JP6583283B2 - 制御システム、制御方法、および記憶媒体 - Google Patents

Description

本開示は、制御システム、制御方法、および記憶媒体に関する。

近年、ユーザの生活を快適にするためにロボットを自動制御する技術が提案されている。

例えば、下記引用文献１では、人物の表情から心的状態を評価し、離れて暮らす家族に情報を伝達するロボットが開示されている。下記引用文献２では、撮像画像および生体情報からユーザの感情を推定し、感情推定結果に応じてロボットの振る舞いを変えたり、話題を変えたりする技術が開示されている。下記特許文献３では、ユーザがロボットに触る強度等からユーザの性格を判断し、さらに触っている継続時間から感情判別を行うコミュニケーションロボットが開示されている。

また、下記特許文献４、５では、太陽の位置に応じてモータにより傘の角度を調整する装置が提案されている。

特開２０１３−２４６５１７号公報 特開２０１２−５９１０７号公報 特開２００８−２７８９８１号公報 ＷＯ２０１３−０２０５６２号公報 ＵＳ２００６−０１２４１２２号公報

しかしながら、上記いずれの特許文献においても、移動しているユーザに追従してユーザの周辺の環境を変化させる技術については考慮されていなかった。上記特許文献４、５で開示されている技術は、ビーチパラソルのような固定された装置の制御であって、人物が同じ場所に留まっていることを想定しており、移動する人物の周囲環境を変化させることはできない。

例えば、外出時に突然雨に降られた場合、ユーザは雨を回避したいという感情（または雨に濡れることを不快に思う感情）になるが、このようなユーザの感情に応じてユーザが雨に濡れないよう、移動体を制御してユーザの周囲の環境を局所的に変化させることで、より快適な生活をユーザに提供することができる。

そこで、本開示では、ユーザの感情に応じて、移動体によりユーザの周辺環境を変化させることが可能な制御システム、制御方法、および記憶媒体を提案する。

本開示によれば、ユーザの感情を推定する推定部と、推定した感情に応じて、前記ユーザの周辺の環境を変更するよう移動体を制御する移動体制御部と、を備える、制御システムを提案する。

本開示によれば、ユーザの感情を推定する推定部と、推定した感情に応じて、前記ユーザの周辺の環境を変更するよう移動体を制御する移動体制御部と、を備える、制御方法を提案する。

本開示によれば、コンピュータを、ユーザの感情を推定する推定部と、推定した感情に応じて、前記ユーザの周辺の環境を変更するよう移動体を制御する移動体制御部と、として機能させるためのプログラムが記憶された、記憶媒体を提案する。

以上説明したように本開示によれば、ユーザの感情に応じて、移動体によりユーザの周辺環境を変化させることが可能となる。

なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

本開示の一実施形態による環境調整システムの概要を説明する図である。 ユーザに追従する移動体の一例を示す図である。 本実施形態による移動体の構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態による環境調整サーバの構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態による環境ヒートマップの一例を説明する図である。 本実施形態による感情ヒートマップおよび統合ヒートマップの一例を説明する図である。 本実施形態による感性サーバの構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態による環境調整システムの環境調整動作処理を示すフローチャートである。 本実施形態の移動体による雨避け・日除けの概要を説明する図である。 本実施形態の移動体によるカバー範囲の拡大について説明する図である。 本実施形態の複数の移動体によるカバー範囲の拡大について説明する図である。 本実施形態による雨避けの環境変化の動作処理を示すフローチャートである。 雨避け時における移動体の対象ユーザに対する相対位置の算出について説明する図である。 本実施形態による日除けの環境変化の動作処理を示すフローチャートである。 日除け時における移動体の対象ユーザに対する相対位置の算出について説明する図である。 本実施形態による感性値に基づくカバー範囲の変更処理を示すフローチャートである。 本実施形態の移動体による照明制御を説明する図である。 本実施形態の移動体による照明制御処理を示すフローチャートである。 照明時における移動体の照明方向（角度）、位置の算出について説明する図である。 本実施形態によるエアカーテンによる環境変化を説明する図である。 本実施形態によるエアカーテンによる環境変化の動作処理を示すフローチャートである。 本実施形態による煙草避けによる環境変化を説明する図である。 本実施形態による煙草避けによる環境変化の動作処理を示すフローチャートである。 本実施形態による音楽再生による環境変化を説明する図である。 本実施形態による音楽再生による環境変化の動作処理を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、説明は以下の順序で行うものとする。
１．本開示の一実施形態による環境調整システムの概要
２．基本構成および動作
２−１．移動体の構成
２−２．環境調整サーバの構成
２−３．感性サーバの構成
２−４．環境調整動作
３．環境変化例
３−１．雨避け・日除け
３−２．照明
３−３．風、水等の出力
３−４．音楽再生
４．まとめ

＜＜１．本開示の一実施形態による環境調整システムの概要＞＞
まず、本開示の一実施形態による環境調整システム１の概要を図１に示して説明する。図１に示すように、本実施形態による環境調整システム１は、ユーザに追従してユーザの周辺環境を変化させる移動体６と、移動体６を制御する環境調整サーバ７とを含む。環境調整サーバ７は、アクセスポイント等を介して移動体６と通信し、移動体６の移動制御等を行う。移動体６は、図１に示すように、複数の移動体６ａ〜６ｃであってもよく、それぞれ屋外等に設置された各ベースステーションを基点として移動することができる。

また、環境調整サーバ７は、ネットワーク３を介して、感性サーバ２やヒートマップサーバ７５と接続し、移動体６の移動制御を行う際に必要な情報を取得する。環境調整サーバ７は、移動体６をユーザに追従させ、ユーザの感情に応じて周囲の環境を局所的に変化させることで、ユーザにより快適な環境を提供することができる。

移動体６は、図１に示すような小型のドローンであってもよく、図２に示すように、移動するユーザに追従して飛行することができる。また、移動体６は、図１に示す飛行物体に限定されず、例えば図２に示すような地上を移動してユーザを追従するロボット型の移動体６’や、水上移動体（不図示）であってもよい。なお、図１、図２に示す移動体６、６’の形状は一例であって、本実施形態はこれに限定されない。

また、ユーザは、図２に示すように、脈拍、体温等の生体情報を取得するためのバンド型通信端末（以下、スマートバンドとも称す）８を装着していてもよい。スマートバンド８は、取得した生体情報を移動体６に送信する。ユーザから取得した生体情報は、ユーザの感情を推定する際の一情報として用いられ得る。

以上、本開示による環境調整システム１の概要について説明した。続いて、環境調整システム１に含まれる各装置の具体的な構成および基本動作について図３〜図８を参照して説明する。

＜＜２．基本構成および動作＞＞
＜２−１．移動体の構成＞
図３は、本実施形態による移動体６の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、移動体６は、通信部６１、対象物センサ６２、移動体制御部６３、および環境センサ６４を有する。なお図３に示す構成は一例であって、例えば、移動体６は、さらに変形制御部６５や出力部６６を有していてもよい。

通信部６１は、環境調整サーバ７とデータの送受信を行う。例えば通信部６１は、対象物センサ６２や環境センサ６４で取得したセンサ情報を環境調整サーバ７へ送信し、また、移動制御や変形制御の指示を含む制御情報を環境調整サーバ７から受信する。

対象物センサ６２は、追従対象物に関する情報を取得する検知部である。ここで、追従対象物とは、例えば屋外を移動するユーザが該当する。また、対象物センサ６２は、具体的には、例えばカメラ６２ａ、赤外線カメラ６２ｂ、無線信号受信部６２ｃ、またはマイクアレイ６２ｄによりユーザに関する情報を取得する。

カメラ６２ａは、可視光による通常の撮像装置であって、これにより追従対象物を撮像し、撮像画像を取得する。また、赤外線カメラ６２ｂは、非可視光による撮像装置の一例であって、これにより追従対象物を撮像し、赤外線画像を取得する。無線信号受信部６２ｃは、例えばユーザが装着しているスマートバンド８から送信されるユーザの生体情報を受信する。また、無線信号受信部６２ｃは、ユーザの位置を特定するためのビーコン等の検出も行う。マイクアレイ６２ｄは、ユーザの足音等の周囲の音声を取得する。

以上説明した対象物センサ６２の具体例は一例であって、さらに対象物センサ６２は、超音波センサや測距センサ等を有していてもよい。

移動体制御部６３は、移動体６の移動を制御する機能を有する。具体的には、移動体制御部６３は、図３に示すように、動力駆動部６３ａおよび姿勢制御部６３ｂにより構成される。動力駆動部６３ａは、例えばプロペラ、車輪、歩行脚により実現され、移動体制御部６３の制御に従って対象ユーザを追従するよう駆動する。また、姿勢制御部６３ｂは、ジャイロセンサ等により移動体６の姿勢を検知し、動力駆動部６３ａを制御して移動体６の傾きや高度を調整する。本開示による移動体制御部６３は、例えば移動体６がユーザの雨避けや日除けになるよう移動体６の飛行経路や高度を制御することで、ユーザの周囲環境を局所的に変化させることができる。

環境センサ６４は、周囲の環境に関する情報を取得する検知部である。環境センサ６４は、具体的には、例えば緯度経度測位部６４ａ、または高度センサ６４ｂにより環境情報を取得する。なお環境センサ６４の具体例は図３に示す例に限定されず、さらに必要に応じて温度センサや湿度センサ等を有していてもよい。

変形制御部６５は、雨避けや日除けのカバー範囲を拡大するよう移動体６の形状を変形させる制御を行う。移動体６によるカバー範囲の拡大については、図１０、図１１を参照して後述する。

出力部６６は、ユーザの周囲環境を変化させるための各種出力を行う。例えば、出力部６６は、照明部（ライト）、風（空気）出力部、水出力部、レーザ出力部等により実現される。また、出力部６６は、環境調整サーバ７からの制御に従って出力制御を行う。

以上説明した移動体６には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、および不揮発性メモリを備えたマイクロコンピュータが搭載され、移動体６の各構成を制御する。

＜２−２．環境調整サーバの構成＞
図４は、本実施形態による環境調整サーバ７の構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、環境調整サーバ７は、通信部７１、制御部７０、およびユーザＤＢ７２を有する。

通信部７１は、外部装置とデータの送受信を行う。具体的には、例えば通信部７１は、移動体６から対象物情報や環境情報を受信し、また、移動体６の移動を制御するための制御情報を移動体６に送信する。また、通信部７１は、ネットワーク３を介して、感性サーバ２やヒートマップサーバ７５から所定のデータを取得する。

制御部７０は、環境調整サーバ７の各構成を制御する。具体的には、制御部７０は、移動体６を対象ユーザに追従させ、ユーザの感情に応じて対象ユーザの周辺環境を変化させるよう制御する。また、制御部７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性メモリを備えたマイクロコンピュータにより実現される。

ここで、制御部７０は、図４に示すように、ユーザ設定管理部７０ａ、対象物検出部７０ｂ、感情推定部７０ｃ、環境情報取得部７０ｄ、ヒートマップ生成／取得部７０ｅ、感性値算出部７０ｆ、および移動体制御部７０ｇとして機能する。

ユーザ設定管理部７０ａは、本システムの利用ユーザの情報の登録、変更、削除といった管理を行う。利用ユーザの情報とは、例えばユーザ名、識別番号、顔画像、年齢、性別、趣味・嗜好、自宅住所、勤務地、行動パターン等である。ユーザの趣味・嗜好は、ユーザにより入力されてもよいし、ユーザのライフログや、ソーシャルメディアへの書き込み内容、メールやメッセージツールのテキスト内容分析、友人や家族との会話内容分析、購買履歴、スケジュール等から自動的に設定されてもよい。また、ユーザの行動パターンは、ライフログ（具体的には過去の行動履歴）、購買履歴等から自動的に設定されてもよい。ユーザ設定管理部７０ａは、ユーザＤＢ７２に利用ユーザの情報を記憶して管理する。

対象物検出部７０ｂは、移動体６から送信された対象物センサ情報に基づいて、移動体６の周囲に居る人物や人物が所持している物等の検出を行う。具体的には、例えば対象物検出部７０ｂは、移動体６から送信された撮像画像を解析し、ユーザＤＢ７２に登録済みの利用ユーザの顔画像と照合することで、対象ユーザを検出することができる。または、対象物検出部７０ｂは、移動体６が、ユーザに装着されたスマートバンド８等の無線通信装置から受信したユーザの識別情報に基づいて、対象ユーザを検出することもできる。対象ユーザが検出できた場合、対象物検出部７０ｂは、検出結果を感情推定部７０ｃに出力する。なお、上述した対象物検出部７０ｂによる対象ユーザの検出方法は一例であって、本実施形態による対象ユーザの検出方法はこれに限定されない。

感情推定部７０ｃは、対象物検出部７０ｂにより検出された対象ユーザの感情を推定する。具体的には、例えば感情推定部７０ｃは、対象ユーザの生体情報（脈拍、体温、発汗量、脳波、等）に基づいて、対象ユーザの感情を推定する。生体情報は、図２に示すスマートバンド８により取得され、スマートバンド８から移動体６へ送信され、さらに移動体６から環境調整サーバ７に送信される。

また、感情推定部７０ｃは、対象ユーザの属性（性別、年齢、身長、体重、性格、職業等）や趣味・嗜好、周辺環境に基づいて、対象ユーザの感情を推定することもできる。例えば、若い女性であれば日中は直射日光に当たりたくない（日焼けが怖い）という感情や、夜は暗い道（夜道や人通りの無い道など）が怖いといった感情が推定される。また、通勤中や仕事中の会社員であれば大事な書類を持っているため雨に濡れたくないという感情が推定される。このような対象ユーザの属性や趣味・嗜好といった情報は、ユーザＤＢ７２から取得し得る。感情推定部７０ｃは、推定結果をヒートマップ生成／取得部７０ｅに出力する。

環境情報取得部７０ｄは、通信部７１を介して、移動体６から周辺環境に関する情報を取得する。具体的には、環境情報取得部７０ｄは、移動体６の環境センサ６４により検知されたデータ（緯度経度、高度等）を環境情報として取得する。また、環境情報取得部７０ｄは、移動体６の位置（緯度経度情報）に応じて、周囲の地形情報や建物情報等を所定のサーバから環境情報として取得してもよい。環境情報取得部７０ｄは、取得した環境情報をヒートマップ生成／取得部７０ｅに出力する。

ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、感情推定部７０ｃの推定結果と、環境情報取得部７０ｄから出力された環境情報に基づいて、感情を地理的にマップした感情ヒートマップを生成する。より具体的には、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、複数のユーザの感情推定結果に基づいて、どの場所でどのような感情になった人が多いかを示す感情ヒートマップを生成する。また、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、感情推定部７０ｃの推定結果の他、ソーシャルメディアへの書き込みやメール内容を分析した結果に基づいて、場所に紐づく感情を収集してもよい。具体的には、例えば雨に濡れて嫌な気持ちになったり、書類が濡れて困ったり、買い物帰りに両手が塞がっていて傘がさせなくて困ったり、晴れているときは通れる近道が雨の場合は迂回しなくてはならず不便であったり等の感情が位置と結び付けられてマッピングされる。

また、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、環境情報取得部７０ｄから出力された環境情報（緯度経度、高度、地形情報、建物情報等）に基づいて、対象ユーザの現在地周辺の環境ヒートマップを生成する。より具体的には、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、雨に濡れやすい場所を示す環境ヒートマップ“雨”や、建物の影になる場所等を示す環境ヒートマップ“影”等を生成する。例えば雨に濡れやすい場所は、地理的な土地の形状（地形情報）や、アーケードや地下街、軒先のような人工建造物によって雨に濡れやすい場所と濡れにくい場所が分かるので、地形や建造物からシミュレーションして判断してもよいし、移動体６により実際に計測された雨量等に基づいて判断してもよい。また、雨に濡れやすい場所の情報が手動で入力されてもよい。若しくは、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、雨が降ってきたため雨避けに移動体６をユーザが自発的に自分のいる場所に呼んだ履歴や、ユーザの身体に装着された水滴センサなどの各種センサにより実際に雨に濡れた場所を収集して、雨に濡れやすい場所を判断してもよい。

このように生成されたヒートマップは、ネットワーク上のヒートマップサーバ７５に格納されてもよいし、環境調整サーバ７の記憶部（不図示）に格納されてもよい。また、ヒートマップは定期的に更新され得る。

さらに、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、感情ヒートマップと環境ヒートマップを統合した統合ヒートマップを生成することもできる。

ここで、ヒートマップ生成／取得部７０ｅにより生成される各種ヒートマップについて図５および図６を参照して説明する。ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、図５左に示すような対象エリアのマップ４０に対して、所定の環境の度合い（例えば、雨に濡れやすいエリア）をマッピングして、図５右に示すような環境ヒートマップ４１を生成する。環境ヒートマップ４１が「雨」の場合、濃い色の場所程、雨に濡れやすい場所であることを示す。

また、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、図５左に示す対象エリアのマップ４０に対して、所定の感情の度合い（例えば雨に濡れて不快になった感情）がマッピングして、図６左に示すような感情ヒートマップ４２を生成する。感情ヒートマップ４２が「不快」の場合、濃い色の場所程、雨に濡れて不快になったり困ったりした場所であることを示す。

さらに、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、環境ヒートマップ４１と感情ヒートマップ４２を統合し、図６右に示すような統合ヒートマップ４３を生成する。この際、どちらかのヒートマップに特定の重み付けを行うことで、環境ヒートマップ重視にしたり、感情ヒートマップ重視にしたりすることが可能である。

このように生成された統合ヒートマップは、総合的に「ユーザを雨から守る価値が高いエリア」を判断するための情報となる。

ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、生成した統合ヒートマップを移動体制御部７０ｇに出力する。

なお、上述したように、環境ヒートマップおよび感情ヒートマップは、一定期間ごとに更新するのが望ましい。例えば、新しい建造物が造られると雨に濡れやすい場所や建物の陰になる場所が変化するためである。また、感情ヒートマップも一定期間ごとに更新されることが望ましい。日々新たな感情が追加されることが考えられ、また、夏は雨に濡れても不快にならないこともあるが、冬の冷たい雨は非常に不快になるなど、季節や日時によって感情が変化する可能性があるためである。

また、ヒートマップの更新頻度は、ヒートマップの種類によってそれぞれ異なる期間としてもよい。例えば紫外線強度ヒートマップの場合、ある地点に日光が当たるかどうかは１日の中で時間によって変化し、また、季節によっても変化する。したがって、紫外線強度ヒートマップの場合には短時間で更新することが望ましい。また、紫外線強度は、天候（曇り、快晴等）にも左右されるため、曇や快晴のときの個別の紫外線ヒートマップを生成することも考えられる。

また、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、繰り返しやってくる季節の要素や、天気予報から得られる情報などを利用して未来の環境ヒートマップを予想して生成することもできる。また、地下道やアーケードの建設計画に基づいて未来の環境ヒートマップを予想して生成することも可能である。また、予測により生成した環境ヒートマップを、実測値に基づいてリアルタイムに更新していってもよいし、後からフィードバックをかけて予想の精度を上げていってもよい。

また、感情ヒートマップに関しても、例えばオフィス街エリアでは平日は人が多く、休日は人が少ない等の周期性が過去の感情ヒートマップデータから抽出できる場合、休日には雨に濡れて困る人が少ないという予測や、雨を避けられる狭いエリアでも混雑がないために濡れずに（あるいは紫外線に当たらずに）快適に通行できる等の予測が可能である。

感性値算出部７０ｆは、対象物検出部７０ｂにより検出された対象ユーザの、所持品や一緒に居る人物に対する感性値（すなわち相対的感性値）を算出する。具体的には、感性値算出部７０ｆは、対象ユーザのオブジェクトＩＤに対応付けられたインタラクション評価を感性サーバ２から取得し、当該インタラクション評価に基づいて対象ユーザの相対的感性値を算出する。ここで、インタラクション評価とは、対象ユーザが他の人物や物に対して行ったインタラクション（すなわち行為）の評価であって、対象ユーザによる他の人物や物に対しての気持ち（本明細書では、感性値と称す）を算出する際に利用され得る。

例えば、対象ユーザが所持している時計に対して、頻繁に手入れを行ったといったインタラクションの評価や、専用ケースに保管したといったインタラクションの評価が感性サーバ２に格納されており、感性値算出部７０ｆは、このような対象ユーザのインタラクション評価を取得して感性値を算出する。感性値の算出式は特に限定しないが、例えば対象ユーザの特定オブジェクト（関連オブジェクト）に対する各インタラクションをインタラクション種類毎に分類し、インタラクション種類に応じた重み付け関数を用いて、特定オブジェクトに対する全てのインタラクションの評価を平均化してもよい。なお対象ユーザのオブジェクトＩＤは、ユーザＤＢ７２から取得し得る。

移動体制御部７０ｇは、ヒートマップ生成／取得部７０ｅから出力された統合ヒートマップに基づいて、対象ユーザが移動する経路において、環境を変化させるべきエリアを判断し、移動体６によりユーザの周辺環境を変化させるよう制御する。環境を変化させるべきエリアの判断は、例えば統合ヒートマップの値が所定の閾値より高いか否かに基づいて行う。このように、感情ヒートマップと環境ヒートマップを統合した統合ヒートマップを利用することで、対象ユーザが移動する経路において、例えば雨に濡れやすい場所を通る時は移動体６を対象ユーザに追従させて雨避けを実現することで対象ユーザの周辺環境を局所的に変化させ、対象ユーザを快適な状態にさせることができる。

なお、本実施形態では、複数のユーザの感情推定結果が反映された感情ヒートマップと、地形等の環境情報に基づいて生成された環境ヒートマップを統合した統合ヒートマップを利用することで、対象ユーザが移動中に不快な状態にならないよう移動体６により環境調整を行っているが、本実施形態はこれに限定されない。例えば、移動体制御部７０ｇは、感情推定部７０ｃによる推定結果に応じて、ユーザの感情が不快になっている場合に、移動体６を制御して周辺環境を局所的に変化させて快適にさせることも可能である。

また、移動体制御部７０ｇは、移動体６により対象ユーザの周辺環境を変化させる際、感性値算出部７０ｆにより取得された、対象ユーザの所持品や一緒にいる人物に対する感性値（大事に思っている度合い）に応じて、移動体６によるカバー範囲を拡大したり、対象ユーザよりも優先してカバーしたりといった制御を行うことも可能である。

以上、本実施形態による環境調整サーバ７の構成について具体的に説明した。続いて、本実施形態による感性サーバ２の構成について図７を参照して説明する。

＜２−３．感性サーバの構成＞
図７は、本実施形態による感性サーバ２の構成の一例を示すブロック図である。図７に示すように、感性サーバ２は、通信部２１、制御部２０、オブジェクトＤＢ２２、および感性情報ＤＢ２４を有する。

通信部２１は、ネットワーク３を介して環境調整サーバ７と接続し、環境調整サーバ７から指定された対象ユーザのオブジェクトＩＤに紐付けられたインタラクション評価を返信する。また、通信部２１は、各オブジェクト（人物、物体）に装着／搭載されたセンシングデバイス（不図示）から、インタラクション情報を受信する。

制御部２０は、感性サーバ２の各構成を制御する。また、制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性メモリを備えたマイクロコンピュータにより実現される。さらに、本実施形態による制御部２０は、インタラクション記憶制御部２０ａ、評価部２０ｂ、オブジェクト管理部２０ｃ、関連オブジェクト検索部２０ｄとして機能する。

インタラクション記憶制御部２０ａは、オブジェクトに装着／搭載されたセンシングデバイスから受信したインタラクション情報を感性情報ＤＢ２４に記憶するよう制御する。センシングデバイスは、湿度センサ、温度センサ、振動センサ、赤外線センサ、カメラ、触覚センサ、またはジャイロセンサ等を有し、オブジェクトに対する他のオブジェクトからのインタラクションを検知する。

評価部２０ｂは、感性情報ＤＢ２４に記憶したインタラクションの評価を行う。インタラクションの評価方法については特に限定しないが、例えば評価部２０ｂは、インタラクションを受けたオブジェクトにとって好ましいインタラクションである程高く評価し、具体的には−１〜１の点数を付ける。評価結果は、インタラクションに対応付けて感性情報ＤＢ２４に記憶される。

オブジェクト管理部２０ｃは、オブジェクトＤＢ２２に記憶されているオブジェクトに関する情報の登録、変更、削除等の管理を行う。

関連オブジェクト検索部２０ｄは、要求されたオブジェクトＩＤとの間にインタラクションが発生した他のオブジェクトを関連オブジェクトとしてオブジェクトＤＢ２２や感性情報ＤＢ２４から検索する。

オブジェクトＤＢ２２は、各オブジェクトのオブジェクトＩＤを格納する記憶部である。また、オブジェクトＤＢ２２には、オブジェクトＩＤの他、商品名、商品種類、メーカーＩＤ、型番、製造日時等の、オブジェクトに関する多々の情報が格納されている。

感性情報ＤＢ２４は、オブジェクト間のインタラクションや、インタラクションの評価を格納する記憶部である。

以上、本実施形態による感性サーバ２の具体的な構成について説明した。

＜２−４．環境調整動作＞
次に、上述した各装置を含む環境調整システムにおける環境調整動作について、図８を参照して説明する。図８は、本実施形態による環境調整システムの環境調整動作処理を示すフローチャートである。ここでは、ユーザが、ある地点から目的地に移動する場合の環境変化の適用開始から終了までの流れを示す。環境調整サーバ７は、ユーザの目的地や移動経度、時刻から移動経路上の天候等を取得し、ユーザの感情と照らし合わせて、より快適に移動できるよう、移動体６を制御してユーザ周辺の環境を変化させる。

具体的には、まず、ステップＳ１０３において、環境調整サーバ７は、対象ユーザの現在地および目的地の環境情報と、目的地到着時刻情報を取得する。

次に、ステップＳ１０６において、環境調整サーバ７の感情推定部７０ｃは、ユーザの属性、趣味・嗜好、または生体情報等を取得する。

次いで、ステップＳ１０９において、感情推定部７０ｃは、ユーザの感情を推定する。ここで、感情推定部７０ｃは、ユーザの属性、趣味・嗜好、または生体情報等に基づいて、現在地から目的地までの経路上で、現状の環境下においてユーザがどのような感情になるかを推定することができる。例えば、ユーザが３０代の女性で、普段から日傘を持ち歩いていることが過去の行動履歴や会話、書き込みなどから抽出され、また、購買履歴から日焼け止めや日傘を購入していることが抽出されると、当該女性は紫外線や直射日光、日焼けに対して恐れの感情（不快な感情）を抱いていることが推定される。一方、普段からユーザが日焼けを好む嗜好が抽出された場合は、紫外線や直射日光、日焼けに対して好ましい感情（快適な感情）を抱いていることが推定される。また、感情推定部７０ｃは、ユーザの生体情報（体温、脈拍、心拍、発汗量、脳波等）に基づいて、現在の周辺環境に対するユーザの感情（快適／不快）を推定することも可能である。

続いて、ステップＳ１１２において、環境調整サーバ７の制御部７０は、推定結果に基づいて、環境変化が必要か否かを判断する。具体的には、例えば制御部７０は、ユーザが紫外線や直射日光、日焼けに対して恐れの感情（不快な感情）を抱いている場合に、現在地や目的地の天候が快晴であって、直射日光が当たる環境である場合、環境変化が必要と判断する。一方、ユーザが日焼けに対して好ましい感情（快適な感情）を抱いている場合に、現在地や目的地の天候が快晴であって、直射日光が当たる環境である場合、環境変化は不要と判断する。このように、特定の環境に対して好ましい感情を持つか不快な感情を持つかは、ユーザの属性、趣味・嗜好等に応じて異なり、制御部７０は、ユーザの属性、趣味・嗜好、生体情報等から環境変化が必要か否かを判断することができる。

次に、環境変化が必要な場合（Ｓ１１２において「Ｙｅｓ」）、ステップＳ１１５において、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、必要な環境変化に応じた環境ヒートマップを取得、生成する。例えば、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、紫外線や直射日光を回避する環境変化が必要な場合、現在地から目的地までの移動経路を含むエリアにおける直射日光が当たりやすい場所を示す環境ヒートマップをヒートマップサーバ７５から取得する。また、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、取得した環境ヒートマップに対して、現在地および目的地の現在の環境情報を反映させて更新してもよい。さらに、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、対応する環境ヒートマップが取得できなかった場合、現在地および目的地の現在の環境情報等に基づいて、生成してもよい。

次いで、ステップＳ１１８において、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、必要な環境変化に応じた感情ヒートマップを取得、生成する。例えば、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、現在地から目的地までの移動経路を含むエリアにおいて、複数のユーザによる紫外線や直射日光を恐れた感情、直射日光に当たって不快に思った感情等を示す感情ヒートマップをヒートマップサーバ７５から取得する。また、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、取得した感情ヒートマップに対して、現在の対象ユーザの感情を反映させて更新してもよい。さらに、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、対応する感情ヒートマップが取得できなかった場合、現在の対象ユーザの感情等に基づいて、生成してもよい。

次に、ステップＳ１２１において、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、取得した環境ヒートマップおよび感情ヒートマップを統合し、統合ヒートマップを生成する。例えば直射日光が当たって不快に思った感情が発生した場所と、直射日光が当たりやすい場所とが統合されることで、直射日光から対象ユーザを守る必要性が高いエリアが分かる。ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、生成した統合ヒートマップを移動体制御部７０ｇに出力する。

続いて、ステップＳ１２４において、移動体制御部７０ｇは、統合ヒートマップを参照し、ユーザの移動経路上に、閾値より高いヒートマップエリアがあるか否かを判断する。

次いで、閾値より高いヒートマップエリアがある場合（Ｓ１２４において「Ｙｅｓ」）、ステップＳ１２７において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの周辺環境を変化させるよう移動体６の制御を行う。具体的には、移動体制御部７０ｇは、移動体６を対象ユーザに追従させ、対象ユーザ周辺の環境を変化させるよう、雨避け、日除けとなる位置で飛行させたり、暖かい／冷たい風を出させたり、照明を点けさせたり、音楽を再生させたりする。具体的な環境変化の内容については、後述する。

次に、ステップＳ１３０において、環境調整サーバ７は、ユーザが目的地に着いたか否かを判断する。目的地に着いた場合、環境調整動作が終了するので、例えば移動体制御部７０ｇは、移動体６を所定のベースステーションに戻すよう制御する。

次いで、ユーザが目的地に着いていない場合（Ｓ１３０において「Ｎｏ」）、ステップＳ１３３において、環境調整サーバ７は、対象物検出部７０ｂおよび環境情報取得部７０ｄにより、ユーザの現在位置情報、および現在地の環境情報を取得する。

そして、ステップＳ１３６において、ヒートマップ生成／取得部７０ｅは、取得した環境情報に基づいて環境ヒートマップを更新し、感情ヒートマップに統合して、統合ヒートマップを更新する。更新された統合ヒートマップは移動体制御部７０ｇに出力され、目的地に到達するまで、上記Ｓ１２４〜Ｓ１３６が繰り返される。

以上、本実施形態による環境調整システムの動作処理について具体的に説明した。続いて、本実施形態による具体的な環境変化例について複数の具体例を挙げて以下説明する。

＜＜３．環境変化例＞＞
＜３−１．雨避け・日除け＞
まず、図９〜図１６を参照して、移動体６により、雨避け・日除けの環境変化を行う場合について説明する。

図９は、本実施形態の移動体６による雨避け・日除けの概要を説明する図である。図９に示すように、移動体６が飛行物体の場合、移動するユーザの上方に位置しながら追従飛行することで、雨傘（移動体６−１）や日傘（移動体６−２）として機能し、雨や直射日光がユーザに当たらないようにすることで、局所的に周辺環境を変化させることができる。

ここで、移動体６は、上述したようにカバー範囲を拡大するための変形制御部６５を有してもよく、変形制御により雨避けや日除けのカバー範囲を拡大して、対象ユーザと一緒に行動している友人や、ベビーカー、大きな荷物等に対しても環境変化を適用することが可能となる。移動体６のカバー範囲を拡大は、例えば図１０に示すように、移動体６の中心から円状に広がる板状部材６５１により、移動体６自体の大きさを変形させてもよい。若しくは、図１１に示すように、複数の移動体６ａ、６ｂを連携させて、より広い範囲をカバーするようにしてもよい。具体的には、マスターとなる移動体６ａのカバー範囲を広げるために近傍に居る他の移動体６ｂを呼び、両者が接近した際に移動体６ａが有するシート６５３を移動体６ｂに接合する（例えば移動体６ｂの接合部に設けられた磁石をＯＮにする等）。その後、両者を一定距離離すよう飛行制御することで、図１１に示すように、シート６５３によりカバー範囲を拡大することができる。スレーブとなる移動体６ｂは、マスターとなる移動体６ａの飛行パターンをコピーして飛行するようにしてもよい。

このようなカバー範囲の設定は、対象ユーザにより手動で設定されてもよいし、環境調整サーバ７の移動体制御部７０ｇにより、顔識別によるトラッキングや衣服や持ち物の特徴点を撮像画像から抽出したり、持ち物等に貼付されている特定のマーカーを抽出したりすることで自動的に設定してもよい。

（雨避けの動作処理）
続いて、移動体６−１により雨避けの環境変化を行う場合の動作処理について図１２を参照して説明する。図１２は、本実施形態による雨避けの環境変化の動作処理を示すフローチャートである。

図１２に示すように、まず、ステップＳ２０３において、環境調整サーバ７の移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの初期位置を設定する。図８を参照して上述したように、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの現在地から目的地の移動経路上において、環境変化の必要があるエリアを判断して移動体６−１を制御する。この際、移動体制御部７０ｇは、環境変化の必要があるエリアを対象ユーザが通過する時刻において、当該対象エリアを対象ユーザの初期位置として設定し、対象エリア近くのベースステーションを基点とする移動体６−１の飛行を開始させる。なお本実施形態では、屋外等に設置された各ベースステーションを基点としてそれぞれの移動体６−１が飛行する状況を前提とし、次のエリアに対象ユーザが移動した場合は、次のエリアに設置されているベースステーションを基点として飛行する移動体６−１’により対象ユーザを追従させる。しかしながら、本実施形態はこれに限定されず、例えば対象ユーザ所有の移動体６−１が、対象ユーザの移動中において継続して対象ユーザに追従するよう制御してもよい。

次に、ステップＳ２０６において、移動体６−１により対象ユーザの検出を行う。具体的には、例えば移動体６の対象物センサ６２に含まれるカメラ６２ａにより撮像した撮像画像に基づいて、環境調整サーバ７の対象物検出部７０ｂにより画像解析を行い、対象ユーザの顔画像を認識して対象ユーザの検出を行う。また、対象ユーザに装着されたマーカー（例えば赤外線反射板、赤外線発光ＬＥＤ）等を赤外線カメラ６２ｂにより検出して対象ユーザの検出精度を上げることもできる。

次いで、対象ユーザの検出ができた場合（Ｓ２０９において「Ｙｅｓ」）、ステップＳ２１２において、移動体制御部７０ｇは、移動体６−１に搭載された雨量・風向センサ（環境センサ６４の一例）の検出値に基づいて、対象ユーザに向かう雨の向きと量（図１３に示す雨の降雨単位ベクトルRv(x,y,z)）を取得する。

次に、ステップＳ２１５において、移動体制御部７０ｇは、移動体６−１を対象ユーザと雨の間に移動させ、雨避けを行うよう制御する。ここで、移動体６−１を移動させる対象ユーザに対する相対位置は次のように求められる。

図１３は、雨避け時における移動体６−１の対象ユーザに対する相対位置の算出について説明する図である。図１３に示すように、降雨の方角（Rv(x,y,z)）、対象ユーザの位置（T(x,y,z)）、および移動体６−１の高度から対象ユーザの高さを差し引いた高さdhを用いて、下記式１により、移動体６−１の位置O(x,y,z)が求められる。なおRv_zはRvのz成分を示す。

（式１）
O=(T-Rv・dh/Rv_z)

移動体制御部７０ｇは、このようにして求めた位置O(x,y,z)に移動体６−１を制御する。また、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザが複数である等、広い範囲をカバーする必要がある場合、複数の移動体６−１を連携させたり、移動体６−１を変形させたりしてカバー範囲を広げるよう制御する。

次いで、ステップＳ２１８において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの前回の位置と今回の位置に基づいて対象ユーザの移動ベクトルを算出する。また移動体６−１は、対象ユーザに対する相対位置（O(x,y,z)）を継続しながら、対象ユーザに追従飛行し、対象ユーザをカメラ６２ａによりトラッキング、または対象ユーザが所持する通信端末（スマートデバイスやスマートフォン等）から発信される電波（Bluetooth（登録商標）やWi-Fi（登録商標））を無線信号受信部６２ｃにより受信しながら、対象ユーザを見失わないようにする。

続いて、ステップＳ２２１において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザが目的地に到達したか否かを判断し、対象ユーザが目的地に到達した場合は移動体６−１による追従飛行および環境調整制御を終了する。

一方、対象ユーザを検出できなかった場合（Ｓ２０９において「Ｎｏ」）、一定時間が経過する前であれば（Ｓ２２４において「Ｎｏ」）、ステップＳ２２７において、移動体制御部７０ｇは、最後に検出された対象ユーザの位置や、その際に算出された移動ベクトル、および現在までの経過時間に基づいて、目的地に向かって移動している対象ユーザの現在地を推定する。

次に、ステップＳ２３０において、移動体制御部７０ｇは、推定した対象ユーザの現在地へ移動するよう移動体６−１を制御する。

一方、対象ユーザが検出できないまま一定時間が経過した場合（Ｓ２２４において「Ｙｅｓ」）、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの初期位置を再度設定する（Ｓ２０３）。

（日除けの動作処理）
次に、移動体６−２により日除けの環境変化を行う場合の動作処理について図１４を参照して説明する。図１４は、本実施形態による日除けの環境変化の動作処理を示すフローチャートである。なお図１２に示す雨避けの動作処理と同様の処理については説明を簡略化する。

図１４に示すように、まず、ステップＳ３０３において、環境調整サーバ７の移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの初期位置を設定する。

次に、ステップＳ３０６において、移動体６−２により対象ユーザの検出を行う。

次いで、対象ユーザの検出ができた場合（Ｓ３０９において「Ｙｅｓ」）、ステップＳ３１２において、移動体制御部７０ｇは、移動体６−２に搭載された照度センサ、太陽方位取得部、カレンダー・時計部（環境センサ６４の一例）の検出値に基づいて、対象ユーザに対する太陽の位置や太陽光の向き（図１５に示す太陽の光線単位ベクトルSv(x,y,z)）を取得する。なお環境センサ６４の一例である太陽方位取得部は、緯度経度測位部６４ａおよび高度センサ６４ｂにより取得される現在位置情報（緯度経度高度）と、カレンダー・時計部から検出される現在日時情報から、太陽の位置や向きを取得することができる。

次に、ステップＳ３１５において、移動体制御部７０ｇは、移動体６−２を対象ユーザと太陽の間に移動させ、日除けを行うよう制御する。ここで、移動体６−２を移動させる対象ユーザに対する相対位置は次のように求められる。

図１５は、日除け時における移動体６−２の対象ユーザに対する相対位置の算出について説明する図である。図１５に示すように、太陽光の方角（Sv(x,y,z)）、対象ユーザの位置（T(x,y,z)）、および移動体６−２の高度から対象ユーザの高さを差し引いた高さdhを用いて、下記式２により、移動体６−２の位置O(x,y,z)が求められる。なおSv_zはSvのz成分を示す。

（式２）
O=(T-Sv・dh/Sv_z)

移動体制御部７０ｇは、このようにして求めた位置O(x,y,z)に移動体６−２を制御する。

次いで、ステップＳ３１８において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの前回の位置と今回の位置に基づいて対象ユーザの移動ベクトルを算出する。また移動体６−２は、対象ユーザに対する相対位置（O(x,y,z)）を継続しながら、対象ユーザに追従飛行し、対象ユーザをカメラ６２ａによりトラッキング、または対象ユーザが所持する通信端末（スマートデバイスやスマートフォン等）から発信される電波（Bluetooth（登録商標）やWi-Fi（登録商標））を受信しながら、対象ユーザを見失わないようにする。

続いて、ステップＳ３２１において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザが目的地に到達したか否かを判断し、対象ユーザが目的地に到達した場合は移動体６−２による追従飛行および環境調整制御を終了する。

一方、対象ユーザを検出できなかった場合（Ｓ３０９において「Ｎｏ」）、一定時間が経過する前であれば（Ｓ３２４において「Ｎｏ」）、ステップＳ３２７において、移動体制御部７０ｇは、最後に検出された対象ユーザの位置や、その際に算出された移動ベクトル、および現在までの経過時間に基づいて、目的地に向かって移動している対象ユーザの現在地を推定する。

次に、ステップＳ３３０において、移動体制御部７０ｇは、推定した対象ユーザの現在地へ移動するよう移動体６−２を制御する。

一方、対象ユーザが検出できないまま一定時間が経過した場合（Ｓ３２４において「Ｙｅｓ」）、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの初期位置を再度設定する（Ｓ３０３）。

（感性値に基づくカバー範囲の変更）
本実施形態では、さらに対象ユーザの感性値に基づいて、カバー範囲を変更することも可能である。これにより、日頃から対象ユーザが大切にしている物を優先してカバーしたり、対象ユーザにとって大事な人もカバーしたり等、対象ユーザの気持ちに応じた環境変化の提供が可能となる。以下、図１６を参照して具体的に説明する。

図１６は、本実施形態による感性値に基づくカバー範囲の変更処理を示すフローチャートである。図１６に示すように、まず、ステップＳ４１０において、環境調整サーバ７の感性値算出部７０ｆは、対象ユーザのオブジェクトＩＤを取得する。

次に、ステップＳ４１２において、対象物検出部７０ｂにより、対象ユーザと共に移動している他の物体（ベビーカーや、荷物等）、または対象ユーザと共に移動している人物を検出する。

次いで、ステップＳ４１５において、感性値算出部７０ｆは、検出された他の物体や人物のオブジェクトＩＤを取得する。これらのオブジェクトＩＤ（関連オブジェクトＩＤとも称す）は、予めユーザＤＢ７２に登録されていてもよいし、移動体６のカメラ６２ａで取得した撮像画像の解析結果に基づいて感性サーバ２に問い合わせを行い、関連オブジェクト検索部２０ｄ（図７参照）によりオブジェクトＤＢ２２から検索されたものであってもよい。

続いて、ステップＳ４１８において、感性値算出部７０ｆは、対象ユーザのオブジェクトＩＤと、対象ユーザと共に移動している他の物体や人物のオブジェクトＩＤを指定し、対象ユーザと他の物体や人物間のインタラクション評価を、感性サーバ２から取得する。インタラクション評価は、例えば対象ユーザから他の人物に対する会話、メール、若しくは対象ユーザから物体に対する保管、メンテナンス、着用、鑑賞等の行為の評価値（例えば−１．０〜１．０で数値化）である。

次に、ステップＳ４２１において、感性値算出部７０ｆは、他の物体／人物に対する対象ユーザの感性値を算出する。感性値の算出式は特に限定しないが、例えば対象ユーザの特定オブジェクト（関連オブジェクト）に対する各インタラクションをインタラクション種類毎に分類し、インタラクション種類に応じた重み付け関数を用いて、特定オブジェクトに対する全てのインタラクションの評価を平均化してもよい（下記式３参照）。

また、上記式３では、人間同士のインタラクション評価に基づいて感性値を算出する場合であって、評価値に対する時間経過の重み付け関数TW(t)を用いている。t はインタラクション時刻（または評価時刻）を指定し、インタラクションが行われた時間からどの程度経過しているかによって重み付けを行う。人間同士の関係の場合、過去のインタラクションよりも最近のインタラクションを重視するためである。

続いて、ステップＳ４２４において、移動体制御部７０ｇは、感性値算出部７０ｆにより算出された感性値に基づいて、カバー範囲の変更が必要か否かを判断する。具体的には、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの他の物体／人物に対する相対的感性値が閾値より高い場合、他の物体／人物も対象ユーザと共に、または対象ユーザよりも優先してカバーするよう判断する。

そして、カバー範囲の変更が必要な場合（Ｓ４２４において「Ｙｅｓ」）、ステップＳ４２７において、移動体制御部７０ｇは、カバー範囲を変更するよう移動体６に指示を行う。

以上により、本実施形態では、例えば対象ユーザが大事にしている骨董品を持ち歩く際に、少しでも太陽や雨が当たらないよう移動体６によりカバーしたり、子供や親友と一緒の場合はカバー範囲を共有したりすることができる。

＜３−２．照明＞
続いて、本実施形態の移動体６による他の環境調整制御について説明する。図１７は、本実施形態の移動体６−３による照明制御を説明する図である。例えば夜の時間帯に暗い道を歩くことを恐れる感情が推定されるため、図１７に示すように、移動体６−３により対象ユーザの周囲の道を照らすよう環境調整制御を行うことで、対象ユーザを安心させることができる。以下、図１８を参照して具体的に説明する。

図１８は、本実施形態の移動体６−３による照明制御処理を示すフローチャートである。図１８に示すように、まず、ステップＳ５０３において、環境調整サーバ７の移動体制御部７０ｇは、設定した対象ユーザの初期位置に移動体６−３を飛行させ、移動体６−３の赤外線カメラ６２ｂ（夜道のため）の撮像画像等に基づいて対象物検出部７０ｂにより対象ユーザの検出を行う。

次に、ステップＳ５０６において、移動体制御部７０ｇは、移動体６−３の飛行高度を設定する。飛行高度は予め設定されたものであってもよい。

次いで、ステップＳ５０９において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの移動方向（単位ベクトルFv）を算出する。

続いて、ステップＳ５１２において、移動体制御部７０ｇは、移動体６−３のマイクアレイ６２ｄで取得した音声データに基づいて、対象ユーザの足音の音量が閾値より大きくなったか否かを判断する。

また、ステップＳ５１５において、移動体制御部７０ｇは、移動体６−３の赤外線カメラ６２ｂで取得した撮像画像等に基づいて、対象ユーザの移動スピードの変化が閾値より大きくなったか否かを判断する。

足音が大きくなった場合（Ｓ５１２において「Ｙｅｓ」）、または移動スピードの変化が閾値より大きくなった場合（Ｓ５１５において「Ｙｅｓ」）、ステップＳ５１８において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの恐怖度合いが閾値より大きいか否かを判断する。夜道での一人歩きの場合、恐怖を感じた歩行者は歩行スピードを上げたり、足音が大きくなったりするので、このような情報は周辺環境に対する恐怖度合いのバロメータとなる。また、ユーザの生体情報、例えば心拍数の変化に応じて恐怖度合いを算出してもよい。ユーザの心拍数は、ユーザが装着しているスマートバンド８により取得し得る。若しくは、集合知または個人属性としてユーザが特に恐怖を感じるエリアを統合ヒートマップ（例えば、恐怖の感情を示す感情ヒートマップと、人通りが少ない・危険が発生しやすい場所を示す環境ヒートマップとの統合）から特定し、恐怖度合いを算出してもよい。

恐怖度合いが閾値より大きい場合（Ｓ５１８において「Ｙｅｓ」）、ステップＳ５２１において、移動体制御部７０ｇは、照明部（出力部６６の一例）による照度を上げたり、照明範囲を広げたりといった調整を行う。または、移動体制御部７０ｇは、スピーカ（出力部６６の一例）からアラームを鳴らすよう制御する。

次いで、恐怖度合いに応じた調整後、または足音の音量やスピード変化が閾値を越えない場合、ステップＳ５２４において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの移動方向前方を照らすよう照明部（出力部６６の一例）を制御する。ここで、移動体６−３による照明方向、照明位置は、例えば以下のようにして求められる。

図１９は、照明時における移動体６−３の照明方向（角度）、位置の算出について説明する図である。図１９に示すように、移動体６−３の位置O(x,y,z)、対象ユーザの位置T(x,y,z)、移動方向単位ベクトルFv(x,y,z)、および対象ユーザから照明位置の距離tdが、規定値として予め設定されている場合、照明位置Pは、下記式４により求められる。

（式４）
P=T+Fv・td

したがって、照明部による照射角度単位ベクトルLvは、下記式５により求められる。

（式５）
Lv=(P-O)/|P-O|

そして、ステップＳ５２７において、移動体制御部７０ｇは、移動体６−３が、対象ユーザに対する照明部の照射角度Lvを継続しながら、対象ユーザに追従飛行し、対象ユーザを赤外線カメラ６２ｂによりトラッキング、または対象ユーザが所持する通信端末（スマートデバイスやスマートフォン等）から発信される電波（Bluetooth（登録商標）やWi-Fi（登録商標））を受信しながら、対象ユーザを見失わないようにする。

＜３−３．風・水等の出力＞
さらに、本実施形態による移動体６は、出力部６６から温風、冷風、空気、蚊よけ、水等を放出して、暑い日／寒い日に心地よい環境を提供したり、煙草の煙や花粉を避けたり、蚊等の虫避けを実行することで、対象ユーザを快適な気持ちにさせることができる。暑さや寒さ、煙草の煙、虫等に不快な感情を持つか否かは、対象ユーザの属性や、趣味・嗜好、生体情報等から感情推定部７０ｃにより推定され得る。また、本実施形態において、周辺環境のセンシングは、環境センサ６４の一例である、湿度センサ、温度センサ、空気質センサ、花粉センサ、匂いセンサ等により実施される。

対象ユーザの周辺環境を風・水等の出力により変化させる実施形態について、以下図２０〜図２３を参照して具体的に説明する。

（エアカーテン）
図２０は、本実施形態によるエアカーテンによる環境変化を説明する図である。図２０に示すように、対象ユーザに追従飛行する移動体６−４は、暑い日に対象ユーザが汗をかいて不快な感情になっている場合に、冷風を風出力部（出力部６６の一例）から出力することで、快適な環境に変化させることができる。また、対象ユーザが蚊に刺され易い体質で周囲の虫に対して不快な感情を有している場合、移動体６−４は、蚊よけの薬品を噴霧することで、快適な環境に変化させることができる。

図２１は、本実施形態によるエアカーテンによる環境変化の動作処理を示すフローチャートである。図２１に示すように、まず、ステップＳ６０３において、環境調整サーバ７の移動体制御部７０ｇは、設定した対象ユーザの初期位置に移動体６−４を飛行させ、移動体６−４のカメラ６２ａの撮像画像等に基づいて対象物検出部７０ｂにより対象ユーザの検出を行う。

次に、ステップＳ６０６において、移動体制御部７０ｇは、移動体６−４の飛行高度を設定する。飛行高度は予め設定されたものであってもよい。

次いで、ステップＳ６０９において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの移動方向を算出する。

続いて、ステップＳ６１２において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの周囲に、冷風／温風の出力（送風）または蚊よけ薬品の噴霧を行うよう移動体６−４を制御する。送風量や温度は、対象ユーザの感情、周囲の湿度、温度等に基づいて調整される。

そして、ステップＳ６１５において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザを追従飛行するよう移動体６−４を制御する。

（タバコ避け）
次に、移動体６−５によるタバコの煙避けによる環境変化について、図２２および図２３を参照して説明する。タバコの煙避けは、上述したエアカーテンで実現することもできるが、図２２に示すように、移動体６−５から近くの煙草５０の火を消すよう水を放出することも可能である。水放出制御は、条例等により路上での煙草喫煙が禁止されているエリアに限って実行するようにしてもよい。

図２３は、本実施形態による煙草避けによる環境変化の動作処理を示すフローチャートである。図２３に示すように、まず、ステップＳ６２３において、環境調整サーバ７の移動体制御部７０ｇは、設定した対象ユーザの初期位置に移動体６−５を飛行させ、移動体６−５のカメラ６２ａの撮像画像等に基づいて対象物検出部７０ｂにより対象ユーザの検出を行う。

次に、ステップＳ６２６において、移動体制御部７０ｇは、移動体６−５の赤外線カメラ６２ｂの撮像画像等に基づいて、移動体６−５の周辺３６０度を赤外線探索し、煙草の火を探索する。若しくは、移動体制御部７０ｇは、移動体６−５に搭載された風向センサにより風向きを測定し、対象ユーザに向かって流れてくる煙の風上方向を集中的に赤外線で探索してもよい。

次いで、ステップＳ６２９において、対象物検出部７０ｂにより、消去対象の煙草を検出する。

続いて、消去対象の煙草が検出されると（Ｓ６２９において「Ｙｅｓ」）、ステップＳ６３２において、移動体制御部７０ｇは、移動体６−５に対して、煙草の火を消すよう水放出部（出力部６６の一例）からの水の放出を指示する。

そして、ステップＳ６３５において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザを追従飛行するよう移動体６−５を制御する。

＜３−４．音楽再生＞
また、本実施形態による移動体６は、スピーカ（出力部６６の一例）から音楽を再生することで、楽しい環境を提供することができる。例えば、暗い気持ちや、周囲の騒音に対して不快な感情になっていると感情推定部７０ｃにより推定された場合に、対象ユーザの属性や、趣味・嗜好に応じて、対象ユーザが好む音楽を移動体６で再生することで、快適な気持ちにさせることができる。

具体的には、図２４に示すように、対象ユーザに追従して飛行する移動体６−６が対象ユーザの上方から音楽を再生する。これにより、対象ユーザはヘッドホンスピーカやイヤホンスピーカを装着しない状態で音楽が聞こえるため、同時に周囲の環境音も聞こえ、歩行時やジョギング時の安全性が増すという効果がある。また、自転車のようにヘッドホンスピーカやイヤホンスピーカを装着した状態での走行が法律的に禁止されている場合でも、音楽を楽しむことができる。さらに、スピーカーアレイやビームフォーミングの技術と併用することで、移動体６−６の下の居る対象ユーザにしか音楽が聞こえないようにすることもできる。

図２５は、本実施形態による音楽再生による環境変化の動作処理を示すフローチャートである。図２５に示すように、まず、ステップＳ６４３において、環境調整サーバ７の移動体制御部７０ｇは、設定した対象ユーザの初期位置に移動体６−６を飛行させ、移動体６−６のカメラ６２ａの撮像画像等に基づいて対象物検出部７０ｂにより対象ユーザの検出を行う。

次に、ステップＳ６４６において、移動体制御部７０ｇは、移動体６−６の飛行高度を設定する。飛行高度は予め設定されたものであってもよい。

次いで、ステップＳ６４９において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザの移動方向を算出する。

続いて、ステップＳ６５２において、移動体制御部７０ｇは、移動体６−６に対して、音楽を再生するようスピーカ（出力部６６の一例）から音楽再生を指示する。再生する音楽は、対象ユーザの趣味・嗜好や、過去の音楽再生履歴に基づいて選出してもよい。

そして、ステップＳ６５５において、移動体制御部７０ｇは、対象ユーザを追従飛行するよう移動体６−６を制御する。

＜＜４．まとめ＞＞
上述したように、本開示の実施形態による環境調整システム１では、移動する対象ユーザに対して移動体６を追従させ、対象ユーザの感情に応じて周辺環境を局所的に変化させることが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本技術はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上述した移動体６、環境調整サーバ７に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭ等のハードウェアに、移動体６、環境調整サーバ７の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該コンピュータプログラムを記憶させたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体も提供される。

また、上述した実施形態では、移動体６の移動制御を、環境調整サーバ７により行っているが、本実施形態による環境調整システムはこれに限定されず、移動体６の制御部（ＣＰＵ）により移動制御を実行してもよい。例えば、図４に示す環境調整サーバ７が有する機能構成（対象物検出部７０ｂ、環境情報取得部７０ｄ、感情推定部７０ｃ、ヒートマップ生成／取得部７０ｅ、感性値算出部７０ｆ、および移動体制御部７０ｇ）の少なくとも一部を移動体６が有していてもよい。

また、移動体６−１〜移動体６−６のうち少なくとも２以上の移動体６の機能を組み合わせてもよい。例えば雨の夜道の場合、雨避けと、夜道の照明といった２つの環境変化を提供する。この場合、移動体制御部７０ｇは、どのくらいの時間飛行すればよいか、どのくらいの時間各機能を使用するかといったことを、統合ヒートマップから予測し、必要な機能、バッテリー容量、機体を選択することができる。

また、本実施形態の環境調整システムによる環境変化は、頭上からの落下物の回避（例えば雨避け）、光の遮蔽（例えば日除け）、光の照射、音声出力、風の噴出、水の噴出、薬品の噴霧の他、映像の投影、遮音、気体の吸引、液体の吸引、熱の放出、ロボットアームの制御等により実現され得る。

また、本実施形態による環境調整システム１では、環境調整サーバ７の感性値算出部７０ｆにより感性値の算出を行っているが、本開示はこれに限定されず、感性サーバ２において感性値の算出を行ってもよい。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
ユーザの感情を推定する推定部と、
推定した感情に応じて、前記ユーザの周辺の環境を変更するよう移動体を制御する移動体制御部と、
を備える、制御システム。
（２）
前記推定部は、前記ユーザの生体情報に基づいて、前記ユーザの感情を推定する、前記（１）に記載の制御システム。
（３）
前記推定部は、前記ユーザの属性、趣味・嗜好に基づいて、前記ユーザの感情を推定する、前記（１）または（２）に記載の制御システム。
（４）
前記推定部は、さらに前記ユーザの周辺の環境を参照して、前記ユーザの感情を推定する、前記（３）に記載の制御システム。
（５）
前記制御システムは、
前記ユーザの、特定のオブジェクトに対する感性値を、前記特定のオブジェクトに対するインタラクション評価に基づいて算出する感性値算出部をさらに備える、前記（１）〜（４）のいずれか１項に記載の制御システム。
（６）
前記移動体制御部は、前記特定のオブジェクトに対する感性値に応じて、変更範囲の調整を行うよう制御する、前記（５）に記載の制御システム。
（７）
前記制御システムは、
前記推定部により推定された複数のユーザの感情に基づき、感情ヒートマップを生成する生成部をさらに備え、
前記移動体制御部は、前記感情ヒートマップに応じて、前記ユーザ周辺の環境を変更するよう前記移動体を制御する、前記（１）〜（６）のいずれか１項に記載の制御システム。
（８）
前記生成部は、前記ユーザ周辺の環境情報に基づいて環境ヒートマップを生成し、
前記移動体制御部は、前記感情ヒートマップと前記環境ヒートマップに応じて、前記ユーザ周辺の環境を変更するよう前記移動体を制御する、前記（７）に記載の制御システム。
（９）
前記生成部は、未来の前記感情ヒートマップまたは前記環境ヒートマップを予測して生成する、前記（８）に記載の制御システム。
（１０）
前記移動体制御部は、前記推定部により、前記ユーザの感情が不快と推定された場合、前記ユーザの感情が快となるように、前記ユーザ周辺の環境を変更するよう前記移動体を制御する、前記（１）〜（９）のいずれか１項に記載の制御システム。
（１１）
前記移動体制御部は、前記推定部により、前記ユーザの特定の環境に対する感情が不快であると推定された場合、前記ユーザの感情が快となるように、前記ユーザ周辺の前記特定の環境を変更するよう前記移動体を制御する、前記（１０）に記載の制御システム。
（１２）
前記移動体制御部は、前記推定されたユーザの特定の環境に対する感情に応じた感情ヒートマップおよび環境ヒートマップに基づいて、目的地までの移動経路のうち、環境を変更させるエリアを判断し、当該エリアを担当する移動体により前記ユーザの周辺の環境を変更させるよう制御する、前記（１１）に記載の制御システム。
（１３）
前記移動体は、飛行移動体、地上移動体、または水上移動体である、前記（１）〜（１２）のいずれか１項に記載の制御システム。
（１４）
ユーザの感情を推定することと、
推定した感情に応じて、前記ユーザの周辺の環境を変更するよう移動体を制御することと、
を含む、制御方法。
（１５）
コンピュータを、
ユーザの感情を推定する推定部と、
推定した感情に応じて、前記ユーザの周辺の環境を変更するよう移動体を制御する移動体制御部と、
として機能させるためのプログラムが記憶された、記憶媒体。

１ 環境調整システム
２ 感性サーバ
２０ 制御部
２０ａ インタラクション記憶制御部
２０ｂ 評価部
２０ｃ オブジェクト管理部
２０ｄ 関連オブジェクト検索部
２１ 通信部
２２ オブジェクトＤＢ
２４ 感性情報ＤＢ
３ ネットワーク
６ 移動体
６１ 通信部
６２ 対象物センサ
６３ 移動体制御部
６４ 環境センサ
６５ 変形制御部
６６ 出力部
７ 環境調整サーバ
７０ 制御部
７０ａ ユーザ設定管理部
７０ｂ 対象物検出部
７０ｃ 感情推定部
７０ｄ 環境情報取得部
７０ｅ ヒートマップ生成／取得部
７０ｆ 感性値算出部
７０ｇ 移動体制御部
７１ 通信部
７２ ユーザＤＢ

Claims (15)

1. ユーザの感情を推定する推定部と、
   推定した感情に応じて、前記ユーザの周辺の環境を変更するよう移動体を制御する処理として、前記ユーザを追従しながら前記ユーザの周辺の環境を変更するよう前記移動体を制御する処理を行う移動体制御部と、
   を備える、制御システム。
2. 前記推定部は、前記ユーザの生体情報に基づいて、前記ユーザの感情を推定する、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記推定部は、前記ユーザの属性、趣味・嗜好に基づいて、前記ユーザの感情を推定する、請求項１に記載の制御システム。
4. 前記推定部は、さらに前記ユーザの周辺の環境を参照して、前記ユーザの感情を推定する、請求項３に記載の制御システム。
5. 前記制御システムは、
   前記ユーザの、特定のオブジェクトとして、前記ユーザとともに移動している物理的なオブジェクトに対する感性値を、前記特定のオブジェクトに対するインタラクション評価に基づいて算出する感性値算出部をさらに備える、請求項１に記載の制御システム。
6. 前記移動体制御部は、前記特定のオブジェクトに対する感性値に応じて、変更範囲の調整を行うよう制御する、請求項５に記載の制御システム。
7. 前記制御システムは、
   前記推定部により推定された複数のユーザの感情に基づき、感情ヒートマップを生成する生成部をさらに備え、
   前記移動体制御部は、前記感情ヒートマップに応じて、前記ユーザ周辺の環境を変更するよう前記移動体を制御する、請求項１に記載の制御システム。
8. 前記生成部は、前記ユーザ周辺の環境情報に基づいて環境ヒートマップを生成し、
   前記移動体制御部は、前記感情ヒートマップと前記環境ヒートマップに応じて、前記ユーザ周辺の環境を変更するよう前記移動体を制御する、請求項７に記載の制御システム。
9. 前記生成部は、未来の前記感情ヒートマップまたは前記環境ヒートマップを予測して生成する、請求項８に記載の制御システム。
10. 前記移動体制御部は、前記推定部により、前記ユーザの感情が不快と推定された場合、前記ユーザの感情が快となるように、前記ユーザ周辺の環境を変更するよう前記移動体を制御する、請求項１に記載の制御システム。
11. 前記移動体制御部は、前記推定部により、前記ユーザの特定の環境に対する感情が不快であると推定された場合、前記ユーザの感情が快となるように、前記ユーザ周辺の前記特定の環境を変更するよう前記移動体を制御する、請求項１０に記載の制御システム。
12. 前記移動体制御部は、前記推定されたユーザの特定の環境に対する感情に応じた感情ヒートマップおよび環境ヒートマップに基づいて、目的地までの移動経路のうち、環境を変更させるエリアを判断し、当該エリアを担当する移動体により前記ユーザの周辺の環境を変更させるよう制御する、請求項１１に記載の制御システム。
13. 前記移動体は、飛行移動体、地上移動体、または水上移動体である、請求項１に記載の制御システム。
14. ユーザの感情を推定することと、
    推定した感情に応じて、前記ユーザの周辺の環境を変更するよう移動体を制御する処理として、前記ユーザを追従しながら前記ユーザの周辺の環境を変更するよう前記移動体を制御する処理を行うことと、
    を含む、制御方法。
15. コンピュータを、
    ユーザの感情を推定する推定部と、
    推定した感情に応じて、前記ユーザの周辺の環境を変更するよう移動体を制御する処理として、前記ユーザを追従しながら前記ユーザの周辺の環境を変更するよう前記移動体を制御する処理を行う移動体制御部と、
    として機能させるためのプログラムが記憶された、記憶媒体。