CN111290001A - 一种基于gps坐标的目标统筹方法、装置及设备 - Google Patents

一种基于gps坐标的目标统筹方法、装置及设备 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种基于GPS坐标的目标统筹方法、装置及设备，方法包括：获取每个跟踪目标的GPS坐标；针对预先划分的每个区域，基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数量；根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图。可见，本方案中，由一台设备基于各跟踪目标的GPS坐标，生成热度图，该热度图可以展现各个区域的跟踪目标的数量，实现了对跟踪目标的统筹。

Description

一种基于GPS坐标的目标统筹方法、装置及设备
技术领域
本发明涉及安防技术领域，特别是涉及一种基于GPS坐标的目标统筹方 法、装置及设备。
背景技术
一些场景中，通过摄像机采集的监控图像，可以对车辆、人员等跟踪目标 进行跟踪。跟踪方案可以包括：在第N帧图像中，检测待跟踪的跟踪目标，通 过目标跟踪算法，确定第N+1帧图像及后续图像中该跟踪目标的位置，将该 位置转换为GPS坐标，如GPS坐标。这样，便可以连续获取到该跟踪目标的 GPS坐标，实现了对该跟踪目标的跟踪。
在较大的区域中，通常存在较多的跟踪目标，需要多台摄像机对这些跟踪 目标进行跟踪。但是目前，并没有对这些跟踪目标进行统筹的方案。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种基于GPS坐标的目标统筹方法、装置 及设备，以对跟踪目标进行统筹。
为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种基于GPS坐标的目标统筹方 法，包括：
获取每个跟踪目标的GPS坐标；
针对预先划分的每个区域，基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标，统计 位于该区域的跟踪目标的数量；
根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图。
可选的，所述获取每个跟踪目标的GPS坐标，包括：
接收每台摄像机发送的监控图像，识别所述监控图像中的跟踪目标，将所 述跟踪目标在所述监控图像坐标系中的坐标转换为GPS坐标；
或者，接收每台摄像机发送的数据包，所述数据包中包括每个跟踪目标的GPS坐标。
可选的，所述将所述跟踪目标在所述监控图像坐标系中的坐标转换为GPS 坐标，包括：
在预先设定的各标定点组中，选择与所述跟踪目标的距离满足预设距离条 件的标定点组，作为目标标定点组；
基于预先获取的、针对所述目标标定点组标定得到的单应性矩阵，将所述 跟踪目标在所述监控图像坐标系中的坐标转换为GPS坐标。
可选的，所述获取每个跟踪目标的GPS坐标，包括：
获取球机拍摄跟踪目标时的PT坐标，作为第一P坐标和第一T坐标；
基于所述第一P坐标，确定所述跟踪目标与指定方向的水平夹角；
基于所述第一T坐标以及所述球机的高度，计算所述跟踪目标与所述球机 的水平距离；
根据所述水平夹角和所述水平距离，通过三角函数计算所述跟踪目标与所 述球机的经线方向距离和纬线方向距离；
基于所述球机的经纬度以及所述经线方向距离和纬线方向距离，计算所述 跟踪目标的GPS坐标。
可选的，所述方法还包括：
获取每个跟踪目标的GPS坐标对应的时间戳；
所述基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标 的数量，包括：
基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标及对应的时间戳，统计每个时间段 内位于该区域的跟踪目标的数量；
所述根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图，包括：
根据每个区域在每个时间段内的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图。
可选的，所述方法还包括：
获取每个跟踪目标的属性信息；
所述根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图，包括：
生成跟踪目标的热力图，所述热力图中包括每个区域的跟踪目标的数量、 以及每个跟踪目标的属性信息。
可选的，所述方法还包括：
根据预先确定的GPS坐标系与全景图像坐标系之间的转换关系，将获取到 的每个跟踪目标的GPS坐标转换为全景图像中的坐标；所述全景图像中包括每 个区域；
基于转换得到的全景图像中的坐标，在预先获取的全景图像中叠加展示每 个跟踪目标。
可选的，所述全景图像为：包括每个区域的地图，或者为覆盖每个区域的 全景相机采集的图像，或者为将每个区域中的摄像机采集的监控图像进行拼接 得到的图像。
可选的，所述根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图， 包括：
针对预先划分的每个区域，根据位于该区域的跟踪目标数量，确定该区域 对应的颜色；
生成跟踪目标的热度图，所述热度图中包括每个区域的跟踪目标的数量， 其中，每个区域跟踪目标的数量以该区域对应的颜色进行展示。
可选的，在所述针对预先划分的每个区域，基于获取到的每个跟踪目标的 GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数量之后，还包括：
若位于该区域的跟踪目标的数量大于第一预设阈值，则将监控该区域的摄 像机的以下任意一种或多种参数调大：分辨率、比特率、帧率、编码率；
和/或，
若位于该区域的跟踪目标的数量小于第二预设阈值，则将监控该区域的摄 像机的以下任意一种或多种参数调小：分辨率、比特率、帧率、编码率。
可选的，在所述针对预先划分的每个区域，基于获取到的每个跟踪目标的 GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数量之后，还包括：
若位于该区域的跟踪目标的数量大于第三预设阈值，则检测该区域中的摄 像机采集的监控图像，判断是否发生异常事件；
如果发生异常事件，则输出报警信息。
可选的，在所述针对预先划分的每个区域，基于获取到的每个跟踪目标的 GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数量之后，还包括：
若位于该区域的跟踪目标的数量大于第四预设阈值，则控制该区域对应的 全景相机针对该区域进行图像采集；
获取所述全景相机针对该区域采集的全景图像。
可选的，所述获取球机拍摄跟踪目标时的PT坐标，作为第一P坐标和第一 T坐标，包括：
获取跟踪目标在球机拍摄图像中的图像坐标；
根据所述图像坐标、以及所述球机拍摄所述跟踪目标时的视场角，确定所 述球机正对所述跟踪目标时的PT坐标，作为第一P坐标和第一T坐标；
所述方法还包括：
将所述第一P坐标和第一T坐标发送至所述球机；
获取所述球机根据所述第一P坐标和第一T坐标调整拍摄角度后采集的监 控图像。
为了达到上述目的，本发明实施例还提供了一种基于GPS坐标的目标统筹 装置，包括：
第一获取模块，用于获取每个跟踪目标的GPS坐标；
统计模块，用于针对预先划分的每个区域，基于获取到的每个跟踪目标的 GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数量；
生成模块，用于根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图。
为了达到上述目的，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和 存储器；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一种基于GPS坐 标的目标统筹方法。
为了达到上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所 述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时 实现上述任一种基于GPS坐标的目标统筹方法。
本发明实施例中，获取每个跟踪目标的GPS坐标；针对预先划分的每个区 域，基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数 量；根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图。可见，本方案 中，由一台设备基于各跟踪目标的GPS坐标，生成热度图，该热度图可以展现 各个区域的跟踪目标的数量，实现了对跟踪目标的统筹。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所 有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述 中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付 出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种基于GPS坐标的目标统筹方法的流程示 意图；
图2为本发明实施例中的标定点示意图；
图3为本发明实施例中选择标定点组的示意图；
图4为本发明实施例中垂直方向坐标转换示意图；
图5为本发明实施例中水平方向坐标转换示意图；
图6为本发明实施例提供的一种热度图示意图；
图7为本发明实施例提供的另一种热度图示意图；
图8为本发明实施例提供的一种基于GPS坐标的目标统筹装置的结构示 意图；
图9为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造 性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于GPS坐标的目标统 筹方法、装置及设备，该方法及装置可以应用于各种电子设备，比如，手机、 电脑、摄像机、服务器，等等，具体不做限定。下面首先对本发明实施例提供 的基于GPS坐标的目标统筹方法进行详细介绍。为了方便描述，以下内容中以 执行主体为服务器为例进行说明。
图1为本发明实施例提供的一种基于GPS坐标的目标统筹方法的流程示意 图，包括：
S101：获取每个跟踪目标的GPS坐标。
举例来说，跟踪目标可以为车辆、人员等等，具体不做限定。
一种实施方式中，摄像机可以检测自身拍摄的监控图像中是否包括跟踪目 标，如果包括，获取该跟踪目标的GPS坐标，并将包括该GPS坐标的数据包发 送给服务器。这种情况下，服务器接收每台摄像机发送的数据包，从接收到的 数据包中读取每个跟踪目标的GPS坐标。
另一种实施方式中，摄像机可以仅将自身拍摄的监控图像发送给服务器； 这种情况下，服务器接收每台摄像机发送的监控图像，识别所述监控图像中的 跟踪目标，将所述跟踪目标在所述监控图像坐标系中的坐标转换为GPS坐标。
这种实施方式中，服务器将跟踪目标在监控图像坐标系中的坐标转换为 GPS坐标，可以包括：在预先设定的各标定点组中，选择与所述跟踪目标的距 离满足预设距离条件的标定点组，作为目标标定点组；基于预先获取的、针对 所述目标标定点组标定得到的单应性矩阵，将所述跟踪目标在所述监控图像坐 标系中的坐标转换为GPS坐标。
本实施方式中，可以预先执行标定过程，也就是先执行标定过程，再执行 确定跟踪目标GPS的过程。标定过程也就是针对每个标定点组标定得到单应性 矩阵的过程，标定过程可以包括：
获取标定图像，所述标定图像与所述监控图像针对同一场景进行图像采集； 在所述标定图像中设定多个标定点组；针对每个标定点组，基于该标定点组中 各标定点在所述标定图像中的图像坐标、以及在GPS坐标系中的GPS坐标，计 算得到一个单应性矩阵。
为了区分描述，将标定过程中获取的图像称为标定图像，将确定目标GPS 过程中获取的图像称为监控图像。本实施方式中，可以认为摄像机的位置及角 度是固定的，摄像机采集的标定图像与监控图像针对的场景相同，因此，标定 点既存在于标定图像中，也存在于监控图像中。或者说，标定图像坐标系与监 控图像坐标系可以认为是同一图像坐标系。
在本发明实施例中，预先设定多个标定点组，每个标定点组至少包括4个 不共线的标定点。一种情况下，这4个标定点中任意三点之间的夹角小于150度。 获取每个标定点在图像坐标系中的图像坐标及GPS坐标；针对每个标定点组， 基于该标定点组中4个标定点的图像坐标及GPS坐标，可以求解得到一个单应 性矩阵。也就是说，每个标定点组分别对应一个单应性矩阵，该单应性矩阵即 可以理解为图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。
一般来说，可以基于4个标定点的图像坐标及GPS坐标，求解一个单应性 矩阵。该标定点组可以包括4个标定点，也可以包括4个以上的标定点。如果该 标定点组包括4个以上的标定点，则可以在该4个以上的标定点中任意选择4个， 求解一个单应性矩阵。
具体来说，单应性矩阵为3×3的矩阵，共9个参数。比如，单应性矩阵为：
Figure BDA0001894298310000071
而由于求解过程中使用齐次坐标，具有尺度不变性，因此只需要求解8个 参数。
假设一个标定点的图像坐标为(u1,v1)，GPS坐标为(u2,v2)，则存在齐次 关系：
Figure BDA0001894298310000081
w1和w2为中间量；
根据该齐次关系，可以列出单应性转换关系式：
Figure BDA0001894298310000082
将上述单应性转换关系式中提出h33作为因子得到：
Figure BDA0001894298310000083
进而推导得到图像坐标为(u1,v1)和GPS坐标为(u2,v2)的展开关系式：
Figure BDA0001894298310000084
将上述展开关系式进行化简得到：
Figure BDA0001894298310000091
将(u1,v1)代入到(u2,v2)中得到：
Figure BDA0001894298310000092
可见，每个标定点可以列出2个算式，四个标定点可以列出8个算式，即可 以求解8个未知数，这样，得求解得到了单应性矩阵。
一种情况下，可以在所述标定图像中设定多个标定点，将所述多个标定点 中每4个不共线的标定点组合成一个标定点组。
举例来说，在标定图像中设定标定点时，可以设定覆盖全面且均匀的标定 点。如图2所示，可以设定9个标定点，将这9个标定点中每4个不共线的点组合 成一个标定点组，也就是得到了C9 4个标定点组。每个标定点组求解一个单应性 矩阵，也就得到了C9 4个单应性矩阵。
如上所述，标定点既存在于标定图像中，也存在于监控图像中，因而可以 在监控图像中，确定跟踪目标与各标定点组的图像距离。一种情况下，该图像 距离可以为欧氏距离，或者也可以为马氏距离，具体不做限定。本实施方式中 所说的预设距离条件可以为：与跟踪目标的图像距离最小，或者为与跟踪目标 的图像距离次小，或者为与跟踪目标的图像距离小于预设阈值，具体不做限定。
举例来说，标定点组与跟踪目标的图像距离可以为：标定点组中各标定点 与跟踪目标中心点的距离之和。参考图3，跟踪目标中心点位置为A，标定点组 1中包括4个标定点，这4个标定点的位置分别为B、C、D、E，则标定点组1与 跟踪目标的图像距离可以为：A与B之间的距离+A与C之间的距离+A与D之间 的距离+A与E之间的距离。
图3中存在9个标定点、C9 4个标定点组，假设预设距离条件为：与跟踪目标 的图像距离最小，则在图3中选择出的标定点组为标定点组1。
如上所述，预先基于每个标定点组求解得到一个单应性矩阵，该单应性矩 阵即可以理解为图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。因此，基于目标标 定点组的单应性矩阵，可以将跟踪目标在监控图像中的坐标转换为GPS坐标。
另一种实施方式中，S101可以包括：获取球机拍摄跟踪目标时的PT (Pan/Tilt，云台左右/上下移动)坐标，作为第一P坐标和第一T坐标；基于所 述第一P坐标，确定所述跟踪目标与指定方向的水平夹角；基于所述第一T坐标 以及所述球机的高度，计算所述跟踪目标与所述球机的水平距离；根据所述水 平夹角和所述水平距离，通过三角函数计算所述跟踪目标与所述球机的经线方 向距离和纬线方向距离；基于所述球机的经纬度以及所述经线方向距离和纬线 方向距离，计算所述跟踪目标的GPS坐标。
本实施方式中，拍摄跟踪目标的摄像机为球机，可以将球机拍摄跟踪目标 时的PT坐标转换为跟踪目标的GPS坐标。
本实施方式中，可以通过球机的电子罗盘，获取球机指向指定方向时的球 机的P坐标，作为第二P坐标；计算所述第一P坐标与所述第二P坐标之差，作为 所述跟踪目标与所述指定方向的水平夹角。
通过球机的电子罗盘，可以获取球机指向正北、正南、正东、正西等方向 时的球机的P坐标，为了区分描述，将该P坐标称为第二P坐标。第一P坐标与第 二P坐标之差，即为跟踪目标与指定方向的水平夹角。
本实施方式中，可以计算第一T坐标的正切值与所述球机的高度的乘积， 作为跟踪目标与所述球机的水平距离。参考图4可知，tanT*h＝L，h表示球机的 高度，L表示跟踪目标与球机的水平距离。水平距离也就是假设球机与跟踪目 标高度相同的情况下，球机与跟踪目标的距离。
如果该指定方向为正北，则可以计算所述水平夹角的正弦值与所述水平距 离的乘积，作为所述跟踪目标与所述球机的经线方向距离；计算所述水平夹角 的余弦值与所述水平距离的乘积，作为所述跟踪目标与所述球机的纬线方向距 离。
参考图5，图5为球机的俯视图，图5中未体现球机的高度，由图5可知， L*sinθ＝Llon，L*cosθ＝Llat，L表示上述计算得到的水平距离，θ表示上述得到的 跟踪目标与正北方向的水平夹角，Llon表示跟踪目标与球机的经线方向距离， Llat表示跟踪目标与球机的纬线方向距离。
如果该指定方向为指定方向为正东，则可以计算所述水平夹角的余弦值与 所述水平距离的乘积，作为所述跟踪目标与所述球机的经线方向距离；计算所 述水平夹角的正弦值与所述水平距离的乘积，作为所述跟踪目标与所述球机的 纬线方向距离。
这种情况下，跟踪目标与正东方向的水平夹角为图5中的α，L*sinα＝Llon， L*cosα＝Llat。
或者，该指定方向为正西或者正南，具体计算过程类似，不再赘述。
球机通常具有GPS定位装置，可以基于该GPS定位装置得到球机的GPS坐 标，GPS坐标中包括经纬度，这样，得到了球机的经纬度以及球机与跟踪目标 的经线方向距离和纬线方向距离，便可以计算得到跟踪目标的经纬度，也就得 到了跟踪目标的GPS坐标。
S102：针对预先划分的每个区域，基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标， 统计位于该区域的跟踪目标的数量。
预先将服务器管理下的各摄像机覆盖的监控区域进行划分。比如，可以按 照行政区域进行划分，或者，可以按照地理位置进行划分，具体划分方式不做 限定。举例来说，假设服务器管理下的各摄像机覆盖了A城市，A城市包括6个 行政区域，则可以针对这6个行政区域中的每个行政区域，基于获取到的每个 跟踪目标的GPS坐标，统计位于该行政区域的跟踪目标的数量。
一种实施方式中，还可以获取每个跟踪目标的GPS坐标对应的时间戳；这 种情况下，S102可以包括：基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标及对应的时 间戳，统计每个时间段内位于该区域的跟踪目标的数量。
如上所述，服务器可以接收每台摄像机发送的数据包，数据包中包括每个 跟踪目标的GPS坐标；一种情况下，数据包中还可以包括每个跟踪目标的GPS 坐标对应的时间戳。这样，对跟踪目标进行统筹时，增加了时间维度，对于一 个区域来说，可以统计其在各时间段内的跟踪目标的数量。
S103：根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图。
一种情况下，参考图6，热度图可以包括每个区域的跟踪目标的数量。图6 中，区域A的跟踪目标的数量为800，区域B的跟踪目标的数量为60，区域C的 跟踪目标的数量为200。图6仅为举例说明，并不对本发明实施例构成限定。
上述一种实施方式中，获取每个跟踪目标的GPS坐标对应的时间戳，并统 计每个时间段内位于每个区域的跟踪目标的数量；这种情况下，S103可以包括： 根据每个区域在每个时间段内的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图。
这种实施方式中，参考图7，热度图中可以包括每个区域在每个时间段内 的跟踪目标的数量。图7中，区域A在时间段1内的跟踪目标的数量为800，在时 间段2内的跟踪目标的数量为750，在时间段3内的跟踪目标的数量为850；区域 B在时间段1内的跟踪目标的数量为65，在时间段2内的跟踪目标的数量为70， 在时间段3内的跟踪目标的数量为75；区域C在时间段1内的跟踪目标的数量为 160，在时间段2内的跟踪目标的数量为190，在时间段3内的跟踪目标的数量为 185。图7仅为举例说明，并不对本发明实施例构成限定。
另一种实施方式中，还可以获取每个跟踪目标的属性信息；这样S103可以 包括：生成跟踪目标的热力图，所述热力图中包括每个区域的跟踪目标的数量、 以及每个跟踪目标的属性信息。
举例来说，如果跟踪目标为车辆目标，则属性信息可以为车牌号或者包括 车辆目标的图像，如果跟踪目标为人体目标，则属性信息可以为人员名称、ID 号，或者人脸图像，等等，属性信息的具体内容不做限定。
一种情况下，跟踪目标的属性信息可以叠加展示在热力图中。或者，另一 种情况下，热力图可以包括两部分，一部分展示每个区域的跟踪目标的数量， 另一部分可以展示每个跟踪目标的属性信息，具体展示方式不做限定。
一种实施方式中，可以根据预先确定的GPS坐标系与全景图像坐标系之间 的转换关系，将获取到的每个跟踪目标的GPS坐标转换为全景图像中的坐标； 所述全景图像中包括每个区域；基于转换得到的全景图像中的坐标，在预先获 取的全景图像中叠加展示每个跟踪目标。
该全景图像可以为包括每个区域的地图，或者可以为覆盖每个区域的全景 相机采集的图像，或者可以为将每个区域中的摄像机采集的监控图像进行拼接 得到的图像，具体不做限定。举例来说，可以通过一台全景摄像机采集得到该 全景图像；或者，也可以通过服务器管理下的各台摄像机采集得到各个区域的 监控图像，将这些监控图像拼接得到该全景图像。
预先标定得到GPS坐标第与该全景图像坐标系之间的转换关系，这样，便 可以将跟踪目标的GPS坐标转换为全景图像中的坐标。比如，假设将跟踪目标 A的GPS坐标转换得到全景图像中的坐标(X1，Y1)，则在全景图像中的坐标 (X1，Y1)处展示跟踪目标A。
比如，可以在全景图像中的坐标(X1，Y1)处展示跟踪目标A的标识。或 者，上述一种实施方式中，获取每个跟踪目标的属性信息，这种情况下，可以 在全景图像中的坐标(X1，Y1)处展示跟踪目标A的属性信息。
一种实施方式中，S103可以包括：针对预先划分的每个区域，根据位于该 区域的跟踪目标数量，确定该区域对应的颜色；生成跟踪目标的热度图，所述 热度图中包括每个区域的跟踪目标的数量，其中，每个区域跟踪目标的数量以 该区域对应的颜色进行展示。
举例来说，可以将跟踪目标数量划分等级，比如，0-50为1级，51-100为2 级，101-150为3级……等等，不再一一列举。可以设定各等级对应的颜色，比 如，1级对应的颜色为蓝色，2级对应的颜色为绿色，3级对应的颜色为黄色， 等等。可以根据用户的选择或者实际需求进行等级的划分及颜色的设定。
一种情况下，可以将跟踪目标数量较多的区域可以对应较醒目的颜色，比 如红色，以提醒相关人员引起注意。
一种实施方式中，在S103之后还可以包括：若位于该区域的跟踪目标的数 量大于第一预设阈值，则将监控该区域的摄像机的以下任意一种或多种参数调 大：分辨率、比特率、帧率、编码率。
本实施方式中，如果某区域中跟踪目标数量较多，则可以将监控该区域的 摄像机的分辨率、比特率、帧率、编码率等参数调大，以提高对该区域的监控 力度，获取到该区域的细节信息。
一种实施方式中，在S103之后还可以包括：若位于该区域的跟踪目标的数 量小于第二预设阈值，则将监控该区域的摄像机的以下任意一种或多种参数调 小：分辨率、比特率、帧率、编码率。
第二预设阈值小于第一预设阈值。本实施方式中，如果某区域中跟踪目标 数量较少，则可以将监控该区域的摄像机的分辨率、比特率、帧率、编码率等 参数调小，以减少对该区域的监控力度，节省摄像机的资源消耗。
一种实施方式中，在S103之后还可以包括：若位于该区域的跟踪目标的数 量大于第三预设阈值，则检测该区域中的摄像机采集的监控图像，判断是否发 生异常事件；如果发生异常事件，则输出报警信息。
第三预设阈值与第一预设阈值可以相同，也可以不同，具体数值不做限定。 可以理解，如果某区域中跟踪目标数量较多，则表示该区域可能发生了交通事 故、或者交通拥堵、或者群体性事件等异常事件。本实施方式中，如果某区域 中跟踪目标数量较多，则检测该区域中的摄像机采集的监控图像，判断是否发 生异常事件，如果发生异常事件，输出报警信息。
举例来说，可以采用显示文字的形式输出报警信息，或者可以采用语音播 报的形式输出报警信息，或者可以采集灯光闪烁的形式输出报警信息。输出报 警信息的具体形式不做限定。
一种实施方式中，在S103之后还可以包括：若位于该区域的跟踪目标的数 量大于第四预设阈值，则控制该区域对应的全景相机针对该区域进行图像采集； 获取所述全景相机针对该区域采集的全景图像。
第四预设阈值与第三预设阈值及第一预设阈值可以相同，也可以不同，具 体数值不做限定。如果某区域中跟踪目标数量较多，则表示该区域可能发生了 交通事故、或者交通拥堵、或者群体性事件等异常事件。本实施方式中，可以 在每个区域中设置一台或多台全景相机，如果某区域中跟踪目标数量较多，则 控制该区域对应的全景相机采集该区域的全景图像，通过该全景图像可以及时 了解该区域是否发生了异常事件，并及时了解异常事件的相关情况，以便进行 后续处理。
上述一种实施方式中，拍摄跟踪目标的摄像机为球机，将球机拍摄跟踪目 标时的PT坐标转换为跟踪目标的GPS坐标。
这种实施方式中，获取球机拍摄跟踪目标时的PT坐标，作为第一P坐标和 第一T坐标，可以包括：
获取跟踪目标在球机拍摄图像中的图像坐标；根据所述图像坐标、以及所 述球机拍摄所述跟踪目标时的视场角，确定所述球机正对所述跟踪目标时的PT 坐标，作为第一P坐标和第一T坐标。
假设跟踪目标在球机拍摄图像中的图像坐标为(X，Y)，则可以利用以下 算式转换得到第一P坐标和第一T坐标：
Pan_tar＝Pan_cur+arctan((2*X/L1-1)*tan(θ1/2))；
Tilt_tar＝Tilt_cur+arctan((2*Y/L2-1)*tan(θ2/2))；
其中，Pan_tar表示第一P坐标，Tilt_tar表示第一T坐标，Pan_cur表示当前 球机在PT坐标系中的水平方向角度，Tilt_cur表示当前球机在PT坐标系中的垂 直方向角度，(Pan_cur，Tilt_cur)对应当前图像中心位置，L1表示图像横向的 总像素数，L2表示图像纵向的总像素数，θ1表示为当前图像所对应的水平视场 角，θ2表示为当前图像所对应的垂直视场角；XY坐标系以图像左上角为原点， 以像素为单位。
参考图4及图5可知，若球机正对跟踪目标，则得到的跟踪目标的GPS坐标 更准确。而应用本实施方式得到的第一P坐标和第一T坐标为球机正对跟踪目标 时的PT坐标，因此，利用本实施方式，可以得到更准确的GPS坐标。
另外，这种实施方式中，将所述第一P坐标和第一T坐标发送至所述球机； 获取所述球机根据所述第一P坐标和第一T坐标调整拍摄角度后采集的监控图 像。
如上所述，第一P坐标和第一T坐标为球机正对跟踪目标时的PT坐标，将 第一P坐标和第一T坐标发送至球机，球机根据该第一P坐标和第一T坐标，对 自身拍摄角度进行调整，并在调整后针对跟踪目标采集监控图像，将该监控图 像发送至服务器。这样，服务器可以获取到正对该跟踪目标的图像，方便相关 人员基于该图像了解到相关信息。
比如，假设跟踪目标为肇事逃逸的车辆目标，应用本实施方式，球机可以 正对该车辆目标采集到包含该车辆目标车牌的监控图像，将该监控图像发送至 服务器，相关人员可以得到肇事逃逸车辆的车牌信息。
本发明实施例中，获取每个跟踪目标的GPS坐标；针对预先划分的每个区 域，基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数 量；根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图。可见，本方案 中，由一台设备基于各跟踪目标的GPS坐标，生成热度图，该热度图可以展现 各个区域的跟踪目标的数量，实现了对跟踪目标的统筹。
与上述方法实施例相对应，本发明实施例还提供了一种基于GPS坐标的目 标统筹装置，如图8所示，包括：
第一获取模块801，用于获取每个跟踪目标的GPS坐标；
统计模块802，用于针对预先划分的每个区域，基于获取到的每个跟踪目 标的GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数量；
生成模块803，用于根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热 度图。
作为一种实施方式，第一获取模块801具体用于：
接收每台摄像机发送的监控图像，识别所述监控图像中的跟踪目标，将所 述跟踪目标在所述监控图像坐标系中的坐标转换为GPS坐标；
或者，接收每台摄像机发送的数据包，所述数据包中包括每个跟踪目标的 GPS坐标。
作为一种实施方式，第一获取模块801还用于：
在预先设定的各标定点组中，选择与所述跟踪目标的距离满足预设距离条 件的标定点组，作为目标标定点组；
基于预先获取的、针对所述目标标定点组标定得到的单应性矩阵，将所述 跟踪目标在所述监控图像坐标系中的坐标转换为GPS坐标。
作为一种实施方式，第一获取模块801具体用于：
获取球机拍摄跟踪目标时的PT坐标，作为第一P坐标和第一T坐标；
基于所述第一P坐标，确定所述跟踪目标与指定方向的水平夹角；
基于所述第一T坐标以及所述球机的高度，计算所述跟踪目标与所述球机 的水平距离；
根据所述水平夹角和所述水平距离，通过三角函数计算所述跟踪目标与所 述球机的经线方向距离和纬线方向距离；
基于所述球机的经纬度以及所述经线方向距离和纬线方向距离，计算所述 跟踪目标的GPS坐标。
作为一种实施方式，所述装置还包括：
第二获取模块(图中未示出)，用于获取每个跟踪目标的GPS坐标对应的 时间戳；
统计模块802具体用于：基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标及对应的 时间戳，统计每个时间段内位于该区域的跟踪目标的数量；
生成模块803具体用于：根据每个区域在每个时间段内的跟踪目标的数量， 生成跟踪目标的热度图。
作为一种实施方式，所述装置还包括：
第三获取模块(图中未示出)，用于获取每个跟踪目标的属性信息；
生成模块803具体用于：生成跟踪目标的热力图，所述热力图中包括每个 区域的跟踪目标的数量、以及每个跟踪目标的属性信息。
作为一种实施方式，所述装置还包括：转换模块和叠加模块(图中未示出)，
转换模块，用于根据预先确定的GPS坐标系与全景图像坐标系之间的转换 关系，将获取到的每个跟踪目标的GPS坐标转换为全景图像中的坐标；所述全 景图像中包括每个区域；
叠加模块，用于基于转换得到的全景图像中的坐标，在预先获取的全景图 像中叠加展示每个跟踪目标。
作为一种实施方式，所述全景图像为：包括每个区域的地图，或者为覆盖 每个区域的全景相机采集的图像，或者为将每个区域中的摄像机采集的监控图 像进行拼接得到的图像。
作为一种实施方式，生成模块803具体用于：针对预先划分的每个区域， 根据位于该区域的跟踪目标数量，确定该区域对应的颜色；生成跟踪目标的热 度图，所述热度图中包括每个区域的跟踪目标的数量，其中，每个区域跟踪目 标的数量以该区域对应的颜色进行展示。
作为一种实施方式，所述装置还包括：
调整模块(图中未示出)，用于若位于该区域的跟踪目标的数量大于第一 预设阈值，则将监控该区域的摄像机的以下任意一种或多种参数调大：分辨率、 比特率、帧率、编码率；
和/或，
若位于该区域的跟踪目标的数量小于第二预设阈值，则将监控该区域的摄 像机的以下任意一种或多种参数调小：分辨率、比特率、帧率、编码率。
作为一种实施方式，所述装置还包括：
输出模块(图中未示出)，用于若位于该区域的跟踪目标的数量大于第三 预设阈值，则检测该区域中的摄像机采集的监控图像，判断是否发生异常事件； 如果发生异常事件，则输出报警信息。
作为一种实施方式，所述装置还包括：
控制模块(图中未示出)，用于若位于该区域的跟踪目标的数量大于第四 预设阈值，则控制该区域对应的全景相机针对该区域进行图像采集；获取所述 全景相机针对该区域采集的全景图像。
作为一种实施方式，第一获取模块801还用于获取跟踪目标在球机拍摄图 像中的图像坐标；根据所述图像坐标、以及所述球机拍摄所述跟踪目标时的视 场角，确定所述球机正对所述跟踪目标时的PT坐标，作为第一P坐标和第一T 坐标；
所述装置还包括：发送模块和第四获取模块(图中未示出)，其中，
发送模块，用于将所述第一P坐标和第一T坐标发送至所述球机；
第四获取模块，用于获取所述球机根据所述第一P坐标和第一T坐标调整拍 摄角度后采集的监控图像。
本发明实施例中，获取每个跟踪目标的GPS坐标；针对预先划分的每个区 域，基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数 量；根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图。可见，本方案 中，由一台设备基于各跟踪目标的GPS坐标，生成热度图，该热度图可以展现 各个区域的跟踪目标的数量，实现了对跟踪目标的统筹。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图9所示，包括处理器901和存储 器902，
存储器902，用于存放计算机程序；
处理器901，用于执行存储器902上所存放的程序时，实现上述任一种基于 GPS坐标的目标统筹方法。
上述电子设备提到的存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)， 例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述 处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器 (DigitalSignal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质 内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种基于 GPS坐标的目标统筹方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将 一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些 实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包 含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素 的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的 其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在 没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括 所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相 似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。 尤其，对于装置实施例、设备实施例、以及计算机可读存储介质实施例而言， 由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施 例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。 凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在 本发明的保护范围内。

Claims (16)

1.一种基于GPS坐标的目标统筹方法，其特征在于，包括：
获取每个跟踪目标的GPS坐标；
针对预先划分的每个区域，基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数量；
根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个跟踪目标的GPS坐标，包括：
接收每台摄像机发送的监控图像，识别所述监控图像中的跟踪目标，将所述跟踪目标在所述监控图像坐标系中的坐标转换为GPS坐标；
或者，接收每台摄像机发送的数据包，所述数据包中包括每个跟踪目标的GPS坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述跟踪目标在所述监控图像坐标系中的坐标转换为GPS坐标，包括：
在预先设定的各标定点组中，选择与所述跟踪目标的距离满足预设距离条件的标定点组，作为目标标定点组；
基于预先获取的、针对所述目标标定点组标定得到的单应性矩阵，将所述跟踪目标在所述监控图像坐标系中的坐标转换为GPS坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个跟踪目标的GPS坐标，包括：
获取球机拍摄跟踪目标时的PT坐标，作为第一P坐标和第一T坐标；
基于所述第一P坐标，确定所述跟踪目标与指定方向的水平夹角；
基于所述第一T坐标以及所述球机的高度，计算所述跟踪目标与所述球机的水平距离；
根据所述水平夹角和所述水平距离，通过三角函数计算所述跟踪目标与所述球机的经线方向距离和纬线方向距离；
基于所述球机的经纬度以及所述经线方向距离和纬线方向距离，计算所述跟踪目标的GPS坐标。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取每个跟踪目标的GPS坐标对应的时间戳；
所述基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数量，包括：
基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标及对应的时间戳，统计每个时间段内位于该区域的跟踪目标的数量；
所述根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图，包括：
根据每个区域在每个时间段内的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取每个跟踪目标的属性信息；
所述根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图，包括：
生成跟踪目标的热力图，所述热力图中包括每个区域的跟踪目标的数量、以及每个跟踪目标的属性信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据预先确定的GPS坐标系与全景图像坐标系之间的转换关系，将获取到的每个跟踪目标的GPS坐标转换为全景图像中的坐标；所述全景图像中包括每个区域；
基于转换得到的全景图像中的坐标，在预先获取的全景图像中叠加展示每个跟踪目标。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述全景图像为：包括每个区域的地图，或者为覆盖每个区域的全景相机采集的图像，或者为将每个区域中的摄像机采集的监控图像进行拼接得到的图像。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图，包括：
针对预先划分的每个区域，根据位于该区域的跟踪目标数量，确定该区域对应的颜色；
生成跟踪目标的热度图，所述热度图中包括每个区域的跟踪目标的数量，其中，每个区域跟踪目标的数量以该区域对应的颜色进行展示。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述针对预先划分的每个区域，基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数量之后，还包括：
若位于该区域的跟踪目标的数量大于第一预设阈值，则将监控该区域的摄像机的以下任意一种或多种参数调大：分辨率、比特率、帧率、编码率；
和/或，
若位于该区域的跟踪目标的数量小于第二预设阈值，则将监控该区域的摄像机的以下任意一种或多种参数调小：分辨率、比特率、帧率、编码率。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述针对预先划分的每个区域，基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数量之后，还包括：
若位于该区域的跟踪目标的数量大于第三预设阈值，则检测该区域中的摄像机采集的监控图像，判断是否发生异常事件；
如果发生异常事件，则输出报警信息。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述针对预先划分的每个区域，基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数量之后，还包括：
若位于该区域的跟踪目标的数量大于第四预设阈值，则控制该区域对应的全景相机针对该区域进行图像采集；
获取所述全景相机针对该区域采集的全景图像。
13.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取球机拍摄跟踪目标时的PT坐标，作为第一P坐标和第一T坐标，包括：
获取跟踪目标在球机拍摄图像中的图像坐标；
根据所述图像坐标、以及所述球机拍摄所述跟踪目标时的视场角，确定所述球机正对所述跟踪目标时的PT坐标，作为第一P坐标和第一T坐标；
所述方法还包括：
将所述第一P坐标和第一T坐标发送至所述球机；
获取所述球机根据所述第一P坐标和第一T坐标调整拍摄角度后采集的监控图像。
14.一种基于GPS坐标的目标统筹装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取每个跟踪目标的GPS坐标；
统计模块，用于针对预先划分的每个区域，基于获取到的每个跟踪目标的GPS坐标，统计位于该区域的跟踪目标的数量；
生成模块，用于根据每个区域的跟踪目标的数量，生成跟踪目标的热度图。
15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-13任一所述的方法步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-13任一所述的方法步骤。
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