CN107197200A - 一种实现监控视频显示的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种实现监控视频显示的方法及装置，用于实现基于定位跟踪的监控视频显示，该方法包括：获取建筑物的三维模型，根据建筑物的实际尺寸、地理坐标及方位信息，将建筑物的三维模型映射到三维地理坐标系；获取定位对象的定位坐标；将定位对象的定位坐标转换为三维地理坐标系中的三维地理坐标作为定位对象的三维地理坐标；将建筑物室内的监控摄像设备的位置坐标转换为三维地理坐标系中的三维地理坐标为监控摄像设备的三维地理坐标；根据定位对象的三维地理坐标以及监控摄像设备的三维地理坐标，确定距离定位对象在预设范围内的监控摄像设备作为调用监控摄像设备，获取各个调用监控摄像设备的监控视频和/或图像进行显示。

Description

一种实现监控视频显示的方法及装置

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体涉及一种实现监控视频显示的方法及装置。

背景技术

视频监控是安全防范系统的重要组成部分，传统的监控系统包括前端摄像机、传输线缆、视频监控平台。摄像机可分为网络数字摄像机和模拟摄像机，可作为前端视频图像信号的采集。视频监控系统是一种防范能力较强的综合系统，视频监控以其直观、准确、及时和信息内容丰富而广泛应用于许多场合。近年来，随着计算机、网络以及图像处理、传输技术的飞速发展，视频监控技术也有了长足的发展。

在现有技术中，前端摄像机所采集的监控视频和/或图像被传输到视频监控平台中，通常是以监控视频电视墙的方式进行显示，在海量无序的监控视频和/或图像中对监控区域进行检索效率极低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种实现监控视频显示的方法及装置，以解决现有技术中监控视频和/或图像的显示方式使对监控区域进行检索效率极低的技术问题。

为解决上述问题，本申请提供的技术方案如下：

一种实现监控视频显示的方法，所述方法应用于服务器，所述方法包括：

获取建筑物的三维模型，根据所述建筑物的实际尺寸、地理坐标以及方位信息，将所述建筑物的三维模型映射到三维地理坐标系中；

获取定位对象的定位坐标，所述定位对象处于所述建筑物室内；

将所述定位对象的定位坐标转换为所述三维地理坐标系中的三维地理坐标作为所述定位对象的三维地理坐标；

将所述建筑物室内的监控摄像设备的位置坐标转换为所述三维地理坐标系中的三维地理坐标为所述监控摄像设备的三维地理坐标；

根据所述定位对象的三维地理坐标以及所述监控摄像设备的三维地理坐标，确定距离所述定位对象在预设范围内的监控摄像设备作为调用监控摄像设备，获取各个所述调用监控摄像设备的监控视频和/或图像进行显示。

相应的，所述建筑物室内分布有定位信号广播设备，所述定位对象具有定位信号接收设备，所述定位信号接收设备用于接收定位信号，确定接收到的定位信号对应的发送设备以及所述定位对象与所述发送设备的距离，将所述发送设备的标识以及所述定位对象与所述发送设备的距离发送给所述服务器，所述发送设备为一个或多个所述定位信号广播设备；

所述获取定位对象的定位坐标，包括：

根据所述发送设备的标识获取预先存储的所述发送设备的定位坐标；

根据所述发送设备的定位坐标以及所述定位对象与所述发送设备的距离计算所述定位对象的定位坐标。

相应的，所述方法还包括：

将所述监控摄像设备的监控视频和/或图像投影到具有三维视角的几何载体上，所述几何载体具有位置参数，所述位置参数包括所述几何载体中心在所述三维地理坐标系中的三维地理坐标以及所对应的监控摄像设备的姿态信息；

获取虚拟漫游相机的三维地理坐标以及所述虚拟漫游相机的姿态信息；

计算所述虚拟漫游相机的三维地理坐标与所述各个几何载体中心的三维地理坐标之间的距离差，计算所述虚拟漫游相机的姿态信息与所述各个几何载体所对应的监控摄像设备的姿态信息之间的角度差；

确定所述距离差以及所述角度差均在预设范围内的几何载体，将该几何载体映射到所述建筑物的三维模型中的对应位置显示，生成三维增强监控画面。

相应的，所述方法还包括：

将所述定位对象在前一时刻的三维地理坐标与所述定位对象在当前时刻的三维地理坐标进行智能寻路算法差值，生成所述定位对象的移动轨迹；

在所述三维增强监控画面中叠加显示所述定位对象的移动轨迹。

相应的，所述方法还包括：

根据所述定位对象的三维地理坐标的变化自动调整所述调用监控摄像设备的姿态信息。

一种实现监控视频显示的装置，所述装置应用于服务器，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取建筑物的三维模型，根据所述建筑物的实际尺寸、地理坐标以及方位信息，将所述建筑物的三维模型映射到三维地理坐标系中；

第二获取单元，用于获取定位对象的定位坐标，所述定位对象处于所述建筑物室内；

第一转换单元，用于将所述定位对象的定位坐标转换为所述三维地理坐标系中的三维地理坐标作为所述定位对象的三维地理坐标；

第二转换单元，用于将所述建筑物室内的监控摄像设备的位置坐标转换为所述三维地理坐标系中的三维地理坐标为所述监控摄像设备的三维地理坐标；

第一显示单元，用于根据所述定位对象的三维地理坐标以及所述监控摄像设备的三维地理坐标，确定距离所述定位对象在预设范围内的监控摄像设备作为调用监控摄像设备，获取各个所述调用监控摄像设备的监控视频和/或图像进行显示。

相应的，所述建筑物室内分布有定位信号广播设备，所述定位对象具有定位信号接收设备，所述定位信号接收设备用于接收定位信号，确定接收到的定位信号对应的发送设备以及所述定位对象与所述发送设备的距离，将所述发送设备的标识以及所述定位对象与所述发送设备的距离发送给所述服务器，所述发送设备为一个或多个所述定位信号广播设备；

所述第二获取单元包括：

获取子单元，用于根据所述发送设备的标识获取预先存储的所述发送设备的定位坐标；

计算子单元，用于根据所述发送设备的定位坐标以及所述定位对象与所述发送设备的距离计算所述定位对象的定位坐标。

相应的，所述装置还包括：

投影单元，用于将所述监控摄像设备的监控视频和/或图像投影到具有三维视角的几何载体上，所述几何载体具有位置参数，所述位置参数包括所述几何载体中心在所述三维地理坐标系中的三维地理坐标以及所对应的监控摄像设备的姿态信息；

第三获取单元，用于获取虚拟漫游相机的三维地理坐标以及所述虚拟漫游相机的姿态信息；

计算单元，用于计算所述虚拟漫游相机的三维地理坐标与所述各个几何载体中心的三维地理坐标之间的距离差，计算所述虚拟漫游相机的姿态信息与所述各个几何载体所对应的监控摄像设备的姿态信息之间的角度差；

第一生成单元，用于确定所述距离差以及所述角度差均在预设范围内的几何载体，将该几何载体映射到所述建筑物的三维模型中的对应位置显示，生成三维增强监控画面。

相应的，所述装置还包括：

第二生成单元，用于将所述定位对象在前一时刻的三维地理坐标与所述定位对象在当前时刻的三维地理坐标进行智能寻路算法差值，生成所述定位对象的移动轨迹；

第二显示单元，用于在所述三维增强监控画面中叠加显示所述定位对象的移动轨迹。

相应的，所述装置还包括：

调整单元，用于根据所述定位对象的三维地理坐标的变化自动调整所述调用监控摄像设备的姿态信息。

由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：

本申请实施例可以获取定位对象在三维地理空间中的实际位置，并将监控视频和/或图像也赋予三维地理空间中的位置，从而可以获取到定位对象周围预设范围内的监控视频和/或图像进行显示，实现对可能包括定位对象的监控视频和/或图像的显示，这种显示方式根据定位对象的位置减少了所显示的监控视频和/或图像的数量，可以提高在监控区域中检索定位对象的效率。另外，本申请实施例还可以将监控视频和/或图像融合到实际三维场景中，提升了监控区域的空间感知能力。

附图说明

图1为本申请实施例中提供的实现监控视频显示的方法的流程图；

图2为本申请实施例中定位信号广播设备分布示意图；

图3为本申请实施例中几何载体的示意图；

图4为本申请实施例中几何载体的示意图；

图5为本申请实施例中三维增强监控画面的示意图；

图6为本申请实施例中智能寻路算法的示意图；

图7为本申请实施例中目标追视的示意图；

图8为本申请实施例中提供的实现监控视频显示的系统的示意图；

图9为本申请实施例中提供的实现监控视频显示的装置的示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。

随着地理信息系统(Geographic Information System，GIS)、计算机技术、虚拟现实、增强现实、定位导航技术等发展，传统的基于二维地图标签定位和海量无空间信息的监控视频电视墙对监控视频和/或画面的显示形式已经很难满足需求，一方面，使用二维地图标签对监控视频和/或画面进行标识在标识楼层高度、查找定位对象等方面存在先天不足，不易精准把握定位对象的跟踪有效性，另一方面，监控视频的海量无序直接降低了工作人员对监控区域的检索效率。另外，基于图像的目标识别很难从全局对定位对象的运动轨迹进行全程不间断跟踪，且局部像素的定位对象跟踪结果很难在实际地理空间中产生分析价值。为此本申请实施例提出了一种基于室内高精度定位跟踪的三维视频增强方法，综合导航定位技术和三维视频融合技术，通过监控视频和/或图像增强室内定位数据的视觉精度，通过室内定位数据增强监控视频和/或图像的空间感知能力。

参见图1所示，示出了本申请实施例中的实现监控视频显示的方法实施例，本实施例可以应用于服务器，本实施例可以包括以下步骤：

步骤101：获取建筑物的三维模型，根据建筑物的实际尺寸、地理坐标以及方位信息，将建筑物的三维模型映射到三维地理坐标系中。

在本申请实施例中，首先构建实景三维模型场景，利用卫星遥感影像、建筑物的三维模型建立与真实环境1:1尺寸的实景三维模型场景，并建筑物的实际尺寸、地理坐标以及方位信息，将建筑物的三维模型映射到三维地理坐标系中，生成包括该建筑物的虚拟地理环境。地理坐标系是使用三维球面来定义地球表面位置，以实现通过经纬度对地球表面点位引用的坐标系。而三维地理坐标系则还可以标识地球表面点位的海拔高度，一般可以用X表示经度值、用Y表示纬度值，而Z可以表示高度值。

步骤102：获取定位对象的定位坐标，定位对象处于建筑物室内。

在上述建筑物室内可以存在需要被监控的定位对象，定位对象的定位坐标一般为定位对象在定位系统中的二维坐标。

在实际应用中，可以依据具体的定位精度要求，选用不同级别的定位系统，在本申请一些可能的实现方式中，定位系统可以包括建筑物室内分布的定位信号广播设备以及定位对象具有的定位信号接收设备。参见图2所示，定位信号广播设备可以均匀分布在建筑物室内，每台定位信号广播设备可以在建筑物室内广播定位信号，每台定位信号广播设备具有唯一标识。定位对象具有的定位信号接收设备，定位信号接收设备可以为移动智能设备或智能芯片等，例如定位对象可以携带有移动手机或具有芯片的门禁卡等设备作为定位信号接收设备。

定位信号接收设备可以接收到一个或多个定位信号广播设备发送的定位信号，定位信号中包括发送该定位信号的定位信号广播设备的标识以及该定位信号的强度信息，定位信号的强度信息可以标识当前定位信号接收设备与发送该定位信号的定位信号广播设备之间的距离。则定位信号接收设备可以确定接收到的定位信号对应的发送设备以及定位对象与发送设备的距离，最后可以将发送设备的标识以及定位对象与发送设备的距离发送给服务器，其中，发送设备为发送所接收到的定位信号的一个或多个定位信号广播设备。

在本申请实施例中一些可能的实现方式中，获取定位对象的定位坐标的具体实现可以包括：

根据发送设备的标识获取预先存储的发送设备的定位坐标；

根据发送设备的定位坐标以及定位对象与发送设备的距离计算定位对象的定位坐标。

由于建筑物室内的定位信号广播设备是固定的，因此服务器可以预先保存每个定位信号广播设备在定位系统中的定位坐标，从而服务器可以根据发送设备的标识获取预先存储的发送设备的定位坐标，由于定位信号接收设备可以接收到多个定位信号，即可以确定多个发送设备与携带有定位信号接收设备的定位对象之间的距离，这样可以通过几何运算计算获得定位对象的定位坐标。随着定位对象的移动，服务器可以实时更新定位对象的定位坐标。

另外，服务器还可以通过定位信号接收设备获取定位对象的身份信息，例如姓名、所属公司部门等。

步骤103：将定位对象的定位坐标转换为三维地理坐标系中的三维地理坐标作为定位对象的三维地理坐标。

首先可以将二维的定位坐标平面等面投影到具有经纬度坐标的平面上，例如在某一空间中水平面上某一参考点的定位坐标为(10,10)，而该参考点的经纬度坐标为(100,100)，则按照这个比例将定位对象的定位坐标转换为经纬度坐标，上述经纬度坐标数值仅为示例，不代表真实经纬度数值。而定位对象的高度坐标可以根据定位对象所在楼层的高度确定，定位对象所在楼层可以根据发送设备的标识确定。这样，可以将定位对象的二维定位坐标转换为三维地理坐标系中的三维地理坐标作为定位对象的三维地理坐标

步骤104：将建筑物室内的监控摄像设备的位置坐标转换为三维地理坐标系中的三维地理坐标为监控摄像设备的三维地理坐标。

监控摄像设备即监控系统中的前端摄像机，而服务器还可以预先保存将建筑物室内的各个监控摄像设备的位置坐标，类似的，可以通过平面等面投影的方式获取各个监控摄像设备在三维地理坐标系中的三维地理坐标。

步骤105：根据定位对象的三维地理坐标以及监控摄像设备的三维地理坐标，确定距离定位对象在预设范围内的监控摄像设备作为调用监控摄像设备，获取各个调用监控摄像设备的监控视频和/或图像进行显示。

对于特定的定位对象，其当前位置为三维地理坐标P(x,y,z)，则距离该点在预设距离之内的范围为定位对象的定位缓冲区，依据实时的定位对象的三维地理坐标，计算室内监控摄像设备是否在当前定位对象的定位缓冲区范围内，确定定位缓冲区内的监控摄像设备作为调用监控摄像设备，则将调用监控摄像设备的监控视频和/或图像进行显示，这些监控视频和/或图像均为在定位对象周围的监控摄像设备所拍摄的，很大可能包括有定位对象，如果需要对定位对象进行监控，则大大提高了在监控视频和/或图像中寻找定位对象的速度。

这样，本申请实施例可以获取定位对象在三维地理空间中的实际位置，并将监控视频和/或图像也赋予三维地理空间中的位置，从而可以获取到定位对象周围预设范围内的监控视频和/或图像进行显示，实现对可能包括定位对象的监控视频和/或图像的显示，这种显示方式根据定位对象的位置减少了所显示的监控视频和/或图像的数量，可以提高在监控区域中检索定位对象的效率。

在本申请实施例中，还可以将监控视频和/或图像与实景三维模型场景相融合，以提升对监控区域的空间感知能力。则在本申请实施例中一些可能的实现方式中，还可以：

将监控摄像设备的监控视频和/或图像投影到具有三维视角的几何载体上，几何载体具有位置参数，位置参数包括几何载体中心在三维地理坐标系中的三维地理坐标以及所对应的监控摄像设备的姿态信息；

获取虚拟漫游相机的三维地理坐标以及虚拟漫游相机的姿态信息；

计算虚拟漫游相机的三维地理坐标与各个几何载体中心的三维地理坐标之间的距离差，计算虚拟漫游相机的姿态信息与各个几何载体所对应的监控摄像设备的姿态信息之间的角度差；

确定距离差以及角度差均在预设范围内的几何载体，将该几何载体映射到建筑物的三维模型中的对应位置显示，生成三维增强监控画面。

参见图3所示，首先可以将二维的监控视频和/或图像通过三维投影变换映射到固定三维视角的几何载体，该几何载体可以理解为由若干个几何平面组成的几何面片，几何载体的形态与监控摄像设备的位置有关。例如，参见图4所示，某空间具有垂直于水平面的平面A、B、C、D，位于C、D面与天花板平面相交处的监控摄像设备1一般可以拍摄到A、B面以及地面的图像，则监控摄像设备1的监控视频和/或图像可以投影到由A、B面以及地面组成的几何载体1上，位于A、D面与天花板平面相交处的监控摄像设备2一般可以拍摄到B、C面以及地面的图像，则监控摄像设备1的监控视频和/或图像可以投影到由B、C面以及地面组成的几何载体2上。每个几何载体中心具有三维地理坐标，例如几何载体1的几何载体中心的三维地理坐标可以为A、B面以及地面相交点的三维地理坐标。而几何载体所对应的监控摄像设备的姿态信息，姿态信息可以用欧拉角描述，欧拉角是物体围绕自己的三个轴旋转的角度(三个相互垂直的轴)。

然后需要获取虚拟漫游相机的三维地理坐标以及虚拟漫游相机的姿态信息，虚拟漫游相机相当于观看监控视频和/或图像的视角，根据虚拟漫游相机的位置以及姿态确定所需要显示的几何载体。例如，基于上述示例，如果虚拟漫游相机的位置靠近监控摄像设备1且果虚拟漫游相机的姿态与监控摄像设备1的姿态类似，则可以确定所需要显示的为几何载体1，将几何载体1映射到建筑物的三维模型中的对应位置显示。参见图5所示，示出了三维增强监控画面的示意图，这样，可以将监控视频和/或图像融合到实际三维场景中，提升了监控区域的空间感知能力。

在本申请实施例中，依据监控摄像设备的实际位置和姿态信息，将监控摄像设备的每一帧监控画面进行几何面片投影，并将投影后的视频面片融合至所对应的三维场景中，实现多路连续监控摄像机的监控视频画面在三维场景中的无缝融合；结合三维场景的虚拟漫游相机的位置和姿态信息，制定多路监控视频动态解码和画面更新机制，解决了多路视频动态解码的问题，不仅从硬件上降低了配置要求，更从软件上提升了监控摄像设备的空间位置显示能力。

另外，在本申请实施例中还可以根据定位对象的三维地理坐标将定位对象显示在三维增强监控画面中，为了定位对象的显示连续性以及避免“穿墙”等现象，需要将定位对象在前一时刻的三维地理坐标与定位对象在当前时刻的三维地理坐标进行智能寻路算法差值，生成定位对象的移动轨迹；在三维增强监控画面中叠加显示定位对象的移动轨迹。

参见图6所示，为智能寻路算法的示意图，根据建筑物三维模型中的障碍物的三维地理坐标，在定位对象移动过程中生成定位对象的真正移动轨迹，并可以将移动轨迹叠加在三维增强监控画面中，实现全局三维场景路径与局面视频画面的增强叠加效果，解决了单个视频基于图像的定位对象跟踪的不连续性，从三维全局空间增强了定位对象跟踪的视觉体验和空间轨迹感知能力。

在实际应用中，可以在实景三维模型场景中用三维骨骼人物模型代替定位对象，且该骨骼人物模型不仅具有行走、站立等动画信息，还可以携带所持定位对象的定位缓冲区以及定位对象的身份信息。可以根据定位对象的移动轨迹，将每个定位对象的三维模型在三维增强监控画面中移动显示，从而解决了传统二维标签定位表达信息不完整和不直观形象的问题。

在本申请实施例中，还可以实现对定位对象的追视，即在本申请实施例一些可能的实现方式中，还可以：根据定位对象的三维地理坐标的变化自动调整调用监控摄像设备的姿态信息。

参见图7所示，假设监控摄像设备在三维地理坐标(球机点位)为A(x₀,y₀,z₀)，其在空间的姿态角度，如水平方位角为θ，某定位对象的实时三地理维坐标为B(x₁,y₁,z₁)，可以计算该定位对象在球机点位的水平方位，依据监控摄像设备的水平转角范围[0,α]和监控摄像设备转速m°/s，可以计算出监控摄像设备转动的时间T，执行监控摄像设备在水平方向上自动追视。类似的，在垂直方向上，同样可以依据AB两点的高程差，计算监控摄像设备在垂直方向上的追视控制。

在实际应用中，本申请实施例中提供的实现监控视频显示的方法可以应用于实现监控视频显示的系统，参见图8所示，示出了实现监控视频显示的系统的示意图，实现监控视频显示的系统可以包括定位模块、视频模块以及三维视频增强模块，其中定位模块中的定位与导航中心、视频解码与调度中心以及三维视频增强模块均可以装载在服务器中。

其中，定位模块中的定位与导航中心获取定位对象的定位坐标，将定位对象的定位坐标转换为三维地理坐标系中的三维地理坐标完成坐标纠正，为了达到定位数据的惯性插值，在固定接收时间间隔Ts内，对上一次定位坐标P₀(X₀,Y₀,Z₀)与当前定位坐标P₁(X₁,Y₁,Z₁)进行基于MultiAgent的智能寻路算法插值，插值后的定位坐标数据将智能避开室内规划的障碍物，通过坐标纠正和智能寻路算法不仅解决了室内局部坐标系至世界三维地理坐标系的统一问题，更有效地解决了定位数据的异常性造成的数据抖动和“穿墙”等现象，在三维视觉了上也实现了惯性连续定位跟踪。

视频模块的实施方案是将传统二维视频图像通过三维投影变换映射成固定三维视角的几何载体，该载体在三维场景中将具有坐标位置P(X,Y,Z)和实际监控摄像机的姿态信息θ(h,p,r)。视频模块中的视频解码与调度中心会依据当前虚拟漫游相机位置CameraPos(x,y,z)与各几何载体的距离d₁,d₂...d_n，实时进行距离排序，并计算当前虚拟漫游相机的姿态信息Cameraθ(h,p,r)与各几何载体的姿态信息的夹角值，当距离值和夹角值符合制定的权重规则，则执行对应的监控摄像设备的视频解码，在解码的同时会依据视点的可视距离实行视频画面的纹理码流采样。解决了多路视频同时解码对硬件的高要求，同时依据距离和空间方位信息的动态调度显示隐藏投影几何载体，解决了多个投影载体重叠错乱的问题。

三维视频增强模块结合实时定位数据和实时三维视频融合视频数据，可以增强三维监控视频的空间感知能力。具体的，可以实现定位缓冲区视频调度、三维视频融合、定位轨迹与视频叠加增强以及定位与追视增强功能。

定位缓冲区视频调度：对于特定的定位对象，其当前位置为P(x,y,z)，其定位缓冲区Buffer(Position,Radius)，Position为当前位置，Radius为预设距离，监控摄像设备覆盖范围集合Re gionSet{R₁,R₂...R_n}内的各个监控摄像设备R₁,R₂...R_n作为调用监控摄像设备，获取各个调用监控摄像设备的监控视频和/或图像进行显示。

三维视频融合：实现生成三维增强监控画面。

定位轨迹与视频叠加增强：对室内定位对象的运动轨迹重现，传统通常基于图像的目标识别，该方法误判率较高且运动轨迹难以在实际空间中完整连续表达，而在本申请实例中基于定位轨迹的三维叠加增强，可以有效地解决该问题。首先对室内监控区域实行无盲区视频覆盖，并将每个视频画面投影融合至三维空间表面，实时绘制定位对象的坐标集PositionSet(P₀,P₁...P_n)轨迹连线，并将轨迹连线叠加至全景拼接的视频投影融合几何载体上，解决了基于单幅图像内的目标轨迹跟踪的误判和不连续性。

定位与追视增强：在现有技术中监控视频可以通过手动进行监控摄像设备控制，但该控制基于人工判读目标区域，很难做到对目标区域或者目标物进行全程自动跟随追视。因此，本申请实施例中引入基于定位的追视增强方法，不仅能解决对目标的自动跟随追视，还可以解决室内外全空间的球机联动追视。

这样，本申请实施例从三维空间定位的角度与监控视频互补增强，实现基于三维视频融合对室内定位对象三维可视化表达以及对定位对象的有效性检测；基于室内精准定位的定位对象全程轨迹跟踪，与三维增强视频融合，解决了传统基于图像的目标跟踪的空间不连续性；基于精准的定位数据实现监控摄像设备的全程不间断智能目标跟踪，且基于统一三维地理坐标系，可推广为室内外一体化智能球机追视。

参见图9所示，示出了本申请实施例中的实现监控视频显示的装置实施例，本实施例可以应用于服务器，可以包括：

第一获取单元901，用于获取建筑物的三维模型，根据建筑物的实际尺寸、地理坐标以及方位信息，将建筑物的三维模型映射到三维地理坐标系中。

第二获取单元902，用于获取定位对象的定位坐标，定位对象处于建筑物室内。

第一转换单元903，用于将定位对象的定位坐标转换为三维地理坐标系中的三维地理坐标作为定位对象的三维地理坐标。

第二转换单元904，用于将建筑物室内的监控摄像设备的位置坐标转换为三维地理坐标系中的三维地理坐标为监控摄像设备的三维地理坐标。

第一显示单元905，用于根据定位对象的三维地理坐标以及监控摄像设备的三维地理坐标，确定距离定位对象在预设范围内的监控摄像设备作为调用监控摄像设备，获取各个调用监控摄像设备的监控视频和/或图像进行显示。

在本申请实施例一些可能的实现方式中，建筑物室内分布有定位信号广播设备，定位对象具有定位信号接收设备，定位信号接收设备用于接收定位信号，确定接收到的定位信号对应的发送设备以及定位对象与发送设备的距离，将发送设备的标识以及定位对象与发送设备的距离发送给服务器，发送设备为一个或多个定位信号广播设备。

第二获取单元可以包括：

获取子单元，用于根据发送设备的标识获取预先存储的发送设备的定位坐标；

计算子单元，用于根据发送设备的定位坐标以及定位对象与发送设备的距离计算定位对象的定位坐标。

在本申请实施例一些可能的实现方式中，本申请实施例中的实现监控视频显示的装置实施例还可以包括：

投影单元，用于将监控摄像设备的监控视频和/或图像投影到具有三维视角的几何载体上，几何载体具有位置参数，位置参数包括几何载体中心在三维地理坐标系中的三维地理坐标以及所对应的监控摄像设备的姿态信息；

第三获取单元，用于获取虚拟漫游相机的三维地理坐标以及虚拟漫游相机的姿态信息；

计算单元，用于计算虚拟漫游相机的三维地理坐标与各个几何载体中心的三维地理坐标之间的距离差，计算虚拟漫游相机的姿态信息与各个几何载体所对应的监控摄像设备的姿态信息之间的角度差；

第一生成单元，用于确定距离差以及角度差均在预设范围内的几何载体，将该几何载体映射到建筑物的三维模型中的对应位置显示，生成三维增强监控画面。

在本申请实施例一些可能的实现方式中，本申请实施例中的实现监控视频显示的装置实施例还可以包括：

第二生成单元，用于将定位对象在前一时刻的三维地理坐标与定位对象在当前时刻的三维地理坐标进行智能寻路算法差值，生成定位对象的移动轨迹；

第二显示单元，用于在三维增强监控画面中叠加显示定位对象的移动轨迹。

在本申请实施例一些可能的实现方式中，本申请实施例中的实现监控视频显示的装置实施例还可以包括：

调整单元，用于根据定位对象的三维地理坐标的变化自动调整调用监控摄像设备的姿态信息。

这样，本申请实施例可以获取定位对象在三维地理空间中的实际位置，并将监控视频和/或图像也赋予三维地理空间中的位置，从而可以获取到定位对象周围预设范围内的监控视频和/或图像进行显示，实现对可能包括定位对象的监控视频和/或图像的显示，这种显示方式根据定位对象的位置减少了所显示的监控视频和/或图像的数量，可以提高在监控区域中检索定位对象的效率。另外，本申请实施例还可以将监控视频和/或图像融合到实际三维场景中，提升了监控区域的空间感知能力。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种实现监控视频显示的方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述方法包括：

获取建筑物的三维模型，根据所述建筑物的实际尺寸、地理坐标以及方位信息，将所述建筑物的三维模型映射到三维地理坐标系中；

获取定位对象的定位坐标，所述定位对象处于所述建筑物室内；

将所述定位对象的定位坐标转换为所述三维地理坐标系中的三维地理坐标作为所述定位对象的三维地理坐标；

将所述建筑物室内的监控摄像设备的位置坐标转换为所述三维地理坐标系中的三维地理坐标为所述监控摄像设备的三维地理坐标；

根据所述定位对象的三维地理坐标以及所述监控摄像设备的三维地理坐标，确定距离所述定位对象在预设范围内的监控摄像设备作为调用监控摄像设备，获取各个所述调用监控摄像设备的监控视频和/或图像进行显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建筑物室内分布有定位信号广播设备，所述定位对象具有定位信号接收设备，所述定位信号接收设备用于接收定位信号，确定接收到的定位信号对应的发送设备以及所述定位对象与所述发送设备的距离，将所述发送设备的标识以及所述定位对象与所述发送设备的距离发送给所述服务器，所述发送设备为一个或多个所述定位信号广播设备；

所述获取定位对象的定位坐标，包括：

根据所述发送设备的标识获取预先存储的所述发送设备的定位坐标；

根据所述发送设备的定位坐标以及所述定位对象与所述发送设备的距离计算所述定位对象的定位坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述监控摄像设备的监控视频和/或图像投影到具有三维视角的几何载体上，所述几何载体具有位置参数，所述位置参数包括所述几何载体中心在所述三维地理坐标系中的三维地理坐标以及所对应的监控摄像设备的姿态信息；

获取虚拟漫游相机的三维地理坐标以及所述虚拟漫游相机的姿态信息；

计算所述虚拟漫游相机的三维地理坐标与所述各个几何载体中心的三维地理坐标之间的距离差，计算所述虚拟漫游相机的姿态信息与所述各个几何载体所对应的监控摄像设备的姿态信息之间的角度差；

确定所述距离差以及所述角度差均在预设范围内的几何载体，将该几何载体映射到所述建筑物的三维模型中的对应位置显示，生成三维增强监控画面。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述定位对象在前一时刻的三维地理坐标与所述定位对象在当前时刻的三维地理坐标进行智能寻路算法差值，生成所述定位对象的移动轨迹；

在所述三维增强监控画面中叠加显示所述定位对象的移动轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述定位对象的三维地理坐标的变化自动调整所述调用监控摄像设备的姿态信息。

6.一种实现监控视频显示的装置，其特征在于，所述装置应用于服务器，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取建筑物的三维模型，根据所述建筑物的实际尺寸、地理坐标以及方位信息，将所述建筑物的三维模型映射到三维地理坐标系中；

第二获取单元，用于获取定位对象的定位坐标，所述定位对象处于所述建筑物室内；

第一转换单元，用于将所述定位对象的定位坐标转换为所述三维地理坐标系中的三维地理坐标作为所述定位对象的三维地理坐标；

第二转换单元，用于将所述建筑物室内的监控摄像设备的位置坐标转换为所述三维地理坐标系中的三维地理坐标为所述监控摄像设备的三维地理坐标；

第一显示单元，用于根据所述定位对象的三维地理坐标以及所述监控摄像设备的三维地理坐标，确定距离所述定位对象在预设范围内的监控摄像设备作为调用监控摄像设备，获取各个所述调用监控摄像设备的监控视频和/或图像进行显示。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述建筑物室内分布有定位信号广播设备，所述定位对象具有定位信号接收设备，所述定位信号接收设备用于接收定位信号，确定接收到的定位信号对应的发送设备以及所述定位对象与所述发送设备的距离，将所述发送设备的标识以及所述定位对象与所述发送设备的距离发送给所述服务器，所述发送设备为一个或多个所述定位信号广播设备；

所述第二获取单元包括：

获取子单元，用于根据所述发送设备的标识获取预先存储的所述发送设备的定位坐标；

计算子单元，用于根据所述发送设备的定位坐标以及所述定位对象与所述发送设备的距离计算所述定位对象的定位坐标。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

投影单元，用于将所述监控摄像设备的监控视频和/或图像投影到具有三维视角的几何载体上，所述几何载体具有位置参数，所述位置参数包括所述几何载体中心在所述三维地理坐标系中的三维地理坐标以及所对应的监控摄像设备的姿态信息；

第三获取单元，用于获取虚拟漫游相机的三维地理坐标以及所述虚拟漫游相机的姿态信息；

计算单元，用于计算所述虚拟漫游相机的三维地理坐标与所述各个几何载体中心的三维地理坐标之间的距离差，计算所述虚拟漫游相机的姿态信息与所述各个几何载体所对应的监控摄像设备的姿态信息之间的角度差；

第一生成单元，用于确定所述距离差以及所述角度差均在预设范围内的几何载体，将该几何载体映射到所述建筑物的三维模型中的对应位置显示，生成三维增强监控画面。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二生成单元，用于将所述定位对象在前一时刻的三维地理坐标与所述定位对象在当前时刻的三维地理坐标进行智能寻路算法差值，生成所述定位对象的移动轨迹；

第二显示单元，用于在所述三维增强监控画面中叠加显示所述定位对象的移动轨迹。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

调整单元，用于根据所述定位对象的三维地理坐标的变化自动调整所述调用监控摄像设备的姿态信息。