４２ａにおける長辺４２ａ１がガイド３５の延在方向と概ね平行になるよう配置される。なお、ボデー４２の形状についても、あくまで一例を示したのみであって、どのような形状でもよい。

また、図３，図４に示すように、ボデー４２は、ガイド３５と平行な貫通孔４２ｂを備える。貫通孔４２ｂは、ボデー４２の側面のうちガイド３５の延在方向と直交し、相互に背向する側面４２ｃ及び側面４２ｄの間を貫通する。貫通孔４２ｂの内周面には、後述する第一ボール螺子機構ＢＳ１の雌ねじ４２ｂ１が形成される。また、ボデー４２は、下面４２ｅにガイド３５と相対移動可能に係合する溝４２ｆを備える。溝４２ｆは、貫通孔４２ｂの下方（図２，図４において）で、且つ貫通孔４２ｂと平行に形成される。

また、ボデー４２は、上面４２ｇに、２箇所の突部４２ｈ，４２ｈを備える。突部４２ｈ，４２ｈは、ガイド３５の延在方向に所定の距離だけ離間して突設される。突部４２ｈ，４２ｈは、後に詳述する第二ボール螺子機構ＢＳ２を介して２本のアーム４６，４６を支持する。詳細には、図３，図４に示すように、２本のアーム４６，４６の基端側の基端部４６ａ１，４６ａ１が、後に詳述する挟持駆動部４５を構成する第二ボール螺子機構ＢＳ２の第二ボルト４５ａに複数のボール（図略）及びナット４５ｃ，４５ｄを介して相対回転可能に支持される。

溝４２ｆ及びガイド３５は、２本のアーム４６，４６の基端部４６ａ１，４６ａ１側近傍に配置される（図１参照）。突部４２ｈ，４２ｈには、同軸で、且つ軸線がガイド３５の延在方向と平行な貫通孔４２ｈ１，４２ｈ１が設けられる。貫通孔４２ｈ１，４２ｈ１には、ボールベアリングＢＢの外輪が嵌め込まれ、前述した第二ボール螺子機構ＢＳ２の第二ボルト４５ａが、両端をボールベアリングＢＢの内輪に挿通され回転可能に支持される。

移動駆動部４３は、ガイド３５に対して、ボデー４２をガイド３５の延在方向に相対移動させる駆動部である。移動駆動部４３の構造はどのようなものでもよいが、一例として、第一ボール螺子機構ＢＳ１と、第一モータ４３ｂと、ガイド３５に対するボデー４２の相対位置を検出する変位センサ４３ｃと、を備える構成が例示できる。この場合、第一ボール螺子機構ＢＳ１は、前述したボデー４２内に形成された雌ねじ４２ｂ１と、雌ねじ４２ｂ１に螺合される第一ボルト４３ａと、雌ねじ４２ｂ１と第一ボルト４３ａとの間に介在する複数のボール（図略）とを備える。

図１，図２に示すように、第一モータ４３ｂは、ボデー４２以外の、例えば、ガイド３５の端部に固定される。第一モータ４３ｂは、サーボモータである。第一モータ４３ｂは、入出力端子が制御装置７０に電気的に接続される（図１参照）。第一モータ４３ｂは、制御装置７０の指令によって第一モータ４３ｂの図略の出力軸の回転角が制御される。第一モータ４３ｂの出力軸は、ボデー４２から突出する第一ボルト４３ａの端部に固定され、出力軸と第一ボルト４３ａとは一体回転する。

変位センサ４３ｃは、ボデー４２の端面に固定される。変位センサ４３ｃは、ガイド３５に対するボデー４２の延在方向における相対位置を検出する。変位センサ４３ｃは、制御装置７０に接続される。変位センサ４３ｃが検出するデータは、制御装置７０に送信される。これにより、ガイド３５の延在方向におけるボデー４２の位置、即ち、ガイド３５に対する搬送ユニット４０の相対位置が把握できる。

搬送ユニット４０の相対位置と所望の位置との間に差が有る場合には、制御装置７０が、変位センサ４３ｃが検出したデータに基づき差を埋めるための補正値を演算する。そして、制御装置７０は、補正値に応じた指令値を第一モータ４３ｂに送信し、第一モータ４３ｂを作動させて、搬送ユニット４０の位置が所望の位置となるようフィードバック制御する。なお、変位センサ４３ｃは、渦電流式、光学式、超音波式、接触式等どのような方式のものを用いてもよい。

挟持駆動部４５は、対になった２本のアーム４６，４６の相互離間距離を変化させ、アーム４６，４６の先端部４６ａ２、４６ａ２側で、工作物Ｗを持ち上げ可能な所定の荷重Ｐで挟み込ませる駆動部である。挟持駆動部４５の構造は、どのようなものでもよいが、一例として、前述した第二ボール螺子機構ＢＳ２と、第二モータ４５ｂと、を備える構造が例示できる（図３、図４参照）。

第二ボール螺子機構ＢＳ２は、第二ボルト４５ａと第二モータ４５ｂと２個のナット４５ｃ，４５ｄとを備える。第二ボルト４５ａは、両端に設けられたベアリング支持部４５ａ１，４５ａ１と、ベアリング支持部４５ａ１，４５ａ１の間に形成された第一、第二雄ねじ４５ａ２，４５ａ３と、を備える。第一、第二雄ねじ４５ａ２，４５ａ３は、雄ねじの回転方向が逆となるようそれぞれ形成される。第一、第二雄ねじ４５ａ２，４５ａ３は、ほぼ同じ長さで形成される。第一、第二雄ねじ４５ａ２，４５ａ３の間には、雄ねじが形成されていない非ねじ部分を有し、この非ねじ部分を第二ボルト４５ａの中央部と称す。また、ベアリング支持部４５ａ１，４５ａ１は、ボールベアリングＢＢを介して突部４２ｈ，４２ｈに相対回転可能となるよう支持される。

第二モータ４５ｂは、サーボモータであり、入出力端子が制御装置７０に電気的に接続される。そして、制御装置７０の指令によって、第二モータ４５ｂの出力軸（図略）の回転が制御される。第二モータ４５ｂは、図３，図４に示す様に、ボデー４２の一方の突部４２ｈの側面に固定される。第二モータ４５ｂの出力軸（図略）は、一方の突部４２ｈから雄ねじ部の中央部と反対方向に突出する第二ボルト４５ａの一方の端部に固定され、第二モータ４５ｂの出力軸と第二ボルト４５ａとは一体回転する。

図３，図４に示すように、２個のナット４５ｃ，４５ｄは、内周が第一、第二雄ねじ４５ａ２，４５ａ３に螺合された状態で、所定の手段（図略）により回転を規制される。このような状態で、第二ボルト４５ａが軸線周りに回転されると、２個のナット４５ｃ，４５ｄは、互いに接近するか若しくは互いに離間する方向に移動するようナット４５ｃ，４５ｄの各雌ネジが形成される。また、２個のナット４５ｃ，４５ｄは、第二ボルト４５ａの軸線方向両側に鍔部４５ｃ１，４５ｃ１及び鍔部４５ｄ１、４５ｄ１を備える。２個のナット４５ｃ，４５ｄは、常に第二ボルト４５ａの中央部からそれぞれ等距離に配置されることが望ましい。

図３，図４に示すように、２個のアーム４６，４６は、それぞれ挟み込み部４６ａ，４６ａと、円環部４６ｂ，４６ｂと、を備える。挟み込み部４６ａ，４６ａは、長尺角柱状部材である。前述したように、挟み込み部４６ａ，４６ａにおけるボデー４２側の基端側端部を基端部４６ａ１，４６ａ１と称し、基端部４６ａ１，４６ａ１の反対側であり、挟み込み部４６ａ，４６ａの先端側を先端部４６ａ２，４６ａ２と称す。

挟み込み部４６ａ，４６ａの板厚及び形状は、先端部４６ａ２，４６ａ２で、工作物Ｗを両側から所定の荷重Ｐで挟み込んだ後、挟み込んだ状態のままアーム４６，４６を第二ボルト４５ａの軸線（旋回軸線に相当）周りに旋回させ、工作物Ｗを片持ち状態で上方に持ち上げても、挟み込み部４６ａ、４６ａが撓まない剛性（強度）を備えて形成される。その形状等は事前に計算、及び実験により決定される。なお、このとき、工作物Ｗが、挟み込み部４６ａ、４６ａから滑り落ちないよう、挟み込み部４６ａ、４６ａの先端部４６ａ２，４６ａ２に高摩擦材Ｇ，Ｇを貼付することにより、工作物Ｗと先端部４６ａ２，４６ａ２との間に高摩擦材Ｇ，Ｇを介在させてもよい。

円環部４６ｂ，４６ｂは、円環状に形成され、挟み込み部４６ａ，４６ａの基端部４６ａ１，４６ａ１に接続される。円環部４６ｂ，４６ｂは、挟持駆動部４５の第二ボルト４５ａの雄ねじ４５ａ２、４５ａ３に螺合する２個のナット４５ｃ，４５ｄの円筒状の外周面に対し、内周面が相対回転自在に係合する。このとき、第二ボルト４５ａの軸線（旋回軸線）方向における円環部４６ｂ，４６ｂの幅Ｈ１と、ナット４５ｃ，４５ｄの外周面の軸線（旋回軸線）方向における幅、即ちナット４５ｃ，４５ｄの鍔部４５ｃ１，４５ｃ１の内側の間、及び鍔部４５ｄ１、４５ｄ１の内側の間の幅Ｈ２とは、Ｈ２＞Ｈ１の関係を有する。これにより、アーム４６，４６の円環部４６ｂ，４６ｂは、ナット４５ｃ，４５ｄの外周面に対して相対回転自在となる。

なお、図５に示すように、本実施形態においては、円環部４６ｂ，４６ｂが回転可能な旋回角度、即ち、アーム４６，４６が回転可能な旋回角度は、図略のストッパにより、Ｒｍｉｎ〜Ｒｍａｘまでの範囲に規制される。Ｒｍｉｎは、アーム４６，４６の先端部４６ａ２，４６ａ２が、工作物Ｗの搬入時における搬入前待機位置Ｐｗｂ、又は工作物Ｗの搬出時における処理位置Ｐｐに、それぞれ載置された工作物Ｗの挟み込みを可能とするアーム４６，４６の旋回方向における位置である。また、Ｒｍａｘは、Ｒｍｉｎ位置からアーム４６，４６が旋回軸周りに所定の旋回角度α°だけ旋回した位置である。

そして、ナット４５ｃ，４５ｄの回転が規制された状態で、第二ボルト４５ａが回転すると、ナット４５ｃ，４５ｄが、第二ボルト４５ａに対して、軸線方向の何れかの方向に移動される。これにより、各ナット４５ｃ，４５ｄの鍔部４５ｃ１，４５ｃ１及び鍔部４５ｄ１，４５ｄ１は、各アーム４６，４６の円環部４６ｂ，４６ｂの側面を各ナット４５ｃ，４５ｄの移動方向に押圧する。そして、各ナット４５ｃ，４５ｄは、各アーム４６，４６を当該移動方向に移動させる。このとき、各ナット４５ｃ，４５ｄは、常に第二ボルト４５ａの軸線方向において相互に逆方向に移動する。このため、アーム４６，４６は、第二ボルト４５ａの軸線周りの回転方向に応じて相互離間距離が小さくなるか、若しくは大きくなるよう移動する。

アーム４６，４６の先端部４６ａ２，４６ａ２によって工作物Ｗを挟み込みたいときには、アーム４６，４６の相互離間距離が小さくなるような回転方向に、第二ボルト４５ａを回転させる。また、アーム４６，４６の先端部４６ａ２，４６ａ２によって挟み込んでいた工作物Ｗの挟み込みを解除したいときには、アーム４６，４６の相互離間距離が拡がるような回転方向に第二ボルト４５ａを回転させる。

詳細には、アーム４６，４６の先端部４６ａ２，４６ａ２によって工作物Ｗを挟み込みたいときには、予め設定した電流値で第二モータ４５ｂを制御し、アーム４６，４６の相互離間距離を小さくなるよう変化させ所定の荷重Ｐで工作物Ｗの挟み込みを行なう。なお、２本のアーム４６，４６の挟み込みによって、工作物Ｗを持ち上げ可能とする所定の荷重Ｐとそのときの電流値との関係は、事前の評価によって求めておく。また、このとき、工作物Ｗを持ち上げ可能とするために必要となる、アームの剛性（強度）や、工作物Ｗとアーム４６，４６との接触面の摩擦係数等の設計諸元が全て満足されていることが必要条件であることはいうまでもない。

なお、上記において、アーム４６，４６の円環部４６ｂ，４６ｂは、ナット４５ｃ，４５ｄの外周面に対して、どのように組みつけてもよい。例えば、ナット４５ｃ，及び４５ｄの各鍔部４５ｃ１，４５ｃ１、及び４５ｄ１，４５ｄ１の少なくとも片側の鍔部４５ｃ１、及び４５ｄ１を取り外し、アーム４６，４６の円環部４６ｂ，４６ｂを、取り外した鍔部４５ｃ１、及び４５ｄ１側から挿入した後、取り外した鍔部４５ｃ１、及び４５ｃ１を再度組付けるようにしてもよい。

旋回駆動部４７は、挟持駆動部４５の作動によって、２本のアーム４６，４６が、先端部４６ａ２，４６ａ２で工作物Ｗを所定の荷重Ｐで挟み込んだ状態において、先端部４６ａ２、４６ａ２が上下動するよう作動させる駆動部である。つまり、旋回駆動部４７は、２本のアーム４６，４６を、基端部４６ａ１，４６ａ１側に設けられる第二ボルト４５ａの軸線（所定の旋回軸に相当）周りに、所定の旋回角度α°で旋回させる駆動部である。また、旋回駆動部４７は、所定の旋回角度α°で旋回し、工作物Ｗを持ち上げたアーム４６，４６の状態を保持する機能も備える。旋回駆動部４７は、どのようなものでもよいが、一例として、ウォームギヤ４７ａと、第三モータ４７ｂと、を備える構造を例示できる。

旋回駆動部４７は、アーム４６，４６にそれぞれ設けられる。旋回駆動部４７のウォームギヤ４７ａ，４７ａは、ウォーム４７ａ１，４７ａ１と、ウォームホイール４７ａ２，４７ａ２とを備える。ウォームホイール４７ａ２，４７ａ２は、アーム４６，４６の円環部４６ｂ，４６ｂと兼用である。つまり、円環部４６ｂ，４６ｂ（ウォームホイール４７ａ２，４７ａ２）の外周面にウォームホイール４７ａ２，４７ａ２の歯部４７ａ３，４７ａ３が形成される。

ウォーム４７ａ１，４７ａ１は、第三モータ４７ｂ，４７ｂの出力軸先端に設けられ、ウォーム４７ａ１，４７ａ１の歯部とウォームホイール４７ａ２，４７ａ２の歯部４７ａ３，４７ａ３と、が噛合する。第三モータ４７ｂ，４７ｂは、例えば、第二ボール螺子機構ＢＳ２が備えるナット４５ｃ，４５ｄの鍔部４５ｃ１，４５ｃ１及び鍔部４５ｄ１，４５ｄ１にそれぞれ固定される。第三モータ４７ｂ，４７ｂは、サーボモータであり、入出力端子が制御装置７０に電気的に接続される。第三モータ４７ｂ，４７ｂは、両者が同期するよう制御される。

制御装置７０の指令によって、第三モータ４７ｂ，４７ｂの出力軸（図略）の回転が同期して制御されると、ウォーム４７ａ１，４７ａ１が回転され、ウォーム４７ａ１，４７ａ１が噛合するウォームホイール４７ａ２，４７ａ２の歯部４７ａ３，４７ａ３を相対回転させて、旋回軸周りにアーム４６，４６を持ち上げる方向、又はアーム４６，４６を下降させる方向に旋回させる。なお、このウォームホイール機構は、ギヤ比が大きいため、アーム４６，４６側から逆入力があってもウォーム４７ａ１，４７ａ１は逆回転されにくい構造である。このため、ウォームホイール機構は、アーム４６，４６を持ち上げた状態で好適に保持する。

受部材５０は、工作物Ｗから流下（落下）するクーラントを受ける部材である。詳細には、受部材５０は、図３，図５に示すように、制御装置７０の制御によって工作物Ｗを２本のアーム４６，４６に挟ませた状態で旋回軸周りに旋回させ、工作物Ｗを上方に持ち上げる途中において、工作物Ｗから落下するクーラントを受ける部材である。なお、このとき工作物Ｗは、２本のアーム４６，４６の旋回角度に応じた傾斜を有して持ち上がり、クーラントは、当該傾斜を起因として工作物Ｗから落下する。

受部材５０は、上方が開口した容器であればどのようなものでもよい。受部材５０は、ボデー４２の図３，図５に示す位置に配置される。受部材５０を配置する詳細な位置については、事前の評価によって決定すればよい。受部材５０の下面には、受部材５０内に貯留されるクーラントを図略のオイルタンクまで誘導するパイプが設けられる。なお、クーラントは、工作物Ｗが加工処理される際に、加工処理部に供給される切削油である。受部材５０は、２本のアーム４６，４６の一方に取り付けてもよい。また、受部材５０は、なくてもよい。

図１，図２に示すように、開閉扉６０は、処理位置Ｐｐに対する工作物Ｗの出入口となる第一側壁１４及び第二側壁１５の間の開口に設けられる開閉可能な扉である。開閉扉６０は、工作物Ｗの処理位置Ｐｐへの搬入時、及び処理位置Ｐｐからの搬出時に開閉する。開閉扉６０は、制御装置７０によって制御される図略のエアシリンダの作動によって開閉される。

具体的には、開閉扉６０は、工作物Ｗの搬入時において、所定の旋回角度α°だけ持ち上げられ、その状態を保持されたアーム４６，４６が、挟み込んだ工作物Ｗを処理位置Ｐｐに載置するため下降させる際に開く。また、開閉扉６０は、アーム４６，４６が、工作物Ｗを処理位置Ｐｐに載置後、アーム４６，４６が、単体で持ち上げ方向に旋回し開口を通って退避した後に閉じる。さらに、開閉扉６０は、処理位置Ｐｐにおける工作物Ｗの加工処理の終了後に、工作物Ｗを処理位置Ｐｐから搬出するため、アーム４６，４６が旋回し開口を通って処理位置Ｐｐに向かって下降する際に開く。

なお、本実施形態では、開閉扉６０は、下方に降下することで開口が開き、上昇することで開口が閉じる構成を備える。ただし、この態様には限らずどうように開閉してもよい。例えば、開閉扉６０は、左右何れかの方向に移動することで開口が開き、開き側と逆方向への移動によって開口が閉じる構成でもよい。

図６に示すように、制御装置７０は、搬入制御部７１と、搬出制御部７２とを備える。搬入制御部７１は、搬入前待機位置Ｐｗｂ（待機位置、一方に相当）に載置される工作物Ｗ（物品）を、処理位置Ｐｐ（他方に相当）へ搬入（移動）する搬入工程を制御する制御部である。また、搬出制御部７２は、処理位置Ｐｐ（一方に相当）に位置する加工処理後の工作物Ｗ（物品）を、搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置、他方に相当）へ搬出（移動）する搬出工程を制御する制御部である。搬入制御部７１及び搬出制御部７２は、ともに共用する移動制御部７３と、挟持制御部７４と、旋回制御部７５と、を備える。また、搬入制御部７１及び搬出制御部７２は、ともに開閉扉６０の開閉を制御する開閉制御部（図略）も備える。

移動制御部７３は、移動駆動部４３を制御し、搬送ユニット４０のボデー４２をガイド３５に対して、延在方向に相対移動させる。移動制御部７３は、ボデー４２を、搬入前待機位置Ｐｗｂ、処理位置Ｐｐ、搬出後待機位置Ｐｗａと対向する位置に移動させる。
挟持制御部７４は、挟持駆動部４５を制御し、対になった２本のアーム４６，４６の相互離間距離を変化させ、工作物Ｗを挟み込む、又は工作物Ｗの挟み込みを解除する。

旋回制御部７５は、旋回駆動部４７を制御し、２本のアーム４６，４６を旋回軸周りで旋回させ、アーム４６，４６の先端部を、Ｒｍｉｎ位置とＲｍａｘ位置との間で昇降させる。前述したように、Ｒｍｉｎは、アーム４６，４６が、工作物Ｗの搬入時における搬入前待機位置Ｐｗｂ、又は工作物Ｗの搬出時における処理位置Ｐｐにおいて、それぞれ載置された工作物Ｗの挟み込みが可能なアーム４６，４６の旋回方向における位置（角度）である。

Ｒｍｉｎ位置では、これ以上、旋回角度が小さくならないよう所定の手段によってアーム４６，４６の旋回（回転）が規制される。また、Ｒｍａｘは、Ｒｍｉｎから所定の旋回角度α°だけ旋回した位置（角度）である。本実施形態では、所定の旋回角度α°は、例えば、９０ｄｅｇ以下の角度である。Ｒｍａｘ位置についても、これ以上旋回角度が大きくならないよう所定の手段によって旋回（回転）が規制される。ただし、Ｒｍｉｎ位置、及びＲｍａｘ位置において、旋回に対する規制はなくてもよい。

なお、上記において、所定の旋回角度α°とは、工作物Ｗが、アーム４６，４６によって持ち上げられた状態で、ガイド３５の延在方向に移動する際、アーム４６，４６及び工作物Ｗを、第一側壁１４、第二側壁１５の手前側（図１において下側、図５において左側）である第一側壁１４、第二側壁１５よりもアーム４６，４６（複数のアーム）の基端側の空間を通過可能とする旋回角度であり、事前の検討に基づき予め設定される角度である。

（３．搬送装置の作動）
次に、生産ライン１０における搬送装置３１の作動について図６のフローチャートに基づき説明する。作動の説明の前提として、加工処理が行なわれていない工作物Ｗが、第一工作機械１１の搬入前待機位置Ｐｗｂに載置され準備されているものとする。第一工作機械１１の搬入前待機位置Ｐｗｂへの工作物Ｗの載置は、作業者によって行なわれてもよいし、別の搬送装置によって行なわれてもよい。このとき、開閉扉６０は開放されている。また、アーム４６，４６は、旋回軸周りに旋回し、所定の旋回角度α°分だけ持ち上がった状態（図５の二点鎖線参照）で停止している。このような状態から、加工開始のため、生産ライン１０及び搬送装置３１の起動スイッチがＯＮされるとする。

（３−１．搬入工程）
本実施形態における搬入工程では、第一工作機械１１の搬入前待機位置Ｐｗｂ（このとき、待機位置であり一方に相当）に載置される工作物Ｗを、第一工作機械１１の処理位置Ｐｐに搬入する。このため、ステップＳ１０では、まず旋回制御部７５（搬入制御部７１）が、旋回駆動部４７，４７の第三モータ４７ｂ，４７ｂの回転を制御し、ウォーム４７ａ１，４７ａ１が、第三モータ４７ｂ，４７ｂの回転軸周りに回転される。これにより、ウォーム４７ａ１，４７ａ１に噛合する歯部４７ａ３，４７ａ３を備えるウォームホイール４７ａ２，４７ａ２（円環部４６ｂ，４６ｂ）が、旋回軸（第二ボルト４５ａの軸線に一致）周りに回転される。そして、アーム４６，４６が、前述したＲｍｉｎ位置で図略のストッパに接触するまで旋回し下降する（図５参照）。

ステップＳ２０では、挟持制御部７４（搬入制御部７１）が、挟持駆動部４５の第二モータ４５ｂを制御し、第二ボール螺子機構ＢＳ２を作動させる。これにより、下降した状態のアーム４６，４６の相互離間距離を接近（変化）させ、搬入前待機位置Ｐｗｂに載置される工作物Ｗを両側から所定の荷重Ｐで挟み込む。このとき、所定の荷重Ｐは、第二モータ４５ｂに付与する電流値によって制御する。なお、このとき、工作物Ｗの両側面とアーム４６，４６の先端部４６ａ２、４６ａ２との間には、例えばゴム材で形成された高摩擦材Ｇ，Ｇを介在させてもよい。これにより、工作物Ｗが、挟み込み部４６ａ、４６ａから滑り落ちることが抑制される。

ステップＳ３０では、旋回制御部７５（搬入制御部７１）が、工作物Ｗを、アーム４６，４６に所定の荷重Ｐで挟ませた状態で、ステップＳ１０とは、逆回転方向に旋回駆動部４７，４７の第三モータ４７ｂ，４７ｂの回転を制御する。これにより、アーム４６，４６を旋回軸周りに所定の旋回角度α°だけ旋回させ持ち上げる。このとき、所定の旋回角度α°だけ旋回され持ち上げられた工作物Ｗは、図５に示すように、第一側壁１４との間に隙間ｔを有する。このため、工作物Ｗは、アーム４６，４６によって持ち上げられた状態で、ガイド３５の延在方向に移動する際、アーム４６，４６とともに第一側壁１４に接触しないで移動可能となる。

ステップＳ４０では、移動制御部７３（搬入制御部７１）が、工作物Ｗが持ち上げられた状態で、移動駆動部４３の第一モータ４３ｂを制御し、第一ボール螺子機構ＢＳ１を作動させる。これにより、搬送ユニット４０のボデー４２が、ガイド３５に対して、ガイド３５の延在方向（図１左方）に相対移動され、アーム４６，４６及び工作物Ｗを、ガイド３５の延在方向における処理位置Ｐｐ（他方に相当）に対応する位置まで移動させる。

このように、搬入前待機位置Ｐｗｂと処理位置Ｐｐとの間には、工作物Ｗを加工するときに、切削屑等を周囲に飛散させないための固定の第一側壁１４があるにも拘らず、工作物Ｗは、アーム４６，４６の旋回作動によって、第一側壁１４との接触を回避し、搬入前待機位置Ｐｗｂ側から処理位置Ｐｐ側まで移動することができる。このとき、ガイド３５の延在方向への移動量は第一モータ４３ｂの回転角度に基づき演算し、演算結果に基づいて制御する。

ステップＳ５０では、旋回制御部７５（搬入制御部７１）が、ウォーム４７ａ１，４７ａ１を回転作動させて、アーム４６，４６を旋回軸周りに旋回させ、工作物Ｗを下降させる。即ち、工作物Ｗを、第一側壁１４及び第二側壁１５の間の開口を通過させて処理位置Ｐｐ（他方に相当）に載置可能な位置（高さ）まで下降させたのち処理位置Ｐｐに載置する。このとき、開口に設けられた開閉扉６０は、制御装置７０によって制御され、開いた状態が維持されている。

ステップＳ６０では、工作物Ｗが処理位置Ｐｐ（他方に相当）に載置されたのち、挟持制御部７４（搬入制御部７１）が、挟持駆動部４５の第二モータ４５ｂを、挟み込み時とは逆回転となるよう回転制御する。これにより、アーム４６，４６の相互離間距離を拡げてアーム４６，４６による工作物Ｗの挟み込みを解除する。

ステップＳ７０では、旋回制御部７５（搬入制御部７１）が、工作物Ｗを挟まない状態のアーム４６，４６を、旋回軸周りに所定の旋回角度α°だけ旋回させて持ち上げる制御を行なう。こうすることで、工作物Ｗが、処理位置Ｐｐにおいて加工処理される際、アーム４６，４６が加工処理の妨げになることを確実に防止できる。なお、本実施形態では、このように、アーム４６，４６を所定の旋回角度α°だけ持ち上げることによって工作物Ｗに対する加工処理が確実に行なえるようにした。しかし、この態様には限らない。加工処理の妨げになることさえ防止できれば、持ち上げる角度はα°には限定されず、何度でもよい。

ステップＳ８０では、アーム４６，４６が、開口より外方に出たのち、制御装置７０の制御によって開閉扉６０が閉じられる。そして、第一工作機械１１によって、工作物Ｗがクランプされて位置決め固定された後、回転工具２５により工作物Ｗの加工処理が行なわれる。このとき、回転工具２５及び工作物Ｗに対しては、冷却機能及び潤滑機能を備えるクーラントが供給されながら加工処理が行なわれる。そして、工作物Ｗの加工処理終了後、ステップＳ９０で、制御装置７０の制御によって開閉扉６０が開かれる。

（３-２.搬出工程）
搬出工程について説明する。ステップＳ１００では、旋回制御部７５（搬出制御部７２）が、旋回駆動部４７を制御し、再び、アーム４６，４６を旋回させ、処理位置ＰｐにおけるＲｍｉｎ位置まで下降させる。
ステップＳ１１０では、挟持制御部７４（搬出制御部７２）が、ステップＳ２０と同様の制御を行なう。つまり、挟持制御部７４の制御により、処理位置Ｐｐ（このとき、搬出制御部７２においては一方に相当する）に載置される加工処理後の工作物Ｗを両側から所定の荷重Ｐで挟み込む。

ステップＳ１２０では、旋回制御部７５（搬出制御部７２）が、ステップＳ３０と同様の制御を行なう。つまり、旋回制御部７５の制御により、アーム４６，４６が工作物Ｗを所定の荷重Ｐで挟んだ状態で、アーム４６，４６を旋回軸周りに所定の旋回角度α°だけ旋回させ持ち上げる。なお、このとき、主に工作物Ｗの上面には、加工処理時に使用されたクーラントが溜まっている場合がある。

このため、アーム４６，４６及び工作物Ｗを旋回軸周りに所定の旋回角度α°だけ旋回させ持ち上げる際の持ち上げ途中においては、主に工作物Ｗの上面に溜まっているクーラントは、アーム４６，４６の傾斜に応じて生じる工作物Ｗの傾斜に応じて落下する。しかし、搬送装置３１は、クーラントが、落下するであろうと予測される位置（図３，図５参照）に、上部が開口する受部材５０を備える。よって、落下するクーラントは、受部材５０の上部の開口から良好に回収され、受部材５０が備える配管によってオイルタンク（図略）に効率的に集められる。

ステップＳ１３０では、移動制御部７３（搬出制御部７２）が、ステップＳ４０と同様の制御を行なう。つまり、移動制御部７３の制御によって、工作物Ｗを所定の旋回角度α°だけ旋回させて持ち上げた状態で、アーム４６，４６及び工作物Ｗが第二側壁１５に接触しないよう、ガイド３５の延在方向における処理位置Ｐｐに対応する位置から搬出後待機位置Ｐｗａに対応する位置まで移動させる。このとき、ガイド３５の延在方向への移動量は第一モータ４３ｂの回転角度に基づき演算し、演算結果に基づいて制御する。

ステップＳ１４０では、旋回制御部７５（搬出制御部７２）が、ステップＳ５０と同様の制御を行ない、工作物Ｗを下降させる。つまり、旋回制御部７５の制御によって、工作物Ｗを旋回させ搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置、搬出制御部７２においては他方に相当）に載置可能な高さまで下降させたのち搬出後待機位置Ｐｗａに載置する。

ステップＳ１５０では、工作物Ｗが搬出後待機位置Ｐｗａ（他方に相当）へ載置されたのち、挟持制御部７４（搬出制御部７２）が、ステップＳ６０と同様の制御を行なう。つまり、挟持制御部７４の制御によって、第二ボール螺子機構ＢＳ２を作動させ、アーム４６，４６の相互離間距離を拡げてアーム４６，４６による工作物Ｗの挟み込みを解除する。

その後、アーム４６，４６は、ステップＳ１５０が終了した状態で待機していてもよい。また、旋回制御部７５の制御によって、アーム４６，４６を、所定の旋回角度α°まで持ち上げた状態として待機してもよい。さらには、ステップＳ１５０において、アーム４６，４６による工作物Ｗの挟み込みを解除せず、第二工作機械１２に対して、直ぐに工作物Ｗが供給できるようにしていてもよい。

なお、生産ライン１０におけるステップＳ１５０以降においては、搬送装置３１が、第二工作機械１２に対して、上記ステップＳ１０〜ステップＳ１５０までの処理と同様の処理を行なう。このとき、搬送装置３１においては、第一工作機械１１における搬出後待機位置Ｐｗａと第二工作機械１２における搬入前待機位置Ｐｗｂとは同じものであり共用する。また、第三工作機械１３についても、同様であり、第二工作機械１２での上記ステップＳ１０〜ステップＳ１５０までの処理が終了したのち、搬送装置３１が、上記ステップＳ１０〜ステップＳ１５０までの処理と同様の処理を行なう。このときにおいても、第二工作機械１２における搬出後待機位置Ｐｗａと第三工作機械１３における搬入前待機位置Ｐｗｂとは同じものであり共用する。

しかし、この態様に限らず、第一工作機械１１又は第二工作機械１２における搬出後待機位置Ｐｗａと第二工作機械１２又は第三工作機械１３における搬入前待機位置Ｐｗｂとは、共用するのではなく別々に設けてもよい。この場合、第一工作機械１１又は第二工作機械１２における搬出後待機位置Ｐｗａと第二工作機械１２又は第三工作機械１３における搬入前待機位置Ｐｗｂとの間を作業者が手で移動させてもよい。更には、別の搬送装置によって工作物Ｗを搬送してもよい。

（４．実施形態による効果）
上記実施形態によれば、搬送装置３１は、処理位置Ｐｐに載置された工作物Ｗ（物品）に対して加工（所定の処理）を施す工作機械１１〜１３（処理装置）に用いられ、搬入前待機位置Ｐｗｂ（待機位置、一方）と処理位置Ｐｐ（他方）との間、又は処理位置Ｐｐ（一方）と搬出後待機位置Ｐｗａ（他方）との間で工作物Ｗ（物品）を搬送する搬送装置である。

搬送装置３１は、待機位置（搬入前待機位置Ｐｗｂ又は搬出後待機位置Ｐｗａ）と処理位置Ｐｐとの間を移動可能であり、先端側の先端部４６ａ２，４６ａ２で工作物Ｗ（物品）を両側から挟み込む２本（複数）のアーム４６，４６であり、２本（複数）のアーム４６，４６の相互離間距離を変化可能に設けられ、且つ、先端部の４６ａ２，４６ａ２を上下方向に移動させるように、基端側の基端部４６ａ１，４６ａ１を旋回可能に設けられる２本（複数）のアーム４６，４６を備える。

また、搬送装置３１は、一方である搬入前待機位置Ｐｗｂ（待機位置）又は処理位置Ｐｐに位置する工作物Ｗ（物品）を２本（複数）のアーム４６，４６に挟ませた状態で２本（複数）のアーム４６，４６を旋回させて工作物Ｗ（物品）を持ち上げ、工作物Ｗ（物品）を持ち上げた状態で２本（複数）のアーム４６，４６を、他方である処理位置Ｐｐ又は搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）へ移動し、且つ、２本（複数）のアーム４６，４６を旋回させて工作物Ｗを下降させ、工作物Ｗを、他方である処理位置Ｐｐ又は搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）に、載置する制御装置７０を備える。

このように、搬送装置３１は、２本（複数）のアーム４６，４６によって、搬入前待機位置Ｐｗｂ（待機位置）又は処理位置Ｐｐに載置される工作物Ｗ（物品）を挟み込み、その後、２本（複数）のアーム４６，４６の旋回によって工作物Ｗを空中に持ち上げ、工作物Ｗを持ち上げた状態で他方である処理位置Ｐｐ又は、搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）に向かって移動する。そして、移動後に２本（複数）のアーム４６，４６を旋回させ、工作物Ｗを下降させる。その後、工作物Ｗを他方である処理位置Ｐｐ又は搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）に載置する。

これにより、例えば、工作機械（処理装置）を複数整列させてラインを形成し、搬送装置３１によって各工作機械間で工作物Ｗを搬送する場合、各工作機械の間にスライド装置やコンベヤ等を設けて搬送路を形成する必要はなくライン長に影響を及ぼすことはない。従ってライン長の短いコンパクトなラインを構成できる。

また、搬送装置３１は、２本（複数）のアーム４６，４６の旋回作動が、従来技術における昇降装置の昇降作動の機能を代用する。つまり、従来技術においては、例えば、工作物Ｗを搬入前待機位置Ｐｗｂ（待機位置）と処理位置Ｐｐとの間で移動させるには、工作物Ｗを水平方向に移動させる際に必要となる工作物Ｗとスライド装置との係合及び解除を昇降装置の昇降作動を用いて行なう必要がある。

しかし、本実施形態においては、工作物Ｗを水平方向に移動させることなく、アーム４６，４６が挟み込んだ工作物Ｗを、アーム４６，４６の旋回作動によって持ち上げ搬送する。このため、工作物Ｗとスライド装置との係合は不要となり、よって、昇降装置も不要となる。このように、アーム４６，４６の旋回作動という極めて簡易な構成及び作動によって、高価な昇降装置の代用ができるので、その分、搬送装置３１を低コストで製作できる。また、工作物Ｗと、搬入前待機位置Ｐｗｂ（待機位置）及び処理位置Ｐｐとの間を接触させた状態でずらすことなく、相互に離間した状態で搬送するので、工作物Ｗと、処理位置Ｐｐ又は搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）の上面とは擦れ合わない。これにより、工作物Ｗの搬送時において、工作物Ｗの物品の底面に傷がつくことを防止することができる。

また、上記実施形態によれば、工作機械１１〜１３（処理装置）は、処理位置Ｐｐと搬入前待機位置Ｐｗｂとの間、及び処理位置Ｐｐと搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）との間をそれぞれ区画し、且つ開閉不能な固定の第一側壁１４、及び第二側壁１５を備える。そして、制御装置７０は、工作物Ｗを、一方である搬入前待機位置Ｐｗｂ（待機位置）又は処理位置Ｐｐ（処理位置）から、他方である処理位置Ｐｐ（処理位置）又は搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）へ移動させる際、２本のアーム４６，４６に挟ませた状態で２本のアーム４６，４６を旋回させ工作物Ｗを持ち上げた状態とする。

また、制御装置７０は、工作物Ｗを持ち上げた状態の２本のアーム４６，４６とともに第一側壁１４，及び第二側壁１５の手前側と定義される側壁よりも２本のアーム４６，４６の基端側の空間を通過させて他方に移動させる。これにより、第一側壁１４，及び第二側壁１５を高価な可動式にしなくても、工作物Ｗを処理位置Ｐｐと搬入前待機位置Ｐｗｂとの間、及び処理位置Ｐｐと搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）との間で移動可能にできるので、工作機械１１〜１３（処理装置）を低コストで製作できる。

また、上記実施形態によれば、待機位置は、処理位置Ｐｐの両側に設けられ、所定の処理が施される前の工作物Ｗが待機する搬入前待機位置Ｐｗｂ、及び処理位置Ｐｐで所定の加工処理が施された後の工作物Ｗが待機する搬出後待機位置Ｐｗａである。また、側壁は、処理位置Ｐｐと搬入前待機位置Ｐｗｂとの間及び処理位置Ｐｐと搬出後待機位置Ｐｗａとの間を区画する第一側壁１４及び第二側壁１５である。

また、搬送装置３１は、２本のアーム４６，４６を旋回させて工作物Ｗを下降させ処理位置Ｐｐに搬入する際、又は工作物Ｗを持ち上げて処理位置Ｐｐから搬出する際に、処理位置Ｐｐに対する工作物Ｗの出入口となる第一側壁１４及び第二側壁１５の間の開口に開閉可能な開閉扉を備える。

また、制御装置７０は、搬入前待機位置Ｐｗｂに位置する工作物Ｗを２本のアーム４６，４６に挟ませた状態で、アーム４６，４６を旋回させて工作物Ｗを持ち上げ、工作物Ｗを持ち上げた状態で、工作物Ｗ及び２本のアーム４６，４６を、第一側壁１４の手前側を通過させて処理位置Ｐｐへ移動させ、２本のアーム４６，４６を旋回させ、開口を通過させて工作物Ｗを下降させ、処理位置Ｐｐに載置する搬入制御部７１を備える。

また、制御装置７０は、処理位置Ｐｐに位置する工作物Ｗを２本のアーム４６，４６に挟ませた状態で２本のアーム４６，４６を旋回させ、工作物Ｗを持ち上げて開口を通過させる。そして工作物Ｗを持ち上げた状態で、工作物Ｗ及び２本のアーム４６，４６を、第二側壁１５の手前側を通過させて搬出後待機位置Ｐｗａに対応する位置へ移動させた後、２本のアーム４６，４６を旋回させて工作物Ｗを下降させ搬出後待機位置Ｐｗａに載置する搬出制御部７２を備える。このように、搬入制御部７１及び搬出制御部７２によって、工作物Ｗが、処理位置Ｐｐと搬入前待機位置Ｐｗｂとの間、及び処理位置Ｐｐと搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）との間で自動搬送可能となる。これにより、作業者が工作物Ｗの加工に関わる工数が低減される。

また、上記実施形態によれば、搬送装置３１は、２本のアーム４６，４６の基端側に配置され第三工作機械１３の搬出後待機位置Ｐｗａと第一工作機械１１の搬入前待機位置Ｐｗｂとの間に亘って延在するガイド３５を備える。搬送装置３１は、ガイド３５とガイド３５の延在方向に相対移動可能に係合し、２本のアーム４６，４６を２本のアーム４６，４６の基端側で支持するボデー４２を備える。また、搬送装置３１は、制御装置７０によって制御され、ボデー４２をガイド３５に対して延在方向に相対移動させる移動駆動部４３を備える。

また、搬送装置３１は、制御装置７０によって制御され、２本（複数）のアーム４６，４６の相互離間距離を変化させて、２本（複数）のアーム４６，４６の先端側で工作物Ｗを持ち上げ可能な所定の荷重Ｐによって、両側から工作物Ｗを挟み込む挟持駆動部４５を備える。さらに、搬送装置３１は、制御装置７０によって制御され、挟持駆動部４５によって、２本のアーム４６，４６が工作物Ｗを所定の荷重Ｐで挟み込んだ状態において、２本のアーム４６，４６の先端が上下動するよう２本のアーム４６，４６を２本のアーム４６，４６の基端側に設けられる所定の旋回軸周りに所定の旋回角度α°で旋回させ、且つ所定の旋回角度α°で旋回した後の２本のアーム４６，４６の状態を保持する旋回駆動部４７と、を備える。

このように、ガイド３５に案内されてボデー４２が延在方向に移動し、搬入前待機位置Ｐｗｂ、処理位置Ｐｐ、及び搬出後待機位置Ｐｗａに移動するので、ボデー４２（アーム４６，４６及び工作物Ｗ）は、搬入前待機位置Ｐｗｂ、処理位置Ｐｐ、及び搬出後待機位置Ｐｗａに精度よく短時間で到達できる。

また、上記実施形態によれば、処理装置は工作機械であり、物品は、工作物Ｗである。このように、ライン長が長くなりがちな工作物Ｗを加工する工作機械に対して、本発明を適用することにより、ライン長の短縮に対して非常に高い効果が望める。

また、上記実施形態によれば、搬送装置３１は、制御装置７０の制御によって工作物Ｗを２本のアーム４６，４６に挟ませた状態で２本のアーム４６，４６を旋回させ工作物Ｗを上方に持ち上げる際に、２本のアーム４６，４６の旋回角度に応じた傾斜を有して持ち上がる工作物Ｗから、傾斜を起因として落下するクーラントを受ける受部材５０を備える。これにより、クーラントを効率よく回収できるので、クーラント収集のための他のクーラント受け部や配管等を設ける必要がなく低コスト化に寄与することができる。

（５．その他）
なお、上記実施形態においては、３台の工作機械１１〜１３に対して、搬送装置は、１台のみを設けるものとして説明した。しかし、この態様には限らない。搬送装置は、各工作機械１１〜１３にそれぞれ対応させて設け３台としてもよい。このようにすることで、搬送装置は、各工作機械１１〜１３に対応する作業を、同時に行なうことができるので効率的である。また、搬送装置は２台、若しくは４台以上でもよい。このとき、搬送装置にそれぞれ対応する工作機械も搬送装置の台数に応じた台数とする。

また、上記実施形態において、搬送装置３１の移動駆動部４３は、第一ボール螺子機構ＢＳ１によって駆動するものとして説明したが、この態様には限らない。移動駆動部４３は、どのような機構で駆動されてもよく、例えば、リニアモータによって駆動する方式のものでもよい。また、ボデー４２側にラックを形成し、ラックと噛合するピニオンをモータによって回転作動させて、ボデー４２をガイド３５の延在方向に移動させるようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、移動駆動部４３は、変位センサ４３ｃを有しているものとして説明したが、この態様には限らない。移動駆動部４３は、変位センサ４３ｃを有していなくてもよい。この場合、変位センサ４３ｃのデータに基づく移動量のフィードバック制御ができないが、フィードバック制御しなくても相応の効果は得られる。

また、上記実施形態においては、搬送装置３１のガイド３５は直線状に形成されるものとして説明したが、搬送ユニット４０のボデー４２が、搬入前待機位置Ｐｗｂと処理位置Ｐｐとの間及び処理位置Ｐｐと搬出後待機位置Ｐｗａとの間を移動可能であれば直線である必要はない。

また、上記実施形態において、搬送装置３１の旋回駆動部４７では、ウォームギヤ機構を用いてアーム４６，４６を旋回させた。しかし、この態様には限らない。旋回駆動部４７では、エアシリンダを制御してアーム４６，４６を旋回させてもよい。具体的には、アーム４６，４６の環状部に突設する舌部を設ける。そしてエアシリンダのロッドを伸長させる制御を行ない、伸長したロッドをアーム４６，４６の舌部に当接させて、アーム４６，４６を旋回軸周りに所定の旋回角度α°だけ旋回させればよい。アーム４６，４６の旋回を解除したいときには、伸長したロッドを縮め、アーム４６，４６を所定の機構によって逆回転させればよい。これによっても、相応の効果は得られる。

また、上記実施形態において、搬送装置３１の挟持駆動部４５は、第二ボール螺子機構ＢＳ２を用い、第二モータ４５ｂを制御することによって、２本のアーム４６，４６が相互に逆方向に同時に移動するよう構成した。しかし、この態様には限らない。アーム４６，４６は、それぞれ独立した駆動機構を有し、それぞれ別々の制御部によって駆動されてもよい。

また、上記実施形態においては、工作機械１１〜１３（処理装置）は、処理位置Ｐｐと搬入前待機位置Ｐｗｂとの間、及び処理位置Ｐｐと搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）との間に固定の第一側壁１４、及び第二側壁１５を備えた。そして、制御装置７０は、工作物Ｗを一方である搬入前待機位置Ｐｗｂ（待機位置）又は処理位置Ｐｐ（処理位置）から、他方である処理位置Ｐｐ（処理位置）又は搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）へ移動させる際、２本のアーム４６，４６に挟ませた状態で２本のアーム４６，４６を旋回させ、工作物Ｗを持ち上げた状態で２本のアーム４６，４６とともに第一、第二側壁１４，１５の手前側の空間を通過させて他方に移動させた。

しかし、この態様には限らない。工作機械１１〜１３（処理装置）は、固定の第一側壁１４、及び第二側壁１５を備えていなくてもよい。第一側壁１４、及び第二側壁１５の代わりに、工作物Ｗが移動するときに開閉する開閉扉を設けてもよい。また、側壁自体廃止してもよい。これらの場合、工作物Ｗを一方（の位置）から他方（の位置）に移動させる際、第一側壁１４、第二側壁１５を避ける必要がない。このため、アーム４６，４６は、旋回軸周りに少しだけ旋回させて工作物Ｗを少しだけ持ち上げればよい。これによっても、昇降装置は必要ないため、従来技術に対して昇降装置を廃止する効果は十分得られる。

また、上記実施形態において、搬送装置３１は、各工作機械１１〜１３の搬入前待機位置Ｐｗｂ（待機位置）と処理位置Ｐｐ（処理位置）との間、及び処理位置Ｐｐ（処理位置）と搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）との間で工作物Ｗを搬送するものとして説明した。しかし、この態様には限らない。搬送装置は、処理位置Ｐｐと搬入前待機位置Ｐｗｂとの間、及び処理位置Ｐｐと搬出後待機位置Ｐｗａとの間の何れか一方のみの搬送を行なうだけでもよい。

また、上記実施形態においては、搬送装置３１は、処理位置Ｐｐに載置された工作物Ｗ（物品）に対して切削加工（所定の処理）を施す工作機械１１〜１３（処理装置）に用いられた。しかしこの態様には限らない。処理装置は、めっき処理機でもよいし、研削機でもよい。また、その他どのような処理装置でもよい。

また、上記実施形態において、搬送装置３１は、各工作機械１１〜１３の搬入前待機位置Ｐｗｂ（待機位置）と処理位置Ｐｐ（処理位置）との間、及び処理位置Ｐｐ（処理位置）と搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）との間で工作物Ｗを搬送するものとして説明した。しかし、この態様には限らない。搬送装置は、各工作機械１１〜１３の各処理位置Ｐｐ間で工作物Ｗを搬送してもよい。つまり、搬送装置は、例えば、第一工作機械１１の処理位置Ｐｐにて加工処理が終了したら、第一工作機械１１の処理位置Ｐｐから第二工作機械１２の処理位置Ｐｐに工作物Ｗを搬送してもよい。また、例えば、第二工作機械１２の処理位置Ｐｐにて加工処理が終了したら、第二工作機械１２の処理位置Ｐｐから第三工作機械１３の処理位置Ｐｐに工作物Ｗを搬送してもよい。

なお、この場合、加工処理が行なわれている何れかの工作機械の処理位置が本発明の「処理位置Ｐｐ」に相当する。また、「処理位置Ｐｐ」の上流側で隣接する工作機械の処理位置Ｐｐが本発明の「搬入前待機位置Ｐｗｂ（待機位置）」に相当する。また、「処理位置Ｐｐ」の下流側で隣接する工作機械の処理位置Ｐｐが本発明の「搬出後待機位置Ｐｗａ（待機位置）」に相当する。これによっても、効果は得られる。

また、上記実施形態において、搬送装置３１のアーム４６は、工作物Ｗの両側に一ずつ設けられ、工作物Ｗを所定の挟み込み荷重Ｐによって挟みこんだ。しかしこの態様には限らない。所定の挟み込み荷重Ｐによって、工作物Ｗの挟み込みが可能であれば、アーム４６は何本であってもよい。例えば、アーム４６が、工作物Ｗの両側に二本ずつ設けられていてもよい。また、例えば、アーム４６が、工作物Ｗの側面の一方側に二本設けられ、他方側に一本だけ設けられていてもよい。なお、この組み合わせはあくまで一例を例示したものであり、アーム４６は、これら以外の組み合わせで設けられてもよい。

１０・・・生産ライン、 １１〜１３・・・処理装置（第一〜第三工作機械）、 １４・・・側壁（第一側壁）、 １５・・・側壁（第二側壁）、 １６・・・支持台、 １６ａ・・・上面、 ３１・・・搬送装置、 ３５・・・ガイド、 ４０・・・搬送ユニット、 ４２・・・ボデー、 ４２ｂ・・・貫通孔、 ４２ｆ・・・溝、 ４２ｈ・・・突部、４３・・・移動駆動部、 ４５・・・挟持駆動部、 ４６・・・アーム、 ４６ａ１・・・基端部、 ４６ａ２・・・先端部、 ４６ｂ・・・円環部、 ４７・・・旋回駆動部、 ５０・・・受部材、 ６０・・・開閉扉、 ７０・・・制御装置、 ７１・・・搬入制御部、 ７２・・・搬出制御部、 ７３・・・移動制御部、 ７４・・・挟持制御部、 ７５・・・旋回制御部、 ＢＳ１・・・第一ボール螺子機構、 ＢＳ２・・・第二ボール螺子機構、 Ｐ・・・荷重、 Ｐｐ・・・処理位置、 Ｐｗ・・・待機位置、 Ｐｗａ・・・搬出後待機位置、 Ｐｗｂ・・・搬入前待機位置。

Claims (5)

1. 処理位置に載置された物品に対して所定の処理を施す処理装置に用いられ、待機位置と前記処理位置との間で前記物品を搬送する搬送装置であって、
   前記待機位置と前記処理位置との間を移動可能であり、先端側で前記物品を両側から挟み込む二本のアームであり、前記二本のアームの相互離間距離を変化可能に設けられ、且つ、両先端を上下方向に移動させるように前記先端側と反対側の基端側に設けられる所定の旋回軸周りに旋回可能に設けられる前記二本のアームと、
   前記二本のアームの前記基端側に配置され、前記待機位置及び前記処理位置に亘って延在するガイドと、
   前記ガイドと前記ガイドの延在方向に相対移動可能に係合し、前記二本のアームを前記二本のアームの前記基端側で支持するボデーと、
   前記待機位置及び前記処理位置の一方に位置する前記物品を前記二本のアームの前記先端側に挟ませた状態で前記二本のアームを前記所定の旋回軸周りに旋回させて前記先端側の前記物品を持ち上げ、前記物品を持ち上げた状態で前記二本のアームを前記待機位置及び前記処理位置の他方へ移動させ、且つ、前記二本のアームを前記所定の旋回軸周りに旋回させて前記物品を下降させ、前記物品を前記待機位置及び前記処理位置の他方に載置する制御装置と、
   前記制御装置によって制御され、前記ボデーを前記ガイドに対して前記延在方向に相対移動させる移動駆動部と、
   前記二本のアームの前記基端側に設けられるとともに、前記制御装置によって制御されて前記二本のアームの前記相互離間距離を変化させ、前記二本のアームの前記先端側で前記物品を持ち上げ可能な所定の荷重によって前記両側から前記物品を挟み込む挟持駆動部と、
   前記二本のアームの前記基端側に設けられるとともに、前記制御装置によって制御され、前記挟持駆動部によって前記二本のアームが前記物品を前記所定の荷重で挟み込んだ状態において、前記二本のアームの前記両先端が上下動するよう前記二本のアームを前記所定の旋回軸周りに所定の旋回角度で旋回させ、且つ前記所定の旋回角度で旋回した後の前記二本のアームの状態を保持する旋回駆動部と、を備え、
   前記二本のアームは、それぞれ前記先端側で前記物品を挟み込む各挟み込み部と、円環状に形成され、前記所定の旋回軸が設けられるとともに、前記先端側と反対側の前記各挟み込み部の基端側端部に接続される各円環部と、を備え、
   前記挟持駆動部は、
   軸線が前記所定の旋回軸と同軸になるよう前記二本のアームの前記各円環部を挿通して配置される第二ボルトと、
   出力軸が前記第二ボルトの端部に前記第二ボルトと一体回転可能に固定され、前記制御装置の制御により前記出力軸を回転させ前記第二ボルトを前記軸線周りに回転作動させる第二モータと、
   円筒状に形成され、前記第二ボルトと前記各円環部の各内周面との径方向間に、それぞれ前記軸線に対して相対回転が規制されて配置され、前記第二ボルトとの間において、それぞれ複数のボールを介して第二ボール螺子機構を形成し、前記各円環部との間においては、前記第二ボルトが回転し前記第二ボール螺子機構が作動する際、前記各円環部と一体で前記軸線方向へ移動可能となるよう前記各円環部と係合する二個のナットと、を備え、
   前記旋回駆動部は、
   前記各円環部によって形成され前記各円環部の外周面に歯部を備える二個のウォームホイールと、
   前記二個のナットにそれぞれ固定され、前記制御装置によって制御される二個の第三モータの各出力軸にそれぞれ前記各出力軸と一体回転可能に設けられ、前記各ウォームホイールの前記歯部と噛合する二個のウォームと、を備え、
   前記二本のアームの前記各円環部である前記二個のウォームホイールの前記内周面は、前記二個のナットの各外周面とそれぞれ相対回転自在に係合される、搬送装置。
2. 前記処理装置は、前記処理位置と前記待機位置との間を区画し、且つ開閉不能な側壁を備え、
   前記制御装置は、
   前記物品を前記待機位置及び前記処理位置の前記一方から前記他方へ移動させる際、前記二本のアームに挟ませた状態で前記二本のアームを旋回させ持ち上げた前記物品を、前記持ち上げた状態で前記二本のアームとともに前記側壁の手前側と定義される前記側壁よりも前記二本のアームの前記基端側の空間を通過させて前記他方に移動させる、請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記待機位置は、前記処理位置の両側に設けられ前記所定の処理が施される前の前記物品が待機する搬入前待機位置及び前記処理位置で前記所定の処理が施された後の前記物品が待機する搬出後待機位置であり、
   前記側壁は、前記処理位置と前記搬入前待機位置との間及び前記処理位置と前記搬出後待機位置との間を区画する第一側壁及び第二側壁であり、
   前記搬送装置は、
   前記制御装置が、前記二本のアームを旋回させ、前記物品を下降させて前記処理位置に搬入する際、又は前記物品を持ち上げて前記処理位置から搬出する際に、前記処理位置に対する前記物品の出入口となる前記第一側壁及び前記第二側壁の間の開口に開閉可能な開閉扉を備え、
   前記制御装置は、
   前記搬入前待機位置に位置する前記物品を前記二本のアームに挟ませた状態で前記二本のアームを旋回させて前記物品を持ち上げ、前記物品を前記持ち上げた状態で前記物品及び前記二本のアームを、前記第一側壁の前記手前側を通過させて前記処理位置へ移動させた後、前記二本のアームを旋回させ前記開口を通過させて前記物品を下降させ前記処理位置に載置する搬入制御部と、
   前記処理位置に位置する前記物品を前記二本のアームに挟ませた状態で前記二本のアームを旋回させ前記物品を持ち上げて前記開口を通過させ、前記物品を前記持ち上げた状態で前記物品及び前記二本のアームを、前記第二側壁の前記手前側を通過させて前記搬出後待機位置へ移動させた後、前記二本のアームを旋回させて前記物品を下降させ前記搬出後待機位置に載置する搬出制御部と、を備える、請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記処理装置は工作機械であり、
   前記物品は、工作物である、請求項１−３の何れか１項に記載の搬送装置。
5. 前記搬送装置は、
   前記制御装置の制御によって前記物品を前記二本のアームに前記挟ませた状態で前記二本のアームを旋回させ前記物品を上方に持ち上げる際、前記二本のアームの旋回角度に応じた傾斜を有して持ち上がる前記物品から前記傾斜を起因として落下するクーラントを受ける受け部材を備える、請求項４に記載の搬送装置。

Images