JP6628534B2 - 自動組立方法及び自動組立システム - Google Patents
自動組立方法及び自動組立システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6628534B2 JP6628534B2 JP2015193668A JP2015193668A JP6628534B2 JP 6628534 B2 JP6628534 B2 JP 6628534B2 JP 2015193668 A JP2015193668 A JP 2015193668A JP 2015193668 A JP2015193668 A JP 2015193668A JP 6628534 B2 JP6628534 B2 JP 6628534B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- assembly system
- axis
- automatic assembly
- axis moving
- automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/007—Picking-up and placing mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/008—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the assembling machines or tools moving synchronously with the units while these are being assembled
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49826—Assembling or joining
- Y10T29/49895—Associating parts by use of aligning means [e.g., use of a drift pin or a "fixture"]
- Y10T29/49902—Associating parts by use of aligning means [e.g., use of a drift pin or a "fixture"] by manipulating aligning means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
特許文献1は、XYZ軸にそれぞれ直動可能な関節とXY平面に回転可能な関節を備える直交ロボットと、2つの回転関節を備える治具ロボットと、それぞれのロボットの動作を連動させるコントローラからなる自動組付機を開示している。特許文献1の自動組付装置は、多方向から組付けができる。
本発明を適用した基本的な実施形態として、第1の実施形態について図1を参照して以下、具体的に説明する。尚、図面において同一部分は同一符号で示してある。
次に、本発明の各実施形態に係る自動組立の一連の動作を、図1を参照して具体的に説明する。まず、被組立部品23を、不図示の搬送手段により、作業台16bに配置する。
図3に示すように、第2の実施形態の自動組立装置は、第1発明と同様に、Z軸方向の駆動手段を有さずX軸方向及びY軸方向の駆動手段を有する組立てロボットと、Z軸駆動手段を有する作業台ユニットを有する。第2の実施形態の自動組立装置は、自動組立装置を複数並べて、自動組立システムとして用いることができる。以下に、3つの自動組立装置41、42、43を並べて用いた自動組立システム40について説明する。
次に、本発明の各実施形態に係る自動組立の一連の動作を、図5を参照して具体的に説明する。
次に本発明にかかる第3の実施形態について図6を参照して具体的に説明する。第3の実施形態における自動組立装置41a、42aは、第2の実施形態で説明した自動組立装置41、42と、後述する直動シリンダ133、233および規制手段134と234以外は同様である。
次に本発明にかかる第4の実施形態について図7を参照して具体的に説明する。第4の実施形態における自動組立装置41b、42bは、第2の実施形態で説明し自動組立装置41、42と、後述する規制手段334と434以外は同様である。
次に本発明にかかる第5の実施形態について図8を参照して具体的に説明する。第5の実施形態における自動組立装置41c、42cは、第2の実施形態で説明した自動組立装置41、42と、後述する規制手段534と634以外は同様である。
本発明の第6の実施形態について、図9及び図10を参照しながら以下に具体的に説明する。
次に、本発明の第7の実施形態に係る自動組立方法の一連の動作を具体的に説明する。ここでは図10で示すように生産ラインを構築するロボットセルの台数を3台とし、ワーク搬送方向の上流側から、第1の自動組立装置601、第2の自動組立装置701、第3の自動組立装置801とする。
図12(a)では、第1の組立装置の組立作業が完了した被組立部品623が、第1の自動組立装置601の作業台ユニット(保持手段)604が持つ作業台616に載置されている。
本発明の第7の実施形態について、図13を参照しながら以下に具体的に説明する。
図13に示すように、第7の実施形態の自動組立装置は、第6の実施形態と同様に、3つの自動組立装置601A、701A、801Aを並べて用いた自動組立システムである。第7の実施形態の自動組立装置601A、701A、801Aは、作業台ユニット604、704、804の構成が第6の実施形態と異なる以外は、第6の実施形態と同様の構成の自動組立装置を用いた。
図14(a)〜(b)の第1の自動組立装置601Aの作業台616が第2の自動組立装置701Aの内部に進入する工程は、第6の実施形態と同様である。
本発明の第8の実施形態について、図15を参照しながら以下に具体的に説明する。
図15に示すように、第8の実施形態の自動組立装置は、第6の実施形態と同様に、3つの自動組立装置601B、701B、801Bを並べて用いた自動組立システムである。第8の実施形態の自動組立装置601B、701B、801Bは、作業台ユニット604、704、804の構成が第6の実施形態と異なる以外は、第6の実施形態と同様の構成の自動組立装置を用いた。
本発明の第9の実施形態について、図17を参照しながら具体的に説明する。
図17に示すように、第9の実施形態の自動組立装置は、第6の実施形態と同様に、3つの自動組立装置601C、701C、801Cを並べて用いた自動組立システムである。第9の実施形態の自動組立装置601C、701C、801Cは、作業台ユニット604、704、804の構成が第6の実施形態と異なる以外は、第6の実施形態と同様の構成の自動組立装置を用いた。
Claims (21)
- Y軸移動手段と、前記Y軸移動手段に沿ってY軸方向に移動可能な第1のX軸移動手段と、前記第1のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能な把持手段と、を有する組立ロボットと、
第1のZ軸移動手段と、前記第1のZ軸移動手段によってZ軸方向に移動可能な第1の作業台と、を有し、前記組立ロボットのZ軸下方に配置された第1の作業台ユニットと、
第2のZ軸移動手段と、前記第2のZ軸移動手段によってZ軸方向に移動可能な第2の作業台と、を有し、前記組立ロボットのZ軸下方に配置された第2の作業台ユニットと、
を備え、
前記把持手段は、前記第1の作業台および前記第2の作業台の上方を移動可能であり、
前記把持手段により把持した第1の部品と前記第1の作業台に載置された第2の部品との組立作業は、前記把持手段をZ軸方向へ移動させずに前記第1の作業台をZ軸方向へ移動させることにより行われることを特徴とする自動組立システム。 - 請求項1に記載の自動組立システムにおいて、
前記第2の作業台には、前記第1の部品が載置されており、前記把持手段が前記第1の部品を把持する作業は、前記把持手段をZ軸方向へ移動させずに前記第2の作業台をZ軸方向へ移動させることにより行われることを特徴とする自動組立システム。 - 請求項1または2に記載の自動組立システムにおいて、
前記第1の部品と前記第2の部品との組立作業の後に、前記第1の作業台をZ軸方向の下方向に移動させてから、前記把持手段をX軸方向および/またはY軸方向に移動させることを特徴とする自動組立システム。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の自動組立システムにおいて、
前記把持手段と前記第1の作業台ユニットには、前記把持手段により把持した第1の部品と、前記第1の作業台に載置された第2の部品との位置を調整するための位置決め機構が設けられており、
前記第1の作業台ユニットは、X軸方向およびY軸方向に移動するコンプライアンス機構を備えており、
前記位置決め機構は、前記第1の作業台と、前記把持手段の一方に設けられた位置決めピンと、他方に設けられた位置決め孔であることを特徴とする自動組立システム。 - 請求項1乃至4のいずれか1項に記載の自動組立システムにおいて、
前記第1の作業台ユニットは、第2のX軸移動手段を有し、
前記第1のZ軸移動手段は、前記第2のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能であることを特徴とする自動組立システム。 - 請求項5に記載の自動組立システムにおいて、
前記第2のX軸移動手段は、ガイドレールと、前記ガイドレールに沿ってX軸方向に移動する移動体とを有し、前記移動体が前記ガイドレールに対して移動することにより、前記第1の作業台は前記自動組立システムから外側に移動することを特徴とする自動組立システム。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載の自動組立システムにおいて、
前記組立ロボットは前記第1のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能な複数の把持手段を有することを特徴とする自動組立システム。 - 少なくとも第1の自動組立システムと第2の自動組立システムが隣接して設けられ、前記第1の自動組立システムから前記第2の自動組立システムへ部品が搬送可能な自動組立システムであって、
前記第1の自動組立システムおよび前記第2の自動組立システムが請求項1乃至7のいずれか1項に記載の自動組立システムであることを特徴とする自動組立システム。 - 少なくとも第1の自動組立システムと第2の自動組立システムが隣接して設けられた自動組立システムであって、
前記第1の自動組立システムおよび前記第2の自動組立システムはそれぞれ、
Y軸移動手段と、前記Y軸移動手段に沿ってY軸方向に移動可能な第1のX軸移動手段と、前記第1のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能な把持手段と、を有する組立ロボットと、
第2のX軸移動手段と、前記第2のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能な第1のZ軸移動手段と、前記第1のZ軸移動手段によってZ軸方向に移動可能な第1の作業台と、を有し、前記組立ロボットのZ軸下方に配置された第1の作業台ユニットと、を備え、
前記第2の自動組立システムは、前記第1の自動組立システムの前記第2のX軸移動手段が移動する方向において、前記第1の自動組立システムと隣接し、
前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台に載置された第2の部品が組み付けられた第1の部品は、前記第1の自動組立システムの前記第2のX軸移動手段により前記第1の自動組立システムから前記第2の自動組立システムに搬入され、前記第2の自動組立システムの前記把持手段をZ軸方向に移動させず前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台をZ軸方向に移動させることで、前記第2の自動組立システムの前記把持手段により把持されることを特徴とする自動組立システム。 - 少なくとも第1の自動組立システムと第2の自動組立システムが隣接して設けられた自動組立システムであって、
前記第1の自動組立システムおよび前記第2の自動組立システムはそれぞれ、
Y軸移動手段と、前記Y軸移動手段に沿ってY軸方向に移動可能な第1のX軸移動手段と、前記第1のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能な把持手段と、を有する組立ロボットと、
第1のZ軸移動手段と、前記第1のZ軸移動手段に沿ってZ軸方向に移動可能な第2のX軸移動手段と、前記第2のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能な第1の作業台と、を有し、前記組立ロボットのZ軸下方に配置された第1の作業台ユニットと、を備え、
前記第2の自動組立システムは、前記第1の自動組立システムの前記第2のX軸移動手段が移動する方向において、前記第1の自動組立システムと隣接し、
前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台に載置された第2の部品が組み付けられた第1の部品は、前記第1の自動組立システムの前記第2のX軸移動手段により前記第1の自動組立システムから前記第2の自動組立システムに搬入され、前記第2の自動組立システムの前記把持手段をZ軸方向に移動させず前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台をZ軸方向に移動させることで、前記第2の自動組立システムの前記把持手段により把持されることを特徴とする自動組立システム。 - 請求項9または10に記載の自動組立システムにおいて、
前記第1の自動組立システムおよび前記第2の自動組立システムはそれぞれ、第2のZ軸移動手段と、前記第2のZ軸移動手段によってZ軸方向に移動可能な第2の作業台と、を有し、前記組立ロボットのZ軸下方に配置された第2の作業台ユニットを更に備え、
前記第1の自動組立システムの前記把持手段は、前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台および前記第2の作業台の上方を移動可能であり、
前記第2の自動組立システムの前記把持手段は、前記第2の自動組立システムの前記第1の作業台および前記第2の作業台の上方を移動可能であることを特徴とする自動組立システム。 - 請求項9乃至11のいずれか1項に記載の自動組立システムにおいて、
前記第2の部品が組み付けられた第1の部品を前記第2の自動組立システムの前記把持手段に把持させてから、前記第2の自動組立システムの前記把持手段をX軸方向および/またはY軸方向に移動させることを特徴とする自動組立システム。 - 請求項9乃至12のいずれか1項に記載の自動組立システムにおいて、前記第1の自動組立システムの前記第2のX軸移動手段は、ガイドレールと、前記ガイドレールに沿ってX軸方向に移動する移動体とを有し、前記移動体が前記ガイドレールに対して移動することにより、前記移動体が前記第2の自動組立システムの内部に進入することで、前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台が前記第2の自動組立システムの内部に移動することを特徴とする自動組立システム。
- 請求項9乃至12のいずれか1項に記載の自動組立システムにおいて、前記第1の自動組立システムの前記第2のX軸移動手段は、前記第1の自動組立システムから外側に張り出しており、前記第2の自動組立システムの内部に伸びるガイドレールであることを特徴とする自動組立システム。
- 請求項13に記載の自動組立システムにおいて、
前記第2の自動組立システムが、前記第1の自動組立システムの前記移動体が突き当たる規制手段を備えることを特徴とする自動組立システム。 - 請求項9乃至15のいずれか1項に記載の自動組立システムにおいて、
前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台と、前記第2の自動組立システムの前記把持手段には、前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台に載置された第2の部品が組み付けられた第1の部品を、前記第2の自動組立システムの前記把持手段により把持する際に、前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台と、前記第2の自動組立システムの前記把持手段とを位置決めする位置決め機構が設けられており、
前記位置決め機構は、前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台と、前記第2の自動組立システムの前記把持手段の一方に設けられた位置決めピンと、他方に設けられた位置決め孔であることを特徴とする自動組立システム。 - 請求項10に記載の自動組立システムにおいて、
前記第2の自動組立システムには、前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台ユニットを上昇させる駆動手段が設けられていることを特徴とする自動組立システム。 - 自動組立システムにより第1の部品と第2の部品を組み立てる自動組立方法であって、
前記自動組立システムは、
Y軸移動手段と、前記Y軸移動手段に沿ってY軸方向に移動可能な第1のX軸移動手段と、前記第1のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能な把持手段と、を有する組立ロボットと、
第1のZ軸移動手段と、前記第1のZ軸移動手段によってZ軸方向に移動可能な第1の作業台と、を有し、前記組立ロボットのZ軸下方に配置された第1の作業台ユニットと、
第2のZ軸移動手段と、前記第2のZ軸移動手段によってZ軸方向に移動可能な第2の作業台と、を有し、前記組立ロボットのZ軸下方に配置された第2の作業台ユニットと、を備え、
前記把持手段は、前記第1の作業台および前記第2の作業台の上方を移動可能であり、
前記把持手段により把持した第1の部品と前記第1の作業台に載置された第2の部品との組立作業は、前記把持手段をZ軸方向へ移動させずに前記第1の作業台をZ軸方向へ移動させることにより行われることを特徴とする自動組立方法。 - 少なくとも第1の自動組立システムと第2の自動組立システムが隣接して設けられ、前記第1の自動組立システムに搬入された第1の部品に対して、前記第1の自動組立システムにおいて第2の部品を組み付け、前記第2の部品が組み付けられた第1の部品を前記第2の自動組立システムに搬入し、前記第2の自動組立システムにおいて第3の部品を組み付ける自動組立方法であって、
前記第1の自動組立システムおよび前記第2の自動組立システムはそれぞれ、
Y軸移動手段と、前記Y軸移動手段に沿ってY軸方向に移動可能な第1のX軸移動手段と、前記第1のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能な把持手段と、を有する組立ロボットと、
第2のX軸移動手段と、前記第2のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能な第1のZ軸移動手段と、前記第1のZ軸移動手段によってZ軸方向に移動可能な第1の作業台と、を有し、前記組立ロボットのZ軸下方に配置された第1の作業台ユニットと、を備え、
前記第2の自動組立システムは、前記第1の自動組立システムの前記第2のX軸移動手段が移動する方向において、前記第1の自動組立システムと隣接しており、
前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台に載置された前記第2の部品が組み付けられた第1の部品は、前記第1の自動組立システムの前記第2のX軸移動手段により前記第2の自動組立システムに搬入され、前記第2の自動組立システムの前記把持手段をZ軸方向に移動させず前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台をZ軸方向に移動させることで、前記第2の自動組立システムの前記把持手段により把持されることを特徴とする自動組立方法。 - 少なくとも第1の自動組立システムと第2の自動組立システムが隣接して設けられ、前記第1の自動組立システムに搬入された第1の部品に対して、前記第1の自動組立システムにおいて第2の部品を組み付け、前記第2の部品が組み付けられた第1の部品を前記第2の自動組立システムに搬入し、前記第2の自動組立システムにおいて第3の部品を組み付ける自動組立方法であって、
前記第1の自動組立システムおよび前記第2の自動組立システムはそれぞれ、
Y軸移動手段と、前記Y軸移動手段に沿ってY軸方向に移動可能な第1のX軸移動手段と、前記第1のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能な把持手段とを有する組立ロボットと、
第1のZ軸移動手段と、前記第1のZ軸移動手段に沿ってZ軸方向に移動可能な第2のX軸移動手段と、前記第2のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能な第1の作業台と、を有し、前記組立ロボットのZ軸下方に配置された第1の作業台ユニットと、を備え、
前記第2の自動組立システムは、前記第1の自動組立システムの前記第2のX軸移動手段が移動する方向において、前記第1の自動組立システムと隣接しており、
前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台に載置された前記第2の部品が組み付けられた第1の部品は、前記第1の自動組立システムの前記第2のX軸移動手段により前記第2の自動組立システムに搬入され、前記第2の自動組立システムの前記把持手段をZ軸方向に移動させず前記第1の自動組立システムの前記第1の作業台をZ軸方向に移動させることで、前記第2の自動組立システムの前記把持手段により把持されることを特徴とする自動組立方法。 - Y軸移動手段と、前記Y軸移動手段に沿ってY軸方向に移動可能な第1のX軸移動手段と、前記第1のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能な把持手段と、を有する組立ロボットと、
第1のZ軸移動手段と、前記第1のZ軸移動手段によってZ軸方向に移動可能な第1の作業台と、を有し、前記組立ロボットのZ軸下方に配置された第1の作業台ユニットと、を備え、
前記把持手段により把持した第1の部品と前記第1の作業台に載置された第2の部品との組立作業は、前記把持手段をZ軸方向へ移動させずに前記第1の作業台をZ軸方向へ移動させることにより行われ、
前記組立ロボットは前記第1のX軸移動手段に沿ってX軸方向に移動可能な複数の把持手段を有することを特徴とする自動組立システム。
Applications Claiming Priority (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014199886 | 2014-09-30 | ||
JP2014199886 | 2014-09-30 | ||
JP2015091163 | 2015-04-28 | ||
JP2015091163 | 2015-04-28 | ||
JP2015166054 | 2015-08-25 | ||
JP2015166054 | 2015-08-25 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017042900A JP2017042900A (ja) | 2017-03-02 |
JP2017042900A5 JP2017042900A5 (ja) | 2018-11-08 |
JP6628534B2 true JP6628534B2 (ja) | 2020-01-08 |
Family
ID=54252034
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015193668A Active JP6628534B2 (ja) | 2014-09-30 | 2015-09-30 | 自動組立方法及び自動組立システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10252384B2 (ja) |
EP (1) | EP3006167B1 (ja) |
JP (1) | JP6628534B2 (ja) |
CN (1) | CN105458646B (ja) |
TW (1) | TWI595958B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220033295A (ko) * | 2020-09-09 | 2022-03-16 | 박형진 | 부품 조립 장치 및 부품 조립 방법 |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9521738B1 (en) | 2013-12-23 | 2016-12-13 | Flextronics Ap, Llc | Graphite sheet to protect SMT components from thermal exposure |
US9789572B1 (en) * | 2014-01-09 | 2017-10-17 | Flextronics Ap, Llc | Universal automation line |
CN106002967B (zh) | 2015-03-31 | 2019-03-22 | 佳能株式会社 | 自动装配方法和自动装配设备 |
US10076815B2 (en) * | 2015-04-07 | 2018-09-18 | Canon Kabushiki Kaisha | Parts supply apparatus, parts supply method and robot system |
DE102016007192A1 (de) * | 2016-06-14 | 2017-12-14 | Thomas Magnete Gmbh | Montagevorrichtung und Verfahren zur Steuerung der Montagevorrichtung |
CN106425359B (zh) * | 2016-09-28 | 2017-09-26 | 山东科技大学 | 一种激光定位智能装配系统及其使用方法 |
CN106392581B (zh) * | 2016-11-11 | 2019-05-17 | 泉州正中意橡塑科技有限公司 | 一种手轮的组装设备 |
JP7123620B2 (ja) * | 2017-06-16 | 2022-08-23 | キヤノン株式会社 | 生産システム、生産機器、生産システムの制御方法、制御プログラム、記録媒体 |
US10518375B2 (en) * | 2017-06-16 | 2019-12-31 | Canon Kabushiki Kaisha | Production system, production apparatus and method for controlling production system |
CN107322293B (zh) * | 2017-08-07 | 2024-02-23 | 广东利元亨智能装备有限公司 | 一种垃圾桶组装设备 |
CN108247340B (zh) * | 2017-12-31 | 2023-06-30 | 苏州通锦精密工业股份有限公司 | 水冷喷嘴装配专机 |
JP6934843B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2021-09-15 | オリンパス株式会社 | カシメ装置及びカシメ方法 |
CN109262218B (zh) * | 2018-10-12 | 2024-05-03 | 高精精密塑胶制品(深圳)有限公司 | 万向螺丝智能组装机 |
JP7104240B2 (ja) | 2019-03-29 | 2022-07-20 | 平田機工株式会社 | 装着装置 |
CN110039309B (zh) * | 2019-05-27 | 2024-02-20 | 广东速美达自动化股份有限公司 | 适用于采集器的装配系统 |
CN110227938B (zh) * | 2019-06-28 | 2023-08-18 | 无锡双益精密机械有限公司 | 一种轴承用内圈、外圈分离结构 |
CN111152018B (zh) * | 2020-01-28 | 2021-11-23 | 江苏润创金属科技有限公司 | 一种硬盘支架自动生产工艺 |
CN111618830B (zh) * | 2020-06-09 | 2023-12-26 | 湖州职业技术学院 | 一种直角坐标抓禽机器人集成平台 |
CN111604892A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-09-01 | 江苏博信机器人科技有限公司 | 一种重载装配机器人 |
CN112743311B (zh) * | 2020-12-28 | 2023-04-04 | 杭州波普电器有限公司 | 一种插板的自动化装配设备及插板的装配方法 |
KR20220141415A (ko) * | 2021-04-13 | 2022-10-20 | 현대자동차주식회사 | 자동화 라인의 부품 조립 시스템 |
CN114453880B (zh) * | 2021-12-20 | 2024-04-02 | 太仓市晨启电子精密机械有限公司 | 一种电焊机方桥焊接前自动组装机构 |
CN114671221A (zh) * | 2022-05-06 | 2022-06-28 | 安徽中嘉环保建材科技有限公司 | 一种铝模板自动化整形机 |
CN117506266B (zh) * | 2024-01-08 | 2024-03-19 | 江苏龙英管道新材料有限公司 | 一种管托底板的焊接设备及其使用方法 |
CN117921125B (zh) * | 2024-03-15 | 2024-06-04 | 杭州智控网络有限公司 | 一种电子价签自动化组装系统用于组装电子价签的方法 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58171226A (ja) * | 1983-02-10 | 1983-10-07 | Hitachi Ltd | はめあい装置 |
CA1306345C (en) * | 1985-10-04 | 1992-08-18 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha (Also Trading As Honda Motor Co., Ltd .) | Method of and apparatus for installing bearings on engine components |
FR2612443A1 (fr) | 1987-03-20 | 1988-09-23 | Rgd Sa | Automate manipulateur programmable pour la desserte d'une machine-outil |
US4919586A (en) | 1988-05-25 | 1990-04-24 | Grasp, Inc. | Mechanical closed loop robotic arm end effector positioning system |
US5271139A (en) * | 1989-04-04 | 1993-12-21 | Walter Sticht | Production installation |
US5539975A (en) * | 1993-09-08 | 1996-07-30 | Allen-Bradley Company, Inc. | Control system and equipment configuration for a modular product assembly platform |
JPH08323661A (ja) | 1995-05-31 | 1996-12-10 | Aisin Seiki Co Ltd | 自動組付機 |
JP2001162465A (ja) * | 1999-09-27 | 2001-06-19 | Denso Corp | 組立加工装置 |
JP2001293643A (ja) * | 2000-04-17 | 2001-10-23 | Hirata Corp | 生産システム |
US6899511B2 (en) * | 2000-10-19 | 2005-05-31 | Rapid Development Services, Inc, Mo. Corp | Modular robotic device and manufacturing system |
JP4722766B2 (ja) * | 2006-05-19 | 2011-07-13 | 本田技研工業株式会社 | 圧入部品取付装置 |
NL1032371C2 (nl) | 2006-08-28 | 2008-02-29 | Assembleon Bv | Verplaatsingsinrichting alsmede componentplaatsingsinrichting. |
TW200843573A (en) * | 2007-01-25 | 2008-11-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Apparatus and method for supplying tray from stacked trays, and component mounting apparatus and method |
TW201317076A (zh) * | 2011-10-25 | 2013-05-01 | Sheng-Ho Tseng | 自動化加工系統之輔助工作裝置 |
CN202357168U (zh) | 2011-12-14 | 2012-08-01 | 吴江市博众精工科技有限公司 | 一种四轴机械手模组 |
US20130345848A1 (en) | 2012-06-20 | 2013-12-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and method for manufacturing fitting |
US9375541B2 (en) | 2012-07-11 | 2016-06-28 | Apnicure, Inc. | Apparatus and methods for reducing foaming during saliva collection |
JP5900225B2 (ja) * | 2012-08-03 | 2016-04-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 圧入装置 |
CN104602872B (zh) | 2012-09-04 | 2017-03-08 | 富士机械制造株式会社 | 作业装置 |
CN104838739B (zh) * | 2013-01-30 | 2017-07-07 | 雅马哈发动机株式会社 | 搬送装置、元件安装装置及抓持件 |
CN103157975B (zh) | 2013-03-08 | 2015-10-28 | 苏州大学 | 微小器件装配系统及其装配方法 |
TWM481413U (zh) * | 2014-01-28 | 2014-07-01 | Canon Inc Taiwan | 高精密度光學鏡片膠合加工機 |
-
2015
- 2015-09-25 TW TW104131849A patent/TWI595958B/zh active
- 2015-09-28 US US14/867,235 patent/US10252384B2/en active Active
- 2015-09-29 EP EP15187304.9A patent/EP3006167B1/en active Active
- 2015-09-30 JP JP2015193668A patent/JP6628534B2/ja active Active
- 2015-09-30 CN CN201510639276.9A patent/CN105458646B/zh active Active
-
2019
- 2019-02-28 US US16/288,681 patent/US10780536B2/en active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220033295A (ko) * | 2020-09-09 | 2022-03-16 | 박형진 | 부품 조립 장치 및 부품 조립 방법 |
KR102436055B1 (ko) | 2020-09-09 | 2022-08-23 | 박형진 | 부품 조립 장치 및 부품 조립 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017042900A (ja) | 2017-03-02 |
CN105458646A (zh) | 2016-04-06 |
EP3006167A1 (en) | 2016-04-13 |
US20160089755A1 (en) | 2016-03-31 |
CN105458646B (zh) | 2018-06-08 |
TWI595958B (zh) | 2017-08-21 |
US20190193217A1 (en) | 2019-06-27 |
EP3006167B1 (en) | 2021-11-10 |
TW201615322A (zh) | 2016-05-01 |
US10252384B2 (en) | 2019-04-09 |
US10780536B2 (en) | 2020-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6628534B2 (ja) | 自動組立方法及び自動組立システム | |
JP5423441B2 (ja) | 作業システム、ロボット装置、機械製品の製造方法 | |
US11192213B2 (en) | Automated assembly method and automated assembly apparatus | |
KR101952767B1 (ko) | 로봇 | |
CN102656965B (zh) | 元件供应装置及表面安装机 | |
KR101500797B1 (ko) | 파지 장치 및 로봇 시스템, 및 기계 제품의 제조 방법 | |
JP6542830B2 (ja) | ロボット用架台 | |
KR102388699B1 (ko) | 유지보수 장치 | |
CN209853285U (zh) | 铝模板搬运机器人 | |
US11472023B2 (en) | Robotic apparatus | |
WO2016059718A1 (ja) | 加工機械のベース構造及び加工機械ラインを構築するベース設置方法 | |
CN104044008B (zh) | 工件转运装置 | |
TWI558524B (zh) | 可調整長度之機械手臂 | |
WO2020090079A1 (ja) | ワーク自動搬送機 | |
KR100676825B1 (ko) | 작업용 기계장치 및 기계장치용 작업공구 | |
US20070113391A1 (en) | Modular assembly line with a pallet with a frame adjustable for a specific workpiece and methods of adjusting and position finding | |
JP6684116B2 (ja) | 自動組立装置及び組立物品の製造方法 | |
CN108568693B (zh) | 输送系统 | |
JP6812122B2 (ja) | 組立装置、生産ライン、および物品の製造方法 | |
JP6797590B2 (ja) | 作業機械 | |
CN110421545A (zh) | 一种锥形结构的并联式机械臂抓取装置 | |
JP2019000972A (ja) | 生産システム、生産機器および生産システムの制御方法 | |
JP2018192605A (ja) | 自動組立装置、および自動組立システム | |
JPH05177492A (ja) | 汎用加工装置 | |
JP2020062727A (ja) | ワークの搬送装置、ワークの搬送方法、転がり軸受の搬送方法、及び転がり軸受、機械、車両の製造方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD05 | Notification of revocation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425 Effective date: 20171214 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20180126 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180928 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180928 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190712 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190822 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191018 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191203 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6628534 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |