CN105072414A - 一种目标检测和跟踪方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种目标检测和跟踪方法及系统，根据需要跟踪的目标，在一定高度的水平面上设置两台定位摄像机，使两台定位摄像机的视场相交，相交的部分覆盖所要监控的监控区域，同时还设置视场覆盖该监控区域的特写摄像机；标定设备根据设定的目标检测区域，通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标，建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系；从而在定位摄像机检测到目标，获取目标位置后，特写摄像机根据建立的映射关系，获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标，进行跟踪。本发明的方法及系统能够有效避免地面投影和复杂背景干扰，降低了系统成本。

Description

一种目标检测和跟踪方法及系统

技术领域

本发明属于视频监控技术领域，尤其涉及一种目标检测和跟踪方法及系统。

背景技术

目标检测和跟踪一直以来都是视频监控技术领域内的重要课题，通过对监控场景内的移动目标进行持续的跟踪拍摄，有利于获取对于移动目标的稳定清晰的视频图像，为安保提供强有力的技术支持。目前越来越多地应用在大型展览馆、会议厅以及其他重要场所，极大地节省了安保方面的人力物力，同时能够填补固定机位摄像头无法对移动目标进行跟踪拍摄的漏洞。

现有技术对目标进行检测和跟踪的视频监控方案，通常使用枪机与球机联动，枪机与球机监控同样的监控场景，枪机负责运动目标的检测，通过枪机画面坐标与球机经纬度坐标的映射关系，把枪机中运动目标的位置信息转换到球机上，球机根据运动目标的位置信息实时跟踪运动目标进行画面跟踪。

该方案目标检测和跟踪依靠的是单个枪机，易受目标的地面投影和复杂背景干扰，并且单目相机进行运动目标检测和跟踪，无法获取目标深度信息，因此枪机和球机需要在同一个地点安装，以实现枪机与球机的坐标关联。

作为对该方案的进一步改进，现有技术还推出了双目相机与球机联动的解决方案。现有双目相机一般安装于较高处，斜向下拍，利用标定后两个相机的视差来获取整个图像的深度信息，因此现有双目相机获取的是一个3D画面。然后利用3D画面与球机经纬度坐标复杂的映射关系，把3D画面中的运动目标位置信息转换到球机上，然后球机进行特写画面跟踪。

但是双目相机与球机联动的技术方案需要对双目相机进行精密的标定，该方案3D图像的计算性能消耗大。

发明内容

本发明的目的是提供一种目标检测和跟踪方法及系统，以避免上述现有技术方案的缺陷，极大地降低了目标地面投影以及复杂背景的干扰，算法简单，计算量非常小。

为了实现上述目的，本发明技术方案如下：

一种目标检测和跟踪方法，所述方法包括：

根据需要跟踪的目标，在一定高度的水平面上设置两台定位摄像机，使两台定位摄像机的视场相交，相交的部分覆盖所要监控的监控区域，同时还设置视场覆盖该监控区域的特写摄像机；

根据设定的目标检测区域，通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标，建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系；

定位摄像机检测目标，获取目标位置，特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系，获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标，进行跟踪。

其中，所述定位摄像机设置的高度与目标的高度相适应，所述定位摄像机水平放置，其拍摄的视频区域中心所在高度与所述定位摄像机设置的高度一致。

进一步地，所述目标检测区域是以定位摄像机拍摄的视频区域中心所在平面为基准，上下各一定范围的区域，所述通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标，建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系，包括：

启动定位摄像机和特写摄像机，获取N对标定点；

根据获取的N对标定点的坐标，计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵。

进一步地，所述目标位置的坐标采用角度表示为(α，β)，其中α、β分别为目标位置相对两个定位摄像机连线的夹角，所述根据获取的N对标定点的坐标，计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵，包括：

根据N对标定点的坐标构建目标位置矩阵PT1和对应于目标位置矩阵PT1的特写摄像机经纬度坐标矩阵PT2；

根据PT1和PT2构建两者的关系矩阵A，A＝[PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)-PT2(:,1).*PT1(:,1)-PT2(:,1).*PT1(:,2)；zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)-PT2(:,2).*PT1(:,1)-PT2(:,2).*PT1(:,2)]，以及构建目标向量b＝[PT2(:,1)；PT2(:,2)]；根据所述关系矩阵A和目标向量b计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵x:

x＝inv(A'*A)*A'*b；

其中A'为A的转置矩阵；

所述特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系，获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标，计算公式如下：

LO_i＝(x(:1)*α_i+x(:2)*β_i+x(:3))/(x(:7)*α_i+x(:8)*β_i+1)

LA_i＝(x(:4)*α_i+x(:5)*β_i+x(:6))/(x(:7)*α_i+x(:8)*β_i+1)

其中，(α_i，β_i)为目标位置坐标，(LO_i，LA_i)为特写摄像机的经纬度坐标。

本发明同时提出了一种目标检测和跟踪系统，所述系统包括特写摄像机，以及两台定位摄像机，所述定位摄像机根据需要跟踪的目标设置在一定高度的同一水平面上，所述定位摄像机的视场相交，相交的部分覆盖所要监控的监控区域，所述特写摄像机的视场覆盖该监控区域；

所述系统还包括标定设备，用于根据设定的目标检测区域，通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标，建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系；

所述定位摄像机检测目标，获取目标位置，特写摄像机根据所述标定设备建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系，获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标，进行跟踪。

其中，所述目标检测区域是以定位摄像机拍摄的视频区域中心所在平面为基准，上下各一定范围的区域，所述标定设备在根据设定的目标检测区域，通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标，建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系时，执行如下操作：

启动定位摄像机和特写摄像机，获取N对标定点；

根据获取的N对标定点的坐标，计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵。

本发明提出了一种目标检测和跟踪方法及系统，特别适用于会议室、教室、监舍等室内环境的运动目标检测和跟踪。有效的解决了目标检测和跟踪，普遍易受地面投影和复杂背景干扰的问题；提取了运动目标的深度信息，并且有效的降低了成本。

附图说明

图1为本发明目标检测和跟踪方法流程图；

图2为本发明实施例摄像机安装示意图；

图3为本发明目标检测区域示意图；

图4a为本发明实施例定位摄像机Cam1目标位置角度位置示意图；

图4b为本发明实施例定位摄像机Cam2目标位置角度位置示意图；

图5为本发明实施例目标位置角度坐标示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明技术方案做进一步详细说明，以下实施例不构成对本发明的限定。

本实施例一种目标检测和跟踪方法，通过两台定位摄像机和一台特写摄像机构成的联动摄像机组来实现，如图1所示，包括：

1)、根据需要跟踪的目标，在一定高度的水平面上设置两台定位摄像机，使两台定位摄像机的视场相交，相交的部分覆盖所要监控的监控区域，同时还设置视场覆盖该监控区域的特写摄像机。

本实施例两台定位摄像机设置在同一高度的水平面上，优选地，定位摄像机水平放置，其拍摄的视频区域中心处于该高度的水平面上。从不同角度对同一监控场景进行监控，两者的视场相交；特写摄像机带有云台功能，能够随目标进行转动，跟随目标进行特写抓拍，特写摄像机安装在两台定位摄像机中间的上方，以向下视场角监控同一监控场景。

如图2所示，Cam1和Cam2为定位摄像机，分别安装在监控场景的两个角，距离地面高h，h根据实际场景和应用进行设置。Cam3为特写摄像机，安装在Cam1和Cam2中间的顶上。图中虚线填充平面为定位摄像机Cam1和Cam2相交的视频区域中心所在平面，三个摄像机都能够监控到该平面。

在本实施例中，Cam1、Cam2、Cam3的视场都需要覆盖要进行目标跟踪的监控区域，其中Cam1和Cam2的视场相交，相交部分覆盖监控区域，而Cam3的视场覆盖该监控区域。监控区域是监控场景中需要进行目标检测和跟踪的区域。

定位摄像机Cam1和Cam2的安装高度h，一般根据目标的高度来设定，使Cam1和Cam2在该高度的水平面上能够检测到目标，将监控区域在该水平面上的上下一定高度的图像区域作为定位摄像机进行目标检测的目标检测区域。如图3所示，图中竖线填充部分就是目标检测区域。本实施例中该水平面上的上下一定高度的图像区域，是指上下各10个像素，该数值可以根据实际的需要，在应用中进行调整。

本实施例优选地，将定位摄像机水平放置，即摄像机与摄像机安装高度的水平面平行，使目标检测区域自然地处在定位摄像机拍摄的视频区域中心，能够消除畸变引起的误差。

从而当目标同时接触目标检测区域上下边缘线，则认为检测到目标，可以对该目标进行标记。如图3中黑色的实心椭圆为检测到的目标。

通过设置目标检测区域，能够减少目标地面投影以及复杂背景的干扰，并减少计算量。

2)、根据设定的目标检测区域，通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标，建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系。

在目标检测和跟踪的视频监控系统中，最主要做的工作是建立监控区域中目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系。

本实施例将安装定位摄像机的水平面上下10个像素的图像区域作为目标检测区域，该位置位于定位摄像机的图像中心位置。定位摄像机在目标检测区域检测到目标，如图4a和图4b所示：

在图4a中，对于Cam1图像上的目标点p，以像素数来表示该点的坐标，只考虑其X轴坐标，记为w_p，由于角度小于45度的时候，角度值和该角度的正切值近似成正比，因此近似满足：

(W/2-w_p)/W＝θ/R--公式(1)

其中W为图像宽度，R为定位摄像机Cam1视场角，θ为偏离图像中心的视场角。

同理在图4b中，对于Cam2图像上的目标点p，同样满足公式(1)。

可以计算得到：

θ＝(W/2-w_p)R/W--公式(2)

所不同的是在图4a中θ值为正值，图4b中θ值为负值。

本实施例根据公式(2)求得的角度，来进一步确定目标在整个空间中的位置。由于两个定位摄像机视场角相交，且满足图像中心视场角相交呈90度，如图5所示：

当目标为定位摄像机Cam1拍摄时，目标p相对两个定位摄像机连线的夹角为：

α＝45+θ--公式(3-1)

当目标为定位摄像机Cam2拍摄时，目标p相对两个定位摄像机连线的夹角为：

β＝45-θ--公式(3-2)

从而在本实施例中用根据公式(3-1)和(3-2)，可以求取图5所示目标p相对两个定位摄像机连线的夹角为α和β，而角度α和β可以与目标p位置一一映射，因此目标的位置可以通过角度α和β表示。

需要说明的是，本实施例以两个定位摄像机图像中心视场角相交呈90度为例进行说明，在实际的应用中两个定位摄像机视场相交后进行适当的调整，其相应角度的计算公式也做同样的调整，并不限定两者相交呈90度。本实施例采用90度来进行说明，计算比较简单，且能更好地满足目标检测区域处于定位摄像机拍摄的视频区域中心。

基于上述目标位置的表示方法，本实施例通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标，建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系，具体包括步骤：

i.启动定位摄像机和特写摄像机，获取N对标定点；

ii.根据获取的N对标定点的坐标，计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵。

具体地，首先人为在监控区域设置目标，定位摄像机进行检测获取目标位置，得到用角度表示的目标位置坐标，同时特写摄像机给出目标的经纬度坐标，构成一对标定点，一对标定点是指一个目标位置及其对应的特写摄像机经纬度坐标。例如目标位置(α₁，β₁)，对应的特写摄像机经纬度坐标为(LO₁，LA₁)，为一对标定点，这样取N对标定点。本实施例N取6，且任意3个运动目标位置不在一条直线上。

令PT1为目标位置矩阵，矩阵大小为Nx2，PT2为对应于PT1的特写摄像机经纬度坐标矩阵，矩阵大小为Nx2：

$PT1=\left(\begin{array}{cc}{\mathrm{\α}}_1& {\mathrm{\β}}_1\\ {\mathrm{\α}}_2& {\mathrm{\β}}_2\\ {\mathrm{\α}}_3& {\mathrm{\β}}_3\\ {\mathrm{\α}}_4& {\mathrm{\β}}_4\\ {\mathrm{\α}}_5& {\mathrm{\β}}_5\\ {\mathrm{\α}}_6& {\mathrm{\β}}_6\end{array}\right),PT2=\left(\begin{array}{cc}{\mathrm{LO}}_1& {\mathrm{LA}}_1\\ {\mathrm{LO}}_2& {\mathrm{LA}}_2\\ {\mathrm{LO}}_3& {\mathrm{LA}}_3\\ {\mathrm{LO}}_4& {\mathrm{LA}}_4\\ {\mathrm{LO}}_5& {\mathrm{LA}}_5\\ {\mathrm{LO}}_6& {\mathrm{LA}}_6\end{array}\right)$

根据PT1和PT2构建两者的关系矩阵A:

A＝[

PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)-PT2(:,1).*PT1(:,1)-PT2(:,1).*PT1(:,2)；

zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)-PT2(:,2).*PT1(:,1)-PT2(:,2).*PT1(:,2)

]

及目标向量b＝[PT2(:,1)；PT2(:,2)]，

其中，ones()表示全1的矩阵，zeros()表示全0的矩阵。

假设目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵为x，从而有如下公式：

Ax＝b--公式(4)

然后利用公式(4)求最小二乘解，即得到目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵x：

x＝inv(A'*A)*A'*b--公式(5)

其中A'为A的转置矩阵，x矩阵大小为8x1，inv()为逆矩阵。

根据关系转换矩阵x，可以计算出任意目标位置(α_i，β_i)对应的特写摄像机的经纬度坐标(LO_i，LA_i)，计算公式如下：

LO_i＝(x(:1)*α_i+x(:2)*β_i+x(:3))/(x(:7)*α_i+x(:8)*β_i+1)

LA_i＝(x(:4)*α_i+x(:5)*β_i+x(:6))/(x(:7)*α_i+x(:8)*β_i+1)--公式（6)

需要说明的是，本实施例采用两个角度来表示目标位置，两个角度确定了目标位置的深度信息；也可以以一个角度加上深度信息来表示目标位置，但是那样的话增加了计算量，同时还可能引入误差。

3)、定位摄像机检测目标，获取目标位置，特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵，获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标，进行跟踪。

目标在定位摄像机中的坐标可以映射到特写摄像机中对应的经纬度坐标，目标走到哪里，特写摄像机控制云台转动到相应经纬度，即可达到跟踪目标的目的。

基于方法，本实施例一种目标检测和跟踪系统，包括特写摄像机，以及两台定位摄像机，定位摄像机根据需要跟踪的目标设置在一定高度的同一水平面上，两台定位摄像机的视场相交，相交的部分覆盖所要监控的监控区域，特写摄像机的视场覆盖该监控区域。

本实施例的目标检测和跟踪系统还包括标定设备，用于根据设定的目标检测区域，通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标，建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系。

从而定位摄像机检测目标，获取目标位置，特写摄像机根据标定设备建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系，获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标，进行跟踪。

对应地，定位摄像机设置的高度与目标的高度相适应，定位摄像机水平放置，其拍摄的视频区域中心所在高度与定位摄像机设置的高度一致。

具体地，标定设备在根据设定的目标检测区域，通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标，建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系时，执行如下操作：

启动定位摄像机和特写摄像机，获取N对标定点；

根据获取的N对标定点的坐标，计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵。

即定位摄像机进行检测获取目标位置，得到用角度表示的目标位置坐标，同时特写摄像机给出目标的经纬度坐标，获取N对标定点。目标位置的坐标采用角度表示为(α，β)，其中α、β分别为目标位置相对两个定位摄像机连线的夹角，则标定设备根据获取的N对标定点的坐标，计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵时，执行如下操作：

根据N对标定点的坐标构建目标位置矩阵PT1和对应于目标位置矩阵PT1的特写摄像机经纬度坐标矩阵PT2；

根据PT1和PT2构建两者的关系矩阵A，A＝[PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)-PT2(:,1).*PT1(:,1)-PT2(:,1).*PT1(:,2)；zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)-PT2(:,2).*PT1(:,1)-PT2(:,2).*PT1(:,2)]，以及构建目标向量b＝[PT2(:,1)；PT2(:,2)]；根据所述关系矩阵A和目标向量b计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵x:

x＝inv(A'*A)*A'*b；

其中A'为A的转置矩阵。

从而特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系，获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标，计算公式如公式(6)。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其进行限制，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种目标检测和跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

根据需要跟踪的目标，在一定高度的水平面上设置两台定位摄像机，使两台定位摄像机的视场相交，相交的部分覆盖所要监控的监控区域，同时还设置视场覆盖该监控区域的特写摄像机；

根据设定的目标检测区域，通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标，建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系；

定位摄像机检测目标，获取目标位置，特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系，获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标，进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的目标检测和跟踪方法，其特征在于，所述定位摄像机设置的高度与目标的高度相适应，所述定位摄像机水平放置，其拍摄的视频区域中心所在高度与所述定位摄像机设置的高度一致。

3.根据权利要求2所述的目标检测和跟踪方法，其特征在于，所述目标检测区域是以定位摄像机拍摄的视频区域中心所在平面为基准，上下各一定范围的区域，所述通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标，建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系，包括：

启动定位摄像机和特写摄像机，获取N对标定点；

根据获取的N对标定点的坐标，计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵。

4.根据权利要求3所述的目标检测和跟踪方法，其特征在于，所述目标位置的坐标采用角度表示为(α，β)，其中α、β分别为目标位置相对两个定位摄像机连线的夹角。

5.根据权利要求4所述的目标检测和跟踪方法，其特征在于，所述根据获取的N对标定点的坐标，计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵，包括：

根据N对标定点的坐标构建目标位置矩阵PT1和对应于目标位置矩阵PT1的特写摄像机经纬度坐标矩阵PT2；

根据PT1和PT2构建两者的关系矩阵A，A＝[PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)-PT2(:,1).*PT1(:,1)-PT2(:,1).*PT1(:,2)；zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)-PT2(:,2).*PT1(:,1)-PT2(:,2).*PT1(:,2)]，以及构建目标向量b＝[PT2(:,1)；PT2(:,2)]；

根据所述关系矩阵A和目标向量b计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵x，x＝inv(A'*A)*A'*b；

其中A'为A的转置矩阵；

所述特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系，获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标，计算公式如下：

LO_i＝(x(:1)*α_i+x(:2)*β_i+x(:3))/(x(:7)*α_i+x(:8)*β_i+1)

LA_i＝(x(:4)*α_i+x(:5)*β_i+x(:6))/(x(:7)*α_i+x(:8)*β_i+1)

其中，(α_i，β_i)为目标位置坐标，(LO_i，LA_i)为特写摄像机的经纬度坐标。

6.一种目标检测和跟踪系统，其特征在于，所述系统包括特写摄像机，以及两台定位摄像机，所述定位摄像机根据需要跟踪的目标设置在一定高度的同一水平面上，所述定位摄像机的视场相交，相交的部分覆盖所要监控的监控区域，所述特写摄像机的视场覆盖该监控区域；

所述系统还包括标定设备，用于根据设定的目标检测区域，通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标，建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系；

所述定位摄像机检测目标，获取目标位置，特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系，获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标，进行跟踪。

7.根据权利要求6所述的目标检测和跟踪系统，其特征在于，所述定位摄像机设置的高度与目标的高度相适应，所述定位摄像机水平放置，其拍摄的视频区域中心所在高度与所述定位摄像机设置的高度一致。

8.根据权利要求7所述的目标检测和跟踪系统，其特征在于，所述目标检测区域是以定位摄像机拍摄的视频区域中心所在平面为基准，上下各一定范围的区域，所述标定设备在根据设定的目标检测区域，通过标定目标位置与特写摄像机经纬度坐标，建立目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系时，执行如下操作：

启动定位摄像机和特写摄像机，获取N对标定点；

根据获取的N对标定点的坐标，计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵。

9.根据权利要求8所述的目标检测和跟踪系统，其特征在于，所述目标位置的坐标采用角度表示为(α，β)，其中α、β分别为目标位置相对两个定位摄像机连线的夹角。

10.根据权利要求9所述的目标检测和跟踪系统，其特征在于，所述标定设备根据获取的N对标定点的坐标，计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵时，执行如下操作：

根据N对标定点的坐标构建目标位置矩阵PT1和对应于目标位置矩阵PT1的特写摄像机经纬度坐标矩阵PT2；

根据PT1和PT2构建两者的关系矩阵A，A＝[PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)-PT2(:,1).*PT1(:,1)-PT2(:,1).*PT1(:,2)；zeros(N,1)zeros(N,1)zeros(N,1)PT1(:,1)PT1(:,2)ones(N,1)-PT2(:,2).*PT1(:,1)-PT2(:,2).*PT1(:,2)]，以及构建目标向量b＝[PT2(:,1)；PT2(:,2)]；

根据所述关系矩阵A和目标向量b计算出目标位置与特写摄像机经纬度坐标的关系转换矩阵x，x＝inv(A'*A)*A'*b；

其中A'为A的转置矩阵；

所述特写摄像机根据建立的目标位置与特写摄像机经纬度坐标的映射关系，获取目标位置对应的特写摄像机经纬度坐标，计算公式如下：

LO_i＝(x(:1)*α_i+x(:2)*β_i+x(:3))/(x(:7)*α_i+x(:8)*β_i+1)

LA_i＝(x(:4)*α_i+x(:5)*β_i+x(:6))/(x(:7)*α_i+x(:8)*β_i+1)

其中，(α_i，β_i)为目标位置坐标，(LO_i，LA_i)为特写摄像机的经纬度坐标。